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TRABAJO PRACTICO N: 4
CONTROL Y GUIADO N : 62839/4
Fecha: 29/09/16
Modelo Dinmico
La dinmica de la suspensin de un vehculo puede analizarse con cierta aproximacin
considerando la carrocera como un cuerpo rgido con tres grados de libertad: movimiento
vertical, rolido y cabeceo.
Podemos llegar a estas ecuaciones asumiendo que el movimiento vertical est desacoplado y
planteando la segunda ley de Newton en el eje Z (vertical) para la carrocera, y para la rueda
equivalente (cuatro ruedas y suspensiones concentradas en una sola):
Alumno: Augusto Bayas
TRABAJO PRACTICO N: 4
CONTROL Y GUIADO N : 62839/4
Fecha: 29/09/16
Nota 1
Estimar los parmetros del modelo para un vehculo a eleccin.
Para estimar k tener en cuenta la variacin de altura que experimenta un vehculo cuando se le
suma una cierta carga. Para la constante del amortiguador considerar que el factor de
amortiguamiento debera ser aproximadamente 0.7.
Plantear igual razonamiento para las ruedas, teniendo en cuenta lo que se aplastan
normalmente con la carga de un vehculo. El factor de amortiguamiento en este caso es menor.
Diagrama en Bloques
Alumno: Augusto Bayas
TRABAJO PRACTICO N: 4
CONTROL Y GUIADO N : 62839/4
Fecha: 29/09/16
Tarea
() ( + )( + )
=
() ( + + )( 2 + + ) + ( + ) 2
2
() 2 + ( + ) +
=
() + ( + + ) 3 + ( + + ) 2 + ( + ) +
4
Alumno: Augusto Bayas
TRABAJO PRACTICO N: 4
CONTROL Y GUIADO N : 62839/4
Fecha: 29/09/16
Clculo de contantes
Mtotal=1000 kg
(Masa de la carrocera)M=Mtotal/4=250kg
(Masa de la rueda)m=80 kg
2500
(Rigidez elstica de la carrocera) = = 0.25
= 10000
800
(Rigidez elstica de la rueda) = = 0.1
= 8000
(Constante del amortiguador de la carrocera) = 20 = 2
10000
= 0.7 2 250 = 2213.59
250
(Constante del amortiguador de la rueda) = 20 = 2
8000
= 0.7 2 80 = 1120
80
M(kg) 250
m(kg) 80
(N/m) 10000
(/) 8000
b(Ns/m) 2213.59
br(Ns/m) 1120
( + )( + )
() =
4 + ( + + ) 3 + ( + + ) 2 + ( + ) +
(0.14 + 1)(0.221 + 1)
() =
4 + (50.52) 3 + (265) 2 + (1445.436) + 4000
Alumno: Augusto Bayas
TRABAJO PRACTICO N: 4
CONTROL Y GUIADO N : 62839/4
Fecha: 29/09/16
(0.14 + 1)(0.221 + 1)
() =
( + 3.6315)( + 45.335)( 2 + 1.55 + 24.29)
(0.14 + 1)(0.221 + 1)
() =
(0.275 + 1)(0.022 + 1)(0.0411 2 + 0.0638 + 1)
(0.14() + 1)(0.221() + 1)
() =
(0.275() + 1)(0.022() + 1)(0.0411()2 + 0.0638() + 1)
1 = 7.14
2 = 4.52
3 = 3.63
4 = 45.45
5 = 4.93
Alumno: Augusto Bayas
TRABAJO PRACTICO N: 4
CONTROL Y GUIADO N : 62839/4
Fecha: 29/09/16
=2
2
=
Alumno: Augusto Bayas
TRABAJO PRACTICO N: 4
CONTROL Y GUIADO N : 62839/4
Fecha: 29/09/16
Velocidad(m/s) W(rad/s)
11.11 34.90
22.22 69.80
33.33 104.70
Se sabe
Y(jw)=G(jw)x(iw)
(0.14() + 1)(0.221() + 1)
() =
(0.275() + 1)(0.022() + 1)(0.0411()2 + 0.0638() + 1)
()
w Amplitud Fase
34.90 0.064 -137.91
69.80 0.017 -142.66
104.70 0.0104 -160.069
Aplico una serie de Fourier hasta el quinto armnico los que me representara de una
forma muy aproximada la forma del terreno
40.1 1 1 1
() =
(() + 3 () + 5 () + 7 () + )
Los grficos explican el pasaje una vez conocido como va se va representar en forma
de la frecuencia se ve claramente delgas separadas a una distancia equidistante w0 y
cada una tiene cierta amplitud
Alumno: Augusto Bayas
TRABAJO PRACTICO N: 4
CONTROL Y GUIADO N : 62839/4
Fecha: 29/09/16
Como = 0
= = 2 =
2 2
2
= =
Para nuestro caso T=2
Alumno: Augusto Bayas
TRABAJO PRACTICO N: 4
CONTROL Y GUIADO N : 62839/4
Fecha: 29/09/16
W wo n=w/wo bn A=
34.90 11 4 0.1 1 0.036
( )
11
69.80 22 4 0.1 1 0.018
( )
22
104.70 33 4 0.1 1 0.012
( )
33
|| || ||||
0.064 0.036 0.0023 m
0.017 0.018 0.000306 m
0.0104 0.012 0.0001248 m