FUNCIONAMIENTO PID

Un controlador PID, accin de control proporcional-integral-derivativa, es

simplemente un controlador hasta de segundo orden, conteniendo un integrador.1
A continuacin, se presenta un lazo de control de una entrada y una salida de un
grado de libertad:

Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones:

proporcional, integral y derivativo.

El termino bsico es el termino Proporcional, P, que genera una actuacin de

control correctivo proporcional al error.
El termino integral, I, genera una correccin proporcional a la integral del
error. Esto nos asegura que, si aplicamos un esfuerzo de control suficiente,
el error de seguimiento se reduce a cero.
El termino derivativo, D, genera una accin de control proporcional al cambio
de rango del error. Esto tiene a tienen un efecto estabilizante, pero por lo
general genera actuaciones de control grandes.

Estructura del PID

1
(Mazzone, Marzo 2002)
FUNCIONAMIENTO DEL CONTROL DE NIVEL DE AGUA CON PID
Como se observa, este proyecto est basado en un control de nivel de agua con un
motor montado dentro de un ortoedro con una manguera que sirve para extraer el
agua, as como un sensor ultrasnico que se encarga de la medicin del llenado del
agua es acoplado arriba del ortoedro.

El funcionamiento est determinado en la programacin de un PID en Simulink

donde el control es enviado directamente al Arduino y este a su vez responder
controlando dependiendo de las ganancias que se le proporcionen.

Una vez que se graba la programacin, y las ganancias kp, ki y kd han sido las
correctas, se realiza el llenado del tanque que es simulado con un motor de DC el
cual corresponde a la salida del PID y tiene una velocidad mayor. Cuando el setpoint
es alcanzado, con la medicin del ultrasnico, la bomba que se encuentra dentro
del ortoedro empieza a vaciar el agua que se encuentra dentro; y al mismo tiempo,
la salida del motor de DC comienza a girar con una velocidad baja para simular que
el flujo de agua es menor para el llenado del tanque; es decir, compensar lo que se
est retirando para mantenerlo en la referencia, y as poder mantener el nivel
adecuado.

Cuando el tanque no se mantiene en el nivel correspondiente y est por encima de

l, la velocidad del motor va disminuyendo y cuando el nivel est por debajo de la
referencia el motor gira a gran velocidad.

DIAGRAMA DEL CIRCUITO

Como se observa en la siguiente figura, se muestra el sensor ultrasnico conectado
al Arduino UNO en las entradas 8 y 9, as como el motor de DC acoplado en la
salida pwm nmero 3.
El microcontrolador recibir los datos del PID enviados desde el Matlab y este
enviar la seal de salida hacia el pwm.
A continuacin, se muestra la foto del circuito armado:

Este es toda la parte fsica del problema: la planta que vamos a controlar, la variable
de salida (nivel del tanque), la variable de control (motor) y el montaje que hemos
realizado con el Arduino.
EVIDENCIAS
Pruebas y correcciones de llenado y vaciado de agua
 Revisin del proyecto de Nivel de agua con PID, donde se puede visualizar
que se est programando con el control con Matlab.

En la siguiente grfica podemos observar que una vez que el nivel llega a su
setpoint, la salida se mantendr estable y controlable:

Video demostrativo del motor de DC pwm.

CONCLUSIONES

En toda la extensin del presente documento, se presentaron las pruebas realizadas

al circuito para poder controlar el nivel de llenado de un tanque de agua mediante
un control PID, adems se explic cada una de las etapas que conformaban el
circuito completo y cmo funcionaba cada una de ellas, as como su programacin
empleada.

El circuito estuvo conformado por un Arduino, de este se desprendieron las

conexiones hacia voltaje, tierra y conexiones de entrada y salida; a su vez, este se
encargaba de recibir el control PID enviado desde Matlab. Al principio se obtuvieron
problemas con el motor de DC que representaba la salida de la seal a controlar
pues el motor nunca reduca su velocidad cuando el nivel de agua llegaba a su
referencia.

Despus de realizar pruebas y cambios en los programas, se obtuvo como resultado

el control en el motor DC, pues una vez llegado a su setpoint este bajo su velocidad
como simulacin de la bomba de llenado; cuando el nivel estaba por debajo de la
referencia este incrementaba la velocidad para subir el nivel de agua, y cuando
estaba por encima del setpoint el motor reduca cada vez ms su velocidad.

Con la realizacin de este proyecto, correspondiente a la Unidad IV de la materia

de Control Digital, se logr el objetivo de obtener los conocimientos que se han
estado adquiriendo durante el transcurso del semestre actual y semestres
anteriores y as poder comprender de manera correcta el uso de los mtodos
relativos a este tema.

La elaboracin del PID fue de gran importancia pues sin duda fue de gran ayuda
para comprender ms firmemente los conceptos referentes a un controlador PID
adems de poder observar su funcionamiento en accin y experimentar como se
debe y puede armar un controlador que cumpla con estas caractersticas y poder
controlar diferentes procesos como las que encontraremos en la vida laboral.

BIBLIOGRAFA
Mazzone, V. (Marzo 2002). Control Automtico 1: Controladores PID.