ROBOTICA AVANZADA

PASO 4

JAVIER CAMILO PABON ARIAS

COD. 1031139570

TUTOR
MANUEL ENRIQUE WAGNER

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS TECNOLOGIA E INGENIERIA

INGENIERIA ELECTRONICA

MAYO 2017
OBJETIVOS

- Desarrollar un Programa en robocell, que d solucin al problema descrito para el trabajo

final.
- Despus de haber identificado y apropiado el desarrollo de programas en robocell, el
estudiante debe realizar un programa que realice diversas funciones en funcin a entradas
programadas por software.

PROBLEMA

Actualmente has aceptado un trabajo como ingeniero en robtica en una enorme empresa llamada
Robosapiens, Inc. La compaa se encuentra a la mitad de una expansin importante, en la cual el
nmero de empleados que pertenecen al centro principal de operaciones se duplicar. En la
compaa existe una cafetera. Una anciana llamada Mara ha trabajado sirviendo a los empleados
en esta cafetera desde los primeros inicios de la compaa. Ella ya no est en condiciones para
hacer las cosas que sola hacer, y est considerando dejar la compaa. El presidente de la
compaa no quiere que ella se vaya, pero es evidente que ella se retirar de todas maneras, por lo
tanto ha decidido instalar un sistema robotizado para ayudar con algunas de las tareas que Mara
tiene que hacer, y asumir completamente su trabajo cuando ella deje su puesto. Tu trabajo es el de
disear dicho sistema. Otro ingeniero ser responsable de la puesta en servicio gradual de las
diferentes partes de tu sistema.

VIDEO SIMULACION

- https://www.youtube.com/watch?v=Wgw-FI-3dlc&t=271s
PANTALLAZOS SIMULACION
CDIGO REALIZADO

Remark: Universidad Nacional Abierta Y A Distancia

Remark: Javier Camilo Pabn Arias

Remark: INICIO

If Input 6 On Call Subroutine INICIO

End

Set Subroutine INICIO

Call Subroutine SUBR1

Call Subroutine BANDEJA

Call Subroutine ENSALADA

Call Subroutine BEBIDA

Call Subroutine PLATO

Call Subroutine AVANCE

If Input 6 On Call Subroutine INICIO

Return from Subroutine

Remark: SUBRUTINA BANDEJAS

Set Subroutine BANDEJA

Open Gripper

Go Linear to Position 1 Fast

Go Linear to Position 2 Speed 50 (%)

Close Gripper

Go Linear to Position 1 Speed 50 (%)

Go Linear to Position 3 Speed 50 (%)

Go Linear to Position 4 Speed 50 (%)

Open Gripper

Go Linear to Position 3 Speed 50 (%)

Return from Subroutine

Set Subroutine SUBR1

Turn On Output 2

Wait 5 (10ths of seconds)

Turn Off Output 2

Turn On Output 3

Wait 5 (10ths of seconds)

Turn Off Output 3

Turn On Output 4

Wait 5 (10ths of seconds)

Turn Off Output 4

Set Axis 8 to Zero

Return from Subroutine

Set Subroutine ENSALADA

Go Linear to Position 5 Fast

Go Linear to Position 6 Speed 50 (%)

Close Gripper

Go Linear to Position 5 Speed 50 (%)

Go Linear to Position 3 Fast

Go Linear to Position 11 Speed 50 (%)

Open Gripper

Go Linear to Position 3 Speed 50 (%)

Return from Subroutine

Set Subroutine BEBIDA

Go Linear to Position 7 Fast

Go Linear to Position 8 Speed 50 (%)

Close Gripper

Go Linear to Position 7 Speed 50 (%)

Go Linear to Position 3 Fast

Go Linear to Position 12 Speed 50 (%)

Open Gripper

Go Linear to Position 3 Speed 50 (%)

Return from Subroutine

Set Subroutine PLATO

Go Linear to Position 9 Fast

Go Linear to Position 10 Speed 50 (%)

Close Gripper

Go Linear to Position 9 Speed 50 (%)

Go Linear to Position 3 Fast

Go Linear to Position 13 Speed 50 (%)

Open Gripper

Go Linear to Position 3 Speed 50 (%)

Return from Subroutine

Set Subroutine AVANCE

Start Conveyor Axis 8 at Speed 50 (%) in Minus Direction

Wait 10 (10ths of seconds)

Wait 5 (10ths of seconds)

Stop Conveyor Axis 8

Set Axis 8 to Zero

Return from Subroutine

CONCLUSIONES

- Con la aplicacin de subrutinas en el programa, se evidencia una clara mejora y reduccin

en el cdigo realizado, ya que se pueden ejecutar bucles y funciones condicionales como
en otros lenguajes de programacin.
- Con la configuracin apropiada del CellSetup, se pueden aprovechar los distintos
componentes que se ofrecen, configurando perifricos, entradas y salidas.

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS

- Robocell Feeder setup instruccions, tomado de:

http://www.schooltube.com/video/8a27f52104fb4432a9e7/Robocell%20feeder%20setup
%20instructions
- Manual Robocell, tomado de: http://personal.biada.org/~jhorrillo/RobotCell.pdf
- Subrutinas con robocell, tomado de: http://arduinoindo.ml/arduino-with-rasberry-pi-
2010/07/cuarto-tutorial-sub-rutinas-con-robocell-en-espa%C3%B1ol-fernando-moreno-
mp4.ctGGhORqLcO.html