6.

1 Descripcin del Experimento

Realizacin de un carro robot utilizando componentes electrnicos uniendo

hardware con software por medio de una tarjeta Arduino UNO, teniendo como
resultado un desplazamiento y al momento de percibir un obstculo ser
capaz de buscar una nueva trayectoria para movilizarse.

Para su realizacin se utilizara:

Tarjeta Arduino UNO (la cual se programara)
Sensor ultrasnico HC-SR04
Servomotor sg 90
Base o plataforma
( Puede ser Fabricada con diversos materiales)
Llantas
Bateras
Protoboard
Conector para batera
Motor c.c.
Leds (Opcional)
Un Botn o Switch
Pinhead (Usar los necesarios)
Cables UTP (Usar los necesarios)
4 Transistores
Borneras
Resistencia

6.2 Procedimiento de realizacin

Todos estos materiales se montaran en la protoboard simulando un circuito

electrnico junto a la tarjeta Arduino UNO la cual requerir de la programacin
en lenguaje C++ para utilizar y sincronizar los componentes conectados al
protoboard para su funcionamiento de manera deseada. Teniendo el debido
cuidado en la forma en que se conecte ya que una mala conexin tendr en
efecto negativo en los resultados que se desee.
Para tener una clara idea a continuacin se muestra el diagrama de conexin
que se utiliza para el carrito-robot:
DIAGRAMA ESQUEMATICO DE PROYECTO ROBOTICA CON ARDUINO

Alimentar Motor DC con fuente de alimentacin externa a fuente que

proporciona Arduino Uno.
Alimentar ServoMotor y Sensor Hc Sr04 con fuente de alimentacin de
Arduino Uno.
Unir la tierra (GND) de ambas fuentes de alimentacin: Fuente de Motor
DC y Fuente de Aruduino.
La programacin puede variar dependiendo de los componentes que se
utilicen; a continuacin se muestra la programacin utilizada en el experimento:

Programacin (Programa Arduino)

 Sketch

#include <Servo.h> //Libreria para el ServoMotor.

Servo Giro; //Variable utilizada para el ServoMotor.

long duracion,distancia; //Variables utilizadas para realizar el clculo del Sensor.

void setup() {

Giro.attach(4); //Define el pin por el cual se controla el ServoMotor.

DDRB=B001111; //Define pines del puerto B como entradas o salidas.
DDRD=B01010000; //Define pines del puerto D como entradas o salidas.

void loop() {

digitalWrite(6,LOW); //Estado bajo en el pin 6.

delayMicroseconds(2); //Retardo de 2 us.
digitalWrite(6,HIGH); //Estado alto en el pin 6. Sabiendo que la velocidad del sonido
es 1/29 Cm/us
delayMicroseconds(10); //Retardo de 10 us.
digitalWrite(6,LOW); //Estado bajo en el pin 6.
duracion=pulseIn(5,HIGH); //Utilizamos la variable para que tenga el valor del pin 5.
distancia=(duracion/2)/29; //Calculamos la distancia a partir de los datos de duracin
sabiendo que la velocidad del sonido es 1/29 Cm/us

if(distancia>=35){ //Condicion que se cumple si la distancia captada por el sensor es

mayor o igual a 35 Cm.

Giro.write(85); //Gira el ServoMotor a un angulo de 85 Grados.

PORTB=B001001; //Definimos el pin 8 y 11 del puerto B en estado alto, los dems en
estado bajo.
delay(50); //Retardo de 50 ms.

if(distancia<=30){ //Condicion que se cumple si la distancia captada por el

sensor es menor o igual a 30 Cm.

Giro.write(40); //Gira el ServoMotor a un angulo de 40 Grados.

PORTB=B000110; //Definimos el pin 9 y 10 del puerto B en estado alto, los
dems en estado bajo.
delay(2000);

}
delay(100); //Retardo de 100 ms al programa (Esto para que no haya problemas en
la lectura).
}
 COMO USARLO EN EDUCACIN

El proyecto se puede usar como modelo a exponer para dar una idea sobre el
efecto que producira al implementarlo en un carro de verdad ya que el
proyecto est realizado a tamao escala se da una referencia sobre las
consecuencias que producira al utilizar un sistema automtico utilizando
sensores.

Dar charlas en escuelas pblicas, dando a conocer lo que uno puede hacer
haciendo uso de componentes electrnicos con materiales caseros (como
madera, goma u otras cosas) desarrollando el uso de nuevas tcnicas de
aprendizaje tanto practico como terico.