INFORME PLANTA DE CONTROL

ANDRS SEBASTIN RIVERA PABN

WALTHER OMAR VELSQUEZ HERNNDEZ

SISTEMAS DE CONTROL
WILLIAM RAZVAN CASTRO JALUBA

DIVISION DE INGENIERAS Y ARQUITECTURA

INGENIERIA MECATRNICA
2017
CLCULO DE LA PLANTA

En primera instancia se procedi a realizar los clculos iniciales para una planta con
overshoot del 16% y un tiempo de asentamiento menor a 4,5 segundos, para ello
se tuvieron en cuenta las ecuaciones de overshoot (1) y tiempo de asentamiento
(2) con el fin de obtener los valores para y para .
()
12
% = 100 (1)
4
= (2)
wn

A partir de las ecuaciones anteriormente mencionadas y los datos de requerimiento

se calcularon por medio de MATLAB los parmetros y para .
()
12
16% = 100
= .
4
4=
n
= ,

A partir de estos valores encontrados anteriormente se busc aproximar la planta a

una planta de segundo orden, despreciando el hecho que se tiene un tercer polo.
Para aproximar la planta es necesario que dicho polo se encuentre lo
suficientemente alejado de los polos dominantes de la planta original.

2
= (3)
2 + 2 + 2

Para garantizar la existencia de un error, el numerador ser diferente al valor de

y por el momento se dejar denotado como 1
2 1
2 2 = 2
+ 2 + + 2 + 3.94
1
(0.5 + 0.5 + 0.86)(0.5 + 0.5 0.86)
Para garantizar que el tercer polo no cree conflicto con la planta encontrada, se
supone un valor de mnimo 5 veces mayor a los polos dominantes. Para efectos de
este trabajo se decidi colocar el polo en -10, dado que es lo suficientemente lejano
para no interferir de manera significativa en la respuesta deseada.

() = (4)
( + 10)(2 + 2 + 3.94)

Resultando la funcin () como la siguiente expresin:

() =
3 + 12 2 + 23.94 + 39.39

Se debe tener en cuenta que para el diseo de la planta es necesaria la existencia

de un error, para ms adelante comenzar con el desarrollo de controladores por lo
cual el va a ser 0.7 veces el valor de la constante del denominador por lo cual
tendremos como resultado:
= 0.7 39.39 = 27.57

MONTAJE Y SIMULACIN DE LA PLANTA EN MATLAB

Luego de obtener estos valores para la planta se procedi a la implementacin de

la planta a travs de MATLAB para ver la respuesta obtenida a travs de una
entrada escaln como se puede observar en la Figura 1.

Figura 1. Respuesta de la planta ante una entrada escaln.

Ante una entrada escaln el overshoot es de 15,6% y el tiempo de asentamiento
registra un valor de 4,14 segundos, cumpliendo de esta forma con las
especificaciones.
Una vez hecha la revisin y el cumplimiento de las especificaciones dadas se
procedi a calcular el espacio de estados de la planta, con el fin de disear el
sistema en diagrama de bloques y probarlo en Simulink. As mismo, con dicho
espacio de estados de la planta disear un circuito compuesto por amplificadores
operacionales LM741, realizar la respectiva simulacin en OrCAD y posteriormente
implementarlo fsicamente.

Espacio de estados obtenidos a travs de MATLAB

12 2.992 2.462
=[ 8 0 0 ]
0 2 0
1
= [0]
0

= [0 0 1.723]

= [0]

Luego de la obtencin de las matrices se organizaron las ecuaciones:

[] = +

12 2.992 2.462 1 1
[ ] = [ 8 0 0 ] [2 ] + [0] []
0 2 0 3 0

1
= [0 0 1.723] [2 ] + [0][]
3
= 12 1 2.992 2 2.462 3

= 8 1

= 2 2
= 1.723 3
Con la obtencin de las matrices de estados se realiz la implementacin del
diagrama de bloques por medio de Simulink, a travs de la cual se desea observar
la respuesta ante una entrada escaln.

Figura 2. Diagrama de bloques de la planta en Simulink.

Figura 3. Respuesta del sistema ante una entrada escaln Simulink.

De esta forma se comprob el funcionamiento y se obtuvieron resultados de

overshoot y tiempo de asentamiento similares a los obtenidos con la sisotool de
MATLAB.
 DISEO DE CIRCUITO Y SIMULACIN EN ORCAD

Posterior a las simulaciones en MATLAB se realiz el diseo del circuito con

amplificadores operacionales de referencia LM741, resultando un esquema del
circuito como se observa en la Figura 4. Dicho circuito se mont en el software
OrCAD para realizar la simulacin del mismo y de esta manera se obtuvieron las
respuestas de cada variable ante una entrada escaln, las cuales se pueden
apreciar en la Tabla 1.

Figura 4. Circuito planta con amplificadores operacionales.

As mismo se implement en protoboard el circuito como se aprecia en la Figura 5.

y se midieron las variables 1, 2, 3 y la salida del sistema observndolas en un
osciloscopio con el fin de compararlas con las respuestas obtenidas por las
simulaciones como se nota en la Tabla 1.

Figura 5. Montaje de circuito en protoboard.

Tabla 1. Tabla de comparacin de respuestas ante un escaln en simulacin OrCAD y medicin con el circuito
fsico.

Variable Simulacin OrCAD Medicin en osciloscopio del

circuito

Figura 6. Respuesta X1 ante una Figura 7. Respuesta X1 ante una

entrada escaln simulacin OrCAD. entrada escaln montaje protoboard.

Figura 8. Respuesta X2 ante una Figura 9. Respuesta X2 ante una

entrada escaln simulacin OrCAD. entrada escaln montaje protoboard.

Figura 10. Respuesta X3 ante una Figura 11. Respuesta X3 ante una
entrada escaln simulacin OrCAD. entrada escaln montaje protoboard.


Figura 12. Respuesta a la salida Figura 5.Respuesta a la salida ante

ante una entrada escaln una entrada escaln montaje
simulacin OrCAD. protobard.

CONCLUSIONES

La implementacin del circuito tiene varios inconvenientes, ya que fue

necesario realizar el montaje del circuito en varias ocasiones porque no
funcionaba de forma correcta. Debe tenerse en cuenta tambin que la
utilizacin de capacitores cermicos resulta mejor, pues los capacitores
electrolticos introducen ruido al sistema.

Las especificaciones del sistema se cumplen a cabalidad, el overshoot se

mantiene por debajo del 17% y el tiempo de asentamiento menor a 4,5
segundos tanto en las simulaciones de MATLAB, Simulink, OrCAD e
implementado fsicamente.

Las simulaciones realizadas en MATLAB y Simulink tienen resultados

iguales.

Las formas de onda de las variables simuladas en OrCAD y medidas con el

osciloscopio se observan similares, tienen la misma forma, con la diferencia
que la implementacin fsica no alcanza el mismo valor de amplitud que la
simulacin, dicha diferencia est entre 0,15 y 0,2V.