REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA LA EDUCACIN

UNIVERSITARIA
UNIVERSIDAD POLITCNICA TERRITORIAL DE ARAGUA
FEDERICO BRITO FIGUEROA
LA VICTORIA - EDO. ARAGUA

COORDINACIN DE CREACIN INTELECTUAL Y DESARROLLO SOCIO

PRODUCTIVO.

DISEO Y CONSTRUCCIN DE UNA PLATAFORMA ROBTICA

MVIL OMNIDIRECCIONAL PARA EL LABORATORIO DE
ROBTICA DE LA UPT ARAGUA FEDERICO BRITO FIGUEROA
LA VICTORIA ESTADO ARAGUA

Autores:

Kabir E. Coronel U.

CI: V- 25.448.232

Tutor:

Prof. Luciano Rea

La Victoria Mayo 2017

 CAPTULO I

CONTEXTUALIZACIN DEL PROBLEMA

1.1 Diagnostico Situacional.

En la universidad politcnica territorial Federico Brito Figueroa, cuya sede es lo

que era el instituto universitario experimental de tecnologa de la victoria fundado el
14 de diciembre de 1976, tiene su sede principal en la victoria, ubicada Av.
Universidad, al lado del destacamento N 422 de la guardia nacional bolivariana-
sector el peaje cuenta tambin con una sede tradicional, dentro de sus instalaciones
cuenta con un galpn de mecnica laboratorio de diseo asistido por computadora
metrologa, control numrico CNC,cuenta con una matrcula de doce mil estudiantes
distribuidos entre su sede principal y sede tradicional. Desde enero del 2009 esta casa
de estudio inicio sus actividades acadmicas con los programas nacionales de
formacin en electrnica, electricidad, instrumentacin y control, mecnica,
mantenimiento, administracin, contadura, e informtica, en la UPT Aragua Federico
Brito Figueroa en su sede tradicional ubicada Av. Ricaute de la zona industrial soco.
Se encuentra un taller de metal mecnica que presenta fallas en fresadoras por
mantenimiento tcnico, y algunos tornos por calibracin, otros se encuentran fuera de
servicio, cuenta con un horno de fundicin de aluminio que se encuentra inoperativo
por falta queroseno. Existe un laboratorio de robtica que abri sus puertas desde el
2005 a estudiantes y profesores para el estudio de nuevas estrategias de trabajo para
el uso de investigacin y desarrollo en tecnologa tiene como misin contribuir con el
mejoramiento de la calidad universitaria. Visin proyectar el conocimiento, promover
su perseverancia, creatividad y pensamiento lgico. En este laboratorio de robtica se
desarrollan actividades de investigacin de robtica mvil y visin computacional.
Trabaja principalmente en aspectos de precepcin, auto localizacin, navegacin,
manipulacin, control en tiempo real de movimiento, aprendizaje y simulacin de
robot mviles. Se han diseado y construido deferente tipo de plataforma robtica
mvil con cualidades especficas y diferentes se encuentra actualmente construidas
dos una (plataformas robticas mvil configuracin sincronizada) otra (plataformas
robtica mvil configuracin ackerman). Se observo y estudio que estas plataformas
construidas son de un gran tamao fsico, y pesado, las cuales son complicado aadir
funciones robticas ms avanzadas, no dan mayor flexibilidad al robot diferentes
trabajos didcticos, su maniobrabilidad es limitada, son difcilmente ampliable son
de un diseo mecnico complejo. Este proyecto fue seleccionado porque se necesita
una plataforma robtica mvil, de diseo mecnico simple que permita funciones
avanzadas y reduzca costos, tamao, y peso y que ampli una forma didctica de
aprendizaje.

1.2 PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA.

La robtica ha evolucionado y se ha convertido en uno de los ejes principales

del desarrollo sustentable e innovador, cada da surgen nuevos equipos, tcnicas y
tecnologas de este mbito para mejorar su capacidad de trabajo, establecindose
compaas dedicadas a crear innovaciones como lo son Kuka, irobots, Robotnik, etc.
Ofreciendo toda una gama de plataformas mviles de configuraciones diferentes
precios y caractersticas como la Eckermann, Hexpodo, Bpedos, Poliarticulados.

El uso de estos dispositivos es variado, desde robots de servicios hasta

plataformas autnomas de carga, todas ellas independientemente de las
configuraciones de sus sistemas y estructura mecnica requieren un diseo relativo.
Sin esto los robots en ambientes interiores o exteriores no podra llevarse a cabo y
estrategias de evasin de obstculos, planificacin de trayectoria, reconstruccin de
ambientes, localizacin y auto localizacin no podran implementarse.
 La construccin de la gran mayora de las plataformas mviles ya sea en
universidades o laboratorios de desarrollo, intenta abaratar los costos que representa
la adquisicin de plataformas para fines de investigacin, pero buscar nuevas
alternativas conlleva a involucrarse en aspectos tecnolgicos fundamentales de este
tipo, buscar la alternativa de pasar un diseo mecnico complejo a uno simple as
reduciendo peso, tamao, y costo.

En el laboratorio de robtica hay una necesidad de implementar ese tipo de

tecnologa en diferentes mbitos, ya que las plataformas construidas de
(configuracin sincronizada) y (configuracin ackerman) son de un mayor peso, de
estructura y diseo mecnicos complejos difcilmente ampliable y su maniobrabilidad
es limitada y compleja, se quiere una plataforma robtica mvil de diseo mecnico
simple, que este pensada solo para funcionar en un ambientes interior, fcilmente
ampliable a modificaciones, que sea una plataforma robtica que se pueda adquirirse
desarmada para poder ser ensamblada por el usuario. Que se puedan aadir una gran
variedad de accesorios. La plataforma tiene que ser asequible al pblico en general,
que permita aprender forma didctica las diferentes especialidades que involucran a la
robtica: mecnica, electrnica, programacin,
 1.3 OBJETIVO GENERAL.

Disear y construir una plataforma robtica mvil omnidireccional para el

laboratorio de robtica de la UPT Aragua Federico Brito Figueroa la victoria
estado Aragua

1.4 OBJETIVOS ESPECFICOS.

1. Disear una estructura para la plataforma robtica mvil Omnidireccional

que sea verstil que pueda ser armada y desarmar por el usuario.

2. Implementar un chasis de aluminio para reducir el peso en la estructura.

3. Implementar un diseo geomtrico con tolerancias el cual de una mayor

maniobrabilidad a la plataforma robtica mvil.

4. Implementar un tamao estndar para las condiciones de ambiente de trabajo de

interiores.

5. Permitir aprender de forma didctica a las diferentes especialidades que

involucran a la robtica y la mecnica.

6. Disear y construir la plataforma robtica mvil Omnidireccional

 1.5 Justificacin e impacto social.

La presente investigacin se enfocar en Implementar nueva tecnologa no

usada en el institucin Federico Brito Figueroa en el laboratorio de robotica
aplicando nuevas mtodos de reduccin costos, de tamao y peso, nuevas tcticas
para diseo mecnico simple de una plataforma robtica mvil y con funciones
didcticas a la comunidad que sea productiva para el aprendizaje educativo y que
trabaje en ambientes de interiores. La mayora de plataformas robticas que se
comercializan actualmente son muy parecidas y sencillas y no muy frecuentemente se
fabrica una plataforma omnidireccional ya que su programacin es algo compleja.
Estas plataformas robticas son econmicas y mecnicamente ms avanzada, que
permita una mayor movilidad, ms flexibilidad al robot, y poder aadir ms funciones
avanzadas.

Los motivos que nos llevaron a investigar mediante el anlisis detallado de la

evolucin de la mecnica y la robtica en este proyecto se est realizando con el fin
de proporcionar nuevos conocimientos a los estudiantes y el fin de aprender ms a
fondo lo que es la mecnica y lo que conlleva el diseo y su realizacin, involucrando
la robtica que tambin es una rama de la mecnica y es aplicada en todos sus
aspectos en el proyecto de investigacin.

La investigacin acerca de la eficacia de la plataforma robtica

omnidireccional conllevo al nuevo uso que tienes las plataformas robticas mviles
en la actualidad las nuevas formas moverse en el plano y girar en cualquier Angulo
posible, tras varias investigaciones y experimentaciones ya realizadas con otras
plataformas robticas de configuracin sincronizada, configuracin ackerman se
necesita incursionar un nuevo proyecto que sea mas didctico y simple de diseo
mecnico y verstil para la comunidad universitaria para su aprendizaje.
 1.6 Alcances de la investigacin.

A travs de la investigacin el proyector en desarrollo tienes como alcance una

nueva fase de diseo mecnico aplicando nuevos mtodos simples y efectivos, para
hacer de la plataforma robtica mvil omnidireccional un modelo verstil y didctico.

Los aspectos puntuales que comprenden la investigacin mediante son el

diseo mecnico y la incorporacin de la robtica y otras carreras que complementa
el desarrollo la investigacin.

1.7 Limitaciones de la investigacin

No existen limitaciones ms que las que puedan suscitar en el proceso de

desarrollo del proyecto, en materia de diseo mecnico
 1.8 La relacin del proyecto con el plan de la patria, el PNF y La Lnea de
Investigacin.

1.8.1 Tiene por vinculo desarrollar las actividades tecnolgicas vinculadas a las
necesidades de comunidad Impulsar el desarrollo y uso de equipos electrnicos y
aplicaciones mecnicas, informticas en tecnologas libres y estndares abiertos,
Garantizar el impulso de la formacin y transferencia de conocimiento que permita el
desarrollo de nuevos equipos.

1.8.2 PNF

El PNF de mecnica tiene como relacin, el desarrollo de nuevas aplicaciones

que se le dar al diseo de forma amplia para mejorar la eficacia y calidad del
producto aplicando mtodos efectivos de diseo, construccin, operacin, disposicin
estructural, manufactura.

1. procesos de fabricacin metalmecnico

2. proyecto y diseo asistido por computadora

3. ensayos de laboratorio control y calidad de mantenimiento

4. diseo mecnico hacia piezas, componentes y estructuras.

1.8.3 La Lnea de Investigacin.

1. Simulacin de Sistemas Mecnicos

2. Modelacin y Simulacin de Sistemas Multifsicos
3. Automatizacin de Sistemas, Mquinas y Mecanismos
4. Diseo de Mquinas y Sistemas Mecnicos
5. Diseo y Desarrollo de Producto
 CAPTULO II

MARCO TERICO

2.1 Antecedentes de la Investigacin

1) Universidad Nacional Autnoma de Mxico Faculta de Ingeniera.

Tesis para optar al ttulo de Ingeniero Meca trnica PLATAFORMA MOVIL
OMNIDIRECCIONAL DE CUATRO LLANTAS EN CONFIGURACION
(AB) Autores: Adn E. Suarez A., Alina M. Snchez B.

Los robots mviles omnidireccionales estn empezando a ser utilizados cada

vez ms en la industria. En este trabajo se presenta la aplicacin de los conocimientos
adquiridos y habilidades desarrolladas en la carrera de ingeniera mecatrnica de la
unam. Para obtener los modelos matemticos que describen el movimiento de dichos
robots, y comprobar los modelos obtenidos se cre un banco de pruebas (la aplicacin
de herramientas computacionales y mecnica para la construccin del mismo). Los
resultados obtenidos nos dan con certeza que el comportamiento del robot es
omnidireccional, brindndonos movimientos en todas las trayectorias deseadas.

En este proyecto se consiguieron todo lo relacionado a la configuracin de las

plataformas omnidireccionales.
 2) Escalona Tcnico Superior Ingeniera Industrial de Barcelona. Tesis
Vehculo compacto omnidireccional con ruedas no convencionales. Diseo de
grupos motrices y chasis de configuracin adaptable a diversas aplicaciones
Autor: Frances Ros. Cerro.

Promovida por la colaboracin entre el Departamento de Ingeniera Mecnica

de la UPC y el CRTAP (Centre de Referencia en Tecnologas Avanzadas de
Produccin).Aplicando los conocimientos adquiridos hasta la fecha en la sintetizacin
de una nueva plataforma mvil compacta y de capacidad de carga reducida, e
investigando nuevas aplicaciones posibles. Dichas aplicaciones son la impresin de
grandes superficies, el guiado de herramientas de corte para perfiles de gran tamao,
y vehculos teledirigidos de inspeccin, para la investigacin o simplemente ocio.

El estudio de los requerimientos de las diversas aplicaciones, la sntesis de

unas especificaciones en funcin de dichos requerimientos (a pesar de que el diseo
de dichos mdulos tambin ms all del alcance de este proyecto), y el clculo y
diseo de un primer prototipo para la plataforma mvil omnidireccional. Quedan
fuera de este proyecto la coordinacin de la fabricacin, posteriores interacciones de
diseo, y el estudio, clculo y diseo del sistema de control.

En este proyecto se descubri informacin de vehculos omnidireccionales y

sus configuraciones y diversas aplicaciones, Este proyecto contina la lnea de
investigacin sobre las plataformas robticas omnidireccionales Ayud a la hora de
elaborar nuestro proyecto
 3) Velsquez tcnico superior en su tesis. Sistema de Locomocin de
Robots mviles Presentacin automatizacin y robtica Industrial. Ingenieros
Industriales y plataformas robticas mviles omnidireccionales.

Sistemas Omniwheels Diseos complejos que permiten mayor libertad de

movimiento que los sistemas de ruedas clsicos Ejemplo Ruedas Suecas Permiten
Movimientos complicados (reducen restricciones cinemticas) Ruedas Suecas
Inconvenientes: El movimiento en lnea recta no est garantizado por restricciones
mecnicas: Es necesario control Implementacin Complicada.

Locomocin por cintas de deslizamiento Ventajas: Sistema simple de controlar

Inconvenientes: Deslizamiento conduce a resultados pobres en edometra No se
dispone de modelo preciso de giro Consume mucha potencia para girar.

Cinemtica de Robots Mviles La cinemtica de un robot mvil describe la evolucin

de la posicin, orientacin del mismo en funcin de las variables de actuacin
Cinemtica de Robots Mviles Modelo bsico del monociclo: Velocidad lineal
vehculo Velocidad angular vehculo En coordenadas locales Cinemtica de Robots
Mviles Modelo bsico del monociclo: Pasando al lmite podemos obtener el modelo
cinemtica diferencial como Evolucin de la posicin y orientacin del monociclo en
funcin de su velocidad lineal y angular de guiado (variables de actuacin).

En este proyecto se utiliz informacin sobre robots mviles y para la

exposicin del mismo proyecto.
 4) Robtica Mvil A.E.R. automtico, electrnico y robtico. Autor:
Ramn Gonzlez Snchez. Universidad de Almeira.

En la universidad de almeira se desarrollo una plataforma robtica mvil

omnidireccional la cual va a presentar una nueva innovacin en las diferentes formas
en las que podemos desplazarnos en el piso, se calculo y se redisearon plataformas
que ya eran obsoletas debido a su gran tamao y peso para brindar un mejor
maniobrabilidad, se ISO un estudio geomtrico en la plataforma ya que muchas
plataformas construidas en laboratorios de instituciones universitarias carecen de uno
y al ser maniobradas no tienen el equilibrio y suelen tener el mal llamado sndrome de
Parkinson debido a su diseo mecnico en los planos no fue exacto y preciso ya que
en las plataformas robticas y todo tipo de robots mviles hay que aplicar un diseo
geomtrico que posea equilibrio y estabilidad para una mayor maniobrabilidad

En este proyecto se observaron mviles y planos de movilidad. Control y

estabilidad de la plataforma impidiendo fallas a la maniobrabilidad dando una mejor
estabilidad de estructura.

2.2 Bases Tericas

A continuacin se presenta las bases o marco terico utilizado para la
elaboracin del proyecto, como lo son los diferentes tipos de configuraciones las
plataformas robticas.
 2.2.1Configuracin Ackerman

Tipo coche o modelo Ackerman La rueda delantera interior gira un ngulo

ligeramente superior a la rueda exterior, de forma tal que los ejes de prolongacin de
las ruedas delanteras (directrices) y se cortan en el CIR (centro instantneo de
rotacin), que se sita en un mismo punto que en el eje de prolongacin del eje de las
ruedas traseras (motrices). Esto elimina el deslizamiento que provoca los sobre
virajes de la plataforma.

En los robots mviles con configuracin Ackerman, se presentan dos ngulos

de giro, uno en cada rueda. Esto genera mayores problemas a la hora de realizar el
control, por lo que en muchas ocasiones lo que se hace es unificar los ngulos de
direccionamiento en uno slo, por lo que los radios de giro para los cuales el robot no
muestra deslizamiento lateral son mayores que en otras configuraciones. En la figura
2 se puede observar ste efecto sobre el centro instantneo de rotacin (CIR).

2.2.2 Configuracin Bpedos.

Robot Bpedo Dinmico: Robot cuyo sistema de locomocin est basado en
dos piernas y que es capaz de andar sin necesidad de interrumpir su avance.

2.2.3 Configuracin Hexpodo.

Un robot hexpodo es un vehculo mecnico que camina sobre seis patas.
Dado que un robot puede ser estticamente estable en tres o ms patas
 2.2.4 Sistema Holonmico.
En general, un robot no holonmico tiene menos grados de libertad
controlables que nmero total de grados de libertad, mientras que si sucede lo
contrario, el robot es redundante. En general, a mayor diferencia entre grados de
libertad controlables y grados totales, ms difcil ser controlar el robot

2.2.5 Configuracin Sincronizada

Esta configuracin todas la ruedas generalmente tres son tanto como de

direccin como motrices, la ruedas estn ancladas a la plataforma de forma que
siempre apuntan a la misma direccin.

El objetivo del control de sincronizacin es controlar la posicin de cada

rueda de acuerdo a la trayectoria deseada del robot mvil diferencial. De esta manera
se garantiza que el robot mvil siga la trayectoria deseada con la orientacin
apropiada. El controlador se basa en retroalimentacin de posicin y velocidad
angular de las ruedas con una superficie deslizante con accin integral en el error de
sincronizacin, el controlador solamente requiere la medicin de la posicin angular de las
ruedas. Sincronizacin, el controlador solamente requiere la medicin de la posicin
angular de las ruedas.
 2.2.6 Tipos de plataformas segn la configuracin de sus ruedas.

Plataforma mvil con ruedas configuracin Ackerman: Posee dos ruedas

traseras para la traccin y dos ruedas delanteras para la direccin.

Plataforma mvil con ruedas configuracin triciclo clsico: Consta de dos

ruedas traseras que no estn conectadas a ningn motor (ruedas pasivas), solo sirven
como soporte. La direccin y traccin son proporcionadas por la rueda delantera.

Plataforma mvil con ruedas configuradas diferencialmente: Consta de dos

ruedas conectadas a un motor cada una, el giro lo determina la diferencia de
velocidad de cada rueda, es decir, si quiere girar a la izquierda, la rueda derecha debe
tener mayor velocidad y viceversa para girar a la derecha.

Plataforma mvil con ruedas configuracin skid teers: Consta de varias ruedas
a cada lado de la plataforma que actan de forma simultnea

Robot mvil con ruedas configuracin sncrona: Puede estar constituido por
tres o ms ruedas conectadas simultneamente por correas o engranes, lo que le
permite girar y mover de forma sincronizada todas las ruedas

Plataforma con ruedas de configuracin omnidireccional: Consta de varias

ruedas omnidireccionales lo que le permite moverse en cualquier direccin
 2.3 Conceptos Bsicos

2.3.1 Ambiente de trabajo de interiores.

Ambiente interior se puede definir como el estado de las condiciones
ambientales de locales de trabajo tipo oficinas o laboratorios en relacin a sus
aspectos bienestar de trabajo y la productividad.

2.3.2 Ampliable.
Susceptible a nuevas innovaciones e ideas.

2.3.3Autmata.

Aparato que contiene los mecanismos necesarios para ejecutar ciertos

movimientos o tareas similares a las que realiza una persona.

2.3.4 Automatizacin.
Se le denomina as a cualquier tarea realizada por mquinas en lugar de
personas. Es la sustitucin de procedimientos manuales por sistemas de cmputo.

2.3.5 Chasis.

Es la parte del robot que debe soportar los dems elementos, (bateras,
motores, electrnica) bsicamente la base de la plataforma.

2.3.6 Ciberntica.
El estudio y la prctica del modelado de procesos cognitivos aplicados a
mquinas.
 2.3.7 Cinemtica.
Trmino utilizado en robtica para referirse a las acciones llevadas a cabo por
un manipulador y que supone la unin fsica entre los mandos accionados por el
operador y el elemento que efecta la accin.

2.3.7 Diseo Mecnico.

Proceso de crear soluciones eficaces Proporcionar una o varias soluciones
para definir un producto de forma que satisfaga los requisitos y restricciones
establecidas una de las soluciones aportadas por el proceso.

2.3.8 Diseo Geomtrico.

Esta vinculado con dimensiones, longitudes y ngulos y es parte fundamental
en el clculo Posiciones Orientaciones y formas.

2.3.9 Diseo Verstil.

Un diseo verstil se puede definirse como un diseo variable, mudable,

cambiante, transformable, entre otros. Por lo tanto, un diseo verstil es todo aquel
posee la capacidad de que se pueda transformar con facilidad, que tienda a poder
cambiarse ante ciertas circunstancias.

2.3.10 Estructura Mecnica.

Distribucin y relacin de las diferentes partes que componen un objeto o una
idea que complementan un conjunto de funciones.
 2.3.11 Grado de libertad.

Concepto que describe las direcciones en que puede moverse el brazo de un

robot. En general, a ms articulaciones, ms grados de libertad.

2.3.12 Holonmico.
Un robot es Holonmico Si los controlables grados de libertad son iguales a
los grados de libertad totales.

2.3.13 Maniobrabilidad.
Capacidad o facilidad para maniobrar.

2.4 Bases Legales.

Las norma covenin 2520-89 consiste en la evaluacin de la gestin
tecnolgica en organizaciones innovadoras e industrias venezolanas. Se ha limitado
en el pasado a la adquisicin de procesos equipos o maquinaria que representa o
proporcionan un avance en el campo de la tecnologa o especialidades en la cual se
desenvuelven empresas e instituciones.

Aplicacin de la norma covenin 2025-89 en el proyecto de investigacin

aplica formas y normas de gestionar la elaboracin de uno mediante el desarrollo y
aprendizaje, en las reas de la actividad operativas ms relevante sobre el proceso de
generacin de nuevos conocimientos tecnolgicos la fabricacin, mantenimiento,
control de calidad y control de costos se estima que estos elementos conjugan la
proporcin ms importante de la actividad productiva en el contexto de desarrollo
tecnolgico, que corresponde al formular el modulo de gestin tecnolgica como un
instrumento que permita a la empresa o institucin productiva la respuesta dinmica y
oportuna a situaciones variable de mercado, como lo es diseo, la construccin y su
puesta en marcha, su expansin y diversificacin.

Norma ISO TS 15066.

Marca las normas para el trabajo con robots colaborativos, La norma describe
diferentes conceptos de colaboracin y los requisitos necesarios para lograrlos.
Adems de cubrir el diseo y evaluacin de riesgos, tambin incluye los resultados de
un estudio de investigacin sobre el umbral del dolor en comparacin con la
velocidad del robot, la presin y el impacto de partes especficas del cuerpo.

Los suplementos de especificaciones y soporta los estndares de seguridad del

robot industriales generales, la norma ISO 10218-1 e ISO 10218-2, y proporciona
orientacin adicional para los robots colaborativos. Las operaciones de colaboracin
descritas dependen del uso de robots que cumplen con los requisitos de la norma ISO
10218-1 y se integran para cumplir con la norma ISO 10218-2.

Norma ISO 10218-1. Especificas los requisitos y directrices para un diseo

seguro la medidas d proteccin y la informacin para el uso de robots industriales. La
norma describe los riesgos bsicos asociados con los robots y proporciona los
requisitos para eliminar o reducir los peligros asociados con los riesgos.

Nota. Aplicaciones de robot no industriales se incluyen pero no se limitan, a

robots militares, acuticos, y robots de ayuda para discapacitados fsicos, esta
incluidos los robots mdicos diseados para cirugas, otros de servicios de consumo
en establecimientos comerciales. Los requisitos para los sistemas robots, su
integracin e instalacin se tratan en la norma ISO 10218-2.
Norma ISO 10218-2 robots y dispositivos robticos.
.
En el proyecto de investigacin la norma ISO 10218-2 reconoce de los
riesgos particulares que presentan los robots industriales cuando se integran e instalan
instituciones, industrias y proporcionan orientacin para garantizar un entorno de
trabajo seguro. Asuntos de seguridad que involucra igualmente fabricantes,
proveedores, integradores y usuarios especifica los requisitos de seguridad para la
integracin de robots industriales y sistemas de robots de interiores como se definen
en la norma ISO 10218-1 el diseo, la fabricacin, la instalacin, el funcionamiento,
el mantenimiento y el desmantelamiento del sistema o clula de robots industriales
la informacin necesaria para el diseo, la fabricacin, la instalacin, el
funcionamiento, el mantenimiento y la clausura del sistema.