MATRICES DE

TRANSFORMACIN
HOMOGNEA
COORDENADAS Y MATRICES HOMOGNEAS
SISTEMA DE COORDENADAS: representacin en un sistema de tres ejes (x,y,z)

MATRIZ HOMOGNEA: representacion (n+1)-dimensional

Ejemplo: el vector v[2,3,4] puede ser representado:

SE USAN PARA REPRESENTAR DE MANERA CONJUNTA LA POSICIN Y LA ORIENTACIN (LOCALIZACIN)

MATRIZ DE TRANSFORMACIN HOMOGNEA T

EN ROBOTICA GENERALMENTE SOLO INTERESAR CONOCER EL VALOR DE LAS MATRICES DE ROTACIN Y DE

TRASLACIN
APLICACIN DE MATRIZ HOMOGNEA
- REPRESENTAR UNA ROTACIN Y TRASLACIN REALIZADA SOBRE UN SISTEMA DE REFERENCIA.

- TRANSFORMAR UN VECTOR EXPRESADO EN COORDENADAS CON RESPECTO A UN SISTEMA OUVW,

A SU EXPRESIN EN COORDENADAS DE SISTEMA DE REFERENCIA OXYZ.

- ROTAR Y TRASLADAR UN VECTOR CON RESPECTO A UN SISTEMA DE REFERENCIA FIJO OXYZ.

TRASLACIN W

V
U

MATRIZ BASICA DE TRASLACIN

ROTACIN
ROTACIN SEGUIDA DE TRASLACIN
TRASLACIN SEGUIDA DE ROTACIN
COMPOSICION DE MATRICES HOMOGNEAS