Anlise Comparativa entre Controladores PID e
Fuzzy Utilizando LabVIEW e Arduino
Aplicados em um Sistema de Controle de Nvel
Andr Eduardo Silva & Yvo Marcelo C. Masselli
Abstract This document aims to compare the traditional PID
algorithm, used in dynamic control systems that based on the theory
of fuzzy control. A practical application level control, implemented
in LabVIEW was used to survey the results and validation of the
proposal. Currently, a large part of the installed automatic
controllers in industrial processes using classical control theory,
which require the tuning of control parameters often performed
manually. Already, the diffuse based systems are simpler as regards
the modeling process and tend to produce more faithful models as a
representation by means of membership functions is easy
interpretation. As PID controller tuning method was used the
second method of Ziegler and Nichols and after conducted fine
tuning directly from the control system. The control system was
built to provide a survey of the plant response curves with the
drivers and subsequent comparison of parameters such as rise time,
settling time and overshoot percentage.
Index Terms PID control, fuzzy controller - PI, Fuzzy Logic,
Tuning Method.
Resumo Este documento visa comparar o tradicional
algoritmo PID, utilizado em sistemas de controle dinmicos, com
o modelo baseado na teoria do controle difuso. Uma aplicao
prtica de controle de nvel, implementada em LabVIEW, foi
utilizada para levantamento dos resultados e validao da
proposta. Atualmente, grande parte dos controladores
automticos instalados em processos industriais utilizam a teoria
clssica de controle, que exigem a sintonia dos parmetros de
controle, muitas vezes realizados manualmente. J os sistemas
baseados na difusa so mais simples no que se refere ao processo
de modelagem e tendem a produzir modelos mais fiis, j que a
representao por meio de funes de pertinncia de fcil comunicando com a placa Arduino Uno. Toda parte de
interpretao. Como mtodo de sintonia do controlador PID foi
utilizado o segundo mtodo de Ziegler e Nichols e, aps, realizado
a sintonia fina diretamente no sistema de controle. O sistema de
controle foi construdo para proporcionar o levantamento das
curvas de resposta da planta com os controladores e posterior
comparao de parmetros como: tempo de subida, tempo de
acomodao e overshoot percentual.
Palavras chave Controle PID, Controlador Fuzzy PI,
Lgica Fuzzy, Mtodo de Sintonia.
I. INTRODUO
A busca pela otimizao dos atuais processos controlados
automaticamente tem se tornado cada vez maior visando o
1- Trabalho apresentado no V Seminrio de Automao Industrial e Sistemas
Eletro-Eletrnicos SAISEE (ISSN 2319-0280), ocorrido em 02 de Julho na
cidade de Santa Rita do Sapuca-MG.
ganho em rapidez e preciso.
Atualmente, o parque industrial utiliza 80% de
controladores baseados em PID[1].
A grande dificuldade dos controladores PID est em se
obter os parmetros de ajuste que garantem a resposta
desejada do sistema.
Uma observao feita recentemente em pesquisa sobre o
assunto que na maioria das instalaes industriais atuais os
controladores PID no esto propriamente sintonizados, tendo
sido encontrados muitas vezes operando em modo manual [1],
podendo assim causar resultados indesejados do sistema.
A lgica fuzzy ou nebulosa baseada em conhecimento
humano e trata cada varivel do sistema diferente da lgica
bivalente (0 e 1), sendo que cada varivel tm um determinado
valor lingustico e um grau de pertinncia associado a ele.
Com este tipo de associao, a lgica fuzzy trata das
imperfeies que no so notadas no uso dos controladores
clssicos.
Este trabalho objetiva comparar o controle PID com a
lgica fuzzy e analisar os parmetros, a fim de se obter qual
tipo de controle melhor para a aplicao escolhida.
A aplicao prtica escolhida foi a de controle de nvel de
tanques, no qual o controle visa manter o nvel do tanque de
acordo com um valor pr-estabelecido.
Como sistema supervisrio e plataforma de controle,
utilizou-se o software LabVIEW da National Instruments
controle foi realizada pelo LabVIEW sendo que a placa do
Arduino foi utilizada para conexo serial, leitura do nvel dos
tanques e atuador PWM.
Ao fim do trabalho poder ser notada a eficincia de cada
tipo de controlador aplicada em uma planta real.
II. SISTEMAS DE CONTROLE AUTOMTICO
Um sistema de controle automtico compara o valor da
sada de um determinado sistema com um valor de entrada
pr-estabelecido e produz um erro no qual uma ao de
controle ir tentar reduzir o valor a zero.
Segundo OGATA (2003), existem os seguintes tipos de
controladores:
1. ON-OFF
2. Controladores proporcionais
3. Controladores integrais
 4. Controladores proporcional-integrais
5. Controladores proporcional-derivativos
6. Controladores proporcional-integral-derivativos
A. Controlador ON-OFF
Os controladores ON-OFF so assim chamados pela sua
ao de controle (u(t)) que pode assumir apenas duas posies
fixas dependendo do valor do erro (e(t)) [11]. A equao
caracterstica deste tipo de controlador a seguinte:
u(t) = U1, para e(t) > 0
= U2, para e(t) <0
B. Controlador Proporcional
O controlador proporcional age de forma que o valor do
erro do sistema possa ser amplificado e desta forma melhor
controlado. A vantagem deste controlador manter o sistema
estvel e o erro menor do que 10%. Sua desvantagem fazer
com que o tempo de acomodao se torne muito grande. [11].
A equao caracterstica deste tipo de controlador :
u(t) = Kp.e(t)
C. Controlador Integral
O controlador integral faz com que sua sada seja
modificada a uma taxa de variao proporcional ao erro. Sua
vantagem manter o valor do erro nulo e sua desvantagem
ser um controlador instvel [11]. Sua equao caracterstica :
()
= . () (3)
ou
() = . () (4) determinada cor branca no ser totalmente branca e apresentar
0
D. Controlador Proporcional Integral
O controlador proporcional integral une a vantagem do
controle proporcional em manter o sistema estvel e utiliza a
vantagem do controle integral em reduzir o erro em regime
estacionrio [11]. A equao caracterstica deste tipo de
controlador :
() = . () + . () (5)
0
E. Controlador Proporcional Derivativo
O controle derivativo aplicado juntamente com o controle
proporcional torna o controlador mais sensvel com a
vantagem de melhorar a resposta do sistema em regime
transitrio. Como a ao de controle depende da taxa de
variao do erro a mesma pode corrigir o sistema antes que o
erro se torne muito elevado. Uma desvantagem do controlador
derivativo que o mesmo torna o sistema instvel. [11] A
equao caracterstica do mesmo :
()
() = . () + . . (6)
F. Controlador Proporcional Integral Derivativo
Com a combinao das trs aes de controle acima
descritas, proporcional, integral e derivativo tm se o
controlador PID. O mesmo combina as vantagens de cada
controlador sendo elas a de amplificar o erro, eliminar o erro
residual e aumentar a sensibilidade do controlador. Na
aplicao de um controlador PID os parmetros de ajuste para
(1) uma melhor resposta do sistema so Kp (constante
proporcional), Ki (constante integral) e Kd (constante
derivativa). Abaixo segue equao caracterstica deste tipo de
controlador:
()
() = () + () + (7)
0
III. LGICA FUZZY
A lgica Fuzzy busca um tipo de aproximao na forma
(2) com que o comportamento das variveis de um processo
representado. Isto faz com que os sistemas reais tendam a
refletir cada vez mais o conhecimento que os especialistas
humanos possuem acerca das variveis envolvidas assim como
do funcionamento dos mesmos.
Alm disto, desconsidera o fato de que a modelagem
matemtica de sistemas muitas vezes se torna muito difcil e
muitas vezes no leva em considerao o efeito de
interferncias e influncias externas. [1]
Fuzzy se difere da lgica bivalente onde se tem 0 e 1 e se
caracteriza pela multivalncia como por exemplo em uma
uma determinada porcentagem de cinza e outra de branco. [1]
Na figura 1 apresentada a estrutura de um sistema de
controle genrico baseado em lgica fuzzy.
Fig. 1. Diagrama de blocos de um sistema Fuzzy.
Para se representar os valores numricos de uma
determinada entrada so criadas variveis lingusticas,
caracterizando o processo de fuzzificao. A partir das
variveis lingusticas de entrada e um processo de inferncia
baseada em regras de conhecimento, tem-se a sada do sistema
em forma de varivel lingustica convertida para um valor
numrico, caracterizando o processo de defuzzificao.
Na figura 2 pode se observar as variveis lingusticas de
duas entradas de um determinado sistema Fuzzy de acordo
com um conjunto numrico.

Fig. 4. Sistema de controle de nvel de tanques.

A partir da diferena entre o valor do nvel pr-estabelecido

Fig. 2. Funo de entrada do sistema Fuzzy.
(SP) e o valor medido (PV) tm-se o valor do erro, no qual os
controladores sero aplicados a fim de determinar a ao de
Na figura 3 pode se observar as variveis lingusticas de
controle.
sada de um determinado sistema Fuzzy de acordo com um
Para controle da sada da bomba utilizou-se a modulao
valor numrico.
por largura de pulso (PWM) variando de acordo com a ao de
controle estabelecida pelos controladores.
O valor medido do sensor de nvel foi enviado, via
comunicao serial ao supervisrio criado no LabVIEW, onde
os controladores foram criados. A sada dos controladores foi
ajustada de forma a se ter valores entre 0 e 100, sendo o
mnimo quando o valor do erro nulo ou negativo e o mximo
quando o valor do erro positivo.
A ao de controle foi enviada ao Arduino Uno para que a
partir dela o valor do PWM fosse variado. No Arduino Uno o
PWM varia de 0 a 255 sendo necessrio realizar um
mapeamento entre o valor da ao de controle provinda do
LabVIEW e o valor de sada do Arduino.
Fig. 3. Funo de sada do sistema Fuzzy.
Na figura 5 pode se observar o supervisrio montado no
LabVIEW.
IV. SISTEMA DE CONTROLE DE NVEL DE TANQUES
A planta escolhida para aplicao das tcnicas de controle
PID e Fuzzy voltada ao controle de nvel de tanques.
Conforme figura 4, o sistema consiste em dois tanques sendo
que o liquido do tanque inferior bombeado para o tanque
superior. O nvel do tanque superior medido atravs de um
sensor do tipo ultrassnico. A vazo de sada do tanque
superior para o inferior no controlada, ficando a cargo da
bomba a garantia do nvel desejado.

Fig. 5. Tela do supervisrio no LabVIEW.

 Como se pode observar na figura 5, para escolha do tipo de CONSTANTES
controlador foi utilizada uma chave booleana. Os dados como Kp i d
setpoint, ao de controle e varivel de processo foram P T/L - -
mostrados em um grfico a fim de verificar as diferenas entre TIPO DE CONTROLADOR PI 0.9 * (T / L) L / 0.3 -
os controladores. PID 1.2 * (T / L) 2 * L 0.5 * L
A. Controlador PID do Sistema de controle de nvel
No software LabVIEW, j existem blocos PID. Neste A partir da curva de resposta do sistema, conforme figura 7,
trabalho foi utilizado o bloco PID avanado conforme figura os parmetros de atraso de transporte (L) e tempo de
6. acomodao (T) foram obtidos e com base na tabela I os
parmetros, Kp, i e d podem ser verificados na tabela II.

TABELA II
CONSTANTES PID APS MTODO DE ZIEGLER - NICHOLS.

KP i d
PID 2563.64 0.007 0.00183

Mesmo com os valores das constantes obtidas, aps o

mtodo de sintonia foram necessrios ajustes finos. Na tabela
III podem ser observados os valores ideais para melhor
resposta do sistema.
TABELA III
CONSTANTES PID APS SINTONIA FINA.

Fig. 6. Bloco do Controlador PID avanado LabVIEW.

KP i d
As constantes Kp, Ti e Td foram disponibilizadas na tela do PID 2200 0.001 0.009
supervisrio para que seja possvel modific-las e observar os
resultados. Na figura 8 pode ser observada a curva de resposta do
Para determinao das melhores constantes do sistema, foi sistema aps a sintonia fina do controlador PID para setpoint
utilizado o segundo mtodo de Ziegler - Nichols. Com o de 5 litros.
sistema em malha aberta aplicou-se um degrau na entrada do
sistema e levantou-se a curva de resposta do sistema como
pode se observar na figura 7.

Fig.8. Curva de resposta do controlador PID para SP = 5 litros.

Na figura 9 pode se verificar a resposta do sistema PID para

Fig. 7. Resposta do sistema em malha aberta. diferentes valores de SP = 5, SP = 8 e SP = 3 litros.

O segundo mtodo de Ziegler Nichols nos fornece uma

tabela para o clculo dos parmetros de acordo com cada tipo
de controlador [11], conforme tabela I.

TABELA I
TABELA 2 MTODO DE ZIEGLER-NICHOLS.
 (positivo grande). As variveis lingusticas associadas a
entrada variao do erro foram NB (negativo grande), N
(negativo), Z (zero), P (positivo), PB (positivo grande). As
variveis lingusticas associadas sada do sistema Fuzzy ao
de controle foram MB (muito baixo), B (baixo), M (mdia), A
(alto) e MA (muito alto). Na figura 12 pode se verificar o
sistema Fuzzy projetado.

Fig. 9. Curva de resposta do controlador PID para diferentes valores de SP.

B. Controlador Fuzzy do sistema de controle de nvel

O controlador utilizado com a lgica Fuzzy foi o Fuzzy-PI
no qual as entradas do sistema Fuzzy so o erro e a derivada
do erro. Na figura 10 pode se observar o diagrama de blocos
deste controlador.

Fig. 12. Sistema Fuzzy-PI, controle de nvel.

A figura 13 mostra a relao das entradas e da sada do

sistema Fuzzy.

Fig. 10. Diagrama de blocos Fuzzy-PI.

No LabVIEW h possibilidade de construir o sistema Fuzzy

a partir das variveis de entrada, regras de inferncia e
variveis de sada conforme figura 11.

Fig. 13. Relao entrada e sada do sistema Fuzzy-PI.

A tabela IV mostra a relao das regras de inferncia do

sistema Fuzzy-PI conforme as variveis lingusticas criadas.

Fig. 11. Exemplo de sistema Fuzzy. TABELA IV

REGRAS SISTEMA FUZZY-PI
As variveis lingusticas associadas entrada erro foram
NB (negativo grande), N (negativo), Z (zero), P (positivo), PB
 e(t) TEMPO DE TEMPO DE
NB N Z P PB OVERSHOOT
de/dt SUBIDA ACOMODAO
NB MB MB B B M PID 183 (s) 226 (s) 5,48%
N MB B B M A fuzzy-PI 188 (s) 224 (s) 3,72%
Z B B M MA MA
P B M A MA MA Conforme observado nos parmetros da tabela V o
PB M A A MA MA controlador Fuzzy-PI obteve melhor resposta do que o sistema
PID nos parmetros de tempo de assentamento e overshoot
O sistema Fuzzy criado salvo em um diretrio no percentual, sendo que o tempo de subida do controlador PID
computador e o bloco Fuzzy do LabVIEW utiliza este arquivo esteve 5 segundos abaixo do controlador Fuzzy-PI.
para sua configurao. Aps o ajuste do controlador PID com as constantes obtidas
Aps a criao do sistema Fuzzy-PI obteve-se a curva de pelo 2 mtodo de Ziegler - Nichols observou-se que o sistema
resposta do sistema para um setpoint de 5 litros conforme no respondeu da forma desejada e iniciou-se a sintonia fina.
figura 14. Para sintonia fina primeiramente zerou-se os valores de Ti e
Td e variou-se a constante kp at se obter o melhor resultado.
Aps este ajuste, as constantes Ti e Td foram variadas em
torno dos valores obtidos pelo mtodo de Ziegler Nichols,
obtendo-se assim as constantes ideais.
Conforme observado na figura 9, o controlador PID
respondeu de forma satisfatria para os diferentes valores de
setpoint assim como o sistema Fuzzy-PI, observado na figura
15.
Nos primeiros testes do sistema Fuzzy-PI foram necessrias
modificaes na base de regras e nas variveis de entrada para
que o sistema respondesse da melhor forma. A tabela IV final
da base de regras utilizada, se diferenciou bastante da tabela
de base de regras inicias.

Fig. 14. Curva de resposta do controlador Fuzzy-PI.
Na figura 15 pode se verificar a resposta do sistema Fuzzy-
PI para diferentes valores de SP = 5, SP = 8 e SP = 3 litros.
Fig. 15. Curva de resposta do controlador fuzzy-PI para diferentes valores de
SP.
V. RESULTADOS
A tabela V foi criada com os parmetros de cada
controlador para comparao entre os resultados para o valor
de setpoint de 5 litros.
TABELA V
COMPARAO PID X FUZZY-PI
VI. CONCLUSO
Aps o levantamento das curvas de resposta dos sistemas de
controle PID e Fuzzy-PI pode-se verificar como o uso da
simulao pode ajudar durante a definio e parametrizao
dos controladores automticos, alm de se obterem
informaes sobre a planta estudada, antes no conhecidas.
Com a curva de resposta do sistema possvel obter a
equao caracterstica da planta e aplicar a mesma em
software para obteno das constantes timas e realizar
diversas simulaes, alm de se ter um modelo matemtico
especifico para o sistema.
Foi possvel observar a funcionalidade do 2 mtodo de
Ziegler Nichols para obter um ponto de partida na sintonia
fina do controlador PID, uma vez que os valores ideais
ficaram bem prximos dos valores obtidos pelo mtodo.
Para o sistema Fuzzy-PI, foi possvel verificar o quanto as
regras de inferncia influenciam na sada do sistema, uma vez
que foram necessrias alteraes na base de regras a fim de se
obterem melhores respostas. A facilidade de se parametrizar o
sistema Fuzzy o torna bastante prtico, diminuindo assim o
tempo de configurao do sistema.
Verificou-se pela tabela V, que neste caso, o controlador
fuzzy-PI obteve melhor resposta do que o PID, para os
parmetros de tempo de assentamento e overshoot percentual,
sendo que o tempo de subida do controlador PID esteve 5
segundos abaixo do controlador fuzzy-PI.
 A partir do levantamento realizado para comparao dos
controladores PID e Fuzzy-PI, verificou-se neste caso, que o
controlador Fuzzy obteve melhores resultados quanto ao
tempo de assentamento e o overshoot percentual e um valor
um pouco mais baixo no tempo de resposta do sistema,
comparado com o controlador PID.

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Paulo: Editora rica, 2003.

Andr Eduardo Silva nasceu em Poos de Caldas, MG, em 31 de agosto de

1988. Possui o ttulo: Engenheiro Eletricista (PUC-MG, 2012).
Desde 2013 trabalha como Engenheiro Eletricista na empresa BGN
Manuteno e Montagem Industrial, em So Paulo, atuando com oramentos
de obras, execuo de projetos e servios nas reas de eltrica e automao
industrial.