DINAMICAYESTADOESTACIONARIODEUNROBOTMANIPULADORENDOMINIOFISICO

DINAMICA Y ESTADO ESTACIONARIO DE UN ROBOT
MANIPULADOREN EL DOMINIO FISICO
TESIS
Firmado digitalmente por

AUTOMATIZACION
Nombre de reconocimiento (DN):
cn=AUTOMATIZACION, o=UMSNH,
ou=DGB, email=soporte@biblioteca.dgb.
umich.mx, c=MX
Fecha: 2010.03.05 09:11:06 -06'00'
Que para obtener el grado de
MAESTRO EN CIENCIAS EN INGENIERA ELCTRICA
presenta
Jos Aarn Padilla Garca
Dr. Gilberto Gonzlez Avalos

Director de Tesis
Universidad Michoacana de San Nicols de Hidalgo
Facultad de Ingeniera Elctrica

Divisin de Estudios de Posgrado
Agosto 2009
i
Resumen
En este trabajo de investigacin se propone un procedimiento para determinar la respuesta
de estado estacionario de un robot manipulador planar, el cual pertence a un tipo de sis-
temas no lineales caracterizado por el producto de estados, mediante el modelado en Bond
Graph con una causalidad derivativa (BGD) en los elementos almacenadores. Esta repre-
sentacin del sistema no tiene sentido fsico, pero dentro del marco terico del Bond Graph
puede proporcionar informacin valiosa del sistema a modelar, como son las propiedades de
controlabilidad y observabilidad. El Bond Graph es una tcnica de modelado que va ganando
adeptos por su versatilidad en el manejo de distintos dominios de energa y llevando el sistema
modelado a otro dominio en variables generalizadas. Se realiza, adems, una comparacin de
resultados con una tcnica de modelado de robots tradicional como es Euler-Lagrange, donde
se puede ver que para las tcnicas tradicionales cuando se incrementa el nmero de eslabones
las ecuaciones resultantes se vuelven relativamente grandes y difciles de simular, en cambio
con la tcnica de Bond Graph su metodologa es menos engorrosa de llevar a cabo, aunque el
procedimiento maneja matrices relativamente grandes, lo cual es compensado por la facilidad
R
en la simulacin del modelo mediante programas de simulacin como el 20-sim .
El procedimiento propuesto est basado principalmente en el procedimiento de Gawtrhop
haciendo uso de los transformadores modulados multipuerto propuestos por Karnopp, adems
de agregar las prdidas por rozamiento debido a las fricciones.
ii
Abstract
In this research work is proposing a procedure to determine the response steady state of
a planar robot manipulator, which belongs to a type of non-linear systems characterized
by the product of states, through the modeling in Bond Graph with a derivative causality
(BGD) assignment in the storage elements. This representation of the system does not have
a physical sense, but within the theoretical framework of Bond Graph can provide valuable
information of the system to model, as are controllability and observability properties. The
Bond Graph is a technique of modeling that is gaining followers by its versatility in the
handling of dierent energy domains and carrying the modelled system to another domain
in generalized variables. In addition, a comparison of results with a technique of modeling
robots traditional as is Euler-Lagrange is performed, where you can see that for the traditional
techniques when increases the number of links the equations resulting become relatively large
and di cult to simulate, in contrast with the technique of Bond Graph its methodology is less
cumbersome to carry out, although the procedure manages matrices relatively large, which
is oset by the facility in the simulation of the model through simulation programs such as
R
the 20-sim .
The proposed procedure is mainly based on the procedure of Gawtrhop making use of mod-
ulated multiport transformers proposed by Karnopp, in addition to add the lost by friction
due to friction.
iii
ndice general
Resumen i
Abstract ii
Lista de guras iv
Lista de tablas v
1 Introduccin 1
1.1 La robtica y su modelado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Objetivo General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.1 Objetivos particulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.3 Justicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.4 Publicaciones y trabajos relacionados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.5 Dominio fsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.6 Estructura de la tesis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 Antecedentes 7
2.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Comprendiendo el Bond Graph . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.2.1 Elementos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
2.2.2 Bonds y conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
2.2.3 Elementos de un puerto o puerto-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.4 Puertos uno y medio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.5 Elementos de dos puertos o puertos-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.2.6 Elementos de tres puertos o puertos-3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.2.7 Elementos multipuerto o multipuertos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2.8 Smbolos de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3 La Causalidad en un Bond Graph . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3.1 Procedimiento para la asignacin de causalidad . . . . . . . . . . . . . 18
2.3.2 La causalidad derivativa en un Bond Graph . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.4 Transformadores modulados multipuerto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
iv
2.5 El modelado en Bond Graph . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

2.5.1 Procedimiento para la construccin de modelos en Bond Graph . . . . 27
2.5.2 Sistemas elctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.5.3 Sistemas Mecnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.5.4 Sistemas Hidrulicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.6 Estructura de unin en sistemas multipuerto . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.6.1 Vectores clave . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.6.2 Relaciones de campo y ecuaciones de estado . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.6.3 Obtencin de un modelo en espacio de estado en Bond Graph . . . . . 37
2.7 Sistemas multicuerpo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3 Robots Manipuladores 52
3.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.2 Cinemtica y dinmica del brazo del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.3 Cinemtica directa. La representacin de Denavit-Hartenberg . . . . . . . . . 56
3.3.1 Cadenas cinmaticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.3.2 Representacin Denavit-Hartenberg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.3.3 Ejemplo: Manipulador Elbow planar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4 Modelado de Robots Manipuladores en Bond Graph 67

4.1 Sistemas Mecnicos y Robticas en Bond Graph . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.2 Movimiento en dos dimensiones en Bond Graph . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4.3 Un pndulo simple en Bond Graph . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.4 Un pndulo simple con peso en Bond Graph . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.5 Un pndulo doble en Bond Graph . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.6 Un robot manipulador en dos dimensiones en Bond Graph . . . . . . . . . . . 75
4.7 No linealidades cinemticas en mecnica dinmica . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.8 El procedimiento de modelado bsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.9 Ejemplo de modelado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.10 Procedimiento propuesto de modelado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.11 Modelado matemtico a partir de su Bond Graph . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.11.1 Manipulador de un eslabn en BGI (Bond Graph en causalidad Integral) 85
4.12 Modelado matemtico a partir de su representacin Euler-Lagrange . . . . . . 90
4.12.1 Principio de DAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
4.12.2 Ecuacin Euler-Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.13 Comparacin de resultados de los modelos Euler-Lagrange y Bond Graph . . 95
4.13.1 Modelo Euler-Lagrange del robot manipulador planar de dos eslabones 100
5 El Estado Estacionario de un Robot Manipulador en Bond Graph 104

5.1 Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.1.1 Estado estacionario a partir de la dinmica obtenida de su Bond Graph 105
5.1.2 Manipulador de un eslabn en BGI (Bond Graph en causalidad Integral)105
5.1.3 Un Bond Graph para la determinacin directa del estado estacionario 109
v
5.1.4 Manipulador de un eslabn en BGD (Bond Graph en causalidad Deriv-

ativa) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.1.5 Manipulador de dos eslabones en BGD (Bond Graph en causalidad
Derivativa) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
5.1.6 Manipulador de tres eslabones en BGD (Bond Graph en causalidad
Derivativa) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
6 Conclusiones y Trabajos Futuros 132

6.1 Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
6.2 Trabajos futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
A Movimiento en Tres Dimensiones en Bond Graph 134

A.1 Motores desacoplados en Bond Graph . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
A.2 Ejemplo de robots en Bond Graph . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
A.3 Movimiento en tres dimensiones y ecuaciones de Euler en Bond Graph . . . . 137
A.4 Sistemas mecnicos con geometra no lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
A.5 Dinmica multidimensional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
A.6 Transformacin de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
A.6.1 Ecuaciones de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
A.7 Modelado de un Robot PUMA de dos Grados de Libertad . . . . . . . . . . . 146
A.8 Modelado de un Robot PUMA de Tres Grados de Libertad . . . . . . . . . . 149
B Artculo Publicado 151
Bibliografa 158
vi
Lista de guras
2.1 Bond con las variables generalizadas de potencia. . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2.2 Ejemplo de elemento multipuerto: a) Transformador; b) Representacin en
bond Graph. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.3 Smbolos de potencia usuales para elementos BG. . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.4 Causalidades en un bond. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.5 Ejemplo de un circuito elctrico donde existe dependencia lineal entre los ca-
pacitores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.6 Bond graphs con causalidad derivativa para el circuito elctrico de la gura 2.5. 21
2.7 Estructura unin de una transformacin bilateral de variables (2x2). . . . . . 21
2.8 Estructura unin de la gura 2.7 con modicacin en el signo de las semiechas
de los puertos 1 y 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.9 Simplicacin de la estructura unin de la gura 2.8 de dos TFs a uno. . . . 22
2.10 Coordenadas rectangulares y polares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.11 Una representacin de la transformacin de coordenadas polares a rectangu-
lares usando un MTF. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.12 Ejemplo de varilla rgida, donde se representan las fuerzas y las velocidades. . 26
2.13 Bond graph con MTF para el ejemplo de varilla rgida. . . . . . . . . . . . . . 26
2.14 Regla para la reduccin de unin en un Bond Graph. . . . . . . . . . . . . . 28
2.15 Sistema Elctrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.16 Procedimiento para obtener el bond Graph de un sistema elctrico. . . . . . . 29
2.17 Bond Graph para el sistema elctrico de la gura 2.15. . . . . . . . . . . . . . 30
2.18 Sistema mecnico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.19 Procedimiento para obtener el bond Graph de un sistema mecnico. . . . . . 31
2.20 Bond Graph para el sistema mecnico de la gura 2.18. . . . . . . . . . . . . 32
2.21 Sistema hidrulico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.22 Procedimiento para obtener el bond Graph de un sistema hidrulico. . . . . . 33
2.23 Bond Graph para el sistema hidrulico de la gura 2.21. . . . . . . . . . . . . 34
2.24 Diagrama a bloques de la estructura de unin de un Bond Graph. . . . . . . 34
2.25 Bond Graph para el sistema mecnico de la gura 2.18 con los bonds numerados. 37
2.26 Ejemplo elemental de un carretn con pndulo invertido que se mueve usando
un motor elctrico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
vii
2.27 Barra y carretn de la gura 2.26 donde se muestran las aberturas 1 y 2 y

las fuerzas 1 y 2 asociadas con ellas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.28 Bond graph que relaciona las velocidades de abertura con las velocidades del
cuerpo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.29 Bond graph para el sistema de la gura 2.26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.30 Sistema de doble pndulo invertido. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.31 Bond graph para el sistema de doble pndulo invertido. . . . . . . . . . . . . 51
3.1 Robots manipuladores : a) Robot Cincinnati Milacron T3; b) Robot de la serie

PUMA 560. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.2 Diversas categoras de robots: a) Cartesiana, b) cilndrica, c) esfrica y d) de
revolucin o angular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.3 Marcos de referencia satisfaciendo las hiptesis (DH1) y (DH2). . . . . . . 60
3.4 Sentido positivo para i y i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.5 Asignacin de marco de referencia de Denavit-Hartenberg. . . . . . . . . . . . 62
3.6 Manipulador planar de dos eslabones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.1 Una barra rgida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

4.2 Bond Graph de una barra rgida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
4.3 Un pndulo simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.4 Bond graph de un pndulo simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.5 Bond Graph de un pndulo simple con masa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.6 Un pndulo doble. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.7 Bond Graph de un pndulo doble. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.8 Un manipulador de dos eslabones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.9 Bond Graph de un manipulador de dos eslabones. . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.10 Modelo de un bond graph simblico para un sistema conservativo bsico no
lineal (a) Campos -C y -I acoplados; (b) Campos -C y -I uniones-1. . . . . . . 80
4.11 Un oscilador mecnico no lineal (a) Diagrama esquemtico; (b) Cantidades
geomtricas claves denidas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.12 Bond graph correspondiente al oscilador no lineal de la gura 4.11. . . . . . . 81
4.13 Los cuatro transfomadores modulados necesarios en la tcnica de Gawthrop. . 84
4.14 Transformador modulado que sustituye los cuatro MTF del modelo de Gawthrop. 85
4.15 Bond Graph de un manipulador de un eslabn. . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.16 Interaccin de fuerzas que actan sobre una partcula. . . . . . . . . . . . . . 92
4.17 Robot mnipulador ms simple: de un eslabn. . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.18 Simulacin de un manipulador de un eslabn en SimnonT M . . . . . . . . . . . 98
4.19 Simulacin de un manipulador de un eslabn en 20-sim. . . . . . . . . . . . . 99
4.20 Esquemtico de un robot manipulador planar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5.1 Manipulador de un eslabn en BGI (Bond Graph en causalidad Integral). . . 106

5.2 Simulacin en 20-sim para llevar al manipulador de un brazo a 45 en estado
estable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
viii
5.3 Vectores clave de un bond Graph. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

5.4 Diagrama de ujo para el clculo de la respuesta en estado estacionario en un
enfoque de Bond Graph. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
5.5 Manipulador de un eslabn en BGD (Bond Graph en causalidad Derivativa). 111
5.6 Bond Graph de un manipulador de dos eslabones. . . . . . . . . . . . . . . . 116
5.7 Simulacin del robot manipulador de dos eslabones en 20-sim para 1 = 30 y
2 = 45 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
5.8 Simulacin del robot manipulador de dos eslabones en 20-sim para 1 = 50 y
2 = 20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5.9 Manipulador de tres eslabones en bond Graph. . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
5.10 Simulacin del robot manipulador de tres eslabones en 20-sim para 1 = 15 ,
2 = 20 y 3 = 30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
5.11 Simulacin del robot manipulador de tres eslabones en 20-sim para 1 = 35 ,
2 = 50 y 3 = 45 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
A.1 Bond Graph de motores desacoplados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136

A.2 Ejemplo de un robot manipulador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
A.3 Bond graph del robot manipulador de la gura A.2. . . . . . . . . . . . . . . 138
A.4 Cuerpo en movimiento 3-D general. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
A.5 Bond Graph para movimiento de cuerpo rgido en 3-D. . . . . . . . . . . . . . 141
A.6 Transformacin de coordenadas de ngulo Cardan. . . . . . . . . . . . . . . . 142
A.7 Bond Graph de transformacin de coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
A.8 Bond Graph del anillo de Euler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
A.9 Bond Graph del anillo de Euler, alternativa causal. . . . . . . . . . . . . . . 146
A.10 Bond Graph del anillo de Euler, movimiento rotacional y traslacional. . . . . 147
A.11 Diagrama esquemtico de un robot PUMA de dos grados de libertad. . . . . 147
A.12 Bond Graph del robot PUMA de dos grados de libertad. . . . . . . . . . . . . 148
A.13 Diagrama esquemtico de un robot PUMA de tres grados de libertad. . . . . 149
A.14 Bond Graph del robot PUMA de tres grados de libertad. . . . . . . . . . . . 150
ix
Lista de tablas
2.1 Variables generalizadas en algunos dominios de energa. . . . . . . . . . . . . 9

2.2 Bonds y conexiones. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3 Elementos de un puerto o puerto-1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.4 Puertos uno y medio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2.5 Elementos de dos puertos o puertos-2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.6 Elementos de tres puertos o puertos-3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.7 Elementos multipuerto o multipuertos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.8 Consideraciones de causalidad para elementos en Bond Graph. . . . . . . . . 19
3.1 Parametros de unin para un manipulador planar de 2 eslabones. . . . . . . . 64

Captulo 1
Introduccin
1.1 La robtica y su modelado
La robtica es una ciencia que ha evolucionado de manera constante, inicialmente, su uso con
nes industriales para el mejoramiento no slo de la calidad si no de la cantidad de productos
realizados en una jornada, hoy en da, la robtica ya no slo son brazos mecnicos amorfos
anclados a un lugar determinado y que no podan realizar ninguna tarea ms que para la
que fueron creados, ahora son mquinas complejas capaces de realizar un sin n de tareas
que van desde emular seres humanos hasta mascotas virtuales, por lo que se han vuelto ms
complejos tanto de realizar como de predecir su comportamiento.
El modelado dentro de la robtica como en cualquier rama de la ciencia es un factor impor-
tante, ya que teniendo un modelo cercano o muy cercano al sistema fsico al cual se le pueden
crear condiciones extremas, se puede predecir su comportamiento en presencia de dichas
condiciones sin necesidad de llevar a cabo el experimento en la realidad, con el propsito de
tomar desiciones respecto a la evolucin del sistema real en presencia de condiciones reales, es
decir, los modelos son simplicaciones de la realidad. Un modelo excesivamente complejo y
detallado puede contener parmetros que sean imposibles o muy difciles de estimar o medir,
pero un modelo excesivamente simplicado no es capaz de mostrar las caractersticas im-
portantes del sistema, por lo que se debe buscar un punto intermedio de acuerdo con las
Captulo 1. Introduccin
necesidades y las caractersticas del sistema a modelar.

El modelado con la tcnica Bond Graph ofrece entre sus principales ventajas la unicacin
de diferentes dominos fsicos en uno generalizado donde se exhibe el intercambio de potencia
(y conservacin de la misma) dentro del sistema. Adems de la posibilidad de encapsular
modelos en Bond Graph y conectarlos a otros por medio de puertos externos lo cual convierte
a esta tcnica en una herramienta valiosa para la representacin y manipulacin de sistemas
complejos (Cellier, 1992).
1.2 Objetivo General
El objetivo general del presente trabajo de investigacin es modelar y analizar un robot

manipulador en el dominio fsico (Bond Graph). A partir de este modelo en Bond Graph
determinar el estado estacionario del sistema.
1.2.1 Objetivos particulares
Dado un robot manipulador construir su modelo en el dominio fsico (Bond Graph).
i) Proponer una metodologa para obtener el modelo en Bond Graph.
ii) Determinar la estructura unin del modelo en Bond Graph del sistema.
iii) Obtener el modelo matemtico del sistema.
Comparar metodologa clsica (Euler-Lagrange) con la metodologa en Bond Graph.
Obtencin del estado estacionario de un robot manipulador en Bond Graph. *Resultado

nuevo.
1.3 Justicacin
El modelado de sistemas con Bond Graph est siendo utilizado en muchas reas de la in-
geniera. En robtica, se pretende aprovechar la caracterstica principal del bond Graph, la
2
cual es englobar en un marco de referencia distintos tipos de energa, ya que en los robots se
tiene partes mecnicas y elctricas.
las tcnicas de modelado clsicas como Euler-Lagrange conforme se incrementan los grados de
libertad en el robot manipulador de igual manera crece la dicultad para obtener su modelo
matemtico, en bond Graph, se puede hacer uso del modelado por bloques,as, al incrementar
los grados de libertad slo se tendrn que ir agregando bloques los cuales representarn los
eslabones del manipulador.
Cuando Paynter invent el Bond Graph intentaba crear una metodologa en la cual se
pudieran modelar todos los sistemas fsicos, aunque el objetivo era muy ambicioso, sta
tcnica puede aportar mucho al modelado de distintos fenomenos fsicos, principalmente los
que manejan interaccin de distintos tipos de energa, que son una mayoria en la realidad,
por esto se decide usar la metodologa del Bond graph para modelar los robot manipuladores.
1.4 Publicaciones y trabajos relacionados
En esta seccin se enuncian importantes trabajos relacionados con este trabajo de tesis.
Un Bond Graph es una representacin abstracta de un sistema, donde varios componentes
interactan entre ellos por medio de puertos de energa y son colocados en un sistema donde
existe intercambio de energa [Karnopp, 2000].
En [Karnopp, 2000] se establecen los elementos bsicos para modelar sistemas fsicos con
Bond Graph. Por otro lado la interpretacin del estado estacionario es una caracterstica
muy importante de un sistema cuando el periodo dinmico ha terminado [Gonzlez, 2003].
En [Gonzlez, 2003] es propuesto un procedimiento para determinar el estado estacionario
de un sistema lineal e invariante en el tiempo representado en un modelo en Bond Graph en
causalidad derivativa.
En el caso de sistemas lineales la condicin del estado estacionario puede ser formulada en
trminos del sistema de ecuaciones, esto es: x_ = Ap x+Bp u para x_ = 0. El concepto de estado
estacionario para sistemas no lineales fue introducido por Isidori y Byrnes para formular el
problema de regulacin de la salida de un sistema [Xia, 2007]. En [Breedveld, 1984] se propone
3
un algoritmo para determinar por inspeccin directa del Bond Graph el estado de equilibrio
de un sistema con entrada constante.
En [Filippini, 2000] es implantada una teora general para sistema multicuerpo dentro del
marco de modelado Bond Graph. En mecnica clsica existen varios procedimientos por
los cuales se pueden deducir las ecuaciones diferenciales un sistema de cuerpos rgidos. El
protocolo Bond Graphs permite un modelado unicado de sistemas fsicos multidisciplinarios
y esta bien adaptado para un enfoque modular, modelando basndose en los principios fsicos
[Filippini, 2000].
En [Karnopp, 2000] se establecen las bases de los transformadores multipuerto modulados y
su aplicacin en los sistemas mecnicos. En [Karnopp, 1997] se demuestra que Bond Graphs
pueden ser utilizados para describir sistemas mcanicos y frecuentemente proporcionan un
signicado intuitivo y fsico para mostrar las diferentes relaciones que actan en un sistema.
En [Brown, 1991] se presentan procedimentos para determinar Bond Graphs hamiltonianos
que representan directamente ecuaciones de hamilton. En esto se emplea un campo I multi-
puerto para el cual la velocidad generalizada o el vector de velocidad es una funcin algebraica
del vector de momento generalizado, y un campo C multipuerto para la fuerza generalizada
o el vector de esfuerzo es una funcin algebraica del vector de desplazamiento generalizado,
consistentes con la notacin de Bond Graph convencional. As mismo, en [Brown, 1991] se
describe el Bond Graph Lagrangiano que emplea elementos de Bond Graph convencionales.
En [Allen, 1997] se presenta una tcnica la cual produce ecuaciones de lagrange o de Hamilton
explcitas para dinmicas de mecanismos adecuados para solucin computacional.
En [Zeid, 1992] se modelan mecanismos de espacio y sistemas multicuerpo utilizando el
mtodo de Karnopp-Margolis. adems, se presenta una librera de Bond Graph para seis tipos
de uniones que son comunes en construcciones de mecanismos de espacio. En [Tiernego, 1985]
se describe un mtodo para modelar sistemas mecnicos con Multibond Gaphs. El mtodo
est basado en la descripcin de la relacin de un punto en movimiento del vector de velocidad
en un sistema rotatorio. Esta relacin es incorporada en un Bond Graph. En [Karnopp, 1982]
se muestra que una representacin de transformadores multipuerto de un sistema inercial
produce las mismas fuerzas generalizadas a partir de las fuerzas dinmicas inerciales que
4
representan la operacin de la formula de Lagrange.

En [Gawthrop, 1995] se presentan los modelos de sistemas mecnicos en dos planos usando
bond Graph, como son los pndulos.
1.5 Dominio fsico
El dominio fsico es el conjunto de elementos que pueden ser representados en la teora de

Bond Graph. As, un sistema fsico que contenga elementos elctricos, mecnicos, hidrulicos,
magnticos y trmicos pueden ser modelados como un nico Bond Graph.
A partir de un modelo en Bond Graph que representa un sistema fsico, se puede obtener un
modelos en variables de estado que determina el dominio del tiempo o un modelo en funcin
de transferenccia que implica el dominio de la frecuencia.
1.6 Estructura de la tesis
La presente tesis se encuentra organizada de la siguiente manera:

El captulo 2 contiene los antecedentes y los elementos necesarios para modelar sistemas
en Bond Graph y una descripcin detallada de los transformadores multipuerto modulados.
Cuenta tambin con los procedimientos para construir modelos de sistemas mcanicos, elc-
tricos e hidrulicos as como un ejemplo de cada uno de ellos. Se incluye un ejemplo completo
(mecnico) de la obtencin de su modelo matemtico.
En el captulo 3 se da una breve introduccin a los robots manipuladores, adems del
movimiento y las transformaciones homogneas que en ellos se producen, y nalmente se
plantean las bases para la representacin Denavit-Hartenberg.
El captulo 4 contiene el modelado de los sistemas mecnicos dinmicos (como los pndulos)
y el procedimiento propuesto para los robots manipuladores planares, contiene adems el
modelo matemtico de un manipulador y su simulacin, as como la comparacin de resultados
con la tcnica de Euler-Lagrange.
En el captulo 5 se presenta la obtencin del estado estacionario de un robot manipulador
5
planar usando el Bond Graph en causalidad Integral y comparando con la obtencin del
estado nal con el Bond Graph en causalidad Derivativa.
El captulo 6 contiene las conclusiones y los trabajos propuestos a futuro.
El apndice A entrega una descripcin del movimientos en tres dimensiones para los robots
manipuladores. En el apndice B presenta el articulo desarrollado de los resultados obtenidos
en la presente tesis, titulado Steady State for a Class of Nolinear Systems: A Bond Graph
Approach y que fue aceptado en la 14th IEEE International Conference on Methods and Au-
tomation and Robotics que se llevar a cabo del 19 al 21 de agosto del 2009 en Miedzyzdroje,
Polonia.
6
Captulo 2
Antecedentes
2.1 Introduccin
El Bond Graph es una tcnica que ha venido tomando fuerza y renombre debido a algunas
caractersticas como son la exibilidad y la robustez. Este mtodo fue desarrollado por Henry
Paynter en 1961 para modelar la interaccin entre los subsistemas hidrulico, mecnico y
elctrico en el proceso de generacin hidroelctrica.
Esta metodologa de modelado de sistemas en el dominio fsico, en ingles Bond Graph, se es-
tablece como un enfoque unicado para representar de manera conjunta sistemas hidrulicos,
mecnicos, elctrico, neumticos y trmicos a travs del ujo de potencia entre los compo-
nentes del sistema por medio de puertos de energa.
Los Bond Graphs consistenten en seales, lneas y simbolos propios que permiten repre-
sentar grcamente el modelo fsico, de igual forma, proporciona una visualizacin de las
interacciones de causa y efecto entre sus distintos componentes y suministra implcita y sis-
temticamente el modelo matemtico en forma de variables de estado. Y as, facilitando
el uso de recursos computacionales para la simulacin que se realiza directamente de sta
representacin grca.
Es importante mencionar que esta tcnica utiliza analogas de los sistemas elctricos, lo
que permite la construccin de modelos complejos con elementos bsicos. Esta tcnica de
Captulo 2. Antecedentes
modelado permite conocer propiedades del sistema como son observabilidad, controlabilidad
y la dependencia lineal de los elementos que lo componen, basado en una representacin
grca y generalizada de los conceptos de la variable de ujo y esfuerzo.
2.2 Comprendiendo el Bond Graph
Los sistemas bondgraphs son sistemas interdisciplinarios y consisten de elementos con lneas
entre ellos llamadas bonds. Del mismo modo que encontramos en circuitos electrnicos.
Cuando los invent, Paynter quedo impresionado por su parecido (supercial) con los enlaces
qumicos, de ah su nombre (bonds).
Las lneas llevan signos especiales y los elementos son letras cdigo para ingeniera elctrica.
Bsicamente los Bond Graphs relaciona la nocin de voltaje y corriente a todas las deniciones
cientcas. Llamadas esfuerzo y ujo en dentro de la metodologa de Bond Graph.
La ecuacin de potencia siempre es como se muestran en (2.1):
E_ (t) = e (t) f (t) (2.1)
donde la potencia es igual al producto entre el esfuerzo (e (t)) y el ujo (f (t)). La ecuacin
(2.1) es vlida para Bond Graphs verdaderos (los bondgraphs son verdaderos cuando el pro-
ducto de esfuerzo y ujo es potencia).
Dado que existen interacciones de potencia cuando en un sistema se conectan dos o ms
elementos, es til clasicar la variedad de variables de potencia en un esquema universal y
describir todos los tipos de multipuerto en un lenguaje comn. Las variables de potencia
son llamadas esfuerzo e (t) y flujo f (t). Estas son llamadas variables generalizadas debido a
que pueden ser utilizadas en todos los dominios de energa. En la Figura 2.1 se muestra la
representacin de un bond con las variables de potencia asociadas.
Ejemplos de estos pares de variables son voltaje y corriente para un sistema elctrico, fuerza
y velocidad para un sistema mecnico. La relacin de ambas variables est dada en (2.2):
P (t) , e (t) f (t) (2.2)
8
e(t)
f(t)
Figura 2.1: Bond con las variables generalizadas de potencia.
Variables Elctrico Hidrulico M.Traslacional M.Rotacional

(t) (t) (t) (t) (t)
Esfuerzo e Voltaje v Presin P Fuerza F Par
Momento p Enlace de ujo M. de ujo M. rotacional pR M. angular hR
Flujo f corriente i Caudal Q Velocidad V Vel. angular !
Desplazamiento q Carga q Volumen V Distancia x Desp. angular
Tabla 2.1: Variables generalizadas en algunos dominios de energa.
En sistemas que almacenan energa es necesario denir variables que representen el estado
del sistema llamadas variables de energa, denominadas momento p (t) esfuerzo acumulado
ea (t) y desplazamiento q (t) ujo acumulado fa (t), y son descritas por (2.3) y (2.4):
Z t
p (t) = ea (t) , e( )d (2.3)
0
Z t
q (t) = fa (t) , f ( )d (2.4)
0
La Tabla 2.1 muestra las variables generalizadas para sistemas fsicos utilizadas en el modelado
mediante Bond Graph, donde se describe la correspondencia entre las variables generalizadas
y las variables fsicas en diferentes dominios de energa. Por ejemplo, el esfuerzo e (t) en
sistemas elctricos es el voltaje v(t), el momento p(t) representa el enlace de ujo (t), el
ujo f (t) representa la corriente i(t) y el desplazamiento q(t) es la carga q(t) en un sistema
elctrico.
2.2.1 Elementos
En el modelado en Bond Graph se utilizan varios elementos propios de dicha metodologa para
representar los componentes de un sistema fsico. Existen elementos disipativos (elementos-
9
R) los cuales representan componentes que disipan energa en forma de calor. Los elementos
capacitivos e inductivos (Elementos-C y -I, respectivamente) son necesarios para represen-
tar los componentes de un sistema fsico que son almacenadores de energa. Dentro de la
metodologa existen otros elementos los cuales se detallarn ms adelante.
Escencialmente el nmero de conexiones o puertos en cada elemento es lo que permite clasi-
carlos en elementos de puerto-1, puerto-2, etc. Los puertos son utilizados para conectar
elementos a otros elementos y al entorno.
La convencin del ujo de potencia es que entra a los elementos -C, -I, y elementos-R y sale
de las fuentes hacia los elementos del sistema. Siempre se dibuja la semiecha en la parte de
abajo de los bonds horizontales, ya que este hbito se ha propagado.
2.2.2 Bonds y conexiones
Los diferentes bonds que se utilizan para modelar en Bond Graph son presentados en la Tabla
2.2. Los bonds son utilizados para conectar elementos y transmitir potencia, el trazo causal
(lnea vertical) indica la direccin del esfuerzo e (t) (el esfuerza va hacia el trazo causal y
en consecuencia el ujo en sentido contrario), a continuacin se detalla la importancia de la
causalidad en la metodologa de Bond Graph.
Para organizar las leyes constitutivas de un conjunto de ecuaciones diferenciales, es necesario

denir las relaciones causa y efecto. Estas relaciones para el esfuerzo y el ujo se presentan
en direcciones opuestas. Una marca en un bond, la cual es llamada trazo causal, indica la
direccin del esfuerzo y del ujo simultnemante.
Aplicamos a todos los smbolos, preferentemente, la causalidad integral. Se preere la causali-
dad integral en un Bond Graph para buscar la independencia lineal del modelo, es decir, evitar
que en el modelo matemtico se tengan ecuaciones diferenciales linealmente dependientes, y
con esto facilitar la solucin numrica del modelo matemtico.
10
Smbolo Bond Graph Descripcin Ecuacin

e(t)
Bond simple: Transmisin de potencia
f(t) como un producto de dos factores, E_ (t) = e (t) f (t)
esfuerzo e (t) y ujo f (t) .
e(t)
f(t) Flujo de potencia positivo: La semiecha
E_ (t) = e (t) f (t)
indica la conveccin del signo positivo.
e(t)
Causalidad directa: El esfuerzo a la

f(t) derecha, el ujo a la izquierda. E_ (t) = e (t) f (t)
e(t)
f(t) Causalidad inversa: El esfuerzo a la

E_ (t) = e (t) f (t)
izquierda, el ujo a la derecha.
s Seal o bond activo: Conexin en la cual
E_ (t) = 0
una del par de variables es despreciada.
Tabla 2.2: Bonds y conexiones.
2.2.3 Elementos de un puerto o puerto-1
Los elementos de puerto-1 con la causalidad aplicada se muestran en la Tabla 2.3. Para las
fuentes la causalidad es obligatoria, los elementos-1 activos (tambin llamados fuentes) son
los que suministran potencia al sistema (existen las fuentes de esfuerzo Se y las fuentes de
ujo Sf ,). De una Se sale un esfuerzo, y de una Sf sale un ujo.
2.2.4 Puertos uno y medio
En Bond Graph se utilizan las fuentes moduladas, es decir, son fuentes de esfuerzo o ujo las
cuales tiene un puerto extra de control por el cual se introduce una ganancia para modicar
el valor de la fuente, este valor puede ser una constante o una variable generalizada (normal-
mente se usan detectores ya sea de ujo o esfuerzo dentro de un Bond Graph para obtener
las seales modulantes). Estos elementos se muestran en la Tabla 2.4.
11

e(t)
C R
f(t) Elemento-C o Capacitor: Integra ujo. e (t) = 1
f (t) dt
C
e(t)
f(t) 1
R
Elemento-I o Inercia: Integra esfuerzo. f (t) = I e (t) dt
e(t)
f(t) Elemento-R o Resistor: Disipador o e (t) = Rf (t)
e(t) desfogue de potencia con causalidad libre. f (t) = R1 e (t)
f(t)
e(t)
Se Fuente de esfuerzo:
f(t) e (t) = Constante.
Provee o sustrae potencia.
e(t)
Sf Fuente de ujo:
f(t) f (t) = Constante.
Provee o sustrae potencia.
Tabla 2.3: Elementos de un puerto o puerto-1.
2.2.5 Elementos de dos puertos o puertos-2
Los elementos de dos puertos son conocidos como transformadores (T F ) y giradores (GY ).
Los T F 0 s son elementos que relacionan los esfuerzos de entrada con los esfuerzos de salida y
los ujos de entrada con los ujos de salida por medio de una ganancia, un ejemplo de estos
elementos son los trenes de engranes en sistemas mecnicos en los que la velocidad del primer
engrane esta relacionada con la velocidad del ltimo, de igual forma, el par de salida de la
caja de engranes depender del par en el primer engrane dependiendo de la relacin de las
muescas en el engranaje (ganancia).
Los GY 0 s son elementos que relacionan los esfuerzos de entrada con los ujos de salida y los
ujos de entrada con los esfuerzos de salida utilizando una ganancia, un ejemplo de estos
se puede encontrar en los motores de CD, en los cuales el esfuerzo de entrada (voltaje de
armadura) esta relacionado con la velocidad de salida, y el ujo de entrada (corriente de
12

e(t)
MSe
f(t)
s Fuente modulada de esfuerzo: La fuente
es modulada por una seal de control s. e (t) = K (s)
e(t)
MSf
f(t)
s Fuente modulada de ujo: La fuente
es modulada por una seal de control s. f (t) = K (s)
e(t)
De
f(t)
s(t) Detector de esfuerzo: Produce una seal
de control s (t) . s (t) = K e (t)
e(t)
Df
f(t)
s(t) Detector de esfuerzo: Produce una seal
de control s (t) . s (t) = K f (t)
Tabla 2.4: Puertos uno y medio.
armadura) determina el par en la salida del motor mediante una ganancia.

Con frecuencia ocurre que las propiedades de un material o algn componente son dependi-
entes de una entrada o variable externa, estos son los llamados puertos-2 modulados, ambos
elementos se muestran en la Tabla 2.5.
K es un modulo constante de transformacin para los transformadores y giradores. K (s) es
una funcin de la seal s.
2.2.6 Elementos de tres puertos o puertos-3
Los elementos tipo unin son necesarios para representar las conexiones serie (uniones-1 o de
ujo comn) y paralelo (uniones-0 o de esfuerzo comn) en los sistemas fsicos, estas uniones
son conservadoras de energa.
Las uniones pueden tener ms de tres puertos, pero la clasicacin de tres puertos es ms
conveniente para explicar su funcionamiento. Estos elementos se muestran en la Tabla 2.6.
13

e 1(t) e 2(t)
f 1(t) f 2(t) Transformador: Transmite
: e2 (t) = K e1 (t)
potencia en el mismo o en otro
f1 (t) = K f2 (t)
dominio de energa.
e 1(t) e 2(t)
f 1(t) f 2(t) Girador: Transmite potencia
f2 (t) = K e1 (t)
:
en el mismo o en otro dominio

f1 (t) = K e2 (t)
de energa.
e 1(t) e 2(t)
f 1(t) f 2(t) Transformador modulado:
s Transformador modulado por e2 (t) = K (s) e1 (t)
medio de una seal s desde un f1 (t) = K (s) f2 (t)
controlador.
e 1(t) e 2(t)
f 1(t) f 2(t)
s Girador modulado:
f2 (t) = K (s) e1 (t)
Girador modulado usando una
f1 (t) = K (s) e2 (t)
seal s desde un controlador.
Tabla 2.5: Elementos de dos puertos o puertos-2.

e2(t)
e 1(t) f 2(t)
Unin de esfuerzo: Los esfuerzos
f 1(t) e 3(t) en todos los bonds son iguales y la
f 3(t) e1 (t) = e2 (t) = e3 (t)
suma algebraica de los ujos es cero.
f3 (t) = f1 (t) + f2 (t)
e 2(t)
e 1(t) f 2(t)
Unin de ujo: Los ujos en todos
f 1(t) e 3(t) los bonds son iguales y la suma
f 3(t) e3 (t) = e1 (t) + e2 (t)
algebraica de los esfuerzos es cero
f1 (t) = f2 (t) = f3 (t)
Tabla 2.6: Elementos de tres puertos o puertos-3.
14
Hay dos reglas de causalidad en las uniones:
En una unin de esfuerzo (paralelo o unin-0) un esfuerzo est entrando (indicado por
el trazo causal, e1 (t)) y los dems esfuerzos estn saliendo (e2 (t) y e3 (t)).
En una unin de ujo (serie o unin-1) un ujo est entrando (contrario a el trazo
causal, f1 (t)) y los dems ujos estn saliendo (f2 (t) y f3 (t)).
2.2.7 Elementos multipuerto o multipuertos
En ciertos casos no es posible representar los fenmenos que se desean mediante elementos-1,
como en el caso de las inductancias mutuas que se muestra en la Figura 2.2 a).
Figura 2.2: Ejemplo de elemento multipuerto: a) Transformador; b) Representacin en bond

Graph.
En la Figura 2.2 a) cada devanado pose una inductacia propia Li pero interacta con los
otros dos devanados por inductancia mutua.
La representacin de estos fenmenos acoplados se realiza mediante un elemento I multipuerto
(tambin conocido como campo-I ) al cual se asocia una relacin matricial que vincula el
vector de ujos magneticos (2.5) con el vector de corrientes (2.6) bajo la forma representada
por (2.7).
15
h iT
= 1 2 3 (2.5)
h iT
i = i1 i2 i3 (2.6)
2 3
L M12 M13
6 1 7
6 7
= Li = 6 M21 L2 M23 7i (2.7)
4 5
M31 M32 L3
La energa almacenada en este sistema se expresa mediante la ecuacin:
1 T 1
E( )= L (2.8)
2
La representacin graca se muestra en la Figura 2.2 b)
Las variables de esfuerzo y ujo se agrupan en los vectores (2.9) y (2.10) respectivamente, y
la potencia es expresada por (2.11)
h iT
v = v1 v2 v3 (2.9)
h iT
i = i1 i2 i3 (2.10)
P = vT i (2.11)
Los elementos multipuerto no necesariamente tienen que ser inductivos, y este es un caso par-
ticular. Es decir, tambin existen los elementos multipuerto o campos resistivos y capacitivos
[Karnopp, 2000].
Los elementos multipuerto se describen en la Tabla 2.7.
2.2.8 Smbolos de potencia
La orientacin normal de los smbolos de potencia o medias echas deben ser como se muestra
en la Figura 2.3, es decir hacia los puertos uno, hacia afuera de las fuentes y a travs de los
16
Smbolo Bondgraph Descripcin Ecuacin

Capacitancia multipuerto:
e 1(t) e 2(t) Almacenamiento de energa
C mltiple con dos ujos como
f 1(t) f 2(t) e1 (t) q1 (t)
entrada. = f (t)
e2 (t) q2 (t)
Inductancia multipuerto:
e 1(t) e 2(t) Almacenamiento de energa
I mltiple con dos esfuerzos
f 1(t) f 2(t) f1 (t) p1 (t)
como entrada. = f (t)
f2 (t) p2 (t)
Multipuerto combinado
e 1(t) e 2(t) C e I: Almacenamiento de
IC energa mltiple con un ujo
f 1(t) f 2(t) e1 (t) p1 (t)
y un esfuerzo como entrada. = f (t)
f2 (t) q2 (t)
Tabla 2.7: Elementos multipuerto o multipuertos.
transformadores y giradores,esto da valores positivos para los parmetros en casi todos los
casos.
Se
Sf C
Figura 2.3: Smbolos de potencia usuales para elementos BG.
Note que la semiecha para potencia slo da la direccin del ujo de potencia, que es una
direccin positiva. As, el esfuerzo y el ujo pueden ser ambos positivos o ambos negativos.
17
2.3 La Causalidad en un Bond Graph
La causalidad es una de las caractersticas ms importantes de Bond Graph, ya que permite

analizar en forma visual las interrelaciones que ocurren en un sistema. Un modelo en Bond
Graph representa la forma en que la potencia es intercambiada entre los elementos que lo
conforman [Dauphin-Tanguy, 2000]. La causalidad dene las relaciones causa y efecto, la
representacin de la causalidad se hace mediante una lnea perpendicular al bond (semiecha)
llamado trazo causal, dicha lnea indica el sentido del esfuerzo e (t), y de forma implicita
tambin indica el sentido del ujo f (t), ya que este ltimo siempre va en sentido contrario
al esfuerzo.
e(t) e(t)
f(t) f(t)
Figura 2.4: Causalidades en un bond.
La Figura 2.4 muestra dos elementos A y B los cuales estn conectados mediante un bond
que indica el sentido del esfuerzo y del ujo mediante el trazo causal. El esfuerzo entra a un
elemento en el sentido del trazo causal. Para la asignacin de la causalidad se deben cumplir
las reglas que se muestran en la Tabla 2.8.
2.3.1 Procedimiento para la asignacin de causalidad
La asignacin de la causalidad en un sistema en Bond Graph aporta una importante infor-

macin, ya que determina la interrelacin de conexin de las variables generalizadas, esfuerzo
y ujo. El siguiente procedimiento permite realizar una asignacin en la cual no existan
conictos de causalidad.
1. Asignar la causalidad requerida a M Se o M Sf e inmediatamente extender las impli-
caciones causales, usando las restricciones de la Tabla 2.8.
18
Causalidad Necesaria
MSe MSf
Causalidad Restrictiva
Causalidad Integral
C I
Causalidad Derivativa
C I
Causalidad Arbitraria
R R
Tabla 2.8: Consideraciones de causalidad para elementos en Bond Graph.
19
2. Asignar causalidad integral a los elementos C e I respetando las restricciones de la

Tabla 2.8.
3. Escoger cualquier R que no tenga asignada causalidad y darle una arbitraria. Extender
la asignacin de causalidad respetando las reglas de la Tabla 2.8.
Un Bond Graph es causalmente correcto, cuando no existe conicto de causalidades entre
elementos y las uniones. Se debe observar que la causalidad derivativa de un elemento alma-
cenador de energa proporciona propiedades importantes que se explican a continuacin.
2.3.2 La causalidad derivativa en un Bond Graph
La causalidad derivativa se presenta cuando un sistema contiene elementos de almacenamiento

de energa que son dinmicamente dependientes a otros elementos en el sistema. Esto se
presenta por ejemplo, cuando en un sistema elctrico se encuentran dos capacitores en paralelo
como se muestra en la Figura 2.5.
R
E C1 C2
Figura 2.5: Ejemplo de un circuito elctrico donde existe dependencia lineal entre los
capacitores.
Del circuito de la Figura 2.5, podemos obtener dos posibles bond graphs dependiendo si a
C1 se le asigna una causalidad integral entonces C2 tendr causalidad derivativa o viceversa,
es decir, los elementos almacenadadores C1 y C2 son linealmente dependientes (ya que la
carga del capacitor C1 depende de la carga almacenada en C2 y viceversa.) y por lo tanto
no es posible asignar causalidad integral a ambos. El nmero de elementos almacenadores de
energa en un sistema en causalidad integral es el nmero de ecuaciones linealmente indepen-
dientes en el mismo. La Figura 2.6 muestra los dos bond graphs posibles para el circuito de
la gura 2.5.
20
R C1 R C1
Se 1 0 C2 Se 1 0 C2
a) b)
Figura 2.6: Bond graphs con causalidad derivativa para el circuito elctrico de la gura 2.5.
2.4 Transformadores modulados multipuerto
Un punto de vista interesante sobre las estructuras de unin (las estructuras de unin son
el conjunto de uniones-0 y -1, transformadores y giradores, ms adelante se detallar este
concepto) involucra las transformaciones de variables que ocurren dentro de las estructuras
de unin. Consideraremos, por ejemplo, la estructura de unin que se muestra en la Figura
2.7 [Karnopp, 2000].
1 3
1 0
m1
TF
2 4
1 TF 0
m2
Figura 2.7: Estructura unin de una transformacin bilateral de variables (2x2).
Se transforman las variables e3 (t) y e4 (t) en e1 (t) y e2 (t):

2 3 2 32 3
e (t) 1 1 e (t)
4 1 5=4 54 3 5 (2.12)
e2 (t) m1 m2 e4 (t)
Pero esta transformacin de esfuerzo es acompaada por una transformacin de ujo:
2 3 2 32 3
f3 (t) 1 m1 f1 (t)
4 5=4 54 5 (2.13)
f4 (t) 1 m2 f2 (t)
21
A partir de que la estructura unin indica que las transformaciones deben ser conservadoras
de potencia (todos los elementos dentro de una estructura unin no son disipadores ni ala-
macenadores de energa, es decir,sus relaciones constitutivas son conservadores de energa).
Reordenando las ecuaciones, aparece la forma asimtrica caracterstica de conservacin de
potencia: 2 3 2 32 3
e1 (t) 0 0 1 1 f1 (t)
6 7 6 76 7
6 7 6 76 7
6 e2 (t) 7 6 0 0 m1 m2 7 6 f2 (t) 7
6 7=6 76 7 (2.14)
6 7 6 76 7
6 f3 (t) 7 6 1 m1 0 0 7 6 e3 (t) 7
4 5 4 54 5
f4 (t) 1 m2 0 0 e4 (t)
Esta estructura se considera una generalizacin de un transformador puerto-2.
Considerando el Bond Graph de la Figura 2.8.en el que se cambio el ujo de potencia en
los bonds 1 y 2, esto para representar que existe una interaccin con el exterior (elementos
disipadores y/o almacenadores de energa). La Figura 2.8 se puede simplicar usando un slo
TF, esto es importante cuando los Bond Graphs son grandes, el TF incluye las relaciones
constitutivas de transformacin (Figura 2.9).
1 3
1 0
m1
TF
2 4
1 TF 0
m2
Figura 2.8: Estructura unin de la gura 2.7 con modicacin en el signo de las semiechas
de los puertos 1 y 2.
1 3
2 TF 4
Figura 2.9: Simplicacin de la estructura unin de la gura 2.8 de dos TFs a uno.
Las relaciones de transformacin de esfuerzo y ujo son las que se muestran en (2.15) y (2.15),
22
respectivamente.
2 3 2 32 3 2 3
e1 (t) 1 1 e3 (t) 1 1
4 5=4 54 5 =) M =4 5 (2.15)
e2 (t) m1 m2 e4 (t) m1 m2
2 32 3 2 3 2 3
1 m1 f (t) f3 (t) 1 m
4 54 1 5=4 5 =) Mt = 4
1
5 (2.16)
1 m2 f2 (t) f4 (t) 1 m2
Se puede probar que las transformaciones involucrando una matriz y su transpuesta implican
que la potencia que uye en un lado de un transformador multipuerto debe ser igual a la
potencia que uye por el otro extremo.
Sean [e1 ], [f1 ] vectores columna de esfuerzos y ujos en un lado de un transformador multi-
puerto y [e2 ], [f2 ] son vectores de esfuerzo y ujo en el otro lado del mismo y que dependen del
tiempo, entonces, sea una [M ] matriz de transformacin de dimensiones apropiadas, entonces,
[e1 ] = [M ] [e2 ] (2.17)
Considerando la relacin entre los ujos de entrada y de salida se obtiene:
[M ]T [f1 ] = [f2 ] (2.18)
Realizando la operacin transpuesta en ambos lados de la ecuacin (2.18):
[f1 ]T [M ] = [f2 ]T (2.19)
Multiplicando ambos lados de (2.19) por el vector de esfuerzos [e2 ]:
[f1 ]T [M ] [e2 ] = [f2 ]T [e2 ] (2.20)
Sustituyendo (2.17) en (2.20) se obtiene:
[f1 ]T [e1 ] = [f2 ]T [e2 ]
Como la potencia es ujo por esfuerzo.
PEntrada = PSalida (2.21)
23
Lo cual establece que la suma de las potencias de los puertos en el lado nmero 1 es igual a
la suma de las potencias de los puertos en el lado nmero 2.
Es interesante que en la prueba anterior, no solamente puedan ser en cualquier nmero de
puertos en los dos lados del transformador o que los elementos de la matriz tengan que
ser constantes. Por lo tanto, las consideraciones aplican no solamente a transformadores
de multipuerto con matrices constantes sino tambin para transformadores de multipuerto
modulados en los cuales los elementos de la matriz cambian con el tiempo.
Una aplicacin importante de transformadores multipuerto modulados es en mecnica donde
se tienen no linealidades. Considerando, por ejemplo, la transformacin entre coordenadas
rectangulares y coordenadas polares que se muestra en la Figura 2.10.
Y
y
r
r
x
r
Figura 2.10: Coordenadas rectangulares y polares.
Las relaciones entre r y ,y x y y son funciones no lineales las cuales se pueden expresar en
diferentes formas, por ejemplo, para convertir a partir de r y a x y y.
Se puede escribir como se muestra en (2.22).
x = r cos (2.22)
y = r sin
La relacin inversa es la que se muestra en (2.23).

1
r = x2 + y 2 2 (2.23)
y
= tan 1
x
24
Estas relaciones de desplazamiento pueden ser complicadas, pero las relaciones de velocidad
correspondientes tienen una estructura particular, como se muestra en (2.24) y (2.25).
dx @x @r @x @
= + (2.24)
dt @r @t @ @t
y
dy @y @r @y @
= + (2.25)
dt @r @t @ @t
de esta forma, las relaciones de velocidad se denotan como:
2 3 2 32 3 2 3
x_ cos r sin r_ cos r sin
4 5=4 54 5 =) M =4 5 (2.26)
y_ sin r cos _ sin r cos
Si esta transformacin es representada por un transformador multipuerto modulado, entonces

sabemos que la transformacin correspondiente de los esfuerzos (fuerzas o pares) debe involu-
crar la transpuesta de la matriz dada:
2 32 3 2 3 2 3
cos sin F F cos sin
4 54 x 5 = 4 r 5 =) Mt = 4 5 (2.27)
r sin r cos Fy r sin r cos
Una representacin en bond graph utilizando un transformador multipuerto se muestra en la

Figura 2.11.
Fx Fr
x r
MTF
[M(r,)]
Fy
y
Figura 2.11: Una representacin de la transformacin de coordenadas polares a rectangulares

usando un MTF.
No siempre es necesario obtener relaciones de velocidades por diferenciacin de relaciones de

desplazamientos. En este ejemplo, se podra encontrar r_ y _ por consideracin directa de las
25
componentes de velocidades, lo cual es:

2 3 2 32 3
r_ cos sin x_
4 5=4 54 5 (2.28)
_ sin cos
y_
r r
lo cual implica qu: 2 32 3 2 3

sin
cos Fr Fx
4 r 54 5=4 5 (2.29)
cos
sin r Fy
Un ejemplo nal consiste en una varilla rgida en la cual actan tres fuerzas. La fuerza F3
es perpendicular a la varilla y F1 y F2 son horizontales y verticales, respectivamente. Las
velocidades correspondientes son v1 , v2 y v3 . Geomtricamente, hay solamente un grado de
libertad, as, si una velocidad es conocida, las restantes pueden ser determinadas.
F2 v2
F3 l F1 v3 l v1
2 2
l l
2 2

Fuerzas Velocidades
Figura 2.12: Ejemplo de varilla rgida, donde se representan las fuerzas y las velocidades.
3
MTF
2
Figura 2.13: Bond graph con MTF para el ejemplo de varilla rgida.
El MTF muestra que v1 y v2 son determinadas por v3 y que F3 es determinada por F1 y

F2 . Por consideracin de la cinemtica del sistema, se pueden deducir, de forma directa, las
26
siguientes relaciones de velocidad:

2 3 2 3
v1 2 sin
4 5=4 5 [v3 ] (2.30)
v2 2 cos
La transpuesta de la matriz que relaciona las fuerzas:
2 3
h i F1
2 sin 2 cos 4 5 = [F3 ] (2.31)
F2
El hecho de que el ngulo aparece en las matrices de transformacin mientrs _ no es

uno de los ujos involucrados en los puntos, es un aspecto interesante de sistemas mecnicos
que involucran transformadores modulados. En principio, los coecientes en las matrices
del transformador son funciones de desplazamientos asociados con ujos en los puertos del
transformador. En el presente caso, siempre es utilizado pensando que _ no fuera un ujo
de inters, en este caso, debe ser considerado solamente como una variable de estado tal
como ps y qs asociado con los Is y Cs en el sistema. Esto signica que las fuerzas de MTF
escriben una ecuacin para _ an cuando no pueda existir un elemento-C para el cual sera
una variable de estado. Ya que v3 determina todas las velocidades de la varilla, tambin
determina _ entonces, debemos escribir una ecuacin de estado separada para completar la
formulacin del sistema:
_ = v3 (2.32)
`
2
2.5 El modelado en Bond Graph
Al modelar en Bond Graph pasamos de un dominio fsico que puede ser elctrico, mecnico,
etc. a otro dominio en el cual se usan variables generalizadas, sin importar si el sistema viene
de uno o ms dominios de energa. El siguiente procedimiento explica los pasos a seguir para
obtener un modelo en Bond Graph.
2.5.1 Procedimiento para la construccin de modelos en Bond Graph
1. Dibujar una unin-0 unin-1 de acuerdo al sistema correspondiente para los puntos
donde las trayectorias paralelas coincidan.
27
2. Dibujar una unin-0 unin-1 para cada componente en una trayectoria serie y conectar
el componente apropiado de Bond Graph usando un bond en esa unin. La direccin
asumida del ujo de potencia es a partir de las fuentes hacia los elementos amacenadores
y/o disipadores de energa, la direccin se indica por el sentido de la semiecha.
3. Dibujar bonds entre las uniones adyacentes indicando la direccin del ujo de potencia.
4. Remover la unin-0 unin-1 que representa el punto de referencia, asi como tambin
todos los bonds conetados a dicha unin.
5. Simplicar el modelo obtenido usando las reglas que se muestran en la gura 2.14.
a) b)
Figura 2.14: Regla para la reduccin de unin en un Bond Graph.
Asignar la causalidad a los elementos comenzando con las fuentes (causalidad necesaria),
despus los elementos almacenadores (causalidad integral) y nalmente los elementos
disipadores (causalidad arbitraria).
El procedimiento anterior es general, a continuacin se muestra dicho procedimiento

aplicado a sistemas especicos.
2.5.2 Sistemas elctricos
Para obtener el Bond Graph de sistemas elctricos se usa el procedimiento general con las
siguientes modicaciones:
En el inciso 1 se asignan uniones-0 en los puntos que tienen voltaje distinto.
En el inciso 4 se asigna como punto de referencia el nodo de voltaje cero, que es la

tierra del circuito.
28
R1 R2 L
a b d e f
E C1 C2
r
c g
Figura 2.15: Sistema Elctrico.
Como ejemplo del procedimiento para sistemas elctricos considrese el circuito mostrando
en la gura 2.15.
Aplicando el inciso 1 se identican los nodos donde existen diferentes voltajes (marcados
como a, b, c, d, e y f ) y se colocan uniones-0 por cada uno de ellos, en el paso 2 se
colocan uniones-1 para unir los diferentes elementos al Bond Graph, en el paso 3 se
agregan los bonds faltantes para terminar de unir todos los componentes y en el paso
4 se identican los nodos de referencia (c y g) los cuales se eliminarn junto con los
bonds que estn conectados a ellos, esto se muestra en la gura 2.16.
a b d e f
:
X
X
c g
Figura 2.16: Procedimiento para obtener el bond Graph de un sistema elctrico.
Simplicando como se indica en el paso 5 y colocando los trazos causales de acuerdo al

paso 6 se obtiene el Bond Graph que se muestra en la gura 2.17.
29
1 0 TF 1
:
Figura 2.17: Bond Graph para el sistema elctrico de la gura 2.15.
2.5.3 Sistemas Mecnicos
En la obtencin del Bond Graph para los sistemas mecnicos se usa el procedimiento general
con la siguientes obobservaciones:
En el inciso 1 se asignan uniones-1 en los puntos donde se tienen velocidades distintas.
En el inciso 2 se insertan los elementos de generacin de fuerza entre el par corre-

spondiente de uniones-1 usando uniones-0. Tambin se deben incluir inercias en sus
respectivas uniones-1.
En el inciso 4 el nodo de referencia es cualquier velocidad cero.
Como ejemplo del procedimiento para sistemas mecnicos considrese el sistema de la

suspensin de un auto, como se muestra en la gura 2.18.
De forma similar que en el sistema elctrico, Aplicando el paso 1 se identican los puntos
donde existen velocidades distintas (marcados como a, b y c) y se colocan uniones-1 por
cada una de ellas, en el paso 2 se colocan uniones-0 para unir los diferentes elementos
al Bond Graph, en el paso 3 se agregan los bonds faltantes para terminar de unir todos
los componentes y en el paso 4 se identica el nodo de referencia (denotado como a) el
cual se eliminar junto con los bonds que estn conectados a l, esto se muestra en la
gura 2.19.
30
M
FM
c
k1 b
m Fm
b
k2
dz
(Velocidad)
a dt
Figura 2.18: Sistema mecnico.
c
1
1 0
1b 0 1
1 0 0
X
X 1 X
a
Figura 2.19: Procedimiento para obtener el bond Graph de un sistema mecnico.
31
Simplicando y colocando la causalidad a los bonds de acuerdo al pasos 5 y 6 respecti-

vamente, se obtiene el Bond Graph que se muestra en la gura 2.20.
0 1 0 1
Figura 2.20: Bond Graph para el sistema mecnico de la gura 2.18.
2.5.4 Sistemas Hidrulicos
Para obtener el Bond Graph de sistemas hidrulicos se realizan las siguientes observaciones
al procedimiento general:
En el inciso 1 se asignan uniones-0 en los puntos que tienen presin distinta.
En el inciso 2 se insertan los elementos utlilizando uniones-1 entre los pares de uniones-0
correspondientes, incluir tambin las fuentes de ujo y/o de presin.
En el inciso 4 escoger una presin de referencia (por lo general se usa la presin atmos-
frica) y eliminar la unin-0 de referencia del modelo as como los bonds asociados a
ella.
Como ejemplo del procedimiento para sistemas hidrulicos considrese el sistema mostrando
en la gura 2.21.
Aplicando el paso 1 se identican los nodos donde existen diferentes presiones (marcados
como a, b, c, etc.) y se colocan uniones-0 por cada uno de ellos, en el paso 2 se colocamos
uniones-1 para unir los diferentes elementos al Bond Graph, en el paso 3 se agregan los
bonds faltantes para terminar de unir todos los componentes y en el paso 4 se identica
32
a b c d e Cf
Rf1 Rf 2 Lf
Q ( t) 1:n
Figura 2.21: Sistema hidrulico.
b c d e
0 TF 0 1 0 1 0
1 1
X
0
a
Figura 2.22: Procedimiento para obtener el bond Graph de un sistema hidrulico.
la presin de referencia (atmosfrica, denotada como a) la cual se eliminarn junto con

los bonds que estn conectados a ella, esto se muestra en la gura 2.22.
Ahora se realiza la simplicacin y se agrega la causalidad de acuerdo a los incisos 5 y

6 respectivamente, se obtiene el Bond Graph que se muestra en la gura 2.23.
2.6 Estructura de unin en sistemas multipuerto
Si se consideran sistemas de grandes dimensiones como los campos interconectados, se obtiene

una estructura dinmica y por lo que la generacin, manipulacin, y reduccin de un gran
nmero de ecuaciones se realiza de una forma sistemtica para obtener una implementacin
33
0 TF 0 1
Figura 2.23: Bond Graph para el sistema hidrulico de la gura 2.21.
exitosa del modelo.
2.6.1 Vectores clave
En un Bond Graph (BG) en forma convencional es posible clasicar como bonds externos a
los elementos o puertos que conectan R, C, I, S e y S f y a los que conectan con los elementos
0, 1, TF y GY se les llaman bonds internos. Los bonds externos pueden ser clasicados
de acuerdo a su forma de manifestacin de energa. La gura 2.24 muestra un diagrama a
bloques que describe la estructura unin de un modelo en Bond Graph.
Fuentes
u
x Din
Almacenadores xd Uniones Disipadores
z Dout
IyC zd 0,1,TF, GY R
Detectores
D
Figura 2.24: Diagrama a bloques de la estructura de unin de un Bond Graph.
34
En la Figura 2.24, los vectores clave son formados por las fuentes (Se y Sf ), elementos
almacenadores (I y C), disipadores (R), detectores (D) y por ltimo se tiene en la estructura
unin donde intervienen los transformadores, giradores y uniones-0 y uniones-1 (1; 0; T F; GY ).
Los vectores clave son los que representan el sistema, estos se muestran en la gura 2.24,
donde u (t) 2 Rp contiene las variables de potencia (esfuerzos y ujos) debidas a las fuentes
en la Estructura de Unin. Los estados x (t) 2 Rn y xd (t) 2 Rm estn compuestos de
variables de energa, momento generalizado p (t) en elementos almacenadores I y desplaza-
miento generalizado q (t) en elementos almacenadores C en causalidad integral y derivativa
respectivamente; z (t) 2 Rn y zd (t) 2 Rm son variables de co-energa en causalidad integral y
derivativa, respectivamente Din (t) 2 Rr y Dout (t) 2 Rr son una mezcla de esfuerzos y ujos
que contienen los intercambios energticos entre el campo de disipacin y la Estructura de
Unin, n y m son el nmero de elementos almacenadores en causalidad integral y derivativa,
respectivamente; p es el nmero de fuentes y r es el nmero de elementos disipadores de
energa.
2.6.2 Relaciones de campo y ecuaciones de estado
Las relaciones de campo no lineales de la gura 2.24 de los elementos de almacenamiento y

de disipacin son:
z (t) = F (x) (2.33)
zd (t) = F d (xd ) (2.34)
Dout (t) = L (Din ) (2.35)
donde:
F es una funcin que relaciona cada zi con xi para i = 1; ::; n:
Fd representa una funcin que relaciona cada zdi con xdi para i = 1; :::; m:
L denota una funcin que relaciona cada Douti con Dini para i = 1; :::; r:
El comportamiento de un elemento especco est descrito por una ley fsica la cual ese conoce
35
como relacin constitutiva. Si las relaciones constitutivas son tipo lineal tenemos:
z (t) = F x (t) (2.36)
zd (t) = Fd xd (t) (2.37)
Dout (t) = LDin (t) (2.38)
donde:
L; F y Fd son matrices reales de dimensin r r; n nym m, respectivamente.
Las relaciones de la estructura de unin estn dadas por:
2 3
2 3 2 3 z (t)
x_ (t) S S12 S13 S14 6 7
6 7 6 11 76 7
6 7 6 76 Dout (t) 7
6 Din (t) 7 = 6 S21 S22 S23 0 766
7
7 (2.39)
4 5 4 5 6 u (t) 7
y (t) S31 S32 S33 0 4 5
| {z } x_ d (t)
Matriz de estructura unin S
T
zd (t) = S14 z (t) (2.40)
Los elementos dentro de la matriz de estructura unin S toman valores dentro del conjunto
f0; 1; kt; kgg donde kt y kg representan el mdulo o relacin del transformador y
del girador. La matriz S est particionada de acuerdo a la dimensin de sus vectores clave.
Las submatrices Sij tienen las siguientes propiedades:
Propiedad 1.- S11 y S22 son matrices cuadradas antisimtricas.
Propiedad 2.- S12 es la matriz transpuesta negativa de S21 y viceversa.
Las propiedades 1 y 2 estn basadas en el principio de conservacin de energa.

Un sistema LTI (Lineal con parmetros invariantes en el tiempo) MIMO (mltiple entrada
mltiple salida) se representa en variables de estado por:
x_ (t) = Ap x (t) + Bp u (t) (2.41)
y (t) = Cp x (t) + Dp u (t) (2.42)
Relacionando las ecuaciones (2.36) a la (2.38) con (2.41) y (2.42) obtenemos las matrices que
representan este tipo de sistemas y que permiten conocer el modelo matemtico en variables
36
de estado utilizando la representacin en Bond Graph:
1
Ap = E (S11 + S12 M S21 ) F (2.43)
1
Bp = E (S13 + S12 M S23 ) (2.44)
Cp = (S31 + S32 M S21 ) F (2.45)
Dp = S33 + S32 M S23 (2.46)
Las matrices E y M se encuentran mediante las siguientes expresiones:
E = I + S14 Fd 1 S14
T
F (2.47)
1
M = (I LS22 ) L (2.48)
2.6.3 Obtencin de un modelo en espacio de estado en Bond Graph
Usando el sistema de la suspensin de un auto de la gura 2.18 tomando como salida la

velocidad de la masa m, al modelo en Bond Graph que se obtuvo se le agrega una numeracin
a los bonds tal como se muestra en la gura 2.25.
2 3 5
1 9 10 12 6
0 1 0 1
4 11
8 7
1
Figura 2.25: Bond Graph para el sistema mecnico de la gura 2.18 con los bonds numerados.
Los vectores clave son:

2 3 2 3
q2 e2 2 3
6 7 6 7 f
6 7 6 7 6 1 7
6 p4 7 6 f4 7
x=6 7, z = 6 7 , Din = f8 , Dout = e8 , u = 6 e 7
6
7 , y = f4 (2.49)
6 7 6 7 4 3 5
6 p6 7 6 f6 7
4 5 4 5 e5
q7 e7
37
Las relaciones constitutivas para los elementos son:

2 3
k1 0 0 0
6 7
6 1 7
6 0 m 0 0 7
F =6 6 7 , Dout = LDin =) e8 = Lf8 ) L = b (2.50)
1 7
6 0 0 M 0 7
4 5
0 0 0 k2
Como no hay elementos almacenadores en causalidad derivativa:
Fd = 0 (2.51)
De acuerdo con la ecuacin (2.39) para la matriz de estructura de unin tenemos que:
2 3
2 3 6 e2 7
6 7
f2 6 f4 7
6 7 6 7
6 7 2 6 7
6 e4 7 6
3 f6 7
6 7 6 7
6 7 6 S11 S12 S13 7 6 6
7
6 e6 7 6 7 6 e7 77
6 7=6 S
6 7 4 21 S22 S23 7 5
6
6
7
7
(2.52)
6 f7 7 e
6 8 7
6 7 S31 S32 S33 6 7
6 7 6 f 7
6 f8 7 6 1 7
4 5 6 7
6 7
f4 6 e3 7
4 5
e5
Un anlisis del modelo en Bond Graph de la gura 2.25 permite determinar las ecuaciones
38
que denen a x_ (t), Din (t) y y (t):
Para f2 tenemos que : (2.53)
f2 = f1 f9 y como: f9 = f4 ) f2 = f1 f4
Para e4 tenemos que :
e4 = e9 + e3 e10 y como: e9 = e2 ; e10 = e11 ; e11 = e8 + e7
) e4 = e2 + e3 e8 e9
Para e6 tenemos que :
e6 = e12 + e5 y como: e12 = e11 = e8 + e7 ) e6 = e12 + e5
Para f7 tenemos que :
f7 = f11 y como: f11 = f10 f12 ; f12 = f6 ; f10 = f4
) f7 = f4 f6
f8 = f7 = f4 f6
f4 = f4
Por lo que la matriz de estructura unin queda:

2 3
e2 7
2 3 2 36
6 7
f2 0 1 0 0 0 1 0 0 6 f4 7
6 7 6 76 7
6 7 6 76 7
6 e4 7 6 1 0 0 1 1 0 1 0 76 f6 7
6 7 6 76 7
6 7 6 76 7
6 e6 7 6 0 0 0 1 1 0 0 1 76 e7 7
6 7=6 76 7
6 7 6 76 7 (2.54)
6 f7 7 6 0 1 1 0 0 0 0 0 76 e8 7
6 7 6 76 7
6 7 6 76 7
6 f8 7 6 0 1 1 0 0 0 0 0 76 f1 7
4 5 4 56
6
7
7
6 7
f4 0 1 0 0 0 0 0 0 6 e3 7
4 5
e5
De la estructura unin, ecuacin (2.54) decimos que:
39
2 3
0 1 0 0
6 7
6 7
6 1 0 0 1 7
S11 =6
6
7
7 (2.55)
6 0 0 0 1 7
4 5
0 1 1 0
2 3
0
6 7
6 7
6 1 7
6
S12 = 6 7 (2.56)
7
6 1 7
4 5
0
2 3
1 0 0
6 7
6 7
6 0 1 0 7
S13 = 6
6
7
7 (2.57)
6 0 0 1 7
4 5
0 0 0
h i
S21 = 0 1 1 0 (2.58)
S22 = 0 (2.59)
S23 = 0 (2.60)
h i
S31 = 0 1 0 0 (2.61)
S32 = 0 (2.62)
S3 = 0 (2.63)
Usando las ecuaciones (2.43) y (2.46) para obtener la representacin en espacio de estado.
Como no hay elementos almacenadores en causalidad derivativa se tiene que:
0 1 1
E=I+ S14 Fd 1 S14

T
F =I y M = @I L S22 A L=L (2.64)
|{z} |{z}
0 0
40
Entonces E = E 1 = I. Por lo que para Ap se tiene que:

02 3 2 3 1 2 3
0 1 0 0 0 k1 0 0 0
B6 7 6 7 C 6 7
B6 7 6 7 h iC 6 1 7
B6 1 0 0 1 7 6 1 7 C 6 0 0 0 7
B 6
Ap = B 6 7 6 7 [b] 1 0 C 6 m 7
7+6 7 0 1 C 6 1 7
B6 0 0 0 1 7 6 1 7 C 6 0 0 0 7
@4 5 4 5 A 4 M 5
0 1 1 0 0 0 0 0 k2
(2.65)
2 3
1
k1 m 0 0
6 7
6 b b 7
6 k1 k2 7
Ap = 6
6
m M 7
7 (2.66)
6 0 b b
k2 7
4 m M 5
1 1
0 m M 0
Para Bp se obtiene mediante:
2 3
1 0 0
0 6 1 7
6 7
6 0 1 0 7
E 1 @S13 + S12 M S23 A = 6
Bp = |{z} 6
7
7 (2.67)
|{z} 6 0 0
I 1 7
0 4 5
0 0 0
Ahora para encontrar Cp se tiene que:
2 3
k1 0 0 0
0 1 6 7
h i 6
6 0 1
0 0 7
7
Cp = @S31 + S32 M S21 A F = 0 1 0 0 6 m 7 (2.68)
|{z} 6 1 7
6 0 0 0 7
0 4 M 5
0 0 0 k2
h i
Cp = 1
0 m 0 0
Para Dp se obtiene que:

Dp = S33 + S32 M S23 = 0 (2.69)
|{z} |{z}
0 0
Por lo que la representacin de espacio de estados queda:
2 3 2 32 3 2 3
f2 k 1
0 0 q2 1 0 0 2 3
6 7 6 1 m 76 7 6 7 f1
6 7 6 76 7 6 7
6 e4 7 6 k1 b b
k2 7 6 p4 7 6 0 1 0 76 7
6 7=6 m M 76 7+6 76 7
6 7 6 b b 76 7 6 764
e3 7
5
(2.70)
6 e6 7 6 0 k2 7 6 p6 7 6 0 0 1 7
4 5 4 m M 54 5 4 5 e
5
1 1
f7 0 m M 0 q7 0 0 0
41
2 3
q2
6 7
h i6 7
6 p4 7
f4 = 0 1
m 0 0 6
6
7
7 (2.71)
6 p6 7
4 5
q7
Donde las variables de estado son:
q2 es el desplazamiento del resorte k1 y f2 es la velocidad en dicho resorte.
p4 es el momento inercial en la masa m y e4 es la fuerza en dicha masa.
p6 es el momento inercial en la masa M y e6 es la fuerza en dicha masa.
q7 es el desplazamiento del resorte k2 y f7 es la velocidad en dicho resorte.
Adems e3 y e5 son los esfuerzos debidos a la fuerza de gravedad en las masas m y M
respectivamente; f1 es una fuente de velocidad externa la cual inicial el movimiento del
sistema;. f4 es la velocidad en la masa m la cual es la salidad seleccionada del sistema.
2.7 Sistemas multicuerpo
La descripcin y anlisis de sistemas multicuerpo ha sido objeto de investigacin por mucho

tiempo. Cuando un nmero de cuerpos rgidos son forzados por diferentes tipos de uniones
y se mueven a travs de grandes ngulos en tres dimensiones, las relaciones cinemticas
pueden llegar a ser muy complejas. Especialistas en sistemas multicuerpo han desarrollado
un nmero de tcnicas para la manipulacin de este tipo de sistemas mecnicos dinmicos
y sera presuntuoso sugerir que los bond graphs siempre seran una mejor seleccin como un
mecanismo descriptivo que las tcnicas establecidas alternativas. A pesar de que, ciertamente,
los bond graphs pueden ser usados para estudiar los sistemas mecnicos multicuerpo puros, es
probablemente ms lgico utilizar un enfoque de bond graph cuando el sistema a ser estudiado
contiene otros componentes, los cuales, son particularmente bien trabajados utilizando bond
graphs.
Como un ejemplo elemental, considerar el sistema de la gura 2.26, el cual consiste de un
motor elctrico que mueve un carretn a travs de una polea y una banda, y en el carretn
se monta un pndulo invertido. El objetivo es disear un sistema de control el cual vare
42
el voltaje en el motor de tal manera que el pndulo est estabilizado en la posicin derecha
hacia arriba en cualquier posicin x deseada del carretn.
x1,I1
1 1
x I:m
x1 l1
1 I:m1
x1
x l1 y1 g
1 I:m1
y1
+ m F
e R
- 1 I:J1
1
I R I R
R
e F Carretn
1 GY 1 TF
i x y barra
Figura 2.26: Ejemplo elemental de un carretn con pndulo invertido que se mueve usando
un motor elctrico.
Como se muestra en la gura 2.26, la representacin del bond graph del sistema se obtiene
directamente, pero la limitacin rgida entre el carretn y la barra ciertamente causar prob-
lemas de causalidad derivativa los cuales son complicados si el ngulo 1 no es pequeo.
Continuando con el desarrollo, se muestra que un enfoque de bond graph a sistemas multi-
cuerpo est estrechamente relacionado a un enfoque de sistema multicuerpo obteniendo las
ecuaciones en la forma descriptiva.
El primer paso es considerar elementos de bond graph representando la dinmica del cuerpo
rgido sin considerar restricciones entre los cuerpos. Las coordenadas x para el carretn y x1 ,
y1 y 1 para la barra se denen con respecto a un marco de referencia inercial. Por lo tanto,
los cuatro elementos-I del lado derecho de la gura 2.26 representan correctamente las leyes
bajos las cuales se arma que la suma de todas las fuerzas aplicadas es igual a la relacin de
43
cambio del momento lineal y que las componentes de velocidad del centro de masa son los
momentos divididos entre las masas.
Tambin, la suma del momento sobre el centro de masa de la barra es igual a la relacin
de cambio del momento angular. Para este caso del movimiento plano, la velocidad angular
dividida por el momento centroide de la inercia da la velocidad angular de la barra.
A n de limitar los cuatro elementos-I y por lo tanto crear un bond graph para la barra y el
subsistema del carretn que ser conectado al bond graph de la transmisin. Primero den-
imos las aberturas 1 y 2 en la gura 2.27, estas aberturas horizontales y verticales entre
el pivote de la barra y el pivote del carretn se desvanecern. Adems, sern necesarias las
fuerzas 1 y 2 a travs de las aberturas para asegurar que 1 y 2 desaparezcan. El uso de
para representar fuerzas asociadas con restricciones se propone para recordar que en el for-
malismo multicuerpo [Dauphin-Tanguy, 2000], estas fuerzas de abertura son multiplicadores
de Lagrange.
x1
y1
1
2
1 2 2
x 1
Figura 2.27: Barra y carretn de la gura 2.26 donde se muestran las aberturas 1 y 2 y las
fuerzas 1 y 2 asociadas con ellas.
Estas aberturas se relacionan con las coordenadas de posicin de los cuerpos rgidos en la
44
Se
F
Fx
1
x
1
Fx1
1 1
x1
Se:m1g
MTF
Fy1
1
2 y1
2
1
1
1
Figura 2.28: Bond graph que relaciona las velocidades de abertura con las velocidades del
cuerpo.
gura 2.27.
1 = x1 x `1 sin 1 (2.72)
2 = y1 `1 cos 1
Por diferenciacin de las expresiones de las aberturas, se pueden relacionar las velocidades
de las aberturas con las velocidades del cuerpo:
2 3
x_
2 3 2 36 7
_1 6 7
1 1 0 `1 cos 1 6 x_ 1 7
4 5=4 56 7 (2.73)
_2 6 7
0 0 1 `1 sin 1 6 y_ 1 7
4 5
_
1
La relacin (2.73) puede ser representada en trminos de bond graph por un transformador
multipuerto modulado de desplazamiento. La gura 2.28 muestra el transformador conectado
a los cuatro elementos-I representando los dos cuerpos.
La transpuesta de la matriz en la ecuacin (2.73) relaciona automticamente las fuerzas de
45
abertura 1 y 2 a las fuerzas efectivas en los cuatro elementos-I :

2 3 2 3
F 1 0
6 x 7 6 72 3
6 7 6 7
6 Fx1 7 6 1 0 7
6 7=6 74 1 5 (2.74)
6 7 6 7
6 Fy1 7 6 0 1 7 2
4 5 4 5
1 `1 cos 1 `1 sin 1
En el bond graph tambin es aplicada la fuerza debido a la gravedad m1 g, siguiendo los trazos
causales, pueden escribirse algunas ecuaciones dinmicas:
px
p_x = F Fx = F + x_ = m
p_x1 = Fx1 = 1 x_ 1 = pmx11

(2.75)
p
p_y1 = m1 g Fy1 = m1 g 2 y_ 1 = my11
p_ = = (`1 cos _ =p 1
1 1 1) 1 (`1 sin 1) 2 1 J1
Rescribiendo se obtiene:
m
x=F +
m1 x
1 = 1
(2.76)
m1 y1 = m1 g 2
J 1 = (`1 cos 1) 1 (`1 sin 1) 2
En las ecuaciones anteriores las fuerzas de abertura 1 y 2 se desconocen. En la formulacin

convencional de multicuerpos, la informacin extra es suministrada requiriendo que 1 y 2
tiendan a desaparecer.
A pesar de que esta informacin es matemticamente correcta, representa un conjunto de
ecuaciones algebraico-diferenciales y tales sistemas no son particularmente fciles de resolver
numricamente. El bond graph de la gura 2.28 sugiere un enfoque alternativo.
Suponiendo que en lugar de requerir que 1 y 2 desaparezcan completamente, modelamos
la interaccin del pivote entre los dos cuerpos como si existieran resortes rgidos, los cuales
generaran las fuerzas cada vez que las aberturas no fueran cero. En un sentido, esto parece
ser ms real, a partir de que los cuerpos rgidos realmente no existen. Sin embargo, si no
se usarn barras rgidamente reales, se podra crear un modelo con frecuencias naturales
46
muy altas de vibracin, lo cual necesitara pasos de tiempo cortos en cualquier simulacin
numrica.
Es mejor considerar resortes y amortiguadores insertados a lo largo de las aberturas como
dispositivos articiales para forzar las limitaciones y hacer esto con ecuaciones diferenciales
explicitas en lugar de ecuaciones algebraicodiferenciales.
La idea es experimentar con resortes rgidos para encontrar la rgidez menor la cual producir
valores lo sucientemente pequeos de 1 y 2 en la operacin del sistema real. Esto producir
pasos de tiempo ms grandes en simulacin y tiempos de simulacin cortos.
El bond graph completo del sistema se muestra en la gura 2.29.
C
I R I R
R
e 0
1 GY 1 TF
i
F
R
1
x
1
C 1
1 1
x1
Se
MTF
1
2 y1
C 1
2
1
R 1
Figura 2.29: Bond graph para el sistema de la gura 2.26.
Los elementos R y C generan las fuerzas de restriccin y como una funcin de 1, 2,

_1 y
_ 2 . Incrementando la rigidez de los elementos-C tendr el efecto de producir fuerzas ms
grandes cuando las aberturas no son cero y por lo tanto reducir dichas separaciones. Ya que
la introduccin de los resortes implica que es posible el movimiento de vibracin, tambin es
til introducir elementos-R articiales para proveer amortiguamiento. Asimismo, es necesario
algo de experimentacin con los valores de los parmetros de amortiguamiento para alcanzar
47
un resultado favorable.
El elemento-C extra insertado, es porque si los dos fragmentos de bond graph son simplemente
conectados, la inercia rotatoria del motor y la inercia del carretn estn acopladas por un
transformador relacionando variables de movimiento rotatorio a lineal.
Esta es otra alternativa de acoplamiento rgido entre elementos de inercia que siempre induce
causalidades derivativas. En este caso, sera simple eliminar este inconveniente deniendo una
equivalencia sencilla rotatoria o elementos de inercia lineal, denir un campo-I usando los
mtodos establecidos. En lugar de esto, esta restriccin rgida ha sido reemplazada con una
aproximacin deniendo un elemento-C equivalente. Este elemento podra ser considerado
para representar la exibilidad de conduccin de la polea o simplemente un dispositivo para
hacer que el modelo completo pueda tener causalidad integral.
Finalmente, podemos notar que sera relativamente fcil escribir las ecuaciones de estado para
todos los elementos I y C en la gura 2.29. Se debe recordar, sin embargo, que en esta tcnica
de multipuerto, el transformador modulado de desplazamiento utiliza los desplazamientos
de los elementos de inercia para expresar las restricciones o ecuaciones de abertura. En
bond graphs, las variables de desplazamiento para elementos de inercia normalmente no son
necesarias como variables de estado, entonces sern necesarias algunas ecuaciones de estado
extras.
Las matrices del transformador de este ejemplo, en realidad necesitan el desplazamiento 1,
p 1
entonces, estrictamente hablando, solamente la ltima ecuacin en (2.75), _ 1 = J1 necesitara
ser incluida. Para este tipo de sistemas sera, probablemente, ms til incluir ecuaciones de
estado para todos los desplazamientos x, x1 , y1 y 1 en cualquier caso, como se indica en
las ecuaciones (2.75). Estas ecuaciones hacen que se incremente el orden del sistema, pero
su inclusin solamente tiene un efecto menor en el tiempo de simulacin para un estudio por
computadora.
Para ilustrar como este mtodo de introducir restricciones entre cuerpos interconectados
puede ser de gran extensin, consideremos una segunda barra conectada al sistema anterior-
mente estudiado, como se muestra en la gura 2.30.
Deniendo 3, 4 y las fuerzas correspondientes 3 y 4 que pertenecen al segundo conjunto
48
2 m2g
m2,l2 3
4
4 4
x2,y2
m1,l1 3
1
1 m1g
x1,y1 1
2
1 2 2
m,x F F
Figura 2.30: Sistema de doble pndulo invertido.
de restricciones relacionando la posicin de arriba de la barra 1 a la parte de debajo de la

barra 2, podemos deducir dos relaciones ms para obtener:
3 = x2 `2 sin 2 x1 `1 sin 1 (2.77)
4 = y2 `2 cos 2 y1 `1 cos 1
Diferenciando las ecuaciones anteriores, resultan ecuaciones que relacionan _ 3 , _ 4 a x_ 1 , y_ 1 ,

_ , x_ 2 , y_ 2 y _ :
1 2
2 3
x_ 1
6 7
6 7
6 y_ 1 7
2 3 2 36 7
_3 6 _ 7
1 0 `1 cos 1 1 0 `2 cos 2 6 1 7
4 5=4 56 7 (2.78)
_4 6 7
0 1 `1 sin 1 0 1 `2 sin 2 6 x_ 2 7
6 7
6 7
6 y_ 2 7
4 5
_
2
49
La transpuesta de la matriz (2.78) relaciona las seis componentes de fuerza para 3 y 4:

2 3 2 3
Fx1 1 0
6 7 6 7
6 7 6 7
6 Fy1 7 6 0 1 7
6 7 6 72 3
6 7 6 7
6 1 7 6 `1 cos 1 `1 sin 1 7 3
6 7=6 74 5 (2.79)
6 7 6 7
6 Fx2 7 6 1 0 7 4
6 7 6 7
6 7 6 7
6 Fy2 7 6 0 1 7
4 5 4 5
2 `2 cos 2 `2 sin 2
En este caso, ambas barras tienen tres grados de libertad, as como seis velocidades general-
izadas que son involucradas cuando dos cuerpos son forzados. Asimismo, hay la posibilidad
de relacionar 3 y 4 a las fuerzas que estn actuando en los elementos-I y requiriendo que
3 y 4 tiendan a desaparecer en las ecuaciones (2.77).

En la gura 2.31 se muestra el bond graph usando resortes y amortiguadores para forzar la
restriccin de una manera aproximada.
Hasta ahora se ha visto el modelado y la obtencin de su modelo en espacio de estado en Bond
Graph de manera general, en el siguiente captulo se abordarn los robots manipuladores y
en el capitulo 4 la obtencin de su modelo en Bond Graph.
50
Se
F
R
1
x
1
C 1
1 1
x1
Se
R MTF
1
2 y1
C 1
2
R
1
1
3
C 1
3 1
x2
Se
MTF
1
4 y2
C 1
4
1
2
R
Figura 2.31: Bond graph para el sistema de doble pndulo invertido.
51
Captulo 3
Robots Manipuladores
3.1 Introduccin
La necesidad de aumentar la productividad y conseguir productos acabados de una calidad

uniforme, est haciendo que la industria gire cada vez ms hacia una automatizacin basada
en computadoras. En el momento actual, la mayora de las tareas de fabricacin autom-
atizadas se realizan mediante mquinas de uso especial diseadas para realizar funciones
predeterminadas en un proceso de manufacturacin. La inexibilidad y generalmente el alto
costo de estas mquinas, a menudo llamadas sistemas de automatizacin duros, han llevado
a un inters creciente en el uso de robots capaces de efectuar una variedad de funciones de
fabricacin en un entorno de trabajo ms exible y a un menor costo de produccin.
La palabra robot proviene de la palabra checa robota, que signica trabajo. El diccionario
Webster dene a un robot como un dispositivo automtico que efecta funciones ordinar-
iamente asignadas a los seres humanos. Con esta denicin, se pueden considerar que las
lavadoras son robots. Una denicin utilizada por el Robot Institute of America da una de-
scripcin ms precisa de los robots industriales: un robot es un manipulador reprogramable
multifuncional diseado para mover materiales, piezas o dispositivos especializados, a travs
de movimientos programados variables para la realizacin de una diversidad de tareas. En
suma, un robot es un manipulador reprogramable de uso general con sensores externos que
Captulo 3. Robots Manipuladores
pueden efectuar diferentes tareas de montaje. Con esta denicin, un robot debe poseer in-
teligencia que se debe normalmente a los algoritmos de computador asociados con su sistema
de control y sensorial.
Un robot industrial es un manipulador de uso general controlado por computador que consiste
en algunos elementos rgidos conectados en serie mediante articulaciones prismticas o de
revolucin. El nal de la cadena est jo a una base soporte, mientras el otro extremo est
libre y equipado con una herramienta para manipular objetos o realizar tareas de montaje.
El movimiento de las articulaciones resulta en, o produce, un movimiento relativo de los
distintos elementos. Mecnicamente, un robot se compone de un brazo y una mueca ms una
herramienta. Se disea para alcanzar una pieza de trabajo localizada dentro de su volumen de
trabajo. El vlumen de trabajo es la esfera de inuencia de un robot cuyo brazo puede colocar
el submontaje de la mueca en cualquier punto dentro de la esfera. El brazo generalmente se
puede mover con tres grados de libertad. La combinacin de estos movimientos orienta a la
pieza de acuerdo a la conguracin del objeto para facilitar su recogida. Estos tres ltimos
movimientos se denominan con frecuencia elevacin (pitch), desviacin (yaw) y giro (roll).
Por tanto, para un robot con seis articulaciones, el brazo es el mecanismo de posicionamiento,
mientras que la mueca es el mecanismo de orientacin. Estos conceptos se ilustran para el
robot Cincinnati Milacron T3 y el robot PUMA de Unimation que se muestran en la gura
3.1.
Muchos robots industriales que estn disponibles comercialmente, se utilizan ampliamente
en tareas de fabricacin y ensamblaje, tales como manejo de material, soldadura por arco y
de punto, montaje de piezas, pinturas al spray, carga y descarga de mquinas controladas
numricamente, exploraciones espaciales y submarinas, investigacin de brazos protsicos y
en el manejo de materiales peligrosos. Estos robots caen en una de las cuatro categoras que
denen movimientos bsicos (gura 3.2):
Coordenadas cartesianas (tres ejes lineales) ejemplo: robot RS-1 de IBM y el robot
Sigma de Olivetti.
Coordenadas cilndricas (dos ejes lineales y un eje rotacional) ejemplo: robot Versatran
53
a) b)
Figura 3.1: Robots manipuladores : a) Robot Cincinnati Milacron T3; b) Robot de la serie
PUMA 560.
600 de Prat.
Coordenadas esfricas (un eje lineal y dos ejes rotacionales) ejemplo: Unimate 2000B
de Unimation Inc.
Coordenadas de revolucin o articuladas (tres ejes rotacionales) ejemplo: robot T3 de

Cincinnati Milacron y el PUMA de Unimation Inc.
a) b) c) d)
Figura 3.2: Diversas categoras de robots: a) Cartesiana, b) cilndrica, c) esfrica y d) de

revolucin o angular.
54
3.2 Cinemtica y dinmica del brazo del robot
La cinemtica del brazo del robot trata con el estudio analtico de la geometra del movimiento
de un brazo de robot con respecto a un sistema de coordenadas de referencia jo sin considerar
las fuerzas o momentos que originan el movimiento. As, la cinemtica se interesa por la
descripcin analtica del desplazamiento espacial del robot como una funcin del tiempo, en
particular de las relaciones entre la posicin de las variables de articulacin, la posicin y
orientacin del efector nal del brazo de robot.
Hay dos problemas fundamentales en la cinemtica del robot. El primero se suele conocer
como el problema cinemtico directo, mientras que el segundo es el problema cinemtico
inverso. Como las variables independientes en un robot son las variables de articulacin, y
una tarea se suele dar en trminos del sistema de coordenas de referencia, se utiliza de manera
ms frecuente el problema cinemtica inverso. Denavit y Hartenberg [1955] propusieron un
enfoque sistemtico y generalizado de utilizar lgebra matricial para describir y representar la
geometra espacial de los elementos del brazo de robot con respecto a un sistema de referencia
jo. Este mtodo utiliza una matriz de transformacin homognea 4x4 para describir la
relacin espacial entre dos elementos mecnicos rgidos adyacentes y reduce el problema
cinemtico directo a encontrar una matriz de transformacin homognea 4x4 que relaciona
el desplazamiento espacial del sistema de coordenadas de la mano al sistema de coordenadas
de referencia. Estas matrices de transformacin homogneas son tambin tiles en derivar
ecuaciones dinmicas de movimiento del brazo del robot. En general, el problema cinemtico
inverso se puede resolver mediante algunas tcnicas. Los mtodos utilizados ms comnmente
son el algebraico matricial, iterativo, o geomtrico.
La dinmica del robot, por otra parte, trata con la formulacin matemtica de las ecuaciones
del movimiento del brazo. Las ecuaciones dinmicas del movimiento de un manipulador son
un conjunto de ecuaciones matemticas que describen la conducta dinmica del manipulador.
Tales ecuaciones de movimiento son tiles para simulacin en computadora del movimiento
del brazo, el diseo de ecuaciones de control apropiadas para el robot y la evaluacin del dis-
eo y estructura cinemtica del robot. El modelo dinmico real de un brazo se puede obtener
55
de las leyes fsicas conocidas tales como las leyes de Newton y la mecnica lagrangiana. Esto
conduce al desarrollo de las ecuaciones dinmicas de movimiento para las distintas articula-
ciones del manipulador en trminos de los parmetros geomtricos e inerciales especicados
para los distintos elementos. Se puede aplicar sistemticamente enfoques convencionales
como la formulacin de Lagrange-Euler y de Newton-Euler para desarrollar las ecuaciones de
movimiento del robot.
3.3 Cinemtica directa. La representacin de Denavit-Hartenberg
El problema de la cinemtica directa puede ser establecido como sigue: dadas las variables
de las uniones del robot, determinar la posicin y orientacin del efector-nal. Las variables
de las uniones son los ngulos entre los eslabones en el caso de uniones de revolucin o
rotacionales, y la prolongacin en el caso de uniones prismaticas o de deslizamiento.
3.3.1 Cadenas cinmaticas
Para los propsitos de anlisis de cinmatica, se puede pensar en un robot como un conjunto
de enlaces rgidos conectados por medio de uniones.
El objetivo del anlisis de la cinemtica directa es determinar el efecto acumulativo del
conjunto de las variables de unin. Para hacer esto de una manera sistemtica, realmente
se deberan introducir algunas convenciones. Sin embargo, el anlisis de la cinemtica de un
manipulador de n-eslabones es extremadamente complejo y las convenciones introducidas a
continuacin simplican considerablemente las ecuaciones. Ms an, ellas dan un lenguaje
universal con el cual los ingenieros de robtica se pueden comunicar.
Suponer un robot que tiene n + 1 enlaces numerados de 0 a n iniciando a partir de la

base del robot, el cual es tomado como enlace 0. Las uniones son numeradas de 1 a
n, y la unin i esima es el punto en el espacio donde los eslabones i 1 e i son
conectados.
La variable de unin i esima est denotada por qi . En caso de una unin de revolucin,
56
qi es el ngulo de rotacin, y en el caso de una unin prismtica, qi es la unin de

desplazamiento. A continuacin, un marco de coordenadas es jado rgidamente a cada
eslabn. Para ser especco, se conecta un marco de referencia inercial a la base y se
denomina 0. Entonces, se escogen marcos de referencia de 1 a n tal que el marco de
referencia i est rgidamente conectado al eslabn i.
Suponer que Ai es la matriz homognea que transforma las coordenadas de un punto a

partir del marco de referencia i al i 1. La matriz Ai no es constante, puesto que vara
cuando la conguracin del robot cambia.
Sin embargo, la hiptesis de que todas las uniones son de revolucin o prismticas signica
que Ai es una funcin de una sola variable de unin, llamada qi . En otras palabras,
Ai = Ai (qi ) (3.1)
Ahora, la matriz homognea que transforma las coordenadas de un punto a partir del marco
de referencia j al marco de referencia i, es llamada, por convencin, matriz de transformacin
y es usualmente denotada por Tij . Sabemos que:
Tij = Ai+1 Ai+2 Aj 1 Aj si i<j (3.2)
Tij = I si i = j (3.3)
1
Tij = Tji si j > i (3.4)
Por la manera en la cual se tienen colocados los diferentes marcos de referencia a los eslabones
correspondientes, se desprende que la posicin de cualquier punto en el efector-nal, cuando es
expresado en el marco de referencia n, es una constante independiente de la conguracin del
robot. Denotar la posicin y orientacin del efector-nal con respecto a marco base o inercial
por medio un vector tridimensional dno y una matriz de rotacin de 3 3 Ron , respectivamente,
y se dene la matriz homognea como:
2 3
Ron dno
H=4 5 (2.66)
0 1
57
Entonces, la posicin y orientacin del efector-nal en el marco de referencia inercial estn

dadas por:
H = T0n = A1 (q1 ) An (qn ) (3.5)
Cada transformacin homognea Ai es de la forma,

2 3
Rii 1 dii 1
Ai = 4 5 (3.6)
0 1
Por lo tanto: 2 3
Rij dji
i
Tij = Ai+1 Aj = 4 5 (3.7)
0 1
La matriz Rij expresa la orientacin del marco de referencia j relativa al marco de referencia
i, est dada por las partes rotacionales de las matrices A como:
Rij = Rii+1 Rjj 1 (3.8)
Los vectores dji son entregados recursivamente por la frmula:
dji = dji 1
+ Rij 1 j
dj 1 (3.9)
3.3.2 Representacin Denavit-Hartenberg
La convencin utilizada comnmente para seleccionar los marcos de referencia en aplicaciones

de robtica es la convencin de Denavit-Hartenberg. En esta convencin, cada transformacin
homognea Ai es representada como un producto de cuatro transformaciones bsicas,
Ai = Rotz; i T ransz;di T ransx;ai Rotx; i (3.10)
Es decir:
2 32 32 32 3
C S 0 0 1 0 0 0 1 0 0 ai 1 0 0 0
6 i i
76 76 76 7
6 76 76 76 7
6 Si C 0 0 76 0 1 0 0 76 0 1 0 0 76 0 C i S 0 7
Ai = 6 76 76 76 7 (3.11)
i i
6 76 76 76 7
6 0 0 1 0 76 0 0 1 d 76 0 0 1 0 76 0 S i C 0 7
4 54 54 54 i
5
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
58
Realizando la multiplicacin matricial se obtiene:

2 3
Ci S iC i S iS ai C
6 i i
7
6 7
6 S i C iC i C iS ai S 7
Ai = 6 7
i i
6 7 (3.12)
6 0 S i C i di 7
4 5
0 0 0 1
donde las cuatro cantidades i ; ai ; d i ; i son prametros del eslabn i y unin i.

Los parmetros en (3.12) son: ai es la longitud ; i es la torsin; di es el desplazamiento y i
es el ngulo.
A partir de que la matriz Ai es una funcin de una sola variable, entonces tres de la cuatro
variables son constantes para un eslabn dado, mientrs que de los cuatro parmetros, i es
para la unin de revolucin y di para la unin prismtica.
Una matriz homognea arbitraria puede ser descrita por 6 cantidades, tal como, por ejemplo,
las tres componentes de desplazamiento del vector d y tres ngulos de Euler correspondiente
a la matriz de rotacin R.
En la representacin D H, en contraste, hay solamente cuatro parmetros, Como es esto
posible? La respuesta es que mientras el marco de referencia i es requerido para colocarse
rgidamente al eslabn i; se tiene libertad considerable en escoger el origen y los ejes de las
coordenadas del marco de referencia. As, con una seleccin hbil del origen y de los ejes de
coordenadas, es posible reducir el nmero de parmetros necesitados de 6 a 4 (en algunos
casos menor).
Para comprobar lo anterior, se inicia determinando pequeas transformaciones homogneas
que pueden ser expresadas en la forma de (3.10). Suponer que se tienen dos marcos de
referencia denotados por 0 y 1. Entonces existe una matriz de transformacin nica A que
toma las coordenadas a partir de 1 hacia 0. Ahora, suponer que los marcos de referencia
tienen las siguientes caracteristicas adicionales:
(DH1) el eje x1 es perpendicular al eje z0 :
(DH2) el eje x1 intersecta al eje z0 :
59
z1
z0
x1 i1
a o1
d
1
k0 d0
y1
o0
x0 y0
Figura 3.3: Marcos de referencia satisfaciendo las hiptesis (DH1) y (DH2).
Estas caractersticas se muestran grcamente en la gura 3.3.

Bajo estas condiciones, se asegura que existe cantidades nicas a; d; , tal qu:
Ai = Rotz; T ransz;di T ransx;ai Rotx; (3.13)

2 3
Ci S i C i S i S i ai C
6 i
7
6 7
6 S i C i C i C i S i ai S 7
Ai = 6 7
i
6 7 (3.14)
6 0 S i C i di 7
4 5
0 0 0 1
Para mostrar que la matriz A puede ser escrita en esta forma, se puede escribir A como:
2 3
R d
A=4 5 (3.15)
0 1
Entonces ri denota la columna i-esima de la matriz de rotacin R. De acuerdo a la gura 3.3,

la hiptesis (DH1) signica que el vector r1 (el cual es la representacin del vector unitario
i1 en el marco de referencia 0) es ortogonal a ko = (0; 0; 1)T , esto es r31 = 0. A partir de esto
se asegura que existen ngulos y tal qu:
2 3
C S C S S
6 7
6 7
R = Rz; Rx; = 6 S C C C S 7 (3.16)
4 5
0 S C
60
La nica informacin que tenemos es que r31 = 0, pero es suciente. Primero, a partir de
que cada rengln y columna de R debe tener longitud unitaria, r31 = 0 implica qu:
2 2 2 2
r11 + r21 = 1; r32 + r33 =1 (3.17)
Por lo tanto, existen , nicos tal qu:
(r11 ; r21 ) = (C ; S ) ; (r33 ; r32 ) = (C ; S ) (3.18)
Una vez que y fueron encontrados, es de rutina mostrar que los elementos restantes de
R deben tener la la forma mostrada en (3.16), utilizando la matriz de rotacin R.
A continuacin, la hiptesis (DH2) indica que el vector d = d10 (el cual es el vector de
coordenadas del origen del marco de referencia 1 en trminos del marco de referencia 0) es
una combinacin lineal de ko y Ri1 . por lo tanto, a partir de que r31 = 0 se puede expresar
d10 como:
d10 = dk0 + aRi1 (3.19)

2 3
aC
6 7
6 7
= dk0 + ar1 = 6 aS 7 (3.20)
4 5
d
Una vez que se ha establecido que cada matriz homognea que satisface las condiciones (DH1)
y (DH2) sta puede ser representada en la forma (3.13), se puede dar una interpretacin fsica
a las cuatro cantidades en (3.13).
El parmetro a es la distancia entre los ejes z0 y z1 y es medida sobre el eje x1 . El ngulo
es el ngulo entre los ejes z0 y z1 medido en un plano normal a x1 . El sentido positivo de
es determinado de z0 a z1 por la regla de la mano derecha, tal como se muestra en la gura
3.4.
El parmetro d es la distancia entre el origen o0 y la interseccin del eje x1 con zo medido
a lo largo del eje zo . Finalmente, es el ngulo entre los ejes x0 y x1 medido en un plano
normal al eje z0 .
Para iniciar, es til identicar todas las uniones de los ejes y etiquetarlas z0 ; ; zn 1. zi es
el eje de revolucin de la unin i + 1, si la unin i + 1 es de revolucin, y es el eje de traslacin
61
zi zi-1
i
i zi-1
xi-1
xi
xi
Figura 3.4: Sentido positivo para i y i
de la unin i + 1 si la unin i + 1 es prismtica. A continuacin se escoge el origen o0 del

marco de referencia base. Este punto puede ser seleccionado en cualquier parte a lo largo del
eje z0 . Finalmente, se selecciona x0 , y0 de manera conveniente.
Ahora, suponer que los marcos de referencia 0; ; i 1 han sido colocados. Para comprender
esto es til considerar la gura 3.5.
zi-1
zi i
ai
Unin i
oi zi-2
xi yi Eslabn i
Esl
ab n
Unin i+1 xi-1 i- 1
di
i ai-1 Unin i-1

oi-1
yi-1
Figura 3.5: Asignacin de marco de referencia de Denavit-Hartenberg.
Para colocar de manera correcta el marco de referencia i es necesario considerar dos casos:
a) Los ejes zi 1, zi no son coplanares.
b) Ellos son coplanares.
Si los ejes zi 1; zi no son coplanares entonces existe una nica lnea perpendicular a ambos
62
tal qu, la lnea que conecta a ambos tiene longitud mnima. La lnea es normal comn a
zi 1 y zi ; entonces la linea es denida como xi , y el punto de interseccin con zi es el origen
oi .
Entonces por construccin, se satisfacen ambas condiciones (DH1) y (DH2) y el vector de
oi 1 a oi es una combinacin lineal de zi 1 y xi .
La especicacin del marco de referencia i esta completa seleccionando el eje yi para formar
el marco de referencia de la mano derecha. Dado que las hiptesis (DH1) y (DH2) son
satisfechas, la matriz homognea Ai est en la forma (3.13).
Ahora considerando el caso b); esto es, los ejes zi 1 y zi son complanares. Esto signica que
son paralelos, o que se intersectan.
Si los ejes zi 1 y zi son paralelos, hay una innidad de lineas normales entre ellos y la condicin
(DH1) no especica completamente a xi . En este caso se escoge el origen oi en la unin i as
que xi es normal a partir de zi 1 la cual pasa a travs de oi . Notar que la seleccin de oi es
arbitrario en este caso. Se podra tambin escoger la normal que pasa a travs de oi 1 como
el eje xi en el cual el caso di sera cero.
A partir de que los ejes zi 1 y zi son paralelos, i ser cero en este caso. Una vez que xi esta
jo, yi se puede determinar. Finalmente, considerar el caso donde zi intersecta el eje zi 1.
En este caso xi se escoge normal al plano formado por zi y zi 1. La direccin positiva de xi

es arbitraria. Notar que en este caso el parmetro ai es cero.
Este procedimiento constructivo para los marcos de referencia 0; ;n 1 en un robot de n
eslabones. Para completar la construccin, es necesario especicar el marco de referencia n.
El sistema de coordenadas nal on xn yn zn es comnmente llamado marco de referencia del
efector-nal o de la herramienta. El origen on se coloca simetricamente entre los dedos de la
agarradera. Los vectores unitarios a lo largo de los ejes xn ; yn y zn son etiquetados como n; s
y a, respectivamente.
Finalmente, notar el siguiente hecho importante. En todos los casos, independientemente
de la unin en cuestin sea de revolucin o prismtica, las cantidades ai y i son siempre
constantes para todo i y son caracteristicas del manipulador. Si la unin i es prismtica,
entonces i es tambin una constante, mientrs di es la variable de unin i-esima. De forma
63
Eslabn ai i di i
1 a1 0 0 1
2 a2 0 0 2
Tabla 3.1: Parametros de unin para un manipulador planar de 2 eslabones.
similar, si la unin i es de revolucin, entonces di es constante y i es la variable de unin

i-esima.
3.3.3 Ejemplo: Manipulador Elbow planar
Este robot manipulador se muestra en la gura 3.6.

y2
x2
o2
a2
y1 z2
2
x1
a1 o1
y0
z1
1
o0 x0
z0
Figura 3.6: Manipulador planar de dos eslabones.
Los parmetros de los eslabones se muestran en la tabla 3.1:
64
Se determina las matrices A partir de (3.14):

2 3
C S1 0 a1 C1
6 1 7
6 7
6 S1 C1 0 a1 S1 7
A1 = 6
6
7
7 (3.21)
6 0 0 1 0 7
4 5
0 0 0 1
2 3
C2 S2 0 a2 C2
6 7
6 7
6 S2 C2 0 a2 S2 7
A2 = 6
6
7
7 (3.22)
6 0 0 1 0 7
4 5
0 0 0 1
Las matrices T estn dadas por
T01 = A1 (3.23)
T02 = A1 A2 (3.24)
2 32 3
C1 S1 0 a1 C1 C2 S2 0 a2 C2
6 76 7
6 76 7
6 S1 C1 0 a1 S1 7 6 S2 C2 0 a2 S2 7
T02 = 6
6
76
76
7
7 (3.25)
6 0 0 1 0 76 0 0 1 0 7
4 54 5
0 0 0 1 0 0 0 1
2 3
C C S 1 S2 C1 S2 S1 C2 0 a2 C1 C2 a2 S1 S2 + a1 C1
6 1 2 7
6 7
6 S1 C2 + C1 S2 S1 S2 + C1 C2 0 a2 S1 C2 + a2 C1 S2 + a1 S1 7
T02 = 6
6
7
7 (3.26)
6 0 0 1 0 7
4 5
0 0 0 1
2 3
C S12 0 a1 C1 + a2 C12
6 12 7
6 7
6 S12 C12 0 a1 S1 + a2 S12 7
T02 6
= 6 7 (3.27)
7
6 0 0 1 0 7
4 5
0 0 0 1
Notar que las primeras dos entradas de la ltima columna de T2 son las componentes x y y
65
del origen o2 en el marco de referencia base, esto es:
x = a1 C1 + a2 C12 (3.28)
y = a1 S1 + a2 S12 (3.29)
son las coordenadas del efector-nal en el marco de referencia base. La parte de rotacin
de T02 entrega la orientacin del marco de referencia o2 x2 y2 z2 relativa al marco de referencia
base.
66
Captulo 4
Modelado de Robots
Manipuladores en Bond Graph
4.1 Sistemas Mecnicos y Robticas en Bond Graph
Existen diferentes caminos para determinar las ecuaciones de movimiento de sistemas mecni-
cos. El propsito de esta seccin es mostrar como el bond graph proporciona un camino sis-
temtico para describir los sistemas mecnicos y su dinmica correspondiente. el documento
fundamental en esta rea es el que redact Karnopp en 1969 y las extensiones de esta teoria
aparecen en un libro de texto escrito por Karnopp y otros autores en 1990.
Un concepto clave introducido por Karnopp es la representacin de transformaciones ge-
omtrica (conservadoras de energa) usando transformadores en Bond Graph. Esto permite
que el Bond Graph sea escrito bajo consideraciones geomtricas; la conservacin de potencia
implica automticamente las fuerzas correspondientes a las velocidades.
4.2 Movimiento en dos dimensiones en Bond Graph
La barra rgida de la gura 4.1 que se mueve en el plano, es un componente estndar de los
sistemas mecnicos, los tres puntos importantes en la barra son los dos extremos y el centro
Captulo 4. Modelado de Robots Manipuladores en Bond Graph
vy
vx
y

l1
x
Vy
l2
Vx
V
Figura 4.1: Una barra rgida.
de masa. Los extremos son importantes porque ellos denen las conexiones en la barra; el
centro de masa es importante debido a que ahi es ms conveniente escribir las ecuaciones de
movimiento. La barra rgida por lo tanto, acta como una restriccin entre estos tres puntos
del espacio.
La gura 4.2 muestra el bond graph de un cuerpo rgido.
El movimiento se considera con respecto a un sistema de coordenadas absoluto: vx y vy son
las componentes de velocidad de un estremo con respecto a dicho sistema de coordenadas;
Vx y Vy son las componentes de velocidad del otro extremo; x_ y y_ son las componentes
de velocidad del centro de masa. Estos tres puntos muestran la misma velocidad angular
_ = v = V . La distancia a partir del primer extremo al centro de masa es l1 y la distancia
a partir del segundo extremo al centro de masa es l2 .
La cinemtica de la barra es expresada por las ecuaciones:
x_ = vx vx (4.1)
y_ = vy + vy (4.2)
Vx = x_ Vx (4.3)
Vy = y_ + Vy (4.4)
68
fx vx f v fy vy
1 vx 1 v 1 vy
0 fx 0 fy
MTF: c1 MTF: s1
d
I: mx 1 dx C 1 I: J dy 1 I: my
:
Se: mg
MTF: c2 MTF: s2
Fx 0 0 Fy
1 Vx 1 V 1 Vy
Fx Vx F V Fy Vy
Figura 4.2: Bond Graph de una barra rgida.
69
donde vx , vy , Vx y Vy son las componentes de velocidad debido a la velocidad ngular _

dada por las ecuaciones de transformacin:
vx = l1 cos _ (4.5)
vy = l1 sin _ (4.6)
Vx = l2 cos _ (4.7)
Vy = l2 sin _ (4.8)
La dinmica de la barra est dada por las tres ecuaciones (Newton-Euler):

fx fy
x
= ; y = ; = (4.9)
m m J
donde m y J son la masa e inercia de la barra respectivamente, y fx y fy son las fuerzas
netas que estn actuando en el centro de masa en las direcciones x y y, y es el par neto
que est actuado en el centro de la masa.
El rea dentro del cuadro punteado en la gura 4.2 representa la barra, los seis bonds externos
indican como se hacen las conexiones a la barra.
Hay tres componentes etiquetados como mx , my y J, estos implementan las tres ecua-
ciones de la dinmica de la barra (ecuacin 4.9).
Hay un elemento-C llamado "C " que tiene rigidez cero y por lo tanto no afecta en el
comportamiento del sistema, pero su correspondiente variable de ujo integrada q es:
Z t
q= _ t0 dt0 = + q0 (4.10)
0
Si inicializamos en q0 = 0, q = y as proporcionar una seal modulante para los

transformadores.
Hay tres uniones-1 etiquetadas dx; dy y d :
Estas uniones-1 transportan las tres velocidades asociadas con el centro de masa
x;
_ y_ y _ .
Estas uniones-1 calculan los esfuerzos netos que estn actuando en el elemento-I
correspondiente ( fx , fy y ).
70
Hay cuatro uniones-0 llamadas fx , fy , Fx , Fy .
Estas uniones-0 transportan las componentes x y y de la fuerza asociada con las

partes superiores e inferiores de la barra.
Estas uniones-0 implican las ecuaciones de la cinematica de la barra (ecuaciones

4.1 a la 4.4).
Hay cuatro transformadores modulados etiquetados como c1 , s1 ; c2 y s2 .
Estos transformadores modulados implican las ecuaciones de transformacin (ecua-

ciones 4.5 a la 4.8).
Estos transformadores modulados, por conservacin de potencia, tambin implican

las transformaciones de fuerza correspondientes.
Estos transformadores son modulados por (generada por el elelmento-C).
4.3 Un pndulo simple en Bond Graph
La gura 4.3 muestra un pndulo simple construido por una varilla conectada a la parte su-
perior de una estructura. Un par es aplicado a la parte superior del pndulo. Por simplicidad
l1 = l2 = l, una fuerza de gravedad u1 = fg acta en el centro de la masa.
Debido a que el pndulo es un caso especial de la barra, el bond graph es el mismo que el de
la barra pero con componentes adicionales, en particular:
Fuentes de velocidad cero son conectadas a las uniones vx y vy que indican que la parte
superior esta ja.
Fuentes de fuerza cero son conectadas a las uniones Vx y Vy para indicar que no hay
fuerzas actuado en el extremo inferior.
Una fuente de fuerza es conectada a la unin dy para indicar que la gravedad est
actuando en la direccin negativa del eje y en el centro de masa.
71
y

l1
x
Vy
l2
Vx
V
Figura 4.3: Un pndulo simple.
Otra fuente de fuerza es conectada a la unin v para indicar el par aplicado en la

articulacin.
Solamente uno de los tres elementos-I puede tener causalidad integral, el nico que la tiene
es el elemento correspondiente de rotacin como se muestra en la gura 4.4.
4.4 Un pndulo simple con peso en Bond Graph
Una variacin de este tipo de sistemas es agregando a la parte inferior de la varilla un peso
de masa mb de pequea dimensin, el bond graph de la gura 4.5 es semejante al de la gura
4.4 excepto que las dos fuentes de fuerza de la parte baja de la barra han sido reemplazadas
por elementos-I correspondientes a las velocidades x y y de la masa agregada y una tercera
entrada Fb ha sido aadida en la forma de una fuente adicional para considerar el efecto de
la gravedad debido a la masa agregada.
4.5 Un pndulo doble en Bond Graph
La gura 4.6 muestra un pndulo doble construido con dos pndulos simples sujetando un
extremo de la segunda barra a la parte baja de la primera usando una unin de revolucin
72
S f:v x S e:f S f:v y
1 vx 1 v 1 vy
0 fx 0 fy
MTF: c1 MTF: s1
d
:
MTF: c2 MTF: s2
Fx 0 0 Fy
1 Vx 1 V 1 Vy
S e:F x S e:F S e:F y
Figura 4.4: Bond graph de un pndulo simple.
73
S f:v x S e:f S f:v y
1 vx 1 v 1 vy
0 fx 0 fy
MTF: c1 MTF: s1
d
:
C
Se:F g
MTF: c2 MTF: s2
Fx 0 0 Fy
1 Vx 1 V Vy 1 Se:F b
I:M x S e:F I:M y
Figura 4.5: Bond Graph de un pndulo simple con masa.
74
sin friccin. Esta unin obliga que las velocidades sean iguales en la parte baja de la barra
superior y la parte superior de la segunda barra. Por simplicidad, las barras se consideran
uniformes y de longitud 2l. La inercia J sobre el centro es:
ml2
J= (4.11)
3
El ngulo relativo 2 de la segunda barra con respecto a la primera es la diferencia de los

ngulos absolutos 1 y 2:
2 = 2 1 (4.12)
y1
1
Vy1=vy2
x1
y2
Vy2 V1
Vx1=vx2
x2
Vx2
Figura 4.6: Un pndulo doble.
La gura 4.7 muestra el bond graph correspondiente a un pndulo doble. Una copia del bond
graph de una barra simple ha sido agregada a otro del pndulo simple y conectada por dos
bonds, lo cual asegura que las velocidades sean iguales en la parte baja de la barra superior
y la parte superior de la barra inferior.
4.6 Un robot manipulador en dos dimensiones en Bond Graph
Los manipuladores compuestos de eslabones rgidos conectados por uniones de revolucin

son analizados generalmente por medios de tcnicas recursivas como son Newton-Euler o
Lagrange. Sin embargo, Bond Graph proporciona una tcnica alternativa la cual es particu-
larmente atractiva cuando son modeladas las caractersticas de actuador.
75
S f:v x S e:f 1 S f:v y
1 vx1 1 v1 1 vy1
0 fx1 0 fy1
MTF:c11 MTF:s11
d1
I:m x1 1 dx1 C 1 I:J 1 dy1 1 I:m y1
:
C1
S e:F 1
MTF: c21 MTF:s21
Fx1 0 0 Fy1
1 1 V1 1
S e:f 2 0 F
1 vx2 1 v2 1 vy2
0 fx2 0 fy2
MTF:c12 MTF:s12
d2
I:m x2 1 dx2 C 1 I:J2 dy2 1 I:m y2
:
C2
S e:F 2
MTF: c22 MTF:s22
Fx2 0 0 Fy2
1 1 V2 1
Figura 4.7: Bond Graph de un pndulo doble.

76
Esta seccin considera el manipulador de dos eslabones que se muestra en la gura 4.8 com-
puesta de dos eslabones rgidos uniformes de longitud 2l movindose en un plano horizontal.
y1
1
Vy1=vy2
x1
y2
Vy2 V1
Vx1=vx2
x2
Vx2
Figura 4.8: Un manipulador de dos eslabones.
Los ngulos de unin 1 y 2 son:
1 = 1 (4.13)
2 = 2 1 (4.14)
El bond graph que se muestra en la gura 4.9 es similar al del pndulo doble excepto porque:
No hay trminos de gravedad (el manipulador se mueve en un plano horizontal)
Los pares son aplicados en cada unin y son medidas las correspondientes velocidades
de unin.
4.7 No linealidades cinemticas en mecnica dinmica
Esta seccin est dirigida a resolver el siguiente problema, dada una representacin es-
quemtica de un sistema mecnico acompaado de descripciones matemticas de las partes
que lo componen, encontrar una forma conveniente para modelar el sistema as como predecir
su comportamiento dinmico.
La importancia del problema no necesita remarcarse, se ha trabajado en forma constante, al
menos desde el tiempo de Newton y ha atrado la atencin de muchos cientcos notables,
77
S f:v x S e:f 1 S f:v y
1 vx1 1 v1 1 vy1
0 fx1 0 fy1
MTF:c11 MTF:s11
d1
I:m x1 1 dx1 C 1 I:J 1 dy1 1 I:m y1
:
C1
MTF: c21 MTF:s21
Fx1 0 0 Fy1
1 1 V1 1
S e:f 2 0 F
1 vx2 1 v2 1 vy2
0 fx2 0 fy2
MTF:c12 MTF:s12
d2
I:m x2 1 dx2 C 1 I:J2 dy2 1 I:m y2
:
C2
MTF: c22 MTF:s22
Fx2 0 0 Fy2
1 1 V2 1
Figura 4.9: Bond Graph de un manipulador de dos eslabones.

78
incluyendo a Hamilton y Lagrange.

El propsito de esta seccin es presentar y desarrollar el uso de ciertas formas de Bond Graph
como modelos estndares en mecanismos. Se estudiarn los sistemas mecnicos implicando
el movimiento a gran escala de partculas y cuerpos rgidos. Se utilizan una gran variedad
de tcnicas, incluyendo la seleccin por el modelador de variables clave para la formulacin,
la determinacin de ciertas transformaciones requeridas por medios analticos simples, y la
combinacin de todas las partes en una representacin unicada por un Bond Graph.
4.8 El procedimiento de modelado bsico
Se inicia considerando el resultado que nos gustara alcanzar. Para un problema dado en
mecnica involucrando partculas, cuerpos rgidos y elementos elsticos, deseamos obtener un
conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden en trminos de variables que producen
signicado fsico dentro del comportamiento del sistema. Se anticipa que las ecuaciones sern
acopladas y si es posible explcitas (esto es, una derivada en cada ecuacin) teniendo la
siguiente forma:
campo-C fC = C (qC ) (4.15)
Campo-I vI = I (pI ) (4.16)
q_ C = [TCI (qC )] vI
Estructura unin (4.17)
p_ I = TtCI (qC ) fC
donde fC es el conjunto de fuerzas deniendo la coenerga potencial, qC es el conjunto de
desplazamientos deniendo la energa potencial, vI es el conjunto (inercial) de velocidades
deniendo la coenerga cintica; pI es el conjunto de momentos deniendo la energa cintica,
y q_ C y p_ I son las derivadas de qC y pI , respectivamente.
Abordando un ejemplo para reducir las ecuaciones de (4.15) a (4.17) se tiene:
q_ C = [TCI (qC )] I (pI ) (4.18)
p_ I = TtCI (qC ) C (qC )
79
Estas son las ecuaciones de un sistema conservativo no lineal expresado en trminos de vari-
ables de estado qC y pI .
La gura 4.10 muestra un modelo de bond graph representando el tipo de sistema antes
mencionado.
qC
qC1 vI1 pI1
1 1
C 1
qCM
MTF 1
vIP
pIP I
(a)
qC1 vI1 pI1

C1 1 qC 1 I1
MTF
pIP
CM 1 1 IP
vIP
qCM (b)
Figura 4.10: Modelo de un bond graph simblico para un sistema conservativo bsico no
lineal (a) Campos -C y -I acoplados; (b) Campos -C y -I uniones-1.
4.9 Ejemplo de modelado
Considerando el oscilador no lineal de la gura 4.11a, en el cual la masa es libre para girar
en una cuerda y es limitada por un resorte. Un segundo resorte limita la cuerda a girar en el
plano X-Y.
Las variables geomtricas claves son identicadas en la gura 4.11b como r, , x, y, vx y vy .
Las relaciones constitutivas para resortes e inercias lineales, en forma de las ecuaciones (4.15)
y (4.16), son entregadas por las ecuaciones (4.19) y (4.20) para resortes y las ecuaciones (4.21)
y (4.22) para inercias:
F = k1 (r R) (4.19)
80
k2
0 0
X X
k1 g
y
r
vx
x
Y Y vy
(a) (b)
Figura 4.11: Un oscilador mecnico no lineal (a) Diagrama esquemtico; (b) Cantidades
geomtricas claves denidas.
r vx
1 7 3
C:C1 1 1 I:I1
5 px
MSe:k1R 11 MSe:mg
0 MTF
10
6
2 9 4
C:C2 8 1
1 I:I2
(r , ) vy py

Figura 4.12: Bond graph correspondiente al oscilador no lineal de la gura 4.11.
= k2 (4.20)
1
vx = px (4.21)
m
1
vy = py (4.22)
m
donde R es la longitud libre de la barra exible (resorte), F es la fuerza de la barra exible,
es el par de la torsin del resorte en la barra respecto a un eje a travs del origen normal
al plano X-Y, y k1 y k2 son constantes del resorte. Tanto el campo-C como el campo-I son
lineales y desacoplados.
El bond graph correspondiente es el que se muestra en la gura 4.12.
81
Los vectores claves son:

2 3 2 3 2 3 2 3 2 3
q1 r f1 r_ e1
6 7 6 7 6 7 6 7 6 7
6 7 6 7 6 7 6 7 6 7
6 q2 7 6 7 6 f2 7 6 _ 7 6 e 7
6
x = 6 7 6 7 6 7=6 7 ;z=6 2 7
7=6 7 ; x_ = 6 7 6 7 6 7 (4.23)
6 p3 7 6 p x 7 6 e3 7 6 Fx 7 6 f3 7
4 5 4 5 4 5 4 5 4 5
p4 py e4 Fy f4
2 3 2 32 3
e k 0 0 0 q1
6 1 7 6 1 76 7
6 7 6 76 7
6 e2 7 6 0 k2 0 0 7 6 q2 7
z = FI x ; 66
7=6
7 6
76
76
7
7
6 f3 7 6 0 0 m 1
0 76 p3 7
4 5 4 54 5
1
f4 0 0 0 m p4
Si se identican r y como elementos de el vector qC , y adems vx y vy como elementos del

vector v1 , el arreglo TCI (qC ) se puede encontrar al considerar las componentes de velocidad
que son:
r_ = (sin ) vx + (cos ) vy (4.24)
_= cos sin
vx + vy (4.25)
r r
por lo tanto:
2 3 2 3 2 3
sin cos f5 f3
TCI (qC ) = 4 5 ; 4 5 = TCI (qC ) 4 5 (4.26)
cos sin
r r f6 f4
Slo resta calcular p_ I en trminos de las fuerzas en el resorte. Para una denicin apropiada
de la fuerza F y el efecto del par en las direcciones X y Y (esto es px y py ), obtenemos:
cos
p_x = ( sin ) F + (4.27)
r
sin
p_y = ( cos ) F + + mg (4.28)
r
La inspeccin cuidadosa de las ecuaciones (4.27) y (4.28) muestran que ciertamente la trans-
formacin del arreglo TCI (qC ) es integrada como el transpuesto negativo, particularmente:
2 3
cos
sin
TtCI (qC ) = 4 r 5 (4.29)
sin
cos r
82
La inuencia de la gravedad simplemente se suma en forma apropiada (es decir, afecta direc-
tamente en py ) y se muestra en la gura 4.12 como una fuente de esfuerzo, MSe.
Primero se muestran las ecuaciones (4.24) y (4.25) combinadas con las (4.27) y (4.28), elim-
inando F, , vx y vy usando las ecuaciones de la (4.19) y (4.22). El sistema de ecuaciones de
estado es:
1 1
r_ = (sin ) px + (cos ) py (4.30)
m m
_= cos 1 sin 1
px + py (4.31)
r m r m
cos
p_x = ( sin ) k1 (r R) + k2 (4.32)
r
sin
p_y = ( cos ) k1 (r R) + k2 + mg (4.33)
r
Una representacin bond graph del sistema completo se muestra en la gura 4.12. Los signos
menos en las ecuaciones (4.27), (4.28) y (4.29) surgen debido a la convencin de signos en las
uniones-1 en el lado derecho de la gura 4.12.
4.10 Procedimiento propuesto de modelado
El modelado propuesto est basado principalmente en el desarrollo que realiz Peter Gawthrop,
como se muestra en la gura 4.13, esto porque su forma de modelar los sistemas es explcita,
y de Karnoop se retoma la idea de simplicar los modelos, es decir, eliminar el uso de 4
transformadores modulados por uno slo, el cual, tiene la relacin constitutiva de los cuatro
usados en la primer tcnica mencionada.
Las relaciones constitutivas para c1 y c2 es cos y para s1 y s2 es sin , donde = 1, 2 ,..., n
de acuerdo con el nmero de eslabones en el robot manipulador, con los efectos moduladores
1, 2 ,..., n que se obtienen de los elementos capacitivos.

Ahora, estos 4 MTFs pueden ser sustituidos por uno slo (como se muestra en la gura 4.14)
el cual tendr dos entradas, y tres salidas con la siguiente relacin constitutiva ( es la seal
83
MTF: c1 MTF: s1
C 1 I: J
:
C
MTF: c2 MTF: s2
Figura 4.13: Los cuatro transfomadores modulados necesarios en la tcnica de Gawthrop.
de modulacin):
f2 = cos f4 (4.34)
f1 = cos f4 (4.35)
f5 = sin f4 (4.36)
f3 = sin f4 (4.37)
e4 = cos e2 + cos e1 sin e5 sin e3 (4.38)
Adems, se le agregan al modelo los efectos de la friccin, tanto en las barras como en las
masa de las uniones (donde se considera el peso del motor de control).
4.11 Modelado matemtico a partir de su Bond Graph
Una caracterstica importante del modelado de un sistema en Bond Graph, es que a partir
de ste, su modelo matemtico puede ser derivado en forma directa y relativamente simple.
84
f3 e1
e3 f1

e4
f4 MTF
f5 e2
e5 f2
Figura 4.14: Transformador modulado que sustituye los cuatro MTF del modelo de Gawthrop.
4.11.1 Manipulador de un eslabn en BGI (Bond Graph en causalidad

Integral)
La gura 4.15 muestra el Bond Graph de un robot manipular de un slo eslabn.

En este Bond Graph se ha agregado:
Una fuente M Se : f 1 es la fuente de esfuerzo (generalmente un motor de CD).
Los 4 elementos-R los cuales representan la friccin de la barra (bx y by ) y la friccin

debida al efector nal (Mx y My ).
Las inercias se representan con los 4 elmentos-I debido a la barra (I : mx y I : my ) y

debido a la masa del efector nal (I : Mx y I : My ).
Hay un elemento-C que tiene rigidez cero y por lo tanto no afecta en el comportamiento
del sistema, pero su correspondiente variable de ujo integrada nos proporciona la seal
modulante para el transformador multipuerto (ngulo ).
El transformador modulado MTF contiene las relaciones constitutivas que implican las trans-
formaciones de fuerza correspondientes.
El efecto de la gravedad se agrega con la fuente de esfuerzo (mg) la cual slo afecta en el eje
y:
85
I:M x S e:F 1 I:M y
1 2
3
R:Friccin de M x 31
1 V x1 1 V 1 V y1 1 R:Friccin de M y
4
8 5
7 6
F x1 0 0 F y1
11
R:Friccin de b x 12
10 C:C R:Friccin de b y
9 13
18 14
32 15 I:m
I:m x 1 d x1 MTF 1 d 1 d y1 1 y
23
:
MTF 19 16
I:J
S e:mg
22 17
21 25 20
f x1 0 0 f y1
24 26
v x1 1 1 v 1 1 v y1
28
0 F 1
29 27
Escaln 30
S f:v x MS e:f 1 S f:v y
Figura 4.15: Bond Graph de un manipulador de un eslabn.
86

2 3
p1
2 3 2 3 2 6 3 7
6 7
q18 f18 e186 p3 7
x = 4 5; x_ = 4 5; z = 4 5 ; xd = 6 7; (4.39)
6 7
p19 e19 f19 6 p15 7
4 5
p23
2 3
2 3 2 3 2 3 e2
e f4 e4 6 7
6 1 7 6 7 6 7 6 7
6 7 6 7 6 7 6 e30 7
6 e3 7 6 f9 7 6 e9 7 6 7
x_ d = 6 7; Din = 6 7 ; Dout = 6 7; u = 66 f27
7
7 (4.40)
6 7 6 7 6 7 6 7
6 e15 7 6 f14 7 6 e14 7 6 7
4 5 4 5 4 5 6 f29 7
e23 f31 e31 4 5
e16
1 1
F = Diag ; ; Fd = Diag fMx ; My ; my ; mx g ; L = Diag fF My ; F bx ; F by ; F Mx g
C J
(4.41)
Las relaciones entrada-salida del transformador modulado (M T F ) en forma de ecuaciones:
f21 = cos f32 (4.42)
f11 = cos f32 (4.43)
f20 = sin f32 (4.44)
f6 = sin f32 (4.45)
Para la matriz de estructura de unin se tiene que:

2 3
2 3 z
x_ 6 7
6 7 6 7
6 7 6 Dout 7
6 Din 7 = S 6 6
7
7 (4.47)
4 5 6 u 7
y 4 5
x_ d
T
zd = S14 z
87
La matriz de estructura unin queda:

2 3
e18
6 7
6 f19 7
6 7
6 7
6 e4 7
6 7
6 7
6 e9 7
6 7
6 7
2 3 2 36 e14 7
f18 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 6 7
6 7
6 7 6 76 e31 7
6 e 7 6 1 0 2 sin cos sin 2 cos 1 1 0 0 sin 2 cos 2 sin sin cos 76 7
6 19 7 6 76 7
6 7 6 76 e2 7
6 f 7 6 0 2 sin 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 76 7
6 4 7 6 76 7
6 7=6 76 e30 7
6 f 7 6 0 cos 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 76 7
6 9 7 6 76 7
6 7 6 76 f27 7
6 f14 7 6 0 sin 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 76 7
4 5 4 56 7
6 f29 7
f31 0 2 cos 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 6 7
6 e16 7
6 7
6 7
6 e1 7
6 7
6 7
6 e3 7
6 7
6 7
6 e15 7
4 5
e23
(4 .4 8 )
En la estructura se puede observar que S11 y S22 son matrices cuadradas antisimtricas y que
S12 es la matriz transpuesta negativa de S21 . Las propiedades anteriores estn basadas en el
principio de conservacin de energa.
De la estructura unin anterior (ecuacin 4.48) se observa que:
2 3
0 1
S11 = 4 5 (4.49)
1 0
2 3
0 0 0 0
S12 = 4 5 (4.50)
2 sin cos sin 2 cos
2 3
0 0 0 0 0
S13 = 4 5 (4.51)
1 1 0 0 sin
2 3
0 0 0 0
S14 = 4 5 (4.52)
2 cos 2 sin sin cos
2 3
0 2 sin
6 7
6 7
6 0 cos 7
S21 =6
6
7
7 (4.53)
6 0 sin 7
4 5
0 2 cos
S22 = 0 (4.54)
88
2 3
0 0 0 0 0
6 7
6 7
6 0 0 0 1 0 7
S23 =6
6
7
7 (4.55)
6 0 0 1 0 0 7
4 5
0 0 0 1 0
S24 = 0 (4.56)
Para obtener la representacin de estados de esta clase de sistemas nolineales a partir del
Bond Graph en causalidad Integral se tiene que:
x_ = f (x) x (t) + g (x) u (t) (4.57)
y = h (x) x (t) + i (x) u (t) (4.58)
donde:
1
f (x) = E (S11 + S12 M S21 ) F (4.59)
1
g (x) = E (S13 + S12 M S23 ) (4.60)
h (x) = (S31 + S32 M S21 ) F (4.61)
i (x) = S33 + S32 M S23 (4.62)
E = I + S14 Fd 1 S14
T
F (4.63)
1
M = (I LS22 ) L (4.64)
Por lo que usando las ecuaciones (4.63) y (4.64), se obtiene E y M respectivamente:

2 3
1 0
E=4 5 (4.65)
cos2 4 1 sin2 4 1
0 1+ J Mx + mx + J My + my
Se encuentra la inversa de la matriz E:

2 3
1 0
E 1
=4 5 (4.66)
0 J
donde:
= Mx My mx my (4.67)
= Mx My my cos2 + 4My mx my cos2 + Mx My mx sin2 + 4Mx mx my sin2 + JMx My mx my
89
La matriz M se obtiene de:

0 1 1
M = @I LS22 A L = Diag fF My ; F bx ; F by ; F Mx g (4.68)

| {z }
0
De acuerdo a las ecuaciones (4.59) a la (4.62), se sustituyen valores y se obtiene f (x):

2 3
1
0 J
f (x) = 4 Mx My mx my (4F Mx cos2 +F bx cos2 +4F My sin2 +F by sin2 )
5 (4.69)
J
C
Por lo que para g (x) :

2 3
0 0 0 0 0
g (x) = 4 5 (4.70)
J J J F by sin J (2F Mx cos + F bx cos ) J sin
Es decir, la representacin en espacio de estados es:

2 3
e2
6 7
2 3 2 3 6 7
6 e30 7
f18 q18 6 7
4 5 = f (x) 4 5 + g (x) 6
6 f27
7
7 (4.71)
e19 p19 6 7
6 7
6 f29 7
4 5
e16
donde, los estados son q18 que es la posicin angular del brazo ngulo , y p19 es el momento
angular en el mismo, e30 es la entrada para llevar el brazo a la posicin deseada y por ltimo
e16 es el efecto debido a la fuerza de gravedad (mg), adems los valores de e2 = f27 = f29 = 0:
4.12 Modelado matemtico a partir de su representacin Euler-

Lagrange
El anlisis tradicional de sistemas dinmicos tipicamente emplean mtodos de modelado

directo cuando los sistemas son simples o sencillos, y mtodos de energa indirectos sosticados
cuando no los son. Los mtodos directos de modelado incluyen aplicacin directa de principios
conocidos de conservacin de masa, momento, y relaciones constitutivas variadas; los mtodos
de energa incluyen el uso de ecuaciones de Lagrange y hamilton.
90
La dinmica del robot trata con las formulaciones matemticas de las ecuaciones de movimiento
del brazo. Tales ecuaciones son tiles para la simulacin en computadora del movimiento del
robot, el diseo de ecuaciones de control apropiadas para el robot y la evaluacin del diseo
y estructura del brazo.
El modelo dinmico de un robot se puede obtener a partir de leyes fsicas conocidas tales
como las leyes de la mecnica newtoniana y lagrangiana. Esto conduce al desarrollo de
las ecuaciones de movimiento dinmico para las diversas articulaciones del manipulador en
trminos de los parmetros geomtricos e inerciales de los elementos. Mtodos convencionales
como las formulaciones de Lagrange-Euler y Newton-Euler se pueden aplicar de manera
sistemtica para desarrollar las ecuaciones de movimiento del brazo.
Las ecuaciones de movimiento general de un manipulador se pueden expresar mediante la
aplicacin directa de la formulacin Euler-Lagrange a sistemas no conservativos[Fu, 1989].
4.12.1 Principio de DAlembert
La idea de DAlembert (1717-1783) fue utilizar la metodologa del principio de trabajos

virtuales para aplicar a los problemas no estticos sino dinmicos. Tan slo es necesario
modicar el comienzo, y en lugar de decir "para que un sistema se encuentre en equilibrio
esttico la fuerza neta aplicada a cada cuerpo es cero, Fi = 0 para todo i". Cambia por:
"para que un sistema se encuentre en equilibrio dinmico la fuerza neta aplicada a cada cuerpo
menos la masa por aceleracin del cuerpo es cero, Fi mi ai = 0 [http://materias..ub.ar].
Es decir, considere el sistema de partculas que se muestra en la gura 4.16 [Goldstein, 1980].
La segunda ley de Newton aplicada a la partcula i.
X (e)
(Fji ) + Fi = mi ri (4.72)
j
(e)
donde: Fi es la fuerza externa que est actuando sobre la partcula i debido a fuentes
externas al sistema, Fji es la fuerza interna sobre la partcula i debido a la partcula j.
Haciendo las sumas sobre todas las partculas i:
X (e)
X
(Fji ) + Fi = mi ri (4.73)
i;j i6=j i
91
Fi(e)
Fji(e )
Fij(e)
r1 ri
Figura 4.16: Interaccin de fuerzas que actan sobre una partcula.
! !
Claramente Fii = 0, tambin debido a la tercera ley de Newton Fij = Fji por lo tanto:
X (e)
X
Fi = mi ri (4.74)
i i
La ecuacin anterior no describe totalmente el movimiento de la partcula i, es necesario

tomar en cuenta las restricciones de movimiento (restricciones holonmicas) rij =constante,
(e) (a)
descomponiendo la fuerza externa Fi en la fuerza externa aplicada Fi y la fuerza externa
debido a la fuerza de restriccin fi ,
X (a)
X
Fi + fi = mi ri (4.75)
i i
Ahora, considere un desplazamiento innitesimal ri , entonces el trabajo virtual est dado

por:
X (e)
w= Fi ri (4.76)
i
Si el sistema est en equilibrio,

X (e)
Fi ri = 0 =) principio de trabajo virtual. (4.77)
(e)
Sustituyendo Fi ,
X (a)
Fi + fi ri = 0 (4.78)
i
92
Considerando aquellos sistemas para los cuales las fuerzas de restriccin no realizan trabajo,
entonces:
X (a)
Fi ri = 0 =) para sistemas con restricciones holnomicas. (4.79)
i
(e) (a)
Fi = Fi + fi = p_i = mi v_ i = mi ri (4.80)
(a) (e)
X (e)
Fi = Fi fi ) Fi fi ri = 0 (4.81)
i
P (e)
Pero Fi ri = 0 , entonces:
X (a)
Fi p_i ri = 0 =) Principio de DAlembert. (4.82)
i
4.12.2 Ecuacin Euler-Lagrange
Como el principio de DAlembert (ecuacin (4.82)) es funcin de las coordenadas ri que

pueden ser linealmente independientes. Se desea expresarlo en funcin de las variables gen-
eralizadas qj ; j = 1; 2; :::; n:
!
X (a)
X @ri X X @ri
Fi p_i qj = Qj p_i qj (4.83)
@qj @qj
i i j i
donde se dene la fuerza generalizada Qj como:

X (a) @ri
Qj = Fi (4.84)
@qj
i
Considere el trmino:
X @ri X d @ri d @ri
mi ri = mi r_i mi r_i (4.85)
@qj dt @qj dt @qj
i i
d @ri
donde se rest y sum el trmino mi r_i dt @qj , dado que:
ri = ri (q1 ; q2 ; :::; qn ; t) (4.86)
Entonces:
!
X @ ri ! !
d ri @ ri
r_i = = q_j + (4.87)
dt @qj @t
j
93
!
@ ri
donde @t generalmente es cero. expandiendo la ecuacin (4.87),
! ! ! !
@ ri @ ri @ ri @ ri
r_i = q_1 + q_2 + + q_n + (4.88)
@q1 @q2 @qn @t
De la ecuacin (4.88) se puede deducir que:
@ r_i @ri @ r_i @ri @ r_i @ri
= ; = ; ; = (4.89)
@ q_1 @q1 @ q_2 @q2 @ q_n @qn
es decir,
@ r_i @ri
= (4.90)
@ q_j @qj
Sustituyendo en la ecuacin (4.85),
X @ri X d @ r_i @ r_i
mi ri = mi r_i mi r_i (4.91)
@qj dt @ q_j @qj
i i
X @ri X d @ mi r_i r_i @ mi r_i r_i
mi ri = (4.92)
@qj dt @ q_j 2 @qj 2
i i
X @ri d @T @T
mi ri = (4.93)
@qj dt @ q_j @qj
i
donde la energa cintica es:
1X 1X @ri @ri 2
T = mi r_i2 = mi q_j + (4.94)
2 2 @qj @t
i
Sustituyendo (4.85) en (4.83) se obtiene:
1X d @T @T
T = Qj + qj = 0 (4.95)
2 dt @ q_j @qj
j
Si las restricciones son holonmicas, entonces todos los qj son linealmente independientes.
As:
d @T @T
Qj + = 0 (4.96)
dt @ q_j @qj
d @T @T
= Qj (4.97)
dt @ q_j @qj
(a) (a) @V (r1 ;r2 ; )
Si las Fi son derivables de una funcin de potencial, Fi = @ri , entonces, la fuerza
generalizada Qj toma la forma:
X @V @ri @V @r1 @V @r2
Qj = = + + (4.98)
@ri @qj @r1 @q1 @r2 @q1
i
@V (r1 ; r2 ; )
Qj = (4.99)
@qj
94
dV
Como V (qj ), entonces dq_ = 0, entonces la ecuacin (4.97) se puede escribir como:
d @L @L
=0 (4.100)
dt @ q_j @qj
donde se dene la funcin de Lagrange:
L=T V (4.101)
En el caso que se tengan fuerzas j no derivables de una funcin potencial, Qj puede dividirse
en las que si lo son y en j (como es el caso de fuerza de friccin), la ecuacin (4.100) se
rescribe como:
d @L @L
= j =) Modelo Euler-Lagrange (4.102)
dt @ q_j @qj
Supngase que el sistema a modelar satisface:
i) El marco de referencia (x; y; z) es inercial, as, son validadas las leyes de Newton.
ii) El trabajo virtual neto realizado por las fuerzas de restriccin es despreciable. Entonces
es valido el principio de DAlembert.
iii) Restricciones holonmicas.
4.13 Comparacin de resultados de los modelos Euler-Lagrange

y Bond Graph
Para compar los dos mtodos de modelado, se propone modelar el robot manipulador ms
simple: el de un slo eslabn, como se muestra en la gura 4.17.
Se aplica el modelo matemtico Euler-Lagrage:La variable generalizada es:
q= (4.103)
Para la masa m tenemos:
x y
cos = ) x = l cos y sin = ) y = l sin (4.104)
l l
95
m
l
Figura 4.17: Robot mnipulador ms simple: de un eslabn.
!
Por lo que el vector r es:
!
r = (l cos ) i + (l sin ) j (4.105)
Como se vio anteriormente, la energa cintica es:

!
!2
1X @ ri
T = mi q_j (4.106)
2 @qj
j
!
Sustituyendo r1 se obtiene:
!
!2
1 @ r _
T = m (4.107)
2 @
Se resuelve la derivada parcial, y recordando que i i = j j = 1 y i j = j i = 0,
1 n o2
T = m [( l sin ) i + (l cos ) j] _ (4.108)
2
1 2
T = m l2 sin2 i2 2l2 sin cos ij + l2 cos2 j 2 _ (4.109)
2
1 2 2
T = ml sin2 + cos2 _ (4.110)
2
1 2 _2
T = ml (4.111)
2
La energa potencial debida a la masa m es:
Vm = mlg sin (4.112)
96
Sustituyendo en la ecuacin de Lagrange (ecuacin (4.101)) se obtiene:
1 2
L = ml2 _ mlg sin (4.113)
2
Se resuelve la derivada para el modelo Euler-Lagrange (ecuacin (4.100)):
@L @L d @L
= ml2 _ ; = mlg cos ; = ml2 (4.114)
@_ @ dt @_
Entonces, para obtener la ecuacin del modelo matemtico Euler-Lagrange, de acuerdo a la

ecuacin (4.102) se tiene que:
d @L @L
= (4.115)
dt @ _ @
Sustituyendo las derivadas obtenidas queda:
ml2 + mlg cos = (4.116)
Escrito en la forma de ecuaciones diferenciales de primer orden, donde x1 = y x2 = _ :
x_ 1 = x2 (4.117)
g
x_ 2 = cos x1 (4.118)
ml2 l
Simulando en el software SimnonT M el sistema de las ecuaciones (4.117) y (4.118), y con-

siderando valores unitarios (excepto la gravedad g = 9:78 sm2 ) se obtienen las gracas de la
gura 4.18.
Ahora, el Bond Graph de un manipulador de un eslabn es el que se muestra en la gura
4.15, el modelado matemtico es el de la ecuacin (4.71).
El resultado de la simulacin del Bond Graph de la gura 4.15 gracando posicin (ngulo
R
= q18 ) y la velocidad angular ( _ = f18 ) usando el programa 20-sim es la que se muestra
en la gura 4.19.
Notar que en esta simulacin (gura 4.19) se elimin el efecto del rozamiento para compararla
con la obtenida con el metodo Euler-Lagrange ya que en este no se concideraron prdidas de
energa por friccin.
97
x 1=posicin
x 2=velocidad
Figura 4.18: Simulacin de un manipulador de un eslabn en SimnonT M .
98
model
4
Posicin
-1
5
Velocidad Angular
4
-1
-2
-3
-4
-5
0 2 4 6 8 10
time {s}
Figura 4.19: Simulacin de un manipulador de un eslabn en 20-sim.
99
4.13.1 Modelo Euler-Lagrange del robot manipulador planar de dos es-

labones
Considere el robot manipulador planar de la gura 4.20, adems se consideran masas con-
centradas en los puntos extremos.
y
l2 m2
2
2
m1
l1
1 1
Figura 4.20: Esquemtico de un robot manipulador planar.
Las variables generalizadas son:

q1 = 1 y q2 = 2 (4.119)
Para la masa m1 se tiene:
x1 y1
cos 1 = ) x1 = l1 cos 1 y sin 1 = ) y1 = l1 sin 1 (4.120)
l1 l1
!
Por lo que el vector r1 es:
!
r1 = (l1 cos 1) i + (l1 sin 1) j (4.121)
Para masa m2 se tiene:
x2 y2
cos 2 = ) x2 = l2 cos 2 + x1 y sin 2 = ) y2 = l2 sin 2 + y1 (4.122)
l2 l2
!
Por lo que el vector r2 es:
!
r2 = (l1 cos 1 + l2 cos 2) i + (l1 sin 1 + l2 sin 2) j (4.123)
100
Como se vio anteriormente, la energa cintica es:

!
!2
1X @ ri
T = mi q_j (4.124)
2 @qj
j
! !
Desarrollando la sumatoria y sustituyendo r1 y r2 se obtiene:
! !
!2 ! !
!2
1 @ r1 _ @ r1 _ 1 @ r2 _ @ r2 _
T = m1 1+ 2 + m2 1+ 2 (4.125)
2 @ 1 @ 2 2 @ 1 @ 2
| {z } | {z }
T1 T2
Se resuelven las derivadas parciales,

! !
@ r1 @ r1
= ( l1 sin 1) i + (l1 cos 1) j ; =0 (4.126)
@ 1 @ 2
! !
@ r2 @ r2
= ( l1 sin 1 )i + (l1 cos 1) j ; = ( l2 sin 2) i + (l2 cos 2) j (4.127)
@ 1 @ 2
Sustituyendo se encuentran los valores de T1 ;y recordando que i i = j j = 1 y i j = j i = 0,
1 n o2
T1 = m1 [( l1 sin 1 ) i + (l1 cos 1 ) j] _ 1
2 2 3
1 2
T1 = m1 4l12 sin2 1 i2 2 sin 1 cos 1 ij + l12 cos2 1 j 2 5 _ 1
2 | {z }
0
1 2
T1 = m1 l12 _ 1 (4.128)
2
Para T2 ,
1 n o2
T2 = m2 [( l1 sin 1 )i + (l1 cos 1 ) j] _ 1 + [( l2 sin 2 ) i + (l2 cos 2 ) j] _ 2
2
1 2
T2 = m2 l1 _ 1 sin 1 l2 _ 2 sin 2 )2 i2 + (l1 _ 1 cos 1 + l2 _ 2 cos 2 j 2
2
1 2 2 2
T2 = m2 [l12 _ 1 sin2 1 + 2l1 l2 _ 1 _ 2 sin 1 sin 2 + l22 _ 2 sin2 2 + l12 _ 1 cos2 1
2
2
+2l1 l2 _ 1 _ 2 cos 1 cos 2 + l22 _ 2 cos2 2 ]
1 h 2 2
i
T2 = m2 l12 _ 1 + l22 _ 2 + 2l1 l2 _ 1 _ 2 (sin 1 sin 2 + cos 1 cos 2 ) (4.129)
2
Entonces realizando la suma T = T1 + T2 y usando la identidad trigonomtrica cos(A B) =
cos A cos B sin A sin B queda:
1 2 1 2
T = l12 _ 1 (m1 + m2 ) + m2 l22 _ 2 + l1 l2 m2 _ 1 _ 2 cos ( 1 2) (4.130)
2 2
101
La energa potencial debida a las masas es V = Vm1 + Vm2 es,
Vm1 = m1 l1 g sin 1 ; Vm2 = m2 g (l1 sin 1 + l2 sin 2) (4.131)
Sustituyendo en la ecuacin de Lagrange (ecuacin (4.101)) se obtiene:

1 2 _2 1 2
L= l1 1 (m1 + m2 ) + m2 l22 _ 2 + l1 l2 m2 _ 1 _ 2 cos ( 1 2) m1 l1 g sin 1 m2 g (l1 sin 1 + l2 sin 2) (4.132)
2 2
Se resuelven las derivadas parciales para el modelo Euler-Lagrange (ecuacin (4.100)):
@L
= l12 _ 1 (m1 + m2 ) + l1 l2 m2 _ 2 cos ( 1 2) (4.133)
@ _1
@L
= m2 l22 _ 2 + l1 l2 m2 _ 1 cos ( 1 2) (4.134)
@ _2
@L
= l1 l2 m2 _ 1 _ 2 sin ( 1 2) l1 g cos 1 (m1 + m2 ) (4.135)
@ 1
@L
= l1 l2 m2 _ 1 _ 2 sin ( 1 2) l2 m2 g cos 2 (4.136)
@ 2
Ahora se resuelven las derivadas ordinarias de las ecuaciones (4.133) y (4.134):
d @L h 2
i
= l12 1 (m1 + m2 ) + l1 l2 m2 2 cos ( 1 2)
_ 1 _ 2 sin ( 1 2) + _ 2 sin ( 1 2) (4.137)
dt @ _1
d @L h i
= m2 l22 2 + l1 l2 m2 1 cos ( 1 2) + _ 1 _ 2 sin ( 1 2)
_ 21 sin ( 1 2) (4.138)
dt @ _2
Entonces, para obtener las ecuaciones del modelo matemtico Euler-Lagrange, de acuerdo a
la ecuacin (4.102) para la primera ecuacin se tiene que:
d @L @L
= 1 (4.139)
dt @ _ 1 @ 1
Sustituyendo las derivadas obtenidas y factorizando queda:

2
1 l2 (m1 + m2 ) + 2 l1 l2 m2 cos ( 1 2) + _ 2 l1 l2 m2 sin ( 1 2) + l1 g (m1 + m2 ) cos 1 = 1 (4.140)
1
Para la segunda ecuacin:

d @L @L
= 2 (4.141)
dt @ _ 2 @ 2
Sustituyendo las derivadas obtenidas y factorizando la segunda ecuacn queda:
2 m2 l2 + 1 l1 l2 m2 cos ( 1 2)
_ 2 l1 l2 m2 sin ( 1 2) + l2 m2 g cos 2 = 2 (4.142)
2 1
102
Escrito en la forma = M q + C q_ + G,
2 3 2 32 3
1 l12 (m1 + m2 ) l1 l2 m2 cos ( 1 2 )
4 5 = 4 54 1 5
2 l1 l2 m2 cos ( 1 2) m2 l2 2 2
2 32 3
0 _ 2 l1 l2 m2 sin ( 1 2)
_
+4 54 1 5
_ 1 l1 l2 m2 sin ( 1 2) 0 _2
2 3
l1 g (m1 + m2 ) cos 1
+4 5 (4.143)
l2 m2 g cos 2
Para comprobar que el modelo matemtico obtenido sea correcto se realizan las siguientes
pruebas:
Primera prueba M = M T :
2 3T 2 3
l12 (m1 + m2 ) l1 l2 m2 cos ( 1 2) l12 (m1 + m2 ) l1 l2 m2 cos ( 1 2)
4 5 =4 5 (4.144)
l1 l2 m2 cos ( 1 2) m2 l22 l1 l2 m2 cos ( 1 2) m2 l22
T
Segunda prueba M_ 2C = M_ 2C :
2 3
0 l1 l2 m2 sin ( 1 2)
_1 _2
M_ = 4 5 (4.145)
l1 l2 m2 sin ( 1 2)
_1 _2 0
Entonces:
2 3
0 _ 1 + _ 2 l1 l2 m2 sin ( 1 2)
M_ 2C = 4 5 (4.146)
_ 1 + _ 2 l1 l2 m2 sin ( 1 2) 0
Por lo que se cumple la segunda condicin,

2 3
T 0 _ 1 + _ 2 l1 l2 m2 sin ( 1 2)
M_ 2C =4 5 (4.147)
_ 1 + _ 2 l1 l2 m2 sin ( 1 2) 0
T
M_ 2C = M_ 2C (4.148)
En el capitulo 5 se obtiene el estado estacionario de este tipo de manipulador.
103
Captulo 5
El Estado Estacionario de un Robot

Manipulador en Bond Graph
5.1 Introduccin
Una caracterstica muy importante del funcionamiento de un sistema es su estabilidad, Un

sistema estable se dene como aquel que tiene una respuesta limitada. Esto es, el sistema es
estable si estando sujeto a una entrada o perturbacin limitada, su respuesta es de magnitud
limitada [Dorf, 1989]. En el caso de la presente tesis se consideran sistemas con estabilidad
y se enfoca slo a la respuesta en estado estacionario.
La respuesta en el tiempo de un sistema consta de dos componentes fundamentales: la re-
spuesta transitoria y la respuesta en estado estable ( estado estacionario). La respuesta
transitoria es la que va del estado inicial al estado nal y la respuesta en estado estacionario
es la manera en que se comporta el sistema cuando el tiempo tiende a innito [Ogata, 1998].
El estado estacionario de un sistema es importante ya que conociendolo se puede tomar como
referencia para realizar un control en un sistema determinado.
Captulo 5. El Estado Estacionario de un Robot Manipulador en Bond Graph
5.1.1 Estado estacionario a partir de la dinmica obtenida de su Bond

Graph
Una forma de obtener el estado estacionario de sistema, es obtener la representacin en

variables de estado del sistema no lineal de la forma:
x_ = f (x) x (t) + g (x) u (t) (5.1)
y = h (x) x (t) + i (x) u (t) (5.2)
despus igualar a cero x,

_ con lo cual desaparece el efecto de la dinmica y se puede obtener
el estado estacionario de las variables de estado.
5.1.2 Manipulador de un eslabn en BGI (Bond Graph en causalidad In-

tegral)
La gura 5.1 muestra un manipulador de un eslabn en causalidad integral, es decir, los

elementos de almacenamiento del sistema estn en causalidad integral.
Su modelo matemtico se obtuvo en el captulo 4 resultando el sistema:
2 3
e2
6 7
2 3 2 3 6 7
6 e30 7
f q 6 7
4 18 5 = f (x) 4 18 5 + g (x) 6 6 f27 7
7
(5.3)
e19 p19 6 7
6 7
6 f29 7
4 5
e16
donde: 2 3
1
0
f (x) = 4 Mx My mx my (4F Mx cos2
J
+F bx cos2 +4F My sin2 +F by sin2 )
5 (5.4)
J
C
2 3
0 0 0 0 0
g (x) = 4 5 (5.5)
J J J F by sin J (2F Mx cos + F bx cos ) J sin
= Mx My mx my (5.6)
= Mx My my cos2 + 4My mx my cos2 + Mx My mx sin2 + 4Mx mx my sin2 + JMx My mx my (5.7)
105
I:M x S e:F 1 I:M y
1 2
3
R:Friccin de M x 31
4
8 5
7 6
F x1 0 0 F y1
11
R:Friccin de b x 12
9 13
18 14
32 15 I:m
I:m x 1 d x1 MTF 1 d 1 d y1 1 y
23
:
MTF 19 16
S e:mg
I:J
22 17
21 25 20
f x1 0 0 f y1
24 26
v x1 1 1 v 1 1 v y1
28
0 F 1
29 27
Escaln 30
Figura 5.1: Manipulador de un eslabn en BGI (Bond Graph en causalidad Integral).
106
Los estados son q18 que es la posicin angular del brazo ngulo , y p19 es el momento angular
en el mismo, e30 es la entrada para llevar el brazo a la posicin deseada y e16 es el efecto
debido a la fuerza de gravedad mg = 9 78 sm2 , adems los valores de e2 = f27 = f29 = 0:
Para simplicar, consideramos valores unitarios en todos los elementos, se obtiene el siguiente
sistema:
2 3
0
6 7
2 3 2 32 3 2 36
6 e30
7
7
f18 0 1 q18 0 0 0 0 0 6 7
4 5=4 54 5+4 56
6 0
7
7 (5.8)
e19 1 5
p19 1 1 1
sin 3
cos 1
sin 6 7
6 6 6 6 6 6 6 6 7
6 0 7
4 5
9 78
para el estado estable, es decir cuando x_ (t) = 0; se tiene:

2 3 2 3 2 3 2 3
0 p19 0 p19
4 5=4 5+4 5=4 5 (5.9)
5 1 1 1 5 1
0 6 p19 6 q18 6 e30 1 63 sin 6 e30 6 p19 6 q18 1 63 sin
se observa que como p19 = 0 y q18 = , podemos expresar la ecuacin de la siguiente forma :
1 1
0 = e30 1 63 sin (5.10)
6 6
entonces la relacin entre la entrada y la posicin nal del brazo es:
e30 = + 9 78 sin (5.11)
usando la ecuacin (5.11), si se desea que la posicin nal del brazo sea por ejemplo 45 =
4 rad = 0 78539rad, sustituimos el valor de para determinar el esfuerzo necesario para

alcanzar dicha posicin en estado estacionario:
e30 = + 9 78 sin = 7 7008 (5.12)

4 4
R
simulando el sistema en 20-sim con la entrada calculada se obtiene la grca de la gura
5.2 donde se puede observar que el resultado en simulacin para el estado estacionario es
prcticamente el mismo que el que se desea tener.
107
model
Teta
Velocidad angular
27.41,0.78539968803205
0.5
-0.5
0 5 10 15 20 25 30 35
time {s}
Figura 5.2: Simulacin en 20-sim para llevar al manipulador de un brazo a 45 en estado

estable.
108
Fuentes
u
xd Din
Almacenadores x Uniones Disipadores
z Dout
IyC zd 0,1,MTF, MGY R
x y
Detectores
D
Figura 5.3: Vectores clave de un bond Graph.
5.1.3 Un Bond Graph para la determinacin directa del estado estacionario
El resultado ms importante del presente trabajo de investigacin es la determinacin directa

del estado estacionario para una clase de sistemas no lineales representado en un Bond Graph.
En esta clase de sistemas no lineales calican los robots manipuladores que se han analizado
en esta tesis. Donde el diagrama a bloques de los vectores clave dentro de un bond Graph es
como se muestra en la gura 5.3.
En la gura 5.3 se denotan las fuentes moduladas, los elementos almacenadores y los elemen-
tos disipadores de energa como (M Se , M Sf ) , (I; C) y (R) ;respectivamente. adems, se
muestran los detectores (D) y la estructura unin con transformadores y giradores modulados
(0, 1, M T F , M GY ,).
El estado estacionario se determina a partir de l Bond Graph en causalidad derivativa, es decir,
asignando de manera predenida una causalidad derivativa a los elementos almacenadores
del sistema.
Por lo tanto, en la gura 5.4 se muestra un diagrama a partir del cual se obtiene el estado
estacionario en un enfoque de Bond Graph.
109
Figura 5.4: Diagrama de ujo para el clculo de la respuesta en estado estacionario en un

enfoque de Bond Graph.
Finalmente, este resultado propuesto es una generalizacin de un resultado publicado en el

artculo [Gonzlez, 2003] y a partir del cual se lleg a desarrollar un artculo de esta tesis,
el cul ya fue aceptado para su publicacin en la 14 th IEEE International Conference on
Methods and Models in Automation and Robotics que se llevar a cabo del 19 al 21 de agosto
del presente ao en la ciudad de Miedzyzdroje, polonia. El artculo se anexa en el apndice
B.
5.1.4 Manipulador de un eslabn en BGD (Bond Graph en causalidad

Derivativa)
Una forma ms directa de obtener el estado estable es usando el BGD (Bond Graph en
causalidad Derivativa), que es simplemente intercambiando la causalidades integrales por
derivativas, en este caso, la causalidad de los elementos J y C, el Bond Graph obtenido es el
de la gura 5.5.
2 3 2 3 2 3
p1 e1 f1 2 3
6 7 6 7 6 7 2 3 2 3 e2
6 7 6 7 6 7 6 7
6 p3 7 6 e3 7 6 f3 7 f e 6 7
6 7 6 7 6 7 6 4 7 6 4 7 6 e30 7
6 7 6 7 6 7 6 7 6 7 6 7
6 p15 7 6 e15 7 6 f 7 6 f 7 6 e 7
x=6 7 ; x_ = 6 7 ; z = 6 15 7 ; Din = 6 9 7 ; Dout = 6 9 7; u = 6
6 f27
7
7
6 7 6 7 6 7 6 7 6 7 6 7
6 q18 7 6 f18 7 6 e18 7 6 f14 7 6 e14 7 6 7
6 7 6 7 6 7 4 5 4 5 6 f29 7
6 7 6 7 6 7 4 5
6 p19 7 6 e19 7 6 f19 7 f31 e31
4 5 4 5 4 5 e16
p23 e23 f23
(5.13)
las relaciones constitutivas para los elementos son:
1 1 1 1 1 1
Din = Ld Dout ; Ld = Diag fF My ; F bx ; F by ; F Mx g ; Fd = Diag ; ; ; ; ; (5.14)
Mx My my C J mx
110
I:M x S e:F 1 I:M y
1 2
3
R:Friccin de M x 31
4
8 5
7 6
F x1 0 0 F y1
11
R:Friccin de b x 12
9 13
18 14
32 15 I:m
I:m x 1 d x1 MTF 1 d 1 d y1 1 y
23
:
MTF 19 16
S e:mg
I:J
22 17
21 25 20
f x1 0 0 f y1
24 26
v x1 1 1 v 1 1 v y1
28
0 F 1
29 27
Escaln 30
Figura 5.5: Manipulador de un eslabn en BGD (Bond Graph en causalidad Derivativa).
111
las relaciones entrada-salida del transformador modulado (M T F ) en forma de ecuaciones

son:
f21 = cos f32 (5.15)
f11 = cos f32 (5.16)
f20 = sin f32 (5.17)
f6 = sin f32 (5.18)
la matriz de estructura de unin del BGD es la siguiente,

2 3 2 32 3
z J11 J12 J13 x_
6 7 6 76 7
6 7 6 76 7
6 Din 7 = 6 J21 J22 J23 7 6 Dout 7 (5.20)
4 5 4 54 5
yd J31 J32 J33 u
y la matriz de estructura unin queda de la siguiente manera,

2 3
p1
6 7
6 p3 7
6 7
6 7
2 3 2 36
6 p15 7
7
f1 0 0 0 2 cos 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 6 7
6 7 6 76 q18 7
6 f3 7 6 0 0 0 2 sin 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 76 7
6 7 6 76 7
6 7 6 76 p19 7
6 f15 7 6 0 0 0 sin 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 76 7
6 7 6 76 7
6 7 6 76 p23 7
6 e18 7 6 2 cos 2 sin sin 0 1 cos 2 sin cos sin 2 cos 1 1 0 0 sin 76 7
6 7 6 76 7
6 7 6 76 e4 7
6 f19 7 6 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 76 7
6 7=6 76 7
6 7 6 76 e9 7
6 f23 7 6 0 0 0 cos 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 76 7
6 7 6 76 7
6 7 6 76 e14 7
6 f4 7 6 0 0 0 2 sin 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 76 7
6 7 6 76 7
6 7 6 76 e31 7
6 f9 7 6 0 0 0 cos 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 76 7
6 7 6 76 e2 7
6 7 6 76 7
4 f14 5 4 0 0 0 sin 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 56
6
7
7
6 e30 7
f31 0 0 0 2 cos 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 6 7
6 f27 7
6 7
6 7
6 f29 7
4 5
e16
(5 .2 1 )
de la estructura unin anterior (ecuacin (5.21)) decimos que:

2 3
0 0 0 2 cos 0 0
6 7
6 7
6 0 0 0 2 sin 0 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 sin 0 0 7
J11 =6
6
7
7 (5.22)
6 2 cos 2 sin sin 0 1 cos 7
6 7
6 7
6 0 0 0 1 0 0 7
4 5
0 0 0 cos 0 0
112
2 3
0 0 0 0
6 7
6 7
6 0 0 0 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 7
J12 =6
6
7
7 (5.23)
6 2 sin cos sin 2 cos 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 7
4 5
0 0 0 0
2 3
0 0 0 1 0
6 7
6 7
6 0 0 1 0 0 7
6 7
6 7
6 0 0 1 0 0 7
J13 =6
6
7
7 (5.24)
6 1 1 0 0 sin 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 7
4 5
0 0 0 1 0
2 3
0 0 0 2 sin 0 0
6 7
6 7
6 0 0 0 cos 0 0 7
J21 =6
6
7
7 (5.25)
6 0 0 0 sin 0 0 7
4 5
0 0 0 2 cos 0 0
J22 = 0 (5.26)
2 3
0 0 1 0 0
6 7
6 7
6 0 0 0 1 0 7
J23 =6
6
7
7 (5.27)
6 0 0 1 0 0 7
4 5
0 0 0 1 0
para obtener la representacin de estados de esta clase de sistemas nolineales a partir del
Bond Graph en causalidad Derivativa tenemos que:
z = f (x) x_ (t) + g (x) u (t) (5.28)
yd = h (x) x_ (t) + i (x) u (t) (5.29)
donde:
f (x) = J11 + J12 N J21 (5.30)
g (x) = J13 + J12 N J23 (5.31)
h (x) = J31 + J32 N J21 (5.32)
i (x) = J33 + J32 N J23 (5.33)

1
N = (I Ld J22 ) Ld (5.34)
113
de la representacin en espacio de estado anterior (ecuaciones (5.28) y (5.29)), si se considera

el estado estable, es decir x_ (t) = 0, tenemos que:
z = f (x) x_ (t) + g (x) u (t) =) z = g (x) u (t) (5.35)

| {z }
0
como:
z = Fd x =) x = Fd 1 z (5.36)
por lo que para el estado estacionario se tiene que:
xss = Fd 1 g (x) uss (5.37)

1
como Fd y uss se conocen, slo falta encontrar g (x) para encontrar el estado estable.
Entonces N es:
0 1 1
N = @I Ld J22 A Ld = Diag fF My ; F bx ; F by ; F Mx g (5.38)

| {z }
0
entonces como:
1 1 1 1 1 1
Fd = Diag ; ; ; ; ; ) Fd 1
= Diag fMx ; My ; my ; C; J; mx g (5.39)
Mx My my C J mx
usando las ecuaciones (5.30) a la (5.34) se encuentra g (x) :
2 3
0 0 0 1 0
6 7
6 7
6 0 0 1 0 0 7
6 7
6 7
6 0 0 1 0 0 7
g (x) = 66
7
7 (5.40)
6 1 1 2F My sin F by sin 2F Mx cos + F bx cos sin 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 7
4 5
0 0 0 1 0
por lo que sustituyendo g (x) en la ecuacin (5.37) se obtienen los estados estacionario:
2 3 2 3
p1 f29 Mx
6 7 6 7
6 7 6 7
6 p3 7 6 f27 My 7
6 7 6 7
6 7 6 7
6 p15 7 6 f27 my 7
6 7 =6 7
6 7 6 7
6 q18 7 6 C (e2 + e30 + e16 sin + f29 (2F Mx cos + F bx cos ) f27 (2F My sin + F by sin )) 7
6 7 6 7
6 7 6 7
6 p19 7 6 0 7
4 5 4 5
p23 f29 mx
ss
(5.41)
114
considerando valores unitarios en todos los elementos como en el caso del BGI, y adems los
valores de e2 = f27 = f29 = 0: se obtiene lo siguiente:
2 3 2 3
p1 0
6 7 6 7
6 7 6 7
6 p3 7 6 0 7
6 7 6 7
6 7 6 7
6 p15 7 6 0 7
6 7 =6 7 (5.42)
6 7 6 7
6 q18 7 6 C (e30ss + e16ss sin ) 7
6 7 6 7
6 7 6 7
6 p19 7 6 0 7
4 5 4 5
p23 0
ss
de la ecuacin (5.42) se observa que el nico estado diferente de cero en estado estacionario
es:
q18 = C (e30 + e16 sin ) (5.43)
como q18 es la posicin angular del brazo ngulo , e30 es la entrada para llevar el brazo a
la posicin deseada y e16 es el efecto debido a la fuerza de gravedad mg = 9 78 sm2 :
= (e30 9 78 sin ) (5.44)
e30 = + 9 78 sin
esta relacin entre el esfuerzo de entrada y el ngulo en estado estacionario es la misma

obtenida para el Bond graph en causalidad integral (ecuacin (5.11)).
5.1.5 Manipulador de dos eslabones en BGD (Bond Graph en causalidad

Derivativa)
El modelo de un robot manipulador de dos eslabones en Bond Graph se muestra en la gura

5.6.
Notar que el modelo se constituye prcticamente de dos manipuladores de un eslabn unidos,

es decir, no importa de cuantos eslabones sea el manipulador a simular, slo se se necesita
colocar ms bloques hasta completa el manipulador del cual se desea obtener su estado
estacionario.
115
I:M x S e:F 2 I:M y

2
1 3
R:Friccin M x 9 4
1 1 1 R:Friccin M y
8 5
6
0 Fx2 7 0 Fy2
11
10
R:Friccin b 2x C:C 2
R:Friccin b 2y
13
18 14
25
I:m 2x 1 dx2 MTF 59
1 d2 dy2 1 15 I:m 2y
24
MTF2 19 16
S e:m 2g
I:J2 17
23 21
22 20
fx2 0 0 fy2
26 27
1 vx2 1 v2 1 vy2
29
MS e:f 2 31
0 F2 30
28
32
1 1 V1 1
35 Escalon2 33
42
0 Fx1 0 Fy1
37 34
36
C:C 1 R:Friccin b 1y
R:Friccin b 1x 43
38 48 44
I:m 1x 39
1 dx1 MTF 58
1 d1 dy1 1 45 I:m 1y
MFT1 49
46
I:J1 S e:m 1g
40 47
52 50 51
fx1 0 0 fy1
54 53
1 vx1 1 v1 1 vy1
55 56 57
S f:v x MSe:f 1 S f:v y

Escalon1
Figura 5.6: Bond Graph de un manipulador de dos eslabones.

116

2 3 2 3 2 3
p1 e1 f1
6 7 6 7 6 7
6 7 6 7 6 7 2 3
6 p3 7 6 e3 7 6 f3 7
6 7 6 7 6 7 2 3 2 3 e2
6 7 6 7 6 7 6 7
6 p15 7 6 e15 7 6 f15 7 f4 e4 6 7
6 7 6 7 6 7 6 7 6 7 6 e16 7
6 7 6 7 6 7 6 7 6 7 6 7
6 q18 7 6 f18 7 6 e18 7 6 f9 7 6 e9 7 6 7
6 7 6 7 6 7 6 7 6 7 6 e31 7
6 7 6 7 6 7 6 7 6 7 6 7
6 p19 7 6 e19 7 6 f 7 6 f 7 6 e 7
x=6 7 ; x_ = 6 7 ; z = 6 19 7 ; Din = 6 14 7 ; Dout = 6 14 7;u = 6
6
7
e46 7 (5.45)
6 7 6 7 6 7 6 7 6 7 6 7
6 p24 7 6 e24 7 6 f24 7 6 f25 7 6 e25 7 6 7
6 7 6 7 6 7 6 7 6 7 6 f55 7
6 7 6 7 6 7 6 7 6 7 6 7
6 p39 7 6 e39 7 6 f39 7 6 f38 7 6 e38 7 6 7
6 7 6 7 6 7 4 5 4 5 6 e56 7
6 7 6 7 6 7 4 5
6 p45 7 6 e45 7 6 f45 7 f44 e44
6 7 6 7 6 7 f57
6 7 6 7 6 7
6 q48 7 6 f48 7 6 e48 7
4 5 4 5 4 5
p49 e49 f49
Din = Ld Dout ; Ld = Diag fF My ; F Mx ; F b2y ; F b2x ; F b1x ; F b1y g (5.46)

1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
Fd = Diag ; ; ; ; ; ; ; ; ; (5.47)
Mx My m2y C2 J2 m2x m1x m1y C1 J1
las relaciones entrada-salida de los transformadores modulados (M T F 1 y M T F 2), son las

siguientes ecuaciones para el M T F 1.
f52 = cos 1 f58 (5.48)
f37 = cos 1 f58 (5.49)
f51 = sin 1 f58 (5.50)
f42 = sin 1 f58 (5.51)
e58 = cos 1 e52 + cos 1 e37 sin 1 e51 sin 1 e42 (5.52)
para el M T F 2 :
f22 = cos 2 f59 (5.53)
f11 = cos 2 f59 (5.54)
f21 = sin 2 f59 (5.55)
f6 = sin 2 f59 (5.56)
117
para la matriz de estructura de unin del BGD se tiene la siguiente estructura:

2 3 2 32 3
z J J12 J13 x_
6 7 6 11 76 7
6 7 6 76 7
6 Din 7 = 6 J21 J22 J23 7 6 Dout 7 (5.58)
4 5 4 54 5
yd J31 J32 J33 u
donde:
2 3
0 0 0 2 cos 2 0 0 0 0 2 cos 1 0
6 7
6 7
6 0 0 0 2 sin 2 0 0 0 0 2 sin 1 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 sin 2 0 0 0 0 2 sin 1 0 7
6 7
6 7
6 2 cos 2 2 sin 2 sin 2 0 1 cos 2 0 0 0 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 7
J11 =6
6
7
7
6 0 0 cos 2 0 0 0 0 0 2 cos 1 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 0 0 cos 1 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 0 0 sin 1 0 7
6 7
6 7
6 2 cos 1 2 sin 1 2 sin 1 0 0 2 cos 1 cos 1 sin 1 0 1 7
4 5
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
(5.59)
2 3
0 0 0 0 0 0
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 7
6 7
6 7
6 2 sin 2 2 cos 2 sin 2 cos 2 0 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 7
J12 =6
6
7
7 (5.60)
6 0 0 0 0 0 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 7
6 7
6 7
6 2 sin 1 2 cos 1 2 sin 1 2 cos 1 cos 1 sin 1 7
4 5
0 0 0 0 0 0
118
2 3
0 0 0 0 1 0 0
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 1 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 1 7
6 7
6 7
6 1 sin 2 1 0 0 0 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 0 7
J13 =6
6
7
7 (5.61)
6 0 0 0 0 1 0 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 1 0 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 1 7
6 7
6 7
6 0 2 sin 1 1 sin 1 0 1 0 7
4 5
0 0 0 0 0 0 0
2 3
0 0 0 2 sin 2 0 0 0 0 2 sin 1 0
6 7
6 7
6 0 0 0 2 cos 2 0 0 0 0 2 cos 1 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 sin 2 0 0 0 0 2 sin 1 0 7
J21 =6
6
7
7 (5.62)
6 0 0 cos 2 0 0 0 0 0 2 cos 1 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 0 0 cos 1 0 7
4 5
0 0 0 0 0 0 0 0 sin 1 0
J22 = 0 (5.63)
2 3
0 0 0 0 0 0 1
6 7
6 7
6 0 0 0 0 1 0 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 1 7
J23 =6
6
7
7 (5.64)
6 0 0 0 0 1 0 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 1 0 0 7
4 5
0 0 0 0 0 0 1
se obtiene la representacin en espacio de estados de la misma manera que se hace para el
caso de un eslabn. Considerando valores unitarios para todos los elementos (para simplicar
los clculos).
0 1 1
N = @I Ld J22 A Ld = Diag fF My ; F Mx ; F b2y ; F b2x ; F b1x ; F b1y g = I (5.65)

| {z }
0
1
Fd = I =) Fd =I (5.66)
119
se encuentra g (x) usando el paquete de computadora Scientic WorkPlace V5.50:

2 3
0 0 0 0 1 0 0
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 1 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 1 7
6 7
6 7
6 1 sin 2 1 0 3 sin 2 0 3 sin 2 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 0 7
g (x) = 6
6
7
7 (5.67)
6 0 0 0 0 1 0 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 1 0 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 1 7
6 7
6 7
6 0 2 sin 1 1 sin 1 5 sin 1 1 3 sin 1 7
4 5
0 0 0 0 0 0 0
entonces, de acuerdo con la ecuacin xss = Fd 1 g (x) uss , sustituyendo g (x) se obtienen los
estados en estado estacionario:
2 3 2 3
p1 0
6 7 6 7
6 7 6 7
6 p3 7 6 0 7
6 7 6 7
6 7 6 7
6 p15 7 6 0 7
6 7 6 7
6 7 6 7
6 q18 7 6 e31 9 78 sin 2 7
6 7 6 7
6 7 6 7
6 p19 7 6 0 7
6 7 =6 7 (5.68)
6 7 6 7
6 p24 7 6 0 7
6 7 6 7
6 7 6 7
6 p39 7 6 0 7
6 7 6 7
6 7 6 7
6 p45 7 6 0 7
6 7 6 7
6 7 6 7
6 q48 7 6 e48 e31 29 34 sin 1 7
4 5 4 5
p49 0
ss
de la ecuacin (5.68) se observa que los nicos estados diferentes de cero en estado estable
son:
q18 = e31 9 78 sin 2 (5.69)
q48 = e56 e31 29 34 sin 1 (5.70)
como q18 = 2 y q56 = 1 y las fuentes de esfuerzo de control para los brazos son e31 y e56 ;
sustituyendo y despejando se obtienen las siguientes expresiones:
e31 = 2 + 9 78 sin 2 (5.71)
e56 = e31 + 1 + 29 34 sin 1 (5.72)
120
usando las ecuaciones (5.71) y (5.72), si se desea que la posicin nal del brazo sea por
ejemplo 1 = 30 = 6 = 0 52359rad y 2 = 45 = 4 rad = 0 78539rad, se sustituyen los
valores de los ngulos para determinar los esfuerzos necesarios para alcanzar dicha posicin
en estado estacionario:
e31 = + 9 78 sin = 7 7008 (5.73)

4 4
e56 = 7 7008 + + 29 34 sin = 22 8941 (5.74)
6 6
simulando el robot manipulador en 20-sim con las entradas calculadas se obtiene la grca de
la gura 5.7 donde se puede observar que las velocidades angulares en estado estacionario se
van a cero y el resultado en estado estacionario para los ngulos es prcticamente el mismo
que se deseaba obtener.
model
Teta 1
Teta 2
Velocidad angular 1
Velocidad angular 2
34.73,0.78530018457063
34.73,0.52360335097492
0.5
-0.5
0 5 10 15 20 25 30 35
time {s}
Figura 5.7: Simulacin del robot manipulador de dos eslabones en 20-sim para 1 = 30 y
2 = 45 .
Analizando otro caso, por ejemplo si se desea que la posicin nal del brazo sea ahora 1 =
121
50 = 0 87266rad y 2 = 20 = 0 34906rad, se sustituyen los valores de los ngulos para

determinar los esfuerzos necesarios para alcanzar dicha posicin en estado estacionario en las
ecuaciones (5.71) y (5.72), se obtiene:
e31 = 0 34906 + 9 78 sin (0 34906) = 3 69396 (5.75)
e56 = 3 69396 + 0 87266 + 29 34 sin (0 87266) = 27 0422 (5.76)
van a cero y el resultados en estado estacionario para los ngulos es prcticamente el mismo
que se encontr de manera analtica.
model
1.5
Teta 1
Teta 2
Velocidad angular 1
Velocidad angular 2
1
30.00,0.87262510483738
0.5
30.00,0.34909710388679
-0.5
-1
0 5 10 15 20 25 30
time {s}
Figura 5.8: Simulacin del robot manipulador de dos eslabones en 20-sim para 1 = 50 y
2 = 20 .
122
5.1.6 Manipulador de tres eslabones en BGD (Bond Graph en causalidad

Derivativa)
El modelo de un robot manipulador de tres eslabones en Bond Graph se muestra en la gura

5.9.
Observar que el modelo se constituye de tres manipuladores de un eslabn unidos, es decir,
no importa de cuantos eslabones sea el manipulador a simular, solo se se necesita colocar ms
bloques hasta completa el manipulador del cual se desea obtener su estado estacionario.
h iT
x = p1 p3 p14 q18 p19 p22 p40 p45 q48 p49 p66 p72 q78 p79 (5.77)
h iT
x_ = e1 e3 e14 f18 e19 e22 e40 e45 f48 e49 e66 e72 f78 e79 (5.78)
h iT
z = f1 f3 f14 e18 f19 f22 f40 f45 e48 f49 f66 f72 e78 f79 (5.79)
h iT
Din = f4 f9 f13 f21 f39 f44 f65 f71 (5.80)
h iT
Dout = e4 e9 e13 e21 e39 e44 e65 e71 (5.81)
h iT
u = e2 e15 e31 e46 e58 e73 f81 e82 f84 (5.82)
Din = Ld Dout ; Ld = Diag fF My ; F Mx ; F b3y ; F b3x ; F b2x ; F b2y ; F b1x ; F b1y ; g (5.83)
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
Fd = Diag ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; ; (5.84)
Mx My m3y C3 J3 m3x m2x m2y C2 J2 m1x m1y C1 J1
Las relaciones entrada-salida de los transformadores modulados son las siguientes ecuaciones:
para el M T F 1:
f68 = cos 1 f80 (5.85)
f63 = cos 1 f80 (5.86)
f75 = sin 1 f80 (5.87)
f69 = sin 1 f80 (5.88)
123
I:M x S e:F 3 I:M y

1 2
3
R:Friccin M x 9 1 V3 1 Vy3 1 4
R:Friccin M y
8 5
6
Fx3 0 7 0 Fy3
11
10
12
R:Friccin b 3y
13
21 18
I:m 3x 1 dx3 MTF 20
1 d3 dy3 1 14
I:m 3y
22
MTF3 19 15
17
I:J 3 S e:m 3g
23 16
24
25
fx3 0 0 fy3
26 27
vx3 1 v3 1 1 vy3
29
MS e:f 3 31
0 F3
28 30
32
1 1 1
Escalon3
33 35
36
Fx2 0 34
0 Fy2
37
38
43
R:Friccin b 2y
44
39 48
I:m 2x 1 dx2 MTF 50
1 d2 dy2 1 45
I:m 2y
40
MTF2 49 46
52
I:J2 S e:m 2g
41 47
42
51
fx2 0 0 fy2
53 54
vx2 1 v2 1 1 vy2
56
MS e:f 2 58
0 F2
55 57
59
1 1 V1 1
Escalon2
60 62
69
Fx1 0 61
0 Fy1
63
64
R:Friccin b 1x C:C 1 R:Friccin b 1y

70
71
65 78
I:m 1x 66
1 dx1 MTF 80
1 d1 dy1 1 72
I:m 1y
MFT1 79 73
76
I:J 1 S e:m 1g
67 74
68
fx1 0 75
0 fy1
77 83
1 vx1 v1 1 1 vy1
82 84
81
S f:v x MSe:f 1 S f:v y

Escalon1
124
Figura 5.9: Manipulador de tres eslabones en bond Graph.

para el M T F 2 :
f42 = cos 2 f50 (5.90)
f37 = cos 2 f50 (5.91)
f51 = sin 2 f50 (5.92)
f36 = sin 2 f50 (5.93)
para el M T F 3 :
f24 = cos 2 f20 (5.95)
f11 = cos 2 f20 (5.96)
f25 = sin 2 f20 (5.97)
f6 = sin 2 f20 (5.98)
para la matriz de estructura de unin del BGD se tiene la siguiente estructura:

2 3 2 32 3
z J J12 J13 x_
6 7 6 11 76 7
6 7 6 76 7
6 Din 7 = 6 J21 J22 J23 7 6 Dout 7 (5.100)
4 5 4 54 5
yd J31 J32 J33 u
donde:
2 3
0 0 0 2 cos 3 0 0 0 0 2 cos 2 0 0 0 2 cos 1 0
6 7
6 0 0 0 2 sin 3 0 0 0 0 2 sin 2 0 0 0 2 sin 1 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 sin 3 0 0 0 0 2 sin 2 0 0 0 2 sin 1 0 7
6 7
6 7
6 2 cos 3 2 sin 3 sin 3 0 1 cos 3 0 0 0 0 0 0 0 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 cos 3 0 0 0 0 2 cos 2 0 0 0 2 cos 1 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 0 0 cos 2 0 0 0 2 cos 1 0 7
6
J11 = 6 7
7
6 0 0 0 0 0 0 0 0 sin 2 0 0 0 2 sin 1 0 7
6 7
6 7
6 2 cos 2 2 sin 2 2 sin 2 0 0 2 cos 2 cos 2 sin 2 0 1 0 0 0 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 cos 1 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 sin 1 0 7
6 7
6 7
6 2 cos 2 sin 1 2 sin 1 0 0 2 cos 1 2 cos 1 2 sin 1 0 0 cos 1 sin 1 0 1 7
4 1 5
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
(5 .1 0 1 )
125
2 3
0 0 0 0 0 0 0 0
6 7
6 0 0 0 0 0 0 0 0 7
6 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 0 0 7
6 7
6 7
6 2 sin 3 2 cos 3 sin 3 cos 3 0 0 0 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 0 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 0 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 0 0 7
J12 =6
6
7
7 (5.102)
6 0 0 0 0 0 0 0 0 7
6 7
6 7
6 2 sin 2 2 cos 2 2 sin 2 2 cos 2 cos 2 sin 2 0 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 0 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 0 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 0 0 7
6 7
6 7
6 2 sin 2 cos 2 sin 2 sin 2 cos 2 sin cos sin 7
4 1 1 1 1 1 1 1 1 5
0 0 0 0 0 0 0 0
2 3
0 0 0 0 0 0 1 0 0
6 7
6 0 0 0 0 0 0 0 0 1 7
6 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 0 0 1 7
6 7
6 7
6 1 sin 3 1 0 0 0 0 0 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 0 0 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 1 0 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 1 0 0 7
J13 =6
6
7
7 (5.103)
6 0 0 0 0 0 0 0 0 1 7
6 7
6 7
6 0 2 sin 2 1 sin 2 1 0 0 0 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 0 0 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 1 0 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 0 0 1 7
6 7
6 7
6 0 2 sin 0 2 sin 1 sin 0 1 0 7
4 1 1 1 5
0 0 0 0 0 0 0 0 0
126
2 3
0 0 0 2 sin 3 0 0 0 0 2 sin 2 0 0 0 2 sin 1 0
6 7
6 7
6 0 0 0 2 cos 3 0 0 0 0 2 cos 2 0 0 0 2 cos 1 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 sin 3 0 0 0 0 2 sin 2 0 0 0 2 sin 1 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 cos 3 0 0 0 0 2 cos 2 0 0 0 2 cos 1 0 7
J21 =6
6
7
7 (5.104)
6 0 0 0 0 0 0 0 0 cos 2 0 0 0 2 cos 1 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 0 0 sin 2 0 0 0 2 sin 1 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 cos 1 0 7
4 5
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 sin 1 0
J22 = 0 (5.105)
2 3
0 0 0 0 0 0 0 0 1
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 1 0 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 0 0 1 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 1 0 0 7
J23 =6
6
7
7 (5.106)
6 0 0 0 0 0 0 1 0 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 0 0 1 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 1 0 0 7
4 5
0 0 0 0 0 0 0 0 1
se obtiene la representacin en espacio de estados de la misma manera que se hace para el
caso de un eslabn. Considerando valores unitarios para todos los elementos (para simplicar
los clculos).
0 1 1
N = @I Ld J22 A Ld = Diag fF My ; F Mx ; F b2y ; F b2x ; F b1x ; F b1y g = I (5.107)

| {z }
0
1
Fd = I =) Fd =I (5.108)
127
se encuentra g (x) usando el paquete de computadora Scientic WorkPlace V5.50:

2 3
0 0 0 0 0 0 1 0 0
6 7
6 0 0 0 0 0 0 0 0 1 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 0 0 1 7
6 7
6 7
6 1 sin 1 0 0 0 3 cos 0 3 sin 7
6 3 3 3 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 0 0 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 1 0 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 1 0 0 7
6 7
g (x) = 6 7 (5.109)
6 0 0 0 0 0 0 0 0 1 7
6 7
6 7
6 0 2 sin 1 sin 1 0 5 cos 0 5 sin 7
6 2 2 2 2 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 0 0 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 1 0 0 7
6 7
6 7
6 0 0 0 0 0 0 0 0 1 7
6 7
6 7
6 0 2 sin 1 0 2 sin 1 1 sin 1 5 cos 1 + 2 sin 1 1 7 sin 1
7
4 5
0 0 0 0 0 0 0 0 0
Entonces, de acuerdo con ecuacin xss = Fd 1 g (x) uss , sustituyendo g (x) se obtienen los
estados en estado estacionario:
2 3 2 3
p1 0
6 7 6 7
6 p3 7 6 0 7
6 7 6 7
6 7 6 7
6 p14 7 6 0 7
6 7 6 7
6 7 6 7
6 q18 7 6 e31 9 78 sin 7
6 7 6 3 7
6 7 6 7
6 p19 7 6 0 7
6 7 6 7
6 7 6 7
6 p22 7 6 0 7
6 7 6 7
6 7 6 7
6 p40 7 6 0 7
6 7 6 7
6 7=6 7 (5.110)
6 p45 7 6 0 7
6 7 6 7
6 7 6 7
6 q48 7 6 e58 e31 29 34 sin 7
6 7 6 2 7
6 7 6 7
6 p49 7 6 0 7
6 7 6 7
6 7 6 7
6 p66 7 6 0 7
6 7 6 7
6 7 6 7
6 p72 7 6 0 7
6 7 6 7
6 7 6 7
6 q78 7 6 e82 e58 48 9 sin 1
7
4 5 4 5
p79 0
de la ecuacin 5.110 se observa que los nicos estados diferentes de cero en estado estacionario
son:
q18 = e31 9 78 sin 3 (5.111)
q48 = e58 e31 29 34 sin 2 (5.112)
q78 = e82 e58 48 9 sin 1 (5.113)
128
como q18 = 3; q48 = 2 y q78 = 1 y las fuentes de esfuerzo de control para los brazos son
e31 ; e58 y e82 ; sustituyendo y despejando se obtienen las siguientes expresiones:
e31 = 3 + 9 78 sin 3 (5.114)
e58 = e31 + 2 + 29 34 sin 2 (5.115)
e82 = e58 + 1 + 48 9 sin 1 (5.116)
usando las ecuaciones (5.114), (5.115) y (5.116), si se desea que la posicin nal del brazo
sea por ejemplo 1 = 15 = 0 2617rad , 2 = 20 = 0 349rad y 3 = 30 = 0 5236rad, se
sustituyen los valores de los ngulos para determinar los esfuerzos necesarios para alcanzar
dicha posicin en estado estacionario:
e31 = 0 5236 + 9 78 sin (0 5236) = 5 4136 (5.117)
e58 = 5 4136 + 0 349 + 29 34 sin (0 349) = 15 795 (5.118)
e82 = 15:795 + 0 2617 + 48 9 sin (0 2617) = 28 708 (5.119)
que se obtuvo de manera analtica.
Analizando otro caso, por ejemplo si se desea que la posicin nal del brazo sea ahora 1 =
35 = 0 6108rad, 2 = 50 = 0 8726rad y 3 = 45 = 0 7853rad, se sustituyen los valores de
los ngulos para determinar los esfuerzos necesarios para alcanzar dicha posicin en estado
estacionario en las ecuaciones (5.114), (5.115) y (5.116), se obtiene:
e31 = 0 7853 + 9 78 sin (0 7853) = 7 7008 (5.120)
e58 = 7 7008 + 0 8726 + 29 34 sin (0 8726) = 31 047 (5.121)
e82 = 31 047 + 0 6108 + 48 9 sin (0 6108) = 59 70 (5.122)
129
model
0.8
Teta1
Velocidad Angular 1
Teta2
Velocidad Angular 2
Teta3
Velocidad Angular 3
0.6
24.90,0.52364711640479
0.4
24.90,0.34882727133158
24.90,0.26179355219251
0.2
0 5 10 15 20 25
time {s}
Figura 5.10: Simulacin del robot manipulador de tres eslabones en 20-sim para 1 = 15 ,
2 = 20 y 3 = 30 .
130
que se obtuvo de manera analtica.
model
1.5
Teta1
Velocidad Angular 1
Teta2
Velocidad Angular 2
Teta3
Velocidad Angular 3
1
34.99,0.87259044119329
34.99,0.78537666704601
34.99,0.61070219528785
0.5
-0.5
-1
0 5 10 15 20 25 30 35
time {s}
Figura 5.11: Simulacin del robot manipulador de tres eslabones en 20-sim para 1 = 35 ,
2 = 50 y 3 = 45 .
131
Captulo 6
Conclusiones y Trabajos Futuros
6.1 Conclusiones
El Bond Graph en causalidad derivativa no tiene un sentido fsico, pero de l se pueden

obtener carcatersticas intrnsecas importantes del sistema. En los robots manipuladores,
regularmente, lo ms importante es poder conocer su estado estacionario o nal, ya que en
algunos procesos su nalidad principal es llegar a un punto determinado (como por ejemplo
en las maquiladoras, taladros de precisin, etc), dejando a un lado la manera en la que se
llega a dicho estado, El Bond Graph en causalidad derivativa es de gran ayuda, ya que de l
se puede obtener el estado estacionario de una forma relativamente directa.
La principal aportacin de la presente tesis es el proporcionar un procedimiento para poder
determinar el estado nal de un robot manipulador planar que pertenece a un tipo de sis-
tema no lineales caracterizado por el producto de estado, usando la asignacin de causalidad
derivativa en el Bond Graph, la comparacin del modelado en Bond Graph con las tcni-
cas tradicionales, en ste caso con Euler-Lagrange, ponen en evidencia que para la segunda
cuando se incrementa el nmero de eslabones las ecuaciones resultantes crecen de manera
exponencial y resultan ser muy difciles de simular, en cambio con la tcnica de Bond Graph
su metodologa es menos engorrosa de llevar a cabo, aunque, si bien es cierto, el proced-
imiento maneja matrices relativamente grandes, esto puede ser compensado por la faclidad
Captulo 6. Conclusiones y Trabajos Futuros
R
en la simulacin del modelo mediante programas de simulacin como el 20-sim El proced-
imiento propuesto est basado principalmente en el procedimiento de Gawtrhop haciendo uso
de los transformadores modulados multipuerto propuestos por Karnopp, adems de agregar
las perdidas por rozamiento debido a las fricciones.
6.2 Trabajos futuros
El trabajo a futuro principal a considerar es extender el procedimiento planteado dentro del

presente trabajo que fu en dos dimensiones al movimiento tridimensional, ver el apendice
A, donde se da una breve introduccin a dicho movimiento en Bond Graph.
En el presente trabajo se encuentra el modelado matemtico de un tipo de sistemas no lineales,
ver gura 5.3, como trabajo futuro tambin se podra extender el modelado matemtico a
otros tipos de sistemas no lineales.
Otro punto importante a desarrollar sera modelar en Bond Graph los diferentes tipos de
robots manipuladores que existe, como son los PUMA, SCARA, etc. Adems de denir el
rea de trabajo de los robots manipuladores, es decir, los ngulos en los cuales el robot puede
ser estabilizado.
133
Apndice A
Movimiento en Tres Dimensiones

en Bond Graph
Un bond graph entrega una representacin de un sistema de libre causalidad en el que, a pesar
de que esto implica restricciones en las posibles causalidades de los componentes del sistema;
no especica cual de las posibles causalidades puede ser utilizada. Esta exibilidad puede ser
usada para dar representaciones causales alternativas del mismo sistema; la seleccin entre
estas alternativas depende del uso de la representacin que se realizar. En este contexto
(robtica) hay tres consideraciones fundamentales para esta seleccin:
La necesidad de obtener un signicado fsico en la dinmica del manipulador.
La necesidad de generar un cdigo de simulacin efectivo.
La necesidad de comparar las ecuaciones obtenidas con la ecuacin de robot estndar.
M ( ) + V ; _ + G( ) = (A.1)
En particular, en el contexto de los manipuladores con manejadores de corriente directa (CD),

podemos creer que una perspectiva intuitiva correcta para tales manipuladores es resumida
como: un manipulador es un conjunto de motores de CD acoplados a un mecanismo. Existen
algunas razones para este punto de vista:
Apndice A. Movimiento en Tres Dimensiones en Bond Graph
1. Si los motores estn acoplados al mecanismo a travs de una caja de transmisin de

una alta relacin, el mecanismo parecer tener una inercia relativamente pequea para
el motor, por lo que la dinmica es dominada por los motores.
2. Es natural pensar en las variables de estado del sistema en trminos de velocidades del
motor y posiciones; en el caso rgido, este estado determina la posicin y velocidad de
cada eslabn del mecanismo.
3. Desde el punto de vista del control, es agradable ver el sistema como un conjunto
ordenado de sensores y actuadores: las velocidades ngulares y pares del motor.
4. El control, simulacin y compresin de un conjunto de motores desacoplados es rel-

ativamente sencillo: la dinmica es expresada por ecuaciones diferenciales ordinarias
lineales que corresponden a un conjunto de integradores dobles.
A.1 Motores desacoplados en Bond Graph
Considerar un conjunto de motores lineales vistos como fuentes de torque ideales manejando
una inercia. Dada la discusin anterior, cada motor tiene dos estados asociados con l: el
motor i -simo tiene un estado que comprende el ngulo i y la velocidad ngular _ i . Sin
embargo, Desde el punto de vista de modelado sistemtico del sistema, los estados deberan
ser variables de esfuerzo integrado o el ujo integrado. Por lo tanto, un estado alternativo
consiste de un ngulo i (ujo integrado) y un momento ngular hi = ii _ i (esfuerzo integrado).
La gura A.1 proporciona un bond graph de tres motores desacoplados ideales conectados a
las fuentes de par que estn manejando una inercia. Los elementos C sunimistran los ngulos
de cada motor como un estado, como ellos tienen cero rgidez no afectan a la dinmica.
donde:
dt1 , dt2 y dt3 son las velocidades angulares _ 1 , _ 2 y _ 3 (uniones de velocidad).
id1 , id2 e id3 son las inercias del motor: estados h1 , h2 y h3 (componentes de inercia).
C1 , C2 y C3 proporciona los ngulos de unin 1, 2 y 3 (componentes de restriccin).
135
1 1 1
Figura A.1: Bond Graph de motores desacoplados.
S1 , S2 y S3 son los pares aplicados T1 , T2 y T3 (fuentes).
Las ecuaciones correspondientes son:
h_ = T (A.2)
_ = Im1 h (A.3)
donde Im es una matriz diagonal e Imii = ii :
A.2 Ejemplo de robots en Bond Graph
Considerar el manipulador de la gura A.2 con una unin prismtica simple (con parmetro
3) asi como un ngulo jo 2 en la horizontal.

En trminos de bond graph, esto puede ser representado como se muestra en la gura A.3,
donde:
vx y vy son las velocidades (uniones de velocidad comn).
mx y my son el momento del centro de masa px , py (Componentes de inercia).
S3 es la fuerza aplicada (fuente).
Sg e ig son la fuente de esfuerzo e inercia debidas a la gravedad (fuente e inercia)
136
vy vx
3
2=Constante
Figura A.2: Ejemplo de un robot manipulador.
La fuente Sg maneja a una masa ig con una aceleracin de g. Esta aceleracin es transfor-
mada a las coordenadas x y y por los dos transformadores tgx (con ganancia sin 2) y tgy
(con ganancia cos ). El acoplamiento es por medio de seales o bonds activos, asi que la
aceleracin de la masa no es afectada por el resto del sistema.
A.3 Movimiento en tres dimensiones y ecuaciones de Euler en

Bond Graph
Karnoop (1969) fu quien marc el camino para la representacin de cuerpos mecnicos

rgidos en tres dimensiones en Bond Graph, la idea principal es que las ecuaciones de Euler
pueden ser representadas por medio de un Bond Graph de estructura triangular.
A.4 Sistemas mecnicos con geometra no lineal
En esta seccin se trata de la mecnica de cuerpos rgidos multidimensionales y la inclusin

de tal mecnica compleja en los modelos de sistema.
Los primeros ejemplos del uso de ingeniera de mecnica no lineal son sistemas de vehculos,
a pesar de que hay muchos otros.
137
vy 1 I:m y I:m x 1 vx
I:i 3
dt3
0 fy fx 0 1 S e:S 3
C:C 3
1 vgy 1 vgx
TF TF
:
:
tgy tgx
S e:S g 1 I:i g
vg
Figura A.3: Bond graph del robot manipulador de la gura A.2.
138
A.5 Dinmica multidimensional
La gura A.4 muestra un cuerpo rgido general girando y trasladndose en el espacio. Se

muestran los ejes inerciales XYZ y los ejes x,y,z los cuales son unidos al cuerpo en su centro
de masa y alineados con los principales ejes del cuerpo.
z y
Fy
Fz
z
Z y
z y
vy
vz m, Jx, Jy, Jz
vx
x
X x
Fx
x
Figura A.4: Cuerpo en movimiento 3-D general.
En el instante mostrado, el cuerpo tiene una velocidad absoluta v y una velocidad angu-
lar absoluta !. Newton estableci que la fuerza neta F actuando en el cuerpo cambia su
momento:
dp
F= (A.4)
dx
donde:
p = mv (A.5)
Si v es expresado con respecto a un marco de referencia rotatorio, entonces:
@p
F= +! p (A.6)
@t rel
@p
donde @t rel , indica la relacin de cambio del momento relativo al marco de referencia en
movimiento. Una ley de momento angular puede ser deducida si el par neto que acta en el
cuerpo y el momento angular h son evaluados con respecto a punto jo, si existe uno para
139
el cuerpo o el centro de masa:

dh
= (A.7)
dx
Si se asume que los ejes del sistema x y z estn alineados con los ejes principales del
cuerpo, entonces el momento angular est relacionado a la velocidad angular por:
h = J! (A.8)
En la cual J es una matriz diagonal de los momentos principales de inercia, Jx , Jy, Jz . Para
h expresado con respecto al marco de referencia en rotacin.
@h
= +! h (A.9)
@t rel
Utilizando la regla de la mano derecha las ecuaciones de las componentes son:
Fx = mv_ x + m! y vz m! z vz
Fy = mv_ y + m! y vx m! x vz (A.10)
Fz = mv_ z + m! x vy m! y vx
y
x = Jx !_ x + ! y Jz ! z ! z Jy ! z
y = Jy !_ y + ! z Jx ! x ! x Jz ! z (A.11)
z = Jz !_ z + ! x Jy ! y ! y Jx ! x
Estas ecuaciones diferenciales son conocidas como Ecuaciones de Euler. Estas ecuaciones no
tienen solucin general y solamente pueden ser resueltas analticamente para algunos casos
especiales.
Si estas ecuaciones fueran resueltas, entonces se conocera vx , vy , vz , ! x , ! y , ! z , con respecto
a un marco de referencia que estara apuntando en una direccin diferente en todo instante,
lo cual hace la interpretacin del movimiento del cuerpo un poco ms difcil. Adems, las
componentes de fuerza y par deben estar alineadas con las coordenadas jas al cuerpo para
poder utilizar de manera correcta estas ecuaciones. Esto nunca ocurrira naturalmente, as,
la utilidad de estas ecuaciones es cuestionable en esta etapa de desarrollo. Un Bond Graph
de las ecuaciones de Euler se muestran en la gura A.5.
140
I:m I:Jx
px pJx
Fx v x x
mz
1 x my
Jzz
1 Jyy
MGY MGY MGY MGY
y
Fy vy v Fz y z
1 MGY 1 1 MGY 1
py pz p pJz
Jy
I:m mx I:m I:Jy Jxx I:Jz
Figura A.5: Bond Graph para movimiento de cuerpo rgido en 3-D.
A.6 Transformacin de coordenadas
A partir de que es improbable que las fuerzas externas y pares estn alineados de forma
conveniente con las direcciones principales que estn cambiando constantemente, y a partir
de que es difcil interpretar el movimiento del cuerpo con respecto a las coordenadas del
cuerpo jo, es necesario transferir a otros marcos de referencia ms convenientes a partir de
las coordenadas del cuerpo jo, esto, a travs de una serie de transformaciones de coordenadas
a las coordenadas inerciales, la gura A.6 muestra un marco de referencia inercial (X, Y, Z )
una orientacin del cuerpo jo (x, y, z), y dos marcos de referencia intermedios (x , y, z y
x , y, z ).
El marco de referencia del cuerpo se obtiene primero girando sobre el eje Z a travs de
un ngulo (desviacin) produciendo el marco de referencia x , y, z . A continuacin,
se gira sobre el eje y a travs de un ngulo (elevacin) produciendo los ejes x , y, z .
Finalmente, se gira sobre el eje x a travs de un ngulo (giro) produciendo el marco de
referencia instantneo del cuerpo jo (el marco de referencia est jo al cuerpo instantneo)
x, y, z.
Ahora, se asume que las velocidades angulares del cuerpo jo ! x , ! y , ! z son conocidas y se
escriben las componentes de velocidad angular en los marcos de referencia intermediarios y
141
Z

z

z
y
z

y , y
y

Y

x
X

,x
x
Figura A.6: Transformacin de coordenadas de ngulo Cardan.
142
nalmente en el marco de referencia inercial.
! x = ! x
! y = ! y cos ! z sin
! z = ! y sin + ! z cos
! x = ! x cos + ! z sin
! y = ! y (A.12)
! z = ! x sin + ! z cos
! X = ! xcos ! ysin
! Y = ! xsin + ! ycos
! Z = ! z
Se pueden escribir estas relaciones en forma matricial como:

2 3 2 32 3
! x 1 0 0 !x
6 7 6 76 7
6 7 6 76 7
6 ! y 7 = 6 0 cos sin 7 6 ! y 7
4 5 4 54 5
! z 0 sin cos !z
2 3 2 32 3
! x cos 0 sin ! x
6 7 6 76 7
6 7 6 76 7
6 ! y 7 = 6 0 1 0 7 6 ! y 7 (A.13)
4 5 4 54 5
! z sin 0 cos ! z
2 3 2 32 3
!X cos sin 0 ! x
6 7 6 76 7
6 7 6 76 7
6 ! Y 7 = 6 sin cos 0 7 6 ! 7
4 5 4 5 4 y 5
!Z 0 0 1 ! z
Por lo tanto, si conocemos ! x , ! y , ! z entonces podemos determinar las componentes de

velocidad angular en todos los marcos de referencia, incluyendo el marco de referencia inercial.
Si denotamos las matrices de transformacin como:
2 3 2 3 2 3
1 0 0 cos 0 sin cos sin 0
6 7 6 7 6 7
6 7 6 7 6 7
= 6 0 cos sin 7 ; =6 0 1 0 7 ; = 6 sin cos 0 7
4 5 4 5 4 5
0 sin cos sin 0 cos 0 0 1
(A.14)
143
entonces: 2 3 2 3 2 3 2 3
!X !x vX vx
6 7 6 7 6 7 6 7
6 7 6 7 6 7 6 7
6 !Y 7= 6 !y 7 ; 6 vY 7= 6 vy 7 (A.15)
4 5 4 5 4 5 4 5
!Z !z vZ vz
la relacin entre fuerzas y pares es:
2 3 2 3 2 3 2 3
Fx F x
6 7 6 X 7 6 7 6 X
7
6 7 t6 7 6 7 6 7
6 Fy 7 = ( ) 6 FY 7 ; 6 y 7=( )t 6 Y 7 (A.16)
4 5 4 5 4 5 4 5
Fz FZ z v Z
Esta transformacin a partir de las componentes de un cuerpo jo a las componentes inerciales

es una transformacin conservadora de potencia, y se muestra en la gura A.7.
marco de referencia
Fx vx Fy vy Fz vz x x y y z z
fijo del cuerpo
MTF MTF
MTF MTF
MTF MTF
marco de referencia
FX vX FY vY FZ vZ X X Y Y Z Z
inercial
Figura A.7: Bond Graph de transformacin de coordenadas.
Se debe notar que los ngulos , , son requeridos para representar las transformaciones
de coordenadas. Es relativamente simple relacionar _ , _ , _ a las componentes del cuerpo jo
! x , ! y y ! z . A partir de la gura A.6.
!x = _ _ sin
! y = _ cos + _ cos sin (A.17)

!z = _ sin + _ cos cos
144
Resolviendo para _ y _ :
_ = ! y cos ! z sin
(A.18)
_ = ! y sin + ! z cos
cos cos
entonces:
_ = ! x + ! y sin sin + ! z cos sin (A.19)
cos cos
Estas tres ecuaciones de estado adicionales deben ser integradas junto con las otras, de tal
manera que , y esten siempre disponibles como variables modulantes.
A.6.1 Ecuaciones de Euler
La versin ms simple de las ecuaciones de Euler ocurre cuando el movimiento del cuerpo
rgido se realiza sobre un punto jo, este caso simple puede ser representado por el Bond
Graph de la gura A.8.
Se:sy
1 wy
I:iy
MGY:gz MGY:gx
I:ix I:iz
wx w
1 MGY 1
:
gy
Se:sx Se:sz
Figura A.8: Bond Graph del anillo de Euler.
donde:
wx , wy y wz son las velocidades angulares ! x , ! y y ! z (uniones de velocidad comn).
ix , iy e iz son los momentos angulares hx , hy y hz (componentes de inercia).
gx , gy y gz son los acoplamientos debidos a la rotacin (giradores modulados).
145
Sx , Sy y Sz son los pares x, y y z (fuentes).
En la prctica, un cuerpo rgido normalmente se conecta a otros objetos como parte de

un sistema, por lo que los tres movimientos ngulares son tpicamente limitados y estas
ecuaciones no tendran esta causalidad. Por ejemplo, la gura A.9 muestra otra posibilidad
causal, las velocidades ngulares ! x ; ! y estn jas (por fuentes) mientrs que el eje z es
manejado como en la gura A.8.
Sf:sy
1 wy
I:iy
MGY:gz MGY:gx
I:ix I:iz
wx w
1 MGY 1
:
gy
Sf:sx Se:sz
Figura A.9: Bond Graph del anillo de Euler, alternativa causal.
h iT
Las entradas ahora son: u = !x !y z y se tiene una sola ecuacin diferencial lineal-
mente independiente (los elementos I marcados como ix e iy tienen causalidad derivativa).
El caso ms complejo ocurre cuando el movimiento se considera con respecto al centro de
masa. El bond graph resultante es el que se muestra en la gura A.10.
A.7 Modelado de un Robot PUMA de dos Grados de Libertad
Un manipulador simple de dos grados de libertad en tres dimensiones aparece en la gura

A.11.
Este manipulador puede ser observado como un PUMA simplicado. El segundo eslabn a
pesar de estar movindose en tres dimensiones, gira sobre un punto jo: unin 2. Por lo que
146
Sf:Wy Sf:Vy
1 wy 1 vy
I:iy I:my
MGY:gz MGY:gx GY:gz GY:gx
I:ix I:iz I:mx I:mz

wx w vx v
1 MGY 1 1 GY 1
:
:
gy gy
Sf:Wx Se:Wz Sf:Vx Se:Vz
Figura A.10: Bond Graph del anillo de Euler, movimiento rotacional y traslacional.
Figura A.11: Diagrama esquemtico de un robot PUMA de dos grados de libertad.
147
su dinmica es determinada por el anillo de Euler.

El primer eslabn es una simple inercia giratoria acoplada al segundo eslabn mediante una
unin. Las velocidades ngulares del segundo eslabn sobre los ejes x y y, ! x y ! y son
completamente determinadas por medio del primer eslabn ! 1 .
! x = ! 1 sin 2 (A.20)
! y = ! 1 cos 2 (A.21)
El Bond Graph correspondiente se muestra en la gura A.12.

I:i 2
dt2
S e:S 2 1 1 w2
C:C 2
1 wz
I:i z
MGY: gy MGY: gx
I:i x I:i y
wx 1 MGY 1 wy
:
gz
MTF: tx ty
I:i
I:i 1
dt1
S e:S 1 1 1 w1
C:C 1
Figura A.12: Bond Graph del robot PUMA de dos grados de libertad.
148
donde:
i1 y i2 son las inercias de los eslabones 1 y 2 respectivamente, y w1 y w2 son las velocidades
angulares.
A.8 Modelado de un Robot PUMA de Tres Grados de Liber-

tad
Una aproximacin a un robot PUMA de tres grados de libertad aparece en la gura A.13,
y el Bond Graph correspondiente se muestra en la gura A.14. La parte baja del diagrama
es similar al de la gura A.12 (pero sin la unin prismtica), la parte superior contiene la
estructura doble de anillo de Euler.
Figura A.13: Diagrama esquemtico de un robot PUMA de tres grados de libertad.
149
w z3 v y32 v x32
1 TF 1 GY 1
:
t cy3
:
g vz3
I:m y3 I:m x3
I:i z3
MGY: g y3 MGY: g x3
GY:g vx3 I:m z3 GY:g vy3
I:i x3 I:i y3 0 f y3
w x3 1 MGY 1 w y3
1 w z33 : 1 v z32
g z3
I:id 3 0 f x3
TF 0 f z3
:
MS e:S 3 1 0 t z23 t cz3
dt 3
t
0 x23
C:C 3 0 t y23
TF:t vyy TF: t vyx TF:t vxy TF:t vxx
TF:t wxx TF: t wxy TF:t wyy

TF:t wyx 1 v y23 1 v z23 1 v x23
TF 0 f y23 TF 0 f z23
:
:
t ty2 t tz2
v y2 1 GY 1 v x2
:
I:id2 g vz2
I:m y2 I:m x2
w z2
MS e:S 2 1 1 TF 0 f y2
GY:g vx2 GY:g vy2
:
dt 2 t cy2
MSf MSf2
I:iz2 MS f:f y MS f:f x

C:C 2 MGY: g y2 MGY: g x2 1 v z2
I:i y2 1 v gx
I:i x2
1 v gy I:m z2
w x2 1 MGY 1 TF
w y2
:
:
g z2 t cz2
TF:t x2 TF:t y2 TF:t gy TF:t gx
I:id1 I:i 1
MS e:S 1 1 1 MS e:S g 1 I:i g

dt 1 w z1 vg
C:C 1
Figura A.14: Bond Graph del robot PUMA de tres grados de libertad.
150
Apndice B
Artculo Publicado
En el presente apndice se presenta el artculo derivado del presente trabajo, aceptado para su
publicacin en la 14 th IEEE International Conference on Methods and Models in Automation
and Robotics que se llevar a cabo del 19 al 21 de agosto del presente ao. en la ciudad de
Miedzyzdroje, polonia.
Bibliografa
[Zeid, 1992] Ashaf Zeid, Chin-Huang Chung (1992), Bond Graph Modeling of
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[Gonzlez, 2003] G. Gonzalez-A y R. Galindo(2003), Steady-State Values for a

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botics, pp. 25-28, Miedzyzdroje, Poland.
[Xia, 2007] Xia X. and Jiangfeng Zhang (2007) Steady States of Nonlinear Sys-
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[Breedveld, 1984] P. C. Breedveld (1984) A Bond Graph Algorithm to Determine the

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vol. 318, No. 2, pp. 77-75
Bibliografa
[Filippini, 2000] G. Filippini, D. Delarmelina, J. Pagano, J. P. Alianak, S. Junco

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Mecnica Computacional Vol XXVI, pp. 2943-2958, Crdoba, Ar-
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[Thoma, 2006] J. Thoma and G. Mocellin (2006), Simulation with Entropy in En-
gineering Thermodynamics, Springer.
[Gawthrop, 1995] P. Gawthrop and L. Smith (1995), Metamodeling, Prentice Hall.
[Wellstead, 1979] P. E. Wellstead (1979), Introduction to Physical System Modelling,

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[Ogata, 1998] K. Ogata (1998), Ingeniera de control Moderna, Prentice Hall.
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[Dauphin-Tanguy, 2000] Dauphin-Tanguy Genevive (2000), et al., Les Bond Graphs, Her-
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[Baraszen, 1995] B. Baraszen, P. Rentrop, and Y. Wagner (1995), Inverter n-Bar

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[Goldstein, 1980] Hebert Goldstein (1980), Classical Mechanics, Addison-Wesley

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ties of Kinematic Mechanisms, Journal of the Franklin Institute,
Vol. 308, No. 3, pp. 235-253.
[Tiernego, 1985] M. J. L. Tiernego, A. M. Bos (1985), Modelling the Dynamics and

Kinematics of Mechanical Systems with Multibond Graphs, Journal
of the Franklin Institute, Vol. 319, No. 1/2, pp. 37-50.
160

DINAMICAYESTADOESTACIONARIODEUNROBOTMANIPULADORENDOMINIOFISICO

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DINAMICA Y ESTADO ESTACIONARIO DE UN ROBOT

MANIPULADOREN EL DOMINIO FISICO

Firmado digitalmente por

Dr. Gilberto Gonzlez Avalos

Universidad Michoacana de San Nicols de Hidalgo

Facultad de Ingeniera Elctrica

2.5 El modelado en Bond Graph . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

4 Modelado de Robots Manipuladores en Bond Graph 67

5 El Estado Estacionario de un Robot Manipulador en Bond Graph 104

5.1.4 Manipulador de un eslabn en BGD (Bond Graph en causalidad Deriv-

6 Conclusiones y Trabajos Futuros 132

A Movimiento en Tres Dimensiones en Bond Graph 134

B Artculo Publicado 151

2.1 Bond con las variables generalizadas de potencia. . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2.27 Barra y carretn de la gura 2.26 donde se muestran las aberturas 1 y 2 y

3.1 Robots manipuladores : a) Robot Cincinnati Milacron T3; b) Robot de la serie

4.1 Una barra rgida. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

5.1 Manipulador de un eslabn en BGI (Bond Graph en causalidad Integral). . . 106

5.3 Vectores clave de un bond Graph. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109

A.1 Bond Graph de motores desacoplados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136

2.1 Variables generalizadas en algunos dominios de energa. . . . . . . . . . . . . 9

3.1 Parametros de unin para un manipulador planar de 2 eslabones. . . . . . . . 64

1.1 La robtica y su modelado

necesidades y las caractersticas del sistema a modelar.

1.2 Objetivo General

El objetivo general del presente trabajo de investigacin es modelar y analizar un robot

1.2.1 Objetivos particulares

Dado un robot manipulador construir su modelo en el dominio fsico (Bond Graph).

i) Proponer una metodologa para obtener el modelo en Bond Graph.

iii) Obtener el modelo matemtico del sistema.

Comparar metodologa clsica (Euler-Lagrange) con la metodologa en Bond Graph.

Obtencin del estado estacionario de un robot manipulador en Bond Graph. *Resultado

1.4 Publicaciones y trabajos relacionados

representan la operacin de la formula de Lagrange.

1.5 Dominio fsico

El dominio fsico es el conjunto de elementos que pueden ser representados en la teora de

1.6 Estructura de la tesis

La presente tesis se encuentra organizada de la siguiente manera:

2.2 Comprendiendo el Bond Graph

E_ (t) = e (t) f (t) (2.1)

P (t) , e (t) f (t) (2.2)

Figura 2.1: Bond con las variables generalizadas de potencia.

Variables Elctrico Hidrulico M.Traslacional M.Rotacional

Tabla 2.1: Variables generalizadas en algunos dominios de energa.

2.2.2 Bonds y conexiones

Para organizar las leyes constitutivas de un conjunto de ecuaciones diferenciales, es necesario

Smbolo Bond Graph Descripcin Ecuacin

Causalidad directa: El esfuerzo a la

f(t) Causalidad inversa: El esfuerzo a la

Tabla 2.2: Bonds y conexiones.

2.2.3 Elementos de un puerto o puerto-1

2.2.4 Puertos uno y medio

Smbolo Bond Graph Descripcin Ecuacin

Tabla 2.3: Elementos de un puerto o puerto-1.

2.2.5 Elementos de dos puertos o puertos-2

Smbolo Bond Graph Descripcin Ecuacin

Tabla 2.4: Puertos uno y medio.

armadura) determina el par en la salida del motor mediante una ganancia.

2.2.6 Elementos de tres puertos o puertos-3

Smbolo Bond Graph Descripcin Ecuacin

en el mismo o en otro dominio

Tabla 2.5: Elementos de dos puertos o puertos-2.

Smbolo Bond Graph Descripcin Ecuacin

Tabla 2.6: Elementos de tres puertos o puertos-3.