Curso de Engenharia de

Controle e Automao
Sistemas de Controle
Clssico II
MTODO DO LUGAR GEOMTRICO DAS
RAZES

Professora: Victoria Yukie Matsunaga de Oliveira

1
Fonte: https://en.wikipedia.org/wiki/Three-phase_electric_power
Bibliografia sugestes
 Lembrando...
Lei de Newton
MECNICA CLSSICA

MODELOS
MATEMTICOS
Lei de Kirchhoff
SISTEMA ELTRICO

Equaes
diferenciais
 Lembrando...
Polos e Zeros

p( s)
FT
q( s)

Zeros de uma funo de transferncia:

Razes do numerador p(s)

Polos de uma funo de transferncia:

Razes do denominador q(s)
Equao caracterstica q(s)
 Lembrando...
Plano s Polos

Sem amortecimento
Plano s

Subamortecido

Plano s

Criticamente amortecido

Plano s

Superamortecido
 Mtodo do Lugar das Razes
LGR (Lugar Geomtrico das Razes) root locus em
ingls.
Walter Richard Evans
uma representao grfica dos polos a malha fechada
em funo da variao de um parmetro do sistema.
um mtodo de anlise e projeto visando
estabilidade e resposta transitria.
Descreve qualitativamente o desempenho de um
sistema de controle.
 Mtodo do Lugar das Razes
Considere o sistema com realimentao unitria, onde K
um parmetro varivel.
R(s) + Y(s)
K G (s)

Y (s) KG ( s )
FT
R ( s ) 1 KG ( s ) 1 KG ( s ) 0
KG ( s ) 1
KG ( s ) KG ( s ) 1 j 0
Mtodo do Lugar das Razes

KG ( s ) KG ( s ) 1 j 0

KG ( s ) 1

KG ( s ) 180 k 360
k 0, 1, 2, 3,...
Mtodo do Lugar das Razes

Condio de mdulo
KG ( s ) 1

0K
Condio de ngulo
KG ( s ) 180 k 360
k 0, 1, 2, 3,...
 Mtodo do Lugar das Razes
Exemplo: Construir o lugar das razes do sistema de
controle em malha fechada ilustrado
R(s) + Y(s)
G (s)

H (s)

K
G ( s) ,
s ( s 1)( s 2)
H ( s) 1
 Mtodo do Lugar das Razes
Exemplo K
G ( s) ,
s ( s 1)( s 2)
Condio de mdulo H ( s) 1
K
G (s) H (s) 1
s ( s 1)( s 2)

Condio de ngulo
K
G ( s ) H ( s ) K s ( s 1) ( s 2)
s ( s 1)( s 2)
G ( s ) H ( s ) s ( s 1) ( s 2) 180 k 360
k 0, 1, 2, 3,...
 Mtodo do Lugar das Razes
Passo 1: Determinar o lugar das razes sobre o eixo real
A construo do lugar das razes a localizao dos polos
em malha aberta, s = 0, s = 1, s = 2.
Os pontos de partida do lugar das razes so as razes de
G(s)H(s).
 Mtodo do Lugar das Razes
Passo 2: Determinar as assntotas no lugar das razes
Se o ponto de teste est localizado longe da origem ento:
K K
lim G ( s ) lim lim 3
s s s ( s 1)( s 2) s s

Frmula genrica do ngulo das assntotas:

(1 2l )180 n : no de polos finitos de G(s)H(s)
a , l 0,1, 2,... m : no de zeros finitos de G(s)H(s)
nm
Ponto de interseco das assntotas:

a
polos zeros
nm Polos e zeros em MA
 Mtodo do Lugar das Razes
Passo 3: Clculo do ponto de entrada/sada
(chegada/partida) do eixo real
O ponto de sada do eixo imaginrio se encontra entre os
polos de malha aberta s = 0 e s = 1 e corresponde a um
ponto onde os polos so duplos.
O ponto de sada do eixo real pode ser determinado
atravs da seguinte equao:
dK
0
ds
 Mtodo do Lugar das Razes
Passo 4: Determinar os pontos onde o lugar das razes cruza
o eixo imaginrio
Esses pontos podem ser encontrados, utilizando o critrio
de estabilidade de Routh-Hurwitz, j que o ponto de
cruzamento representa o ponto de transio de uma regio
estvel para uma regio instvel.
 Mtodo do Lugar das Razes
Passo 5: Escolher pontos de teste na vizinhana do eixo j e
da origem
Escolha um ponto de teste na vizinhana do eixo j e da
origem
 Mtodo do Lugar das Razes
Passo 6: Desenhe o lugar das razes
 Mtodo do Lugar das Razes
Considere o sistema de 2 ordem abaixo:

1
Mtodo do Lugar das Razes

Polo 1 Polo 2
 Lembrando...
Plano s Polos

Sem amortecimento
Plano s

Subamortecido

Plano s

Criticamente amortecido

Plano s

Superamortecido
Mtodo do Lugar das Razes

Polo 1 Polo 2
Polo 1 Polo 2

Plano s
Plano s

Plano s

1
 Mtodo do Lugar das Razes
OBSERVAES:
- O lugar das razes se inicia nos polos finitos e infinitos de
G(s)H(s) e termina nos zeros finitos e infinitos de G(s)H(S)
malha aberta.
- Comportamento no infinito:
Se uma funo tender ao infinito quando s tender ao
infinito a funo ter um polo no infinito.
Se a funo tender a zero quando s tender ao infinito
a funo ter um zero no infinito
 Mtodo do Lugar das Razes
Exemplo: Construir o lugar das razes dos sistemas
de controle em malha fechada ilustrados abaixo
R(s) + Y(s)
G (s)

H (s)

a) b)
Ks K ( s 1)
G ( s) , G(s) ,
( s 1)( s 2)( s 3) s( s 2)( s 3)
H ( s) 1 H ( s) 1
Passo 1: Determinar o lugar das razes sobre o eixo real
Condio do ngulo
Passo 2: Determinar as assntotas no lugar das razes
Frmula genrica do ngulo das assntotas:
(1 2l )180
a , l 0,1, 2,... n : no de polos finitos de G(s)H(s)
nm
m : no de zeros finitos de G(s)H(s)
Ponto de interseco das assntotas:
a
polos zeros Polos e zeros em MA

nm
Passo 3: Clculo do ponto de entrada/sada (chegada/partida) do eixo
real dK
0 Em MA
ds
Passo 4: Determinar os pontos onde o lugar das razes cruza o eixo
imaginrio
Esses pontos podem ser encontrados, utilizando o critrio de
estabilidade de Routh-Hurwitz
Passo 5: Escolher pontos de teste na vizinhana do eixo j e da origem
Passo 6: Desenhe o lugar das razes
 Mtodo do Lugar das Razes
Exemplo: Construir o lugar das razes do sistema de
controle em malha fechada ilustrado
a) b)

Passo 1: LR no eixo real 1 < < 0 e 3 < < 2 Passo 1: LR no eixo real 1 < < 0 e 3 < < 2
Passo 2: a = 90 e 270 Passo 2: a = 90 e 270
a = 3 a = 2
Passo 3: K = (s3 + 6s2 + 11s + 6)/s ; dK/ds = (2s3 + 6s2 6)/s2 = 0 Passo 3: K = (s3+5s2 +6s)/(s+1); dK/ds = (2s3+8s2 +10s+6)/s2 = 0
s = 2,5321 s = 2,4656
Passo 4: no h pontos do LR que cruzam o eixo imaginrio. Passo 4: no h pontos do LR que cruzam o eixo imaginrio.