Geometria Riemanniana

Notas de Aula
Geometria Riemanniana
1
Rodney Josue Biezuner
Departamento de Matematica
Instituto de Ciencias Exatas (ICEx)
Universidade Federal de Minas Gerais (UFMG)
Notas de aula do curso Geometria Riemanniana do Programa de Pos-Graduacao em Matematica.
5 de setembro de 2017
1
E-mail: biezunerufmg@gmail.com; homepage: http://www.mat.ufmg.br/~rodney.
Sumario
0 Introducao 4
0.1 Variedades Diferenciaveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
0.2 Aplicacoes Diferenciaveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
0.2.1 Particoes da Unidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
0.3 Vetores Tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
0.3.1 Vetores Tangentes a Curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
0.3.2 Vetores Tangentes como Derivacoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
0.3.3 Diferencial de uma Aplicacao Diferenciavel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
0.4 Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
0.4.1 Diferencial em Coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
0.5 Fibrado Tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
0.6 Fibrados Vetoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
0.7 Campos Vetoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
0.8 Colchete de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
0.9 Derivada de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
0.10 Campos Vetoriais que Comutam . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
0.11 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1 Tensores 28
1.1 Vetores Contravariantes e Covariantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
1.1.1 Significado Real do Gradiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
1.2 Vetores e Covetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.2.1 Mudanca de Coordenadas em Espacos Vetoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
1.2.2 Covetores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
1.2.3 O Espaco Bidual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
1.2.4 Convencao da Soma de Einstein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.3 Vetores e Covetores Tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.3.1 Mudanca de Coordenadas no Espaco Tangente Tp M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.3.2 Covetores Tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
1.4 Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.4.1 Definicao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
1.4.2 Produto Tensorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.4.3 Mudanca de Base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
1.4.4 Traco de Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
1.5 Fibrados Tensoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.6 Campos Tensoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
1.7 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
1
Rodney Josue Biezuner 2
2 Metricas Riemannianas 47
2.1 Definicao e Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.2 Comprimentos e Volumes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.2.1 Comprimentos de Curvas Parametrizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.2.2 Volumes em Variedades Riemannianas Orientaveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.3 Grupos de Lie e Algebras de Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.4 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3 Conexoes Riemannianas 61
3.1 Conexoes e Derivada Covariante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
3.2 Derivada Covariante ao longo de Curvas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3 Transporte Paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
3.4 Conexoes Riemannianas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.4.1 Conexao Compatvel com a Metrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.4.2 Conexao Simetrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.4.3 Smbolos de Christoffel da Conexao Riemanniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.4.4 Interpretacao Geometrica da Derivada Covariante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4 Geodesicas 77
4.1 Definicao A Equacao Geodesica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.2 Exemplos de Geodesicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.3 Fluxo Geodesico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.4 A Aplicacao Exponencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.5 Propriedades Minimizantes das Geodesicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.5.1 Variacoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.5.2 Lema de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.5.3 Geodesicas minimizam distancias localmente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.6 Vizinhancas Convexas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.7 Funcao Distancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.8 Variedades Completas e Teorema de Hopf-Rinow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
4.9 Apendice: Geodesicas atraves do Metodo Variacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
4.10 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5 Curvatura 104
5.1 Mais sobre Tensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.2 O Tensor Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
5.2.1 O Endomorfismo Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
5.2.2 O Significado da Curvatura Nula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.2.3 Operacao de Subir ou Descer um Indice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.2.4 O Tensor Curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
5.3 Curvatura de Ricci e Curvatura Escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
5.4 Curvatura Seccional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
5.5 Variedades de Curvatura Seccional Constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
5.6 Apendice: Motivacao para a definicao do tensor curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.6.1 Curvatura como uma medida da aceleracao relativa de trajetorias geodesicas . . . . . 132
5.6.2 Curvatura como uma medida do transporte paralelo em trajetorias fechadas . . . . . . 136
5.7 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
6 Derivada Covariante de Campos Tensoriais 140

6.1 Conexao nos Fibrados Tensoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
6.2 Derivada Covariante Total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
6.2.1 Divergencia de Campos Tensoriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
7 Campos de Jacobi 159

7.1 A Equacao de Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159
7.2 Campos de Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
7.3 Campos de Jacobi em Variedades de Curvatura Seccional Constante . . . . . . . . . . . . . . 166
7.4 Velocidade de Afastamento das Geodesicas e Curvatura Seccional . . . . . . . . . . . . . . . . 168
7.5 Pontos Conjugados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
8 Formulas de Variacao 174

8.1 Formula da Primeira Variacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175
8.2 Formula da Segunda Variacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
8.3 A Forma Indice de uma Geodesica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
8.4 Geodesicas nao minimizam apos passarem por pontos conjugados . . . . . . . . . . . . . . . . 184
8.5 Teorema do Indice de Morse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
9 Curvatura e Topologia 192

9.1 Alguns Resultados de Comparacao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
9.2 Variedades de Curvatura Seccional Negativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
9.2.1 Aplicacoes de Recobrimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
9.2.2 O Teorema de Hadamard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
9.3 Variedades de Curvatura Seccional Positiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
9.3.1 Teorema de Bonnet-Myers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
9.3.2 Teorema de Synge-Weinstein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
9.3.3 Teorema da Comparacao de Rauch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
9.4 Existencia de Geodesicas Fechadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
9.5 Classificacao das Variedades de Curvatura Seccional Constante . . . . . . . . . . . . . . . . . 212
9.6 Grupo Fundamental de Variedades Compactas de Curvatura Seccional Negativa . . . . . . . . 216
10 Imersoes Isometricas e Subvariedades Riemannianas 223

10.1 A Segunda Forma Fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224
10.2 Equacoes Fundamentais de uma Imersao Isometrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225
10.3 Hiperfcies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227
10.4 Imersoes Totalmente Geodesicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
10.5 Exerccios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
11 Grupos de Isometria 231

11.1 Derivada de Lie de Campos Tensoriais Covariantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
11.2 Campos de Killing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
11.3 Algebra de Lie dos Campos de Killing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235
Captulo 0
Introducao
0.1 Variedades Diferenciaveis

0.1 Definicao. Seja M um espaco topologico de Hausdorff com base enumeravel. Um atlas de dimensao n
(ou sistema de coordenadas) para M e uma famlia
= { }A
de homeomorfismos : U V de um aberto U Rn sobre um aberto V de M para cada A,

satisfazendo as seguintes condicoes:
(i) Os abertos V cobrem M , isto e, [
V = M.
A
(ii) Para todos ndices , A tais que V = V V 6= , as funcoes de transicao
= 1 1 1
: (V ) (V ) ,
1
= 1 1
: (V ) (V ) ,
sao diferenciaveis de classe C .

Cada aplicacao e chamada uma carta (ou uma parametrizacao ou um sistema de coordena-
das locais) para uma vizinhanca de M , denotada ( , U ), e V = (U ) e chamada uma vizinhanca
coordenada.
Se p = (x1 , . . . , xn ), entao x1 , . . . , xn sao chamadas as coordenadas locais de p na carta .
Uma estrutura diferenciavel para M e um atlas maximal.
Uma variedade diferenciavel de dimensao n e um espaco topologico de Hausdorff com base enumeravel
munido de uma estrutura diferenciavel.
Em outras palavras, uma variedade diferenciavel e uma variedade topologica em que as mudancas de coorde-
nadas de um sistema de coordenadas local para outro sao diferenciaveis. Observe que o que definimos como
variedade diferenciavel e chamado variedade suave em outros lugares. Em Geometria Riemanniana, varios
conceitos importantes necessitam derivadas de varias ordens, portanto costuma-se trabalhar com variedades
suaves desde o incio e nao com variedades diferenciaveis de classe C k , para nao ter que especificar a todo
momento o valor de k necessario para que certo conceito possa ser definido ou para que certo teorema faca
sentido. Requerer que o atlas seja maximal e incluir no atlas todas as cartas locais que sao compatveis
com o atlas, isto e, um atlas = { }A e maximal se sempre que : U V e um homeomorfismo de
um aberto U Rn sobre um aberto V de M tal que 1 e 1 sao diferenciaveis para todo A,
entao ; por definicao, o atlas maximal e unico. Esta e uma maneira mais simples de definir o conceito
4
de estrutura diferenciavel, do que definir estruturas diferenciaveis como classes de equivalencia de atlas com-
patveis, ou seja, de atlas tais que as cartas de sao todas compatveis com as cartas do outro; uma funcao
definida em uma variedade diferenciavel e diferenciavel (veremos a definicao logo a seguir) com relacao a dois
atlas diferentes se e somente se eles sao compatveis, portanto atlas compatveis definem a mesma estrutura
diferenciavel neste sentido. Se uma variedade topologica possui uma estrutura diferenciavel (toda variedade
topologica de dimensao n 6 3 possui, mas para toda dimensao n > 4 existem variedades topologicas compac-
tas que nao possuem) ela possui uma quantidade nao enumeravel de estruturas diferenciaveis (veja [Lee 1],
p. 30, Problem 1.6). Por outro lado, a estrutura diferenciavel de uma variedade diferenciavel e unica, no
sentido que todo atlas diferenciavel esta contido em um unico atlas maximal (para uma demonstracao, veja
[Lee 1], p. 13, Proposition 1.17).
Surpreendentemente, a condicao de ser de Hausdorff (que assegura, entre outras coisas, que conjuntos
finitos de pontos sao fechados e que limites de sequencias convergentes sao unicos) nao e implicada pela
definicao (veja Exerccio 0.45). A condicao de possuir uma base enumeravel garante a existencia de particoes
da unidade. Por outro lado, dado um conjunto X, uma estrutura diferenciavel sobre X determina uma
topologia para X (veja Exerccio 0.46). Observe que toda variedade diferenciavel e localmente conexa por
caminhos e que uma variedade diferenciavel e conexa se e somente se ela e conexa por caminhos (Exerccio
0.47). Alem disso, toda variedade diferenciavel e paracompacta, isto e, toda cobertura de uma variedade
diferenciavel por abertos admite uma subcobertura localmente finita; mais que isso, esta subcobertura pode
ser tomada enumeravel (veja [Lee 1] para demonstracoes destas afirmacoes).
Quando nos referirmos a uma variedade diferenciavel, assumimos que ela esta munida de uma estrutura
diferenciavel. Denotaremos as vezes uma variedade diferenciavel M de dimensao n por M n quando for
necessario especificar a dimensao da variedade. Tambem denotaremos uma carta do atlas por (, U ) quando
a sua imagem nao for importante nas consideracoes.
0.2 Aplicacoes Diferenciaveis

0.2 Definicao. Seja M n uma variedade diferenciavel. Dizemos que uma funcao f : M Rk e uma funcao
diferenciavel se para todo p M existe uma carta (, U ) de uma vizinhanca de p tal que
f : U Rn Rk
e uma funcao diferenciavel de classe C .

Observe que se f e diferenciavel para uma carta (, U ) de uma vizinhanca de p, entao para qualquer
carta (, V ) de uma vizinhanca de p temos que f e diferenciavel, pois
f = f 1

e 1 e um difeomorfismo. A funcao f e chamada uma representacao de f em coordena-

das. Frequentemente omitimos a carta quando trabalhamos com a representacao de f em coordenadas e
escrevemos
f (x1 , . . . , xn )
ao inves de
(f ) (x1 , . . . , xn ) .
0.3 Definicao. Se M e uma variedade diferenciavel, definimos o espaco vetorial
C (M ) = {f : M R : f e diferenciavel} .

C (M ) e um espaco vetorial porque a combinacao linear de funcoes diferenciaveis e uma funcao diferenciavel.
0.4 Definicao. Sejam M m e N n variedades diferenciaveis. Dizemos que uma aplicacao F : M N e

uma aplicacao diferenciavel se para todo p M existem cartas (, U ) de uma vizinhanca de p e (, V )
de uma vizinhanca de F (p) com F ( (U )) (V ) tais que
1 F : U Rm Rn
e uma aplicacao diferenciavel de classe C .

Novamente
observamos
que se 1 F e diferenciavel
para as cartas (, U ) , (, V ), entao
para quaisquer

cartas ,
e U
e de uma vizinhanca de p e , Ve de uma vizinhanca de F (p) tais que F (U
e e ) Ve
temos que e1 F
e e diferenciavel, pois
e1 F
e = (e1 ) 1 F 1

e
e 1 ,
e e1 sao difeomorfismos. A aplicacao 1 F e uma representacao de F em coordenadas.
Ressaltamos de novo que o que definimos como funcao diferenciavel e aplicacao diferenciavel sao chamadas
funcao suave e aplicacao suave em outros lugares.
0.5 Definicao. Dizemos que uma aplicacao diferenciavel F : M N e um difeomorfismo se F e um
homeomorfismo e F 1 tambem e diferenciavel.
Se existir um difeomorfismo entre duas variedades diferenciaveis M e N , dizemos que elas sao difeomor-
fas.
Se duas variedades diferenciaveis sao difeomorfas, em particular elas possuem a mesma dimensao.
O conceito de difeomorfismo leva naturalmente a perguntar se, dada uma variedade diferenciavel, estru-
turas diferenciaveis diferentes sobre ela definem sempre duas variedades diferenciaveis difeomorfas ou nao.
A resposta e que para variedades diferenciaveis de dimensao n 6 3 existe apenas uma estrutura diferenciavel
a menos de difeomorfismo, enquanto que mesmo R4 tem um numero nao enumeravel de estruturas dife-
renciaveis nao difeomorfas; sabe-se que esferas de dimensao ate n = 20, n 6= 4, possuem um numero finito de
estruturas diferenciaveis a menos de difeomorfismo e este numero e conhecido (veja referencias em Wikipedia
e [Lee 1], p. 40). Quantas estruturas diferenciaveis difeomorfas S4 possui (ou mesmo se este numero e maior
que 1 ou finito) e uma questao em aberto, a conjectura de Poincare generalizada.
Uma das aplicacoes diferenciaveis mais importantes entre variedades sao as curvas diferenciaveis:
0.6 Definicao. Uma curva diferenciavel em uma variedade diferenciavel M e uma aplicacao diferenciavel
: I M onde I R e um intervalo.
0.2.1 Particoes da Unidade

0.7 Definicao. Seja V = {V }A uma cobertura por abertos de uma variedade diferenciavel M . Uma
particao da unidade subordinada a V e uma colecao { }A de funcoes diferenciaveis : M R
tais que
(i) 0 6 6 1.
(ii) supp V .
(iii) {supp }A e localmente finita (todo ponto em M possui uma vizinhanca que intersecta apenas
um numero P finito destes suportes).
(iv) = 1.
A
0.8 Teorema (Existencia de Particoes da Unidade). Toda cobertura por abertos de uma variedade
diferenciavel possui uma particao da unidade subordinada.
Prova: Veja [Lee 2], p. 43, Theorem 2.23.

0.9 Corolario (Existencia de Funcoes Bump). Dados um fechado A e um aberto V A em uma

variedade diferenciavel M , existe uma funcao diferenciavel f : M R tal que
(i) 0 6 f 6 1.
(ii) f 1 em A.
(iii) supp f V.
0.10 Corolario (Lema de Extensao). Dados um fechado A, um aberto V A em uma variedade dife-
renciavel M e uma funcao diferenciavel f : A Rk existe uma extensao diferenciavel fe : M Rk de f
tal que supp fe V .
Em particular, se (, U ) e uma carta local e V (U ), qualquer funcao diferenciavel f : V Rk
pode ser estendida a uma funcao diferenciavel fe : M Rk com supp fe (U ).
Prova: Para a primeira parte veja [Lee 2], p. 45, Lemma 2.26. A segunda parte segue imediatamente da
primeira, ja que V U e fechado.
0.3 Vetores Tangentes

Consideremos agora a questao de como definir a nocao de vetor tangente a um ponto em uma variedade
diferenciavel. Esta nocao nao e obvia, ja que uma variedade e um espaco abstrato que nao se encontra em
princpio imerso em um espaco ambiente, ou seja, em um espaco euclidiano, onde operacoes diferenciais e
vetoriais sao naturais. Portanto, precisamos procurar uma caracterstica de vetores tangentes em espacos
euclidianos que independa do espaco ambiente. Faremos isso em duas etapas, aumentando em abstracao ate
chegar a uma definicao que provara ser extremamente conveniente de trabalhar.
0.3.1 Vetores Tangentes a Curvas

No que se segue, denotaremos as derivadas parciais de funcoes reais f de varias variaveis reais por
f
ou i f
xi
conforme for mais conveniente.
Quando : I Rn e uma curva diferenciavel em um espaco euclidiano, com (t0 ) = p e 0 (t0 ) = v,
escrevendo em coordenadas
(t) = x1 (t) , . . . , xn (t) ,

temos que
dx1 dxn

0
(t) = (t) , . . . , (t) ,
dt dt
e em particular
dx1 dxn

v = 0 (t0 ) = (t0 ) , . . . , (t0 ) .
dt dt
Se f : Rn R e uma funcao diferenciavel em p, entao a derivada direcional de f em p na direcao de v e
dada pela regra da cadeia por
n
" n #
i X dxi
0
X f dx
(f ) (t0 ) = df(t0 ) 0 (t0 ) = (p) (t0 ) = (t0 ) i f (p) ,
i=1
xi dt i=1
dt x
o que significa que a derivada direcional na direcao de v pode ser vista como um operador linear sobre funcoes
diferenciaveis que depende apenas do vetor v.
0.11 Definicao (Preliminar). Seja : I M uma curva diferenciavel com (t0 ) = p. O vetor
tangente a curva em p e uma funcao vp : C (M ) R definida por
0
vp (f ) = (f ) (t0 ) .
Um vetor tangente a variedade M em p e qualquer vetor tangente a uma curva diferenciavel passando
por p.
Ou seja, cada curva diferenciavel em M passando por p da origem a um vetor tangente em p. E claro que
curvas diferenciaveis diferentes , : I M com (t0 ) = (s0 ) = p podem dar origem ao mesmo vetor
tangente: basta que
0 0
(f ) (t0 ) = (f ) (s0 )
para todo f .
0.12 Proposicao. Um vetor tangente vp : C (M ) R e um funcional linear e o conjunto dos vetores

tangentes a uma variedade em um ponto formam um espaco vetorial real n-dimensional.
Prova: Seja (, U ) uma carta de uma vizinhanca de p com (x0 ) = p. Sejam : I M uma curva
diferenciavel com (t0 ) = p e vp o vetor tangente a em p. Dado f C (M ), temos
0
vp (f ) = (f ) (t0 )
0
= f 1 (t0 )
0
= d (f )x0 1 (t0 )
n
X (f ) dxi
= i
(x0 ) (t0 ) ,
i=1
x dt
onde denotamos 1 (t) = x1 (t) , . . . , xn (t) em coordenadas locais. Segue que para todos f, g

C (M ) e para todos a, b R temos

n
X ([af + bg] ) dxi
vp (af + bg) = (x 0 ) (t0 )
i=1
xi dt
n n
X (f ) dxi X (g ) dxi
=a (x 0 ) (t 0 ) + b (x 0 ) (t0 )
i=1
xi dt i=1
xi dt
= avp (f ) + bvp (g) ,
de modo que vp : C (M ) R e um funcional linear.

Para mostrar que o conjunto dos vetores tangentes a M em p formam um espaco vetorial e que este tem
dimensao n, mostraremos que todo vetor tangente e a combinacao linear de n vetores tangentes linearmente
independentes 1 |p , . . . , n |p a serem definidos e que, alem disso, qualquer combinacao linear dos vetores
tangentes 1 |p , . . . , n |p e um vetor tangente (embora combinacoes lineares de funcionais lineares sejam
sempre funcionais lineares, nada garante em princpio que um tal funcional linear e um vetor tangente; de
fato, depois que provarmos que o espaco vetorial dos vetores tangentes tem dimensao n, segue que ele e um
subespaco vetorial proprio do espaco vetorial dos funcionais lineares de C (M ), pois este tem dimensao
infinita).
De fato, reescreva a expressao obtida acima para vp (f ) na forma
n
X dxi (f )
vp (f ) = (t0 ) (x0 ) .
i=1
dt xi
Denotando por B = {e1 , . . . , en } a base canonica de Rn , seja i a curva diferenciavel i : Ii M definida

por
i (t) = (x0 + tei ) ,
onde Ii e um intervalo aberto em torno de t0 tal que x0 + tei U para todo t Ii e denote por i |p o vetor
tangente a curva i em p. Como
(f ) (f ) (x0 + tei ) (f ) (x0 )

(x0 ) = lim
xi t0 t
0
= (f i ) (t0 )
= i |p (f ) ,
segue que
n
X dxi
vp = (t0 ) i |p .
i=1
dt
Reciprocamente, se v e o funcional linear
n
X
vp = ci i |p ,
i=1
entao v e o vetor tangente a curva em p definida por

n
!!
X
(t) = x0 + t ci ei ,
i=1
pois, pela regra da cadeia como vimos no incio da demonstracao,

n n
0
X dxi (f ) X
(f ) (0) = (0) i
(x0 ) = ci i |p (f ) = v (f ) .
i=1
dt x i=1
Finalmente, se
n
X
ci i |p = 0,
i=1
entao
n
X (f )
ci (x0 ) = 0
i=1
xi

para todo f C (M ). Definindo para cada j
fj x1 , . . . , xn = xj

em um aberto U0 U , segue que fj e diferenciavel em U0 e pelo Corolario 0.10 podemos estender fj a

uma funcao diferenciavel fej C (M ). Como

fej (fj )
(x0 ) = (x0 ) = ij ,
xi xi
escolhendo f = fj obtemos cj = 0 para todo j.
0.13 Proposicao (Regra do Produto). O vetor tangente vp : C (M ) R satisfaz a propriedade
vp (f g) = vp (f ) g (p) + f (p) vp (g) .

Prova: Seja vp o vetor tangente a curva em p. Entao

0 0
vp (f g) = ((f g) ) (t0 ) = [(f ) (g )] (t0 )
0 0
= (f ) (t0 ) (g ) (t0 ) + (f ) (t0 ) (g ) (t0 )
= vp (f ) g (p) + f (p) vp (g) .
0.3.2 Vetores Tangentes como Derivacoes

0.14 Definicao. Seja M uma variedade diferenciavel. Um vetor tangente a M em p e um funcional linear
vp : C (M ) R que tambem e uma derivacao em p, isto e, ele satisfaz a regra do produto
vp (f g) = vp (f ) g (p) + f (p) vp (g) .

Note que nesta definicao o conjunto dos vetores tangentes a um ponto p M forma naturalmente um espaco
vetorial real, pois e um subespaco do espaco vetorial dos funcionais lineares em C (M ):
(vp + wp ) (f g) = vp (f g) + wp (f g)
= vp (f ) g (p) + f (p) vp (g) + wp (f ) g (p) + f (p) wp (g)
= [(vp + wp ) (f )] g (p) + f (p) [(vp + wp ) (g)] .
Mas a dimensao deste espaco nao e imediatamente obvia. Alem disso, nao e claro que todo vetor tangente
segundo esta definicao e um vetor tangente segundo a definicao anterior. Embora seja consequencia das
Proposicoes 0.12 e 0.13 que vetores tangentes a curvas sao funcionais lineares em C (M ) que sao derivacoes,
logo o espaco vetorial dos vetores tangentes segundo a definicao anterior e um subespaco vetorial do espaco
vetorial dos vetores tangentes segundo a nova definicao, ainda nao sabemos que todo todo funcional linear
em C (M ) que e uma derivacao e o vetor tangente a alguma curva. Isso provara ser verdade quando
provarmos que o espaco vetorial dos funcionais lineares em C (M ) que sao derivacoes tambem tem dimensao
n (Proposicao 0.22). Em outras palavras, as duas definicoes nao sao apenas equivalentes, mas de fato definem
o mesmo conceito de vetor tangente. De agora em diante, utilizaremos a Definicao 0.14 para vetor tangente.
0.15 Proposicao. Qualquer vetor tangente vp : C (M ) R satisfaz as seguintes propriedades:

(i) Se f e uma funcao constante, entao vp (f ) = 0.
(ii) Se f (p) = g (p) = 0, entao vp (f g) = 0.
Prova: Ambas as propriedades seguem imediatamente da regra do produto. (i) Como vp e linear, basta
provar para a funcao constante f 1. Pela regra do produto,
vp (f ) = vp (f ) f (p) + f (p) vp (f ) = 2vp (f ) ,
logo vp (f ) = 0. (ii) Pela regra do produto, temos
vp (f g) = vp (f ) g (p) + f (p) vp (g) = vp (f ) 0 + 0vp (g) = 0 + 0 = 0.

Apesar dos vetores tangentes (derivacoes) estarem definidas no espaco global C (M ), o proximo resul-
tado mostra que a sua atuacao e local.
0.16 Proposicao. Seja vp : C (M ) R um vetor tangente. Se f, g C (M ) coincidem em uma
vizinhanca de p, entao vp (f ) = vp (g).
Prova: Seja h = f g, de modo que h C (M ) e h = 0 em uma vizinhanca de p. Seja C (M ) uma

funcao cujo suporte esta contida em M \ {p} e que e igual a 1 no suporte de h. Em particular, como = 1
onde h e nao nula, segue que h = h. Da, vp (h) = vp (h) = 0 pela propriedade (ii) da Proposicao 0.15; o
resultado segue agora por linearidade.
0.17 Definicao. Seja M uma variedade diferenciavel. O espaco vetorial dos vetores tangentes a um ponto
p M e chamado o espaco tangente a M em p e denotado Tp M .
0.3.3 Diferencial de uma Aplicacao Diferenciavel

Para definir a diferencial (derivada) de uma aplicacao diferenciavel, usaremos a definicao de vetores tangentes
como derivacoes:
0.18 Definicao. Sejam M e N variedades diferenciaveis e F : M N uma aplicacao diferenciavel em
p M . A diferencial de F em p e aplicacao linear
dFp : Tp M TF (p) N
definida por
[dFp (vp )] (f ) = vp (f F )

para todo f C (N ).
Note que como f C (N ) e F e de classe C , f F C (M ). dFp (v) e uma derivacao em F (p) porque
dFp (vp ) (f g) = vp ((f g) F ) = vp ((f F ) (g F ))

= vp (f F ) g (F (p)) + f (F (p)) vp (g F )
= [dFp (vp ) (f )] g (F (p)) + f (F (p)) [dFp (vp ) (g)] .
Alem disso, dFp e uma aplicacao linear porque vp e um funcional linear.

0.19 Proposicao (Regra da Cadeia). Sejam M, N, P variedades diferenciaveis e F : M N, G : N
P aplicacoes diferenciaveis. Entao G F : M P e uma aplicacao diferenciavel e
d (G F )p = dGF (p) dFp .
Prova: Provaremos a segunda parte; a primeira parte e deixada como exerccio. Por definicao, para todo
f C (P )
h i
d (G F )p (vp ) (f ) = vp (f (G F )) = vp ((f G) F ) = dFp (vp ) (f G)

= dGF (p) (dFp (vp )) (f ) .

0.20 Corolario. Se F : M N e um difeomorfismo, entao dFp e um isomorfismo para cada p M e
1
d F 1 F (p) = (dFp ) .

0.21 Lema. Seja M uma variedade diferenciavel. Se V e um aberto de M e i : V M e a inclusao,

entao dip e um isomorfismo para todo p M .
Prova: Para provar que dip : Tp V Tp M e injetivo, suponha que dip (vp ) = 0 para vp Tp V . Seja
W V uma vizinhanca de p. Se f C (V ) e uma funcao diferenciavel arbitraria, considere uma
extensao fe C (M ) tal que fe = f em W . Como f e fe coincidem na vizinhanca W de p, segue da
Proposicao 0.16 que
vp (f ) = vp fe|V = vp fe i = dip (vp ) fe = 0.
Como f C (V ) e arbitraria, isso prova que vp = 0, logo dip e injetiva.

Para provar que dip e sobrejetiva, seja wp Tp M um vetor tangente qualquer. Defina uma funcao
v : C (V ) R por
v (f ) = wp fe

onde fe e uma extensao definida como no incio da demonstracao. Pela Proposicao 0.16, o valor de w fe
independe da escolha de fe, logo v esta bem definida. E facil ver que v e uma derivacao. Para todo g C (M )
temos
dip (v) (g) = v (g i) = wp gg i = wp (g)
i e g coincidem em W . Portanto, dip (v) = wp .

onde a ultima igualdade segue do fato que gg
0.22 Proposicao. Se M e uma variedade diferenciavel de dimensao n, entao Tp M e um espaco vetorial de

dimensao n para todo p M .
Prova: Seja : U V uma carta para uma vizinhanca V = (U ) M de p = (x). Como e um
difeomorfismo, segue que dx : Rn Tp V e um isomorfismo. Como Tp V e Tp M sao isomorfos pelo lema,
segue o resultado.
Conforme a discussao que se segue a Definicao 0.14, conclumos que para todo vetor tangente vp Tp M
existe uma curva diferenciavel : I M com (t0 ) = p tal que
0
vp (f ) = (f ) (t0 ) .
0.23 Definicao. Seja M uma variedade diferenciavel e : U M uma carta de uma vizinhanca de um
ponto p M . A base obtida na demonstracao da Proposicao 0.12 sera chamada a base coordenada do
espaco tangente Tp M associada a carta e denotada por
1 |p , . . . , n |p
ou por

,...,
x1 p xn p
quando for conveniente ou necessario explicitar as coordenadas da carta.
0.4 Coordenadas
0.4.1 Diferencial em Coordenadas
Seja B = {e1 , . . . , en } a base canonica de Rn . Se : U Rn V e uma carta para uma vizinhanca
coordenada V de p = (x) M , a base coordenada associada a e tambem dada por

= dx (ei ) .
xi p
De fato, se f C (M ), entao

(f )
i
(f ) = (x) = ei (f ) = dx (ei ) (f ) .
x p xi
Assim, podemos definir

0.24 Definicao.
f (f )
(p) = (f ) = (x) . (1)
xi xi p xi
Vamos ver agora como e a diferencial de uma aplicacao diferenciavel em coordenadas.
Primeiro recordaremos o caso em que as variedades sao espacos euclideanos. Denote por Bm = {e1 , . . . , em }
e Bn = {f1 , . . . , fn } as bases canonicas de Rm e Rn , respectivamente. Observe que se F : U Rm Rn
e uma aplicacao diferenciavel, entao dFx : Rm Rn e a derivada usual para cada x U e pela regra da
cadeia
m m
(f F ) X f F j X F j
dFx (ei ) (f ) = ei (f F ) = (x) = (F (x)) (x) = (x) fj (f ) ,
xi j=1
xj xi j=1
xi
ou seja,
n
X F j
dFx (ei ) = (x) fj .
j=1
xi
Assim, a matriz da diferencial dFx em relacao as bases Bm , Bn e o jacobiano
F 1 F 1

x1 . . .
. xm
J = .. ..
. =: [dFx ]Bm ,Bn .

F n F n
1
...
x xm
m
v i ei , entao
P
Ou seja, se v =
i=1
m n
"m #
j
i F
X X X
i
dFx (v) = v dFx (ei ) = v (x) fj ,
i=1 j=1 i=1
xi
isto e,
F 1 F 1

. . .
1
x1 xm v
. . ..
[dFx (v)]Bn = .
. .
. . = J [v]Bm .

F n F n v m
...
x1 xm
No caso geral, se F : M N e uma aplicacao diferenciavel, sejam : U Rm (U ) , : V
m n
n
R (V ) cartas de vizinhancas de p = (x) em M e de F (p) = (y) em N , respectivamente, de modo
que
Fe = 1 F : U Rm Rn .
Escrevendo
F = Fe
temos

! n j n
h i X F
e X Fej
dFp i
= dFp [dx (e i )] = dy d F
ex (e i ) = dy

i
(x) f j
= (x) dy (fj )
x
p x xi
j=1 j=1
n
!
Fej

X
= (x) .
j=1
xi y j F (p)
Portanto, se
( )

Bp = ,..., .
x1 p xm p
( )

BF (p) = ,..., ,
y 1 F (p) y n F (p)
sao as bases coordenadas de Tp M e TF (p) N , respectivamente, entao a matriz que representa a diferencial
dFp em relacao a estas bases e

Fe1 Fe1
...
x1 xm

[dFp ]Bp ,BF (p) = ... ..
.

.
Fen Fen
...
x1 xm
0.5 Fibrado Tangente

0.25 Definicao. Seja M uma variedade diferenciavel de dimensao n com um atlas = { : U M }A
de classe C k . O fibrado tangente de M e a variedade diferenciavel de dimensao 2n e classe C k1
T M = {(p, v) : p M e v Tp M }
com um atlas
= { : U Rn T M }A
definido por !
n
X
(x, v1 , . . . , vn ) = (x) , vi i (x) .
i=1

Na definicao acima, o proprio atlas define a topologia necessaria em T M (Exerccio 0.46).
0.6 Fibrados Vetoriais

0.26 Definicao. Um fibrado vetorial de ordem k sobre uma variedade diferenciavel M e uma variedade
diferenciavel E juntamente com uma aplicacao sobrejetiva diferenciavel : E M tal que
(i) cada fibra Ep = 1 (p) de E sobre p e um espaco vetorial de dimensao k;
(ii) para cada p M existe uma vizinhanca U de p e um difeomorfismo : 1 (U ) U Rk , chamado
uma trivializacao local de E, tal que o diagrama seguinte e comutativo:

1 (U ) U Rk
. 1
(1 : U Rk U e a projecao na primeira variavel) e tal que |Ep : Ep {p} Rk e um isomorfismo

de espacos vetoriais.
A variedade E e chamada o espaco total do fibrado, M a base do fibrado e a sua projecao.
Frequentemente identificamos o espaco total com o fibrado e dizemos simplesmente que E e o fibrado vetorial
sobre M . Fibrados tangentes sao exemplos de fibrados vetoriais.
0.27 Definicao. Seja E um fibrado vetorial de dimensao k sobre M . Uma secao de E e uma aplicacao
s : M E tal que s = Id|M .
Em outras palavras, s : M E e uma secao se e somente se s (p) Ep para todo p M .
0.7 Campos Vetoriais

Considere : T M M a projecao canonica do fibrado tangente de M sobre M , isto e, (p, v) = p para
todo v Tp M .
0.28 Definicao. Seja M uma variedade diferenciavel. Um campo vetorial diferenciavel em M e uma
aplicacao diferenciavel X : M T M tal que se X = idM .
Podemos pensar em campos vetoriais como aplicacoes que associam a cada ponto p M um vetor tangente
X (p) Tp M ; frequentemente,
( denotaremos o vetor tangente X (p) simplesmente por Xp . Em termos de
)

coordenadas locais, se B =

,..., e a base do espaco tangente Tp M associada a uma carta
x1 p xm p
: U M para pontos p (U ), entao
n
X
i
Xp = X (p)
i=1
xi p
e o campo vetorial X e diferenciavel em (U ) se e somente se as funcoes coordenadas X 1 , . . . , X n sao

diferenciaveis.
Outra forma de ver um campo vetorial diferenciavel em M e como uma aplicacao que associa a cada
funcao f C (M ) uma funcao Xf C (M ) atraves da expressao
(Xf ) (p) = Xp f
onde Xp : C (M ) R e um vetor tangente.

0.29 Definicao. Seja M uma variedade diferenciavel. Um campo vetorial diferenciavel em M e uma
aplicacao X : C (M ) C (M ) que satisfaz as seguintes propriedades
(i) X e linear:
X (f + g) = Xf + Xg
para todos , R e f, g C (M ).
(ii) X satisfaz a regra do produto:
X (f g) = (Xf ) g + f (Xg)
para todos f, g C (M ).
As duas definicoes sao equivalentes. Usando a ultima definicao, podemos definir combinacoes lineares de
campos vetoriais de forma natural.
0.30 Notacao. Seja M uma variedade diferenciavel. O espaco vetorial dos campos vetoriais diferenciaveis
em M e denotado por T (M ).
0.31 Proposicao. Sejam M e N variedades diferenciaveis e F : M N uma aplicacao diferenciavel. Se

X T (M ) e Y T (N ) sao campos vetoriais tais que
YF (p) = dFp (Xp )
para todo p M , entao

X (f F ) = (Y f ) F
para todo f C (N ).
Prova: Pela definicao de diferencial,
[dFp (Xp )] (f ) = Xp (f F ) ,
logo,
[X (f F )] (p) = Xp (f F ) = [dFp (Xp )] (f ) = YF (p) f = (Y f ) (F (p)) .
0.32 Definicao. Sejam M e N variedades diferenciaveis e F : M N um difeomorfismo. Definimos a

aplicacao pushforward
F : T (M ) T (N )
por
(F X)q = dFp (Xp )
onde q = F (p).
Equivalentemente,
(F X)q = dFF 1 (q) XF 1 (q) .
0.33 Proposicao. Sejam M e N variedades diferenciaveis e F : M N um difeomorfismo. Consi-
dere T (M ) e T (N ) como modulos sobre os aneis C (M ) e C (N ), respectivamente. Entao o operador
pushforward F e linear no seguinte sentido:
F (f X + gY ) = f F 1 F X + g F 1 F Y

para todos X, Y T (M ) e para todas f, g C (M ). Alem disso, para toda f C (N ) vale
[(F X) f ] F = X (f F )
ou, equivalentemente,
(F X) f = X (f F ) F 1 .
Prova:
F
M N
1
f .f F
R
Primeiro provamos a linearidade de F . No que se segue, q = F (p). Temos
[F (X + Y )]q = dFp (Xp + Yp )

= dFp (Xp ) + dFp (Yp )
= (F X)q + (F Y )q
e

[F (f X)]q = dFp (f X)p
= dFp (f (p) Xp )
= f (p) dFp (Xp )
= f F 1 (q) (F X)q .

A ultima afirmativa segue imediatamente da Proposicao 0.31, ja que F X e exatamente o campo Y do

enunciado daquela proposicao.
0.34 Teorema. Seja X T (M ) um campo diferenciavel. Dado p M , existe uma vizinhanca V de p em
M , > 0 e uma aplicacao diferenciavel
: (, ) V M
tais que q (t) = (t, q) e a unica curva diferenciavel em M que satisfaz

d
(
(t, q) = X(t,q) para todos t (, ) , q V,
dt
(0, q) = q.
Alem disso, para cada t fixado, t = (t, ) e um difeomorfismo e o fluxo e um grupo aditivo a um parametro,
isto e,
0 = id,
t+s = t s .
Prova: Veja [Lee 1], Chapter 9, p. 209.

e chamado o fluxo local do campo vetorial X. Note que por causa das propriedades de grupo temos
1
(t ) = t .
0.8 Colchete de Lie

Embora a Definicao 0.29 de campos vetoriais permite tambem em princpio definir a composta de campos
vetoriais e, ja que Xf e interpretada como a derivada de f na direcao de X, gostaramos de interpretar
naturalmente a expressao
X (Y f )
como a derivada segunda de f primeiro na direcao de Y e em seguida na direcao de X, em geral esta composta
nao e um campo vetorial porque nao satisfaz a regra do produto:
(X Y ) (f g) = X [Y (f g)] = X [(Y f ) g + f (Y g)] = X [(Y f ) g] + X [f (Y g)]

= [X (Y f )] g + (Y f ) (Xg) + (Xf ) (Y g) + f [X (Y g)]
= [(X Y ) f ] g + f [(X Y ) g] + (Xf ) (Y g) + (Y f ) (Xg) ;
em coordenadas locais (veja Proposicao 0.37 a seguir), a composta realmente envolve derivadas parciais de
segunda ordem, as quais nao sao vetores tangentes por nao satisfazerem a regra do produto. Para definir
calculo diferencial de ordem superior, e necessario o conceito de derivada covariante, que veremos no Captulo
3.
Por outro lado, a operacao
X Y Y X
define um campo vetorial.
0.35 Definicao. Sejam X, Y T (M ). O colchete de Lie de X e Y e o campo vetorial
[X, Y ] = XY Y X.
Esta expressao deve ser entendida no sentido de
[X, Y ] = X Y Y X,
ou seja,
[X, Y ]p f = Xp (Y f ) Yp (Xf ) .
O colchete de Lie e de fato um campo vetorial, pois
[X, Y ] (f + g) = X [Y (f + g)] Y [X (f + g)]

= X [Y f + Y g] Y [Xf + Xg]
= X (Y f ) + X (Y g) Y (Xf ) Y (Xg)
= [X (Y f ) Y (Xf )] + [X (Y g) Y (Xg)]
= [X, Y ] f + [X, Y ] g
[X, Y ] (f g) = X [Y (f g)] Y [X (f g)]

= X [f Y g + gY f ] Y [f Xg + gXf ]
= X [f Y g] + X [gY f ] Y [f Xg] Y [gXf ]
= f X (Y g) + Y gXf + gX (Y f ) + Y f Xg f Y (Xg) XgY f gY (Xf ) Xf Y g
= f [X (Y g) Y (Xg)] + g [X (Y f ) Y (Xf )]
= f [X, Y ] (g) + g [X, Y ] (f ) .
0.36 Proposicao. O colchete de Lie satisfaz as seguintes propriedades:

(i) (Anticomutatividade)
[X, Y ] = [Y, X] .
Consequentemente,
[X, X] = 0.
(ii) (Bilinearidade)
[X + Y, Z] = [X, Z] + [Y, Z] ,
[Z, X + Y ] = [Z, X] + [Z, Y ] .
(iii) (Identidade de Jacobi)

[[X, Y ] , Z] + [[Y, Z] , X] + [[Z, X] , Y ] = 0.
(iv)
[f X, gY ] = f g [X, Y ] + f (Xg) Y g (Y f ) X.
(v) Se F : M N e um difeomorfismo, entao
F [X, Y ] = [F X, F Y ] .
Prova: (i) e (ii) sao imediatas. Para provar (iii), usando (ii) obtemos
[[X, Y ] , Z] = [XY Y X, Z] = [XY, Z] [Y X, Z]

= XY Z ZXY Y XZ + ZY X.
Logo, usando (i) e novamente (ii), segue que
[[Y, Z] , X] + [[Z, X] , Y ] = [X, [Y, Z]] [Y, [Z, X]]

= [X, Y Z ZY ] [Y, ZX XZ]
= [X, Y Z] + [X, ZY ] [Y, ZX] + [Y, XZ]
= XY Z + Y ZX + XZY ZY X Y ZX + ZXY + Y XZ XZY
= XY Z + ZXY + Y XZ ZY X
= [[X, Y ] , Z] .
A propriedade (iv) segue da regra do produto: se h C (M ),
[f X, gY ] h = f [X (g (Y h))] g [Y (f (Xh))]
= f [(Xg) (Y h)] + f [gX (Y h)] g [(Y f ) (Xh)] g [f Y (Xh)]
= f gX (Y h) gf Y (Xh) + f [(Xg) (Y h)] g [(Y f ) (Xh)]
= f g (XY Y X) h + [f (Xg) Y ] h [g (Y f ) X] h
= [f g [X, Y ] + f (Xg) Y g (Y f ) X] h.
(v) segue da Proposicao 0.33: para todo f C (N ) temos
(XY ) (f F ) = X [Y (f F )] = X [(F Y ) f F ] = (F X) (F Y ) f F
e, analogamente,
(Y X) (f F ) = (F Y ) (F X) f F.
Logo,
(F [X, Y ]) f = [X, Y ] (f F ) F 1
= (XY Y X) (f F ) F 1
= [(F X) (F Y ) (F Y ) (F X)] f F F 1
= [F X, F Y ] f.

Uma algebra de Lie e um espaco vetorial em que se define um produto (ou seja, uma aplicacao bilinear)
anticomutativo que satisfaz a identidade de Jacobi (veja o Captulo 2). Portanto, esta proposicao mostra
que T (M ) com a operacao colchete e uma algebra de Lie.
0.37 Proposicao (Colchete de Lie em coordenadas locais). Se X, Y T (M ) sao campos vetoriais
que se expressam em coordenadas locais por
n n
X X
X= Xi e Y = Yi ,
i=1
xi i=1
xi
entao
n
Y j X j

X
[X, Y ] = Xi i Y i i
,
i,j=1
x x xj
ou, em notacao mais sucinta,

n
X
X Y j Y Xj

[X, Y ] = .
j=1
xj
Em particular,

, =0
xi xj
para todos i, j.
Prova: Temos
n
! n X n X n
X
i f X
i f i f f
X Yi

X (Y f ) = X Y i
= X Y i
= Y X i
+ i
i=1
x i=1
x i=1
x i=1
x

n n 2 n n i
X X f X f X Y
= Yi Xj j i + i
Xj j
i=1 j=1
x x i=1
x j=1
x
n n
X 2f X i
j Y f
= XjY i + X
i,j=1
xj xi i,j=1 xj xi
e, por simetria,
n n n n
X 2f X i
j X f
X 2
j i f
X X i f
Y (Xf ) = Y jXi j i
+ Y j i
= X Y i j
+ Yj j .
i,j=1
x x i,j=1
x x i,j=1
x x i,j=1
x xi
Como
2f 2f
= ,
xi xj xj xi
os termos envolvendo as derivadas parciais de segunda ordem se cancelam ao calcularmos [X, Y ] f = X (Y f )
Y (Xf ) e a expressao do enunciado e obtida trocando os ndices i, j.
0.9 Derivada de Lie

Em princpio, e um problema diferenciar campos vetoriais em variedades, ja que nao podemos tomar a
diferenca de vetores que moram em espacos tangentes diferentes (nao ha uma maneira de identificar os
espacos tangentes com Rn de uma maneira que seja invariante por mudanca de coordenadas). Uma solucao
e a seguinte. Dado um campo Y em uma variedade que queremos diferenciar na direcao de um vetor tangente
Xp no ponto p, primeiro estendemos Xp a um campo vetorial X definido em toda a variedade. O campo
vetorial X tem um fluxo local t definido. Usamos o fluxo para levar o vetor Yt (p) ao longo da trajetoria
reversa t do campo X para o espaco tangente Tp M e fazer a diferenca la com o vetor Yp , tomando em
seguida o limite quanto t 0. No Captulo 3 veremos o conceito de derivada covariante, que e uma solucao
diferente para este problema, mais semelhante ao conceito de derivada direcional, porque dependera apenas
do valor do vetor tangente Xp e nao do valor de X ao longo de uma curva; no caso desta derivada de Lie,
ela depende do valor de X ao longo de uma trajetoria do campo.
0.38 Definicao. Sejam X, Y T (M ) campos vetoriais, p M e t o fluxo local do campo X em uma

vizinhanca V de p em M . A derivada de Lie do campo Y na direcao do campo X em p e definida por

[dt ]t (p) Yt (p) Yp

d
(LX Y )p = lim = [dt ]t (p) Yt (p) .
t0 t dt t=0
Na linguagem de pushforwards,
[(t ) Y ]p Yp
(LX Y )p = lim .
t0 t
A definicao de derivada de Lie nao e operacionalmente util, ja que em geral e muito difcil e mesmo
impossvel obter o fluxo explicitamente. Felizmente, como veremos agora, a derivada de Lie coincide com o
colchete de Lie e este e muito facil de calcular.
0.39 Teorema (Interpretacao Geometrica do Colchete de Lie). Se X, Y T (M ) sao campos veto-
riais, p M e t e o fluxo local do campo X em uma vizinhanca V de p em M entao
[X, Y ] = LX Y.
Prova: Primeiro observe que se g : (, ) V R e uma funcao diferenciavel tal que
g (0, q) = 0 para todo q V,
entao existe uma aplicacao diferenciavel h : (, ) V R tal que
g (t, q) = th (t, q) .
De fato, basta definir Z 1
g
h (t, q) = (ts, q) ds
0 s
e notar que, pelo Teorema Fundamental do Calculo,
Z 1 Z 1
g
th (t, q) = t (ts, q) ds = [g (ts, q)] ds
0 s 0 s
s=1
= [g (ts, q)]s=0 = g (t, q) g (0, q)
= g (t, q) .
Em particular, segue que
g
(t, q) = h (0, q) .
t t=0
Seja agora f C (M ). Defina g : (, ) V R por
g (t, q) = f (q) f (t (q)) ,
ou, em notacao funcional,
g (t, ) = f f t .
Entao g (0, q) = f (q) f (0 (q)) = f (q) f (q) = 0, de modo que a observacao que fizemos no incio da
demonstracao se aplica e existe uma aplicacao diferenciavel h : (, ) V R tal que
f (t (q)) = f (q) th (t, q)
isto e,
f t = f th (t, )
e, alem disso (por definicao de vetor tangente, lembrando que t e uma curva diferenciavel, trajetoria do
fluxo do campo X na direcao reversa),

g (f t )
h (0, q) = (t, q) =
t t=0 t
t=0

t (q)
= f = X(0,q) f
t t=0
= Xq f.
Da (na primeira equacao na demonstracao da Proposicao 0.31 substitua F por t e p por t (p)),
h i
[dt ]t (p) Yt (p) f = Yt (p) (f t ) = Yt (p) f tYt (p) (h (t, )) .
Portanto,
h i
[dt ]t (p) Yt (p) f Yp f
(LX Y )p f = lim
t0 t
Yt (p) f tYt (p) (h (t, )) Yp f
= lim
t0 t
Yt (p) f Yp f
= lim lim Yt (p) (h (t, ))
t0 t t0
(Y f ) (t (p)) (Y f ) (p)
= lim Yp (h (0, ))
t0
t
t (p)
= (Y f ) Yp (h (0, ))
t t=0
= Xp (Y f ) Yp (Xf )
= [X, Y ]p f.

Portanto, o colchete de Lie de dois campos vetoriais e a derivade de Lie. E a derivada de Lie e a derivada
direcional do segundo campo vetorial ao longo do fluxo do primeiro; ela nao e uma derivada direcional no
senso exato do termo, porque ela nao depende apenas da direcao do primeiro campo, ou seja, nao podemos
usar qualquer curva tangente ao primeiro campo para calcula-la, mas apenas uma trajetoria do campo. A
principal diferenca entre a derivada de Lie e a derivada covariante (que e uma derivada direcional na correta
assumpcao da palavra) esta entao resumida nas Proposicoes 0.37 e 3.2: enquanto que a derivada covariante
(X Y )p depende apenas do valor de X em p e do valor de Y ao longo de uma curva tangente a Xp , a
derivada de Lie (LX Y )p depende dos valores de X ao longo de uma curva tangente a Yp e do valor de Y ao
longo de uma curva tangente a Xp : de fato,
n
X
Xp Y i Yp X i

(LX Y )p = [X, Y ]p = ,
i=1
xi

e por definicao de vetor tangente, os coeficientes Xp Y 1 , . . . , Xp (Y n ) dependem dos
valores de Y ao longo
1 n
de uma curva passando por p cujo vetor tangente em p e Xp e os coeficientes Yp X , . . . , Yp (X ) dependem
dos valores de X ao longo de uma curva passando por p cujo vetor tangente em p e Yp ).
Outra diferenca importante entre a derivada de Lie e a derivada covariante e que em variedades rieman-
nianas esta e mais natural no seguinte sentido. Denotando q = t (p), na derivada de Lie o vetor Yq e trazido
ao longo da trajetoria do campo X para o espaco tangente Tp M , onde ele e subtrado do vetor Xp atraves
do operador linear (t ) . Em uma interpretacao geometrica que veremos na Proposicao 3.27, o vetor Yq
tambem e trazido ao longo da trajetoria do campo X para o espaco tangente Tp M , mas atraves de um
operador linear chamado transporte paralelo, que e interpretado, como o nome indica, como um operador
que nao muda a direcao do vetor original em um sentido que veremos em maiores detalhes no Captulo 3.
Assim, o conceito de derivada covariante esta mais proximo ao conceito de derivada direcional em Rn , onde
identificamos Tp Rn atraves de translacoes, que preservam as direcoes de vetores.
Mas e importante ressaltar que nenhuma das derivadas, tanto a derivada de Lie quanto a derivada
covariante, dependem apenas de Xp e Yp , ou seja, nenhum deles e um tensor, um conceito que veremos
no proximo captulo. Apesar disso, ambos aparecerao na definicao do segundo tensor mais importante em
Geometria Riemanniana, o tensor curvatura (o tensor mais importante e obviamente o tensor metrica).
0.40 Proposicao. A derivada de Lie satisfaz as seguintes propriedades para todos os campos vetoriais
X, Y, Z T (M ) e para todo f C (M ) .
(a) LX Y = LY X;
(b) LX [Y, Z] = [LX Y, Z] + [Y, LX Z] ;
(c) L[X,Y ] Z = LX LY Z + LY LX Z;
(d) LX (f Y ) = (Xf ) Y + f LX Y ;
(e) F (LX Y ) = LF X F Y se F : M N e um difeomorfismo.
Prova: Exerccio.
0.10 Campos Vetoriais que Comutam

0.41 Lema. Sejam M, N variedades diferenciaveis e F : M N um difeomorfismo. Se X e um campo
vetorial em M com fluxo local t em uma vizinhanca V , entao o campo vetorial F X em N tem fluxo local
F t F 1 em F (V ).
Prova: Em outras palavras, se : (, )V M e o fluxo local de X em V , entao : (, )F (V )
N dado por
(t, q) = F t F 1 (q)

e o fluxo local do campo F X. Para provar este resultado, note primeiro que se f C (M ), entao por
definicao de vetor tangente

d f (t (p)) f (p)
Xp (f ) = f t (p) = lim
dt t=0
t0 t
porque a trajetoria t (p) e uma curva diferenciavel que tem Xp como vetor tangente em t = 0. Por definicao,
se q = F (p), temos
(F X)q (f ) = [dFp (Xp )] f
= Xp (f F )
(f F ) (t (p)) (f F ) (p)
= lim
t0 t
f F t F 1 (q) (f F ) F 1 (q)

= lim
t
t0
1
f F t F (q) f (q)
= lim ,
t0 t
o que significa que a curva diferenciavel F t F 1 tem (F X)q como vetor tangente em q, logo e o fluxo
local do campo F X.
0.42 Corolario. Se M e uma variedade diferenciavel e F : M M e um difeomorfismo, entao
F X = X
se e somente se
F t = t F.
0.43 Teorema. Se X, Y T (M ) sao campos vetoriais e t , s sao os fluxos locais respectivos de X, Y em
uma vizinhanca V de M , entao
t s = s t
se e somente se
[X, Y ] = 0
em V .
Prova: Se t s = s t , como t e um difeomorfismo, segue do Corolario 0.42 que (t ) Y = Y , de

modo que
[(t ) Y ]p Yp Yp Yp
[X, Y ]p = (LX Y )p = lim = lim =0
t0 t t0 t
para todo p V .
Reciprocamente, se [X, Y ] = 0 em V , considere a curva : (, ) Tp M definida por
(t) = [(t ) Y ]p .
Temos, observando que o pushforward satisfaz (F G) = F G
(t + h) (t)
0 (t) = lim
h0 h
[(th ) Y ]p [(t ) Y ]p
= lim
h0 h
[(t ) (h ) Y ]p [(t ) Y ]p
= lim
h0 h
(dt )t (p) [(h ) Y ]t (p) (dt )t (p) Yt (p)
= lim
h0 h
[(h ) Y ]t (p) Yt (p)
= (dt )t (p) lim
h0 h

= (dt )t (p) [X, Y ]t (p)
= (dt )t (p) (0)
= 0.
Portanto, (t) = (0), o que implica (t ) Y = Y , e o resultado segue do Corolario 0.42.

Em particular,
t s t s = id .
Isso significa o seguinte, em outras palavras: quando [X, Y ] = 0 em uma vizinhanca V de p M , se a partir
de p percorrermos a trajetoria do campo X durante um intervalo de tempo t atingindo um certo ponto p1 ,
e depois percorrermos a partir de p1 a trajetoria do campo Y durante um intervalo de tempo s atingindo
um segundo ponto p2 , voltarmos a partir de p2 ao longo da trajetorio do campo X durante um intervalo de
tempo t atingindo um certo ponto p3 e finalmente voltarmos tambem de p3 ao longo da trajetoria do campo
Y durante um intervalo de tempo s, chegaremos ao ponto original p (obviamente estamos assumindo que
em nenhum momento samos da vizinhanca V , o que sera verdade para deslocamentos s, t pequenos para os
quais os fluxos locais de X e Y estao definidos em V ). Se [X, Y ] 6= 0, isso nao e verdade e terminamos em
um ponto q diferente de p. O colchete de Lie portanto mede infinitesimalmente este defeito.
0.44 Teorema. Se E1 , . . . , Ek T (M ) sao campos vetoriais linearmente independentes suaves em uma

vizinhanca de p M tais que
[Ei , Ej ] = 0

para todos i, j = 1, . . . , k, entao existe uma vizinhanca coordenada x1 , . . . , xn de p tal que

Ei =
xi
para i = 1, . . . , k.
Prova: Sem perda de generalidade, podemos assumir atraves de uma carta adequada que M = U Rn ,
p=0e
Ei (0) = ei
para i = 1, . . . , k, onde {e1 , . . . , en } e a base canonica de Rn . Seja it o fluxo gerado pelo campo Ei . Defina
x1 , . . . , xn = 1x1 2x2 . . . kxk 0, . . . 0, xk+1 , . . . , xn

= 1x1 2x2 . . . kxk 0, . . . 0, xk+1 , . . . , xn . . . .

[Note que no caso especial em que k = n, a aplicacao e
(x) = x1 , . . . , xn = 1x1 . . . nxn (0)

= 1x1 2x2 (. . . (nxn (0)) . . .) .

Em outras palavras, para calcular x1 , . . . , xn , percorremos sucessivamente as trajetorias dos campos
En , . . . , E1 a partir da origem durante os intervalos de tempo xn , . . . , x1 : primeiro, saindo da origem, per-
corremos a trajetoria do campo En durante o intervalo de tempo xn , chegando em um certo ponto nxn (0);
partindo deste ponto percorremos a trajetoria do campo En1 durante o intervalo de tempo xn1 , che-
gando em um certo ponto n1 n
xn1 (xn (0)); continuamos desta forma sucessivamente ate chegar no ponto
1x1 2x2 (. . . (nxn (0)) . . .) que definimos como sendo o ponto (x).]
Afirmamos que d0 = I. De fato, dada f C (M ), se i = 1, . . . , k
(f )
d0 (ei ) (f ) = (0)
xi
16i6k

(f ) 0, . . . 0, h , 0, . . . , 0 f ( (0))
= lim
h0 h
f 10 . . . i1
0 i i+1
h 0 . . . k0 (0) f (0)
= lim
h0 h
i

f h (0) f (0)
= lim
h0 h
= Ei (0) (f )
= ei (f ) ,
enquanto que se i = k + 1, . . . , n, temos

(f )
d0 (ei ) (f ) = (0)
xi
k+16i6n

(f ) 0, . . . 0, h , 0, . . . , 0 f ( (0))
= lim
h0 h
k+16i6n

1 2 k k
f 0 0 . . . 0 . . . 0 0, . . . 0, h , 0, . . . , 0 f (0)
= lim
h0 h
k+16i6n

f 0, . . . 0, h , 0, . . . , 0 f (0)
= lim
h0 h
f
= (0)
xi
= ei (f ) ,
portanto
d0 (ei ) = ei

para i = 1, . . . , n. Segue que (x) = x1 , . . . , xn e um difeomorfismo local e portanto uma carta para uma
vizinhanca de p = 0.
Observe que podemos calcular explicitamente dx (e1 ) para todo x e nao somente na origem, obtendo
(f )
dx (e1 ) (f ) = (x)
x1
(f ) x1 + h, x2 . . . , xn f ( (x))
= lim
h0 h

f 1x1 +h 2x2 . . . kxk 0, . . . 0, xk+1 , . . . , xn f ( (x))
= lim
h0 h

f 1x1 +h 2x2 (. . . (nxn (0)) . . .) f (0)
= lim
h0 h
= E1 (x) (f ) ,
ou seja,

E1 (x) = dx (e1 ) =
x1 x
para todo x onde a carta esta definida. Isso prova o resultado para i = 1.
Mas, pelo teorema anterior, como [Ei , Ej ] = 0, temos que os fluxos dos campos E1 , . . . , Ek comutam, isto
e,
it jt = it jt
para todos i, j = 1, . . . , k. Logo, para i = 2, . . . , k podemos escrever
x1 , . . . , xn = ixi 1x1 2x2 . . . i . . . k k+1

, . . . , xn .

xk 0, . . . 0, x
d
xi
Pelo mesmo argumento anterior no caso i = 1, conclumos que

Ei (x) =
xi x
para i = 2, . . . , k, para todo x onde a carta esta definida, terminando a demonstracao do resultado.
Assim, o colchete de Lie mede em algum sentido o quanto as trajetorias de campos linearmente independentes
E1 , . . . , En podem ser usadas para formar as retas coordenadas de um sistema de coordenadas (veja
[Spivak], Vol. I, pp. 220-221, para uma afirmacao mais precisa deste resultado).
0.11 Exerccios

0.45 Exerccio. Considere o subconjunto X = (R {0}) R+ {1} de R2 com a seguinte base para a
sua topologia:
(a) intervalos do tipo (a, b) {0}, a < b;
(b) intervalos do tipo (a, b) {1}, 0 6 a < b;
(c) unioes de intervalos do tipo [(a, 0) {0}] [(0, b) {1}], a < 0 < b.
Verifique que X possui uma base enumeravel, que conjuntos finitos de pontos sao fechados em X e que
todo ponto de X possui uma vizinhanca difeomorfa a um conjunto aberto de R. Observe que X nao e, no
entanto, um espaco de Hausdorff, porque os pontos (0, 0) e (0, 1) nao possuem vizinhancas abertas disjuntas.
0.46 Exerccio. Seja X um conjunto. Suponha que exista uma famlia
= { }A
de aplicacoes injetivas : U V de um aberto U Rn sobre um subconjunto V de X para cada

A, satisfazendo as seguintes condicoes:
(1) Os abertos V cobrem X, isto e, [
V = X.
A
1
(2) Para todos ndices , A tais que V = V V 6= , os conjuntos 1
(V ) , (V ) sao abertos
n
em R e as aplicacoes
= 1 1 1
: (V ) (V ) ,
1
= 1 1
: (V ) (V ) ,
sao diferenciaveis de classe C .

Entao existe uma unica topologia T em X relativa a qual e um atlas diferenciavel de dimensao n para
X.
T nao e necessariamente de Hausdorff nem precisa possuir base enumeravel (ela e apenas localmente de
Hausdorff, pois se p, q V , p 6= q, eles possuem vizinhancas disjuntas porque V e homeomorfo a um aberto
de Rn ). Para isso, sao necessarias condicoes adicionais:
A topologia T e de Hausdorff se e somente se
3) Para todos ndices , A tais que V = V V 6= , nao existe nenhuma sequencia {xk }kN
1
(V ) tal que
xk x U \1
(V ) ,
1 1
(xk ) y U \ (V ) .
Ela possui uma base enumeravel se e somente se

(4) A cobertura {V }A possui uma cobertura enumeravel.
0.47 Exerccio. Mostre que uma variedade diferenciavel M e conexa se e somente se ela e conexa por
caminhos.
Alem disso, verifique que as componentes conexas de M sao as suas componentes conexas por caminhos.
Finalmente, prove que M possui no maximo um numero enumeravel de componentes conexas.
Captulo 1
Tensores
1.1 Vetores Contravariantes e Covariantes

Considere o conceito de vetor em Rn , por exemplo o vetor velocidade de uma curva descrita no sistema de
coordenadas x1 , . . . , xn por
x (t) = x1 (t) , . . . , xn (t) .

Temos
dx1 dxn

dx
= ,..., .
dt dt dt

Em um outro sistema de coordenadas y 1 , . . . , y n a curva e descrita por:
y (t) = y 1 (t) , . . . , y n (t) ,

de modo que seu vetor velocidade neste sistema de coordenadas e dado por
1
dy n

dy dy
= ,..., .
dt dt dt
A regra da cadeia nos da como as coordenadas do vetor velocidade mudam de um sistema de coordenadas
para o outro:
n
dy i X y i dxj
= (1.1)
dt j=1
xj dt
para i = 1, . . . , n.
Considere agora o conceito do gradiente de uma funcao, usualmente identificado com um vetor. No
sistema de coordenadas x1 , . . . , xn , o gradiente e definido por

f f
x f (x) = (x) , . . . , (x)
x1 xn

enquanto que no sistema de coordenadas y 1 , . . . , y n o gradiente e dado por

f f
y f (x) = (x) , . . . , n (x)
y 1 y
Novamente, a regra da cadeia nos da como as coordenadas do gradiente mudam de um sistema de coordenadas
para o outro:
n
f X xj f
= (1.2)
y i j=1
y i xj
28
para i = 1, . . . , n.
Comparando as expressoes (1.1) e (1.2), vemos que elas sao bem diferentes. Isso fica ainda mais claro se
considerarmos o Jacobiano da mudanca de coordenadas y = y (x),
i
y
J= (1.3)
xj
ou seja,
y 1 y 1

...
x1 xn

J = .. ..
.
. .
y n y n
...
x1 xn
Temos
dy dx
=J (1.4)
dt dt
enquanto que
T
y f = J 1 x f, (1.5)
pois
x1 x1

...
y 1 y n
dxi

J 1
=

= .. ..
.
dy j . .
xn xn
...
y 1 y n
Note que as leis de transformacao nao sao exatamente uma a inversa da outra no sentido matricial, ja que e
necessario transpor a matriz de mudanca de coordenadas. Observe tambem que para as formulas concidirem,
teramos que ter
T
J = J 1 ,
isto e, J precisaria ser uma transformacao ortogonal, o que equivale a requerer que os dois sistemas de
coordenadas x1 , . . . , xn e y 1 , . . . , y n sejam ortonormais, o que raramente ocorre.
O fato de que o gradiente de uma funcao sob uma mudanca de coordenadas transformar-se de uma maneira
diferente da de um vetor mostra que ele e um tipo diferente de vetor. Como veremos os motivos na proxima
secao, vetores que se transformam de acordo com a expressao (1.1) sao chamados vetores contravariantes,
enquanto que vetores que se transforma de acordo com a expressao (1.2) sao chamados vetores covariantes
(ou simplesmente covetores).
As coordenadas de um vetor contravariante sao convencionalmente denotadas por superescritos:
v = v1 , . . . , vn ,

(1.6)
porque, como nos casos dos vetores deslocamento, velocidade, aceleracao, etc., ou seja, vetores cujas di-
mensoes estao diretamente relacionadas as dimensoes das coordenadas, o deslocamento aparece no numera-
dor (acima da barra da fracao), enquanto que as coordenadas de um vetor covariante sao convencionalmente
denotadas por subescritos:
v = (v1 , . . . , vn ) , (1.7)
porque, como no caso do covetor gradiente, o deslocamento aparece no denominador (abaixo da barra da
fracao), ou seja, vetores tais como o gradiente tem dimensoes que sao inversas as dimensoes das coordenadas.
1.1.1 Significado Real do Gradiente

A derivada de uma funcao real f : Rn R em um ponto x Rn e um funcional linear dfx : Rn R.
O gradiente realmente nao e um vetor, mas sim um funcional linear ou uma 1-forma (estes termos sao
sinonimos). Como veremos daqui a pouco, funcionais lineares sao vetores (no espaco dual) que se comportam
com relacao a mudanca de coordenadas como covetores.
Assim, embora diferenciemos entre a diferencial dfx de uma funcao real f : Rn R, que e um funcional
linear, e a funcao gradiente, que associa a cada ponto x um vetor f (x) ou grad f (x), com a propriedade
especial que
dfx (v) = hf (x) , vi
para todo v Rn , onde h, i denota o produto interno canonico de Rn , de qualquer forma, devido a sua
definicao o vetor gradiente e um covetor e se comporta como tal.
Este fato nao e apenas um acidente restrito a forma especial com que ele se comporta com relacao a uma
mudanca de coordenadas, mas tambem e uma consequencia do significado geometrico de funcionais lineares
e do gradiente. Atraves do produto interno, qualquer funcional linear : Rn R e identificado com um
unico vetor v de Rn : v e o unico vetor tal que
(w) = hv, wi
n
para todo w R . Este vetor v e portanto perpendicular ao hiperplano ker , o nucleo do funcional . A
acao do funcional linear sobre um vetor arbitrario w pode ser entao vista da seguinte forma: determina
uma famlia de hiperplanos, os hiperplanos paralelos a ker ; (w) e entao o numero de hiperplanos que
a seta do vetor w perfura por unidade de distancia (esta e medida exatamente pelo produto interno).
Para vetores com o mesmo comprimento de v, o vetor v e o que perfura o maior numero de hiperplanos, ja
que e perpendicular a todos estes hiperplanos (a mesma consideracao evidentemente vale para v). Outros
vetores diferentes de v e v formarao um angulo nao reto com estes hiperplanos e, se tiverem o mesmo
comprimento que o vetor v, eles perfurarao consequentemente menos hiperplanos. Ou seja, se kwk = kvk
mas w 6= v, entao
(w) < (v) ;
de fato,
2
(w) = hv, wi = kvk kwk cos < kvk kwk = kvk = (v) .
Se w e ortogonal a v, entao w esta no nucleo de e nao perfura nenhum hiperplano da famlia; assim,
(w) = 0.
O vetor gradiente f (x) tambem se comporta geometricamente desta forma. Exceto que no caso do
gradiente substitumos a famlia de hiperplanos paralelos ao nucleo do funcional pela famlia das hiperfcies
de nvel da funcao f . O vetor gradiente e perpendicular as hiperfcies de nvel de f . Isto funciona porque
segue da definicao que o gradiente e perpendicular ao espaco tangente a hiperfcie de nvel: se : I Rn
e uma curva contida em uma hiperfcie de nvel, entao
f ( (t)) c
para todo t I algum valor real c; derivando esta equacao em relacao a t, obtemos
df(t) (0 (t)) = 0,
ou seja,
hf ( (t)) , 0 (t)i = 0.
Como isso vale para todas tais curvas, conclumos que f (x) e perpendicular a Tx f 1 (c) . Portanto, o

gradiente perfura as hiperfcies de nvel. Como no caso linear, a direcao do vetor gradiente e a direcao em
que mais hiperfcies de nvel sao perfuradas por unidade de distancia. Isso e quase equivalente a dizer que
o gradiente aponta na direcao em que a funcao cresce com maior rapidez (como se demonstra em Calculo),
pois perfurar as hiperfcies de nvel equivale a subir ou descer a montanha de contornos do grafico de f ,
dependendo do sentido escolhido.
1.2 Vetores e Covetores

1.2.1 Mudanca de Coordenadas em Espacos Vetoriais
Dado um espaco vetorial real de dimensao finita V munido de uma base
B = {e1 , . . . , en } ,
denotaremos por [v]B o vetor coluna cujos elementos sao as coordenadas do vetor v em relacao a base B, ou
seja, se
X n
v= v i ei ,
i=1
entao
v1

[v]B = ... .

vn

Tambem abusaremos esta notacao as vezes, escrevendo [v]B = v 1 , . . . , v n .
1.1 Definicao. Sejam V um espaco vetorial real e
B1 = {e1 , . . . , en } ,
B2 = {f1 , . . . , fn } ,
duas bases para V . A matriz de mudanca de coordenadas da base B1 para a base B2 e a matriz A tal
que
[v]B2 = A [v]B1 . (1.8)
Quando necessario, ela sera denotada por AB1 B2 .
1.2 Notacao. Denotaremos o elemento que ocupa a i-esima linha e a j-esima coluna de A por Aij .
1.3 Proposicao. Sejam
B1 = {e1 , . . . , en } ,
B2 = {f1 , . . . , fn } ,
duas bases para um espaco vetorial real V . Se A = Aij e a matriz de mudanca de coordenadas da base B1

para a base B2 , entao os elementos desta matriz sao definidos por

n
X
ei = Aji fj . (1.9)
j=1
Ou seja, as colunas de A sao as coordenadas dos vetores da base B1 em relacao a base B2 .

Prova: De fato, se vale (1.9), entao
!
n
X n
X Xn n
X n
X
j j
v= v i ei = vi Ai fj = Ai v i fj ,
i=1 i=1 j=1 j=1 i=1
que e exatamente (1.8):

A11 A1n v1

...
.. .. .. = A [v] .
[v]B2 = . . . B1
An1 ... Ann vn

Observe agora que enquanto a lei de transformacao dos vetores da base B2 para a base B1 e
n
X
ei = Aji fj , (1.10)
j=1
a lei de transformacao das coordenadas de vetores na base B2 para a base B1 e contraria: como
[v]B1 = A1 [v]B2 ,
segue que se
[v]B1 = v 1 , . . . , v n ,

[v]B2 = w1 , . . . , wn ,

entao
n
X i
vi = A1 j
wj . (1.11)
j=1
A lei de transformacao (1.10) e considerada a lei de transformacao fundamental. Portanto, a observacao

acima motiva a seguinte definicao:
1.4 Definicao. Vetores cujas coordenadas se transformam de maneira contraria a lei (1.10) sao chamados
vetores contravariantes.
Assim, os vetores do proprio espaco vetorial V sao vetores contravariantes.
1.2.2 Covetores
1.5 Definicao. Seja V um espaco vetorial real de dimensao finita. Um covetor de V e qualquer funcional
linear : V R.
O espaco vetorial dos covetores de V , com as definicoes naturais de soma de covetores e multiplicacao de
covetores por escalares reais e chamado o espaco dual de V e denotado por V .
Portanto, covetor de V nada mais e que um sinonimo para funcional linear sobre V .
1.6 Definicao. Seja B = {e1 , . . . , en } uma base para o espaco vetorial V . Definimos a base dual
B = e1 , . . . , en

de V por
ei (ej ) = ij , i, j = 1, . . . , n. (1.12)

Um covetor arbitrario V expressa-se em coordenadas com relacao a base dual B na forma
n
X
= i ei .
i=1
Observe que se
n
X
v= v i ei ,
i=1
entao
ei (v) = v i . (1.13)
1.7 Definicao. Sejam V, W espacos vetoriais. Dada uma aplicacao linear A : V W , definimos a
aplicacao linear dual ou transposta A : W V de A por
(A ) v = (Av)
para todo W e para todo v V .
1.8 Proposicao. Sejam
B1 = {e1 , . . . , en } ,
B2 = {f1 , . . . , fn }
duas bases para o espaco vetorial V e
B1 = e1 , . . . , en ,

B2 = f 1 , . . . , f n

as respectivas bases duais para V . Se A e a matriz de mudanca de coordenadas da base B1 para a base B2 ,
entao
n
X i
ei = A1 j f j . (1.14)
j=1
1 T
e a matriz de mudanca de coordenadas da base dual B1 para a base dual B2 ,

Consequentemente, A
isto e,
T
[]B = A1 []B . (1.15)
2 1
Prova. Pela Proposicao (1.3),

n
X
ei = Aji fj .
j=1
a matriz de transformacao da base B1 para a base B2 , isto e,

Seja B = Blk
n
X
ek = Blk f l .
l=1
Entao
ik = ek (ei )

X n
= ek Aji fj
j=1
n
X
= Aji ek (fj )
j=1
n
X n
X
= Aji Blk f l (fj )
j=1 l=1
Xn n
X
j
= Ai Blk jl
j=1 l=1
n
X
= Aji Bjk
j=1
n
X
= Bjk Aji ,
j=1
de modo que BA = I, donde B = A1 e portanto

n
X k
ek = A1 l
f l.
l=1
(1.15) segue da aplicacao da Proposicao (1.3) a (1.14), substituindo V por V e B1 , B2 por B1 , B2 .

Portanto, assim como a lei de transformacao dos vetores da base B2 para a base B1 (lei de transformacao
fundamental) e
Xn
ei = Aji fj ,
j=1
a lei de transformacao das coordenadas de vetores na base B2 para a base B1 e a mesma: como
[]B = AT []B ,
1 2
segue que se
[]B = (1 , . . . , n ) ,
1
[]B = (1 , . . . , n ) ,
2
entao
n
X
i = Aji j . (1.16)
j=1
Ou seja, covetores variam (se transformam) da mesma forma como variam (se transformam) os vetores da
base do espaco vetorial, que convencionamos ser a lei de transformacao fundamental. Esta observacao motiva
a seguinte definicao:
1.9 Definicao. Vetores cujas coordenadas se transformam da mesma forma que a lei (1.10) sao chamados
vetores covariantes.
Assim, os covetores do espaco dual V sao vetores covariantes.
1.2.3 O Espaco Bidual

1.10 Definicao. Seja V um espaco vetorial real de dimensao finita. O espaco dual (V ) do espaco dual de
V e chamado o espaco bidual de V e denotado V .
Uma importante identificacao natural (isto e, um isomorfismo definido independentemente de bases e
baseado apenas na estrutura linear) existe entre um espaco vetorial e seu espaco bidual:
1.11 Proposicao. A aplicacao : V V definida por
(v) () = (v)
e um isomorfismo natural entre V e V .
Prova. Como dim V = dim V , para verificar que e um isomorfismo basta mostrar que ele e injetivo, isto
e, que seu nucleo e o subespaco nulo. Seja e1 V um vetor nao nulo qualquer. Estenda este vetor a uma
base B = {e1 , . . . , en } para V . Seja B = e1 , . . . , en a correspondente base dual de V . Entao (e1 ) 6= 0
porque
(e1 ) e1 = e1 (e1 ) = 1.

Em vista desta identificacao, um vetor v V pode ser visto como um funcional linear sobre V cuja acao
em covetores de V e dada por
v () = (v) . (1.17)
Em particular,
ei ej = ij

(1.18)
e se
n
X
= i ei ,
i=1
entao
ei () = i . (1.19)
1.2.4 Convencao da Soma de Einstein

As escolhas acima para a notacao, assim como outras escolhas que faremos no futuro,P sao necessarias para
que a convencao da soma de Einstein funcione: ao inves de usar o sinal de somatorio para denotar uma
soma, convencionamos que sempre que uma expressao contem um ndice como um superescrito e o mesmo
ndice como subescrito, uma soma e implcita sobre todos os valores que este ndice pode tomar. Alguns
exemplos:
Convencao da Soma de Einstein Notacao de Somatorio

n
v i ei v i ei
P
i=1
n
Aji fj Aji fj
P
ei = ei =
j=1
n
i
i ei
P
i e
i=1
k n k
ek = A1 fl ek = A1 fl
P
l l
i=1
y j y j
Pn
= =
xi xi y j xi i
i=1 x y
j
n
T = Tij11...i
...jl i1
e . . . eik ej1 . . . ejl Tij11...i
...jl i1
e . . . eik ej1 . . . ejl ,
P
k
T = k
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
Apesar de nao adotarmos a convencao da soma de Einstein nestas notas, faremos questao de que a notacao
adotada aqui seja consistente com ela.
1.3 Vetores e Covetores Tangentes

1.3.1 Mudanca de Coordenadas no Espaco Tangente Tp M
Se : U (U ) e : V (V ) sao duas cartas para vizinhancas coordenadas de p = (x) =
x1 , . . . , xn = (y) = y 1 , . . . , y n em M , abusando a notacao frequentemente escrevemos
1 (x) = 1 x1 , . . . , xn = y 1 x1 , . . . , xn , . . . , y n x1 , . . . , xn ,

j
isto e, denotamos as funcao coordenadas 1 (x) por y j (x).
1.12 Proposicao. Seja M uma variedade diferenciavel n-dimensional e
: U (U ) ,
: V (V ) ,
duas cartas para vizinhancas coordenadas de p = (x) = (y) em M . Sejam

( )

Bx = ,..., ,
x1 p xn p
( )

By = ,..., ,
y 1 p y n p
as bases coordenadas de Tp M induzidas pelas cartas e , respectivamente. Denote

j
y j 1
(x) := (x)
xi xi
Entao a matriz de mudanca de coordenadas da base Bx para a base By e definida por
n
y j

X
= . (1.20)
xi p j=1 xi y j p
Prova: Por definicao e pela regra da cadeia,

j j
n 1 n
1

1
X X
= dx (ei ) = dy d x (ei ) = dy (x) fj = dy (fj )
xi p j=1
xi j=1
xi
n
y j
X
= .
j=1
xi y j p

Portanto, se um vetor v Tp M se escreve em coordenadas em relacao as bases Bx e By nas formas
n
X
v= vxi ,
i=1
xi p
n
j
X
v= vy j
,
j=1
y p
entao, pelas Proposicoes 1.3 e 1.12, a lei de transformacao de coordenadas e dada por
n
X xi j
vxi = v . (1.21)
j=1
y j y
1.3.2 Covetores Tangentes

Enquanto que o conceito de vetores tangentes em variedades permite uma interpretacao livre de coordenadas
de derivadas de curvas, diferenciais de funcoes reais em variedades (ou seja, o analogo do gradiente em Rn ) sao
interpretadas de maneira mais natural como covetores tangentes (compare a Proposicao 1.8 com a discussao
na introducao deste captulo).
1.13 Definicao. Seja M uma variedade diferenciael. Para cada p M definimos o espaco cotangente
Tp M a M em p por

Tp M = (Tp M ) .
Elementos de Tp M sao chamados covetores tangentes a M em p.
Assim, o espaco cotangente a M em p e o dual do espaco tangente a M em p.
1.14 Definicao. Seja M uma variedade diferenciavel e : U (U ) uma carta de uma vizinhanca
coordenada de um ponto p M . A base coordenada
( )

Bp = ,...,
x1 xn
p p
do espaco tangente Tp M associada a carta da origem a uma base dual coordenada para o espaco
cotangente Tp M associada a carta que denotaremos por
n o
Bp = dx1 p , . . . , dxn |p .

(1.22)

Portanto, qualquer covetor Tp M pode ser escrito de maneira unica como
n
X
i dxi p ,

= (1.23)
i=1
onde !

i = . (1.24)
xi p
Vamos investigar agora como as coordenadas de um covetor tangente se transformam quando ha uma mu-
danca de bases coordenadas, de uma carta para outra.
1.15 Proposicao. Seja M uma variedade diferenciavel n-dimensional e : U (U ) , : V (V )

duas cartas para vizinhancas coordenadas de p = (x) = (y) em M . Sejam
( )

Bx = ,..., ,
x1 p xn p
( )

By = ,...,
y 1 p y n p
as bases coordenadas de Tp M induzidas pelas cartas e , respectivamente. Denote por

n o
Bx = dx1 p , . . . , dxn |p ,

n o
By = dy 1 p , . . . , dy n |p

as respectivas bases duais. Entao a matriz de mudanca de coordenadas da base Bx para a base By e dada
por
n
X xi
dxi p = dy j p .

j
(1.25)
j=1
y
Prova: Pela Proposicao 1.12, a mudanca de coordenadas da base Bx para a base By e dada por
n
y j

X
= .
xi p j=1 xi y j p
O resultado segue entao da Proposicao 1.8.

Obtemos tambem da discussao que se segue a Proposicao 1.8 que se
[]B = (1x , . . . , nx ) ,
x
[]By = (1y , . . . , ny ) ,
entao
n
X y j
ix = jy .
j=1
xi
Podemos agora entender a terminologia antiga em que vetores tangentes eram chamados vetores contrava-
riantes, enquanto que covetores tangentes eram chamados vetores covariantes. E importante ressaltar que
esta terminologia nada tem a ver com functores covariantes e contravariantes da teoria de categorias.
1.4 Tensores
1.4.1 Definicao
1.16 Definicao. Seja V um espaco vetorial real de dimensao finita e V seu espaco dual.
Um k-tensor covariante em V (ou tensor covariante de ordem k) e uma funcao real k-linear
T : V . . . V R.
| {z }
k vezes
Um l-tensor contravariante em V (ou tensor contravariante de ordem l) e uma funcao real l-linear
T : V . . . V R.
| {z }
l vezes
Um tensor do tipo (k, l) e um tensor k-covariante e l-contravariante, isto e, uma funcao real multilinear
T : V . . . V V . . . V R.
| {z } | {z }
k vezes l vezes
O espaco vetorial real dos k-tensores covariantes sobre V sera denotado por T k (V ); o espaco vetorial dos
l-tensores contravariantes sobre V sera denotado por Tl (V ) e o espaco vetorial dos (k, l) tensores sobre V
sera denotado por Tlk (V ). Estes espacos vetoriais sao chamados espacos tensoriais.
1.17 Exemplo. Um 1-tensor covariante e simplesmente um covetor. Formas bilineares, entre elas o produto
interno, sao 2-tensores covariantes. Determinantes sao n-tensores covariantes em Rn .
Algumas identificacoes naturais (isto e, independente de especificacao de bases):
0-tensores sao numeros reais:

T 0 (V ) = R;
tensores do tipo (k, 0) sao k-tensores covariantes:
T0k (V ) = T k (V ) ;
tensores do tipo (0, l) sao l-tensores contravariantes:
Tl0 (V ) = Tl (V ) ;
1-tensores covariantes sao covetores:

T 1 (V ) = V
1-tensores contravariantes sao vetores:
T1 (V ) = V = V.
1.18 Proposicao. Seja End (V ) o espaco vetorial dos operadores lineares sobre V . Entao existe um iso-
morfismo natural
T11 (V )
= End (V ) .
Prova. Um isomorfismo natural : End (V ) T11 (V ) pode ser definido por
(A) (v, ) = (Av) .

l
1.19 Proposicao. Considere o espaco vetorial L V k (V ) ; V das aplicacoes multilineares
T : V . . . V V . . . V V.
| {z } | {z }
k vezes l vezes
Entao existe um isomorfismo natural

(V )
l
k
Tl+1 = L V k (V ) ; V .
Prova. Este pode ser definido por
(T ) v1 , . . . , vk , 1 , . . . , l , l+1 = l+1 T v1 , . . . , vk , 1 , . . . , l .

1.4.2 Produto Tensorial

1.20 Definicao. Sejam T e S tensores de tipos (k, l) e (p, q), respectivamente. Seu produto tensorial e
o tensor T S do tipo (k + p, l + q) definido por
(T S) v1 , . . . , vk+p , 1 , . . . , l+q = T v1 , . . . , vk , 1 , . . . , l S vk+1 , . . . , vk+p , l+1 , . . . , l+q .

1.21 Exemplo. Sejam 1 , 2 dois covetores (1-tensores covariantes). Entao
1 2 (v1 , v2 ) = 1 (v1 ) 2 (v2 )
e um 2-tensor covariante (uma forma bilinear).
Usando produtors tensoriais, podemos obter uma base para o espaco tensorial Tlk (V ):
1.22 Proposicao. Se
B = {e1 , . . . , en }
e uma base para o espaco vetorial V e
B = e1 , . . . , en

e a correspondente base dual para V , entao

Bkl = ei1 . . . eik ej1 . . . ejl 16i1 ,...,ik 6n

(1.26)
16j1 ,...,jl 6n
e uma base para o espaco tensorial Tlk (V ). Alem disso, qualquer tensor T Tlk (V ) se escreve na forma
n
X
T = Tij11...i
...jl i1
k
e . . . eik ej1 . . . ejl , (1.27)
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
onde
Tij11...i
...jl
= T ei1 , . . . , eik , ej1 , . . . , ejl .

k
(1.28)
Em particular, dim Tlk (V ) = nk+l .
Prova. Primeiro mostraremos que Bkl gera o espaco tensorial Tlk (V ). Seja T Tlk (V ) um tensor qualquer
e defina
Tij11...i
...jl
= T ei1 , . . . , eik , ej1 , . . . , ejl .

k
Se v1 , . . . , vk V , 1 , . . . , l V sao vetores e covetores arbitrarios, expressos em coordenadas por

n
X n
X
vr = vrir eir e s = jss ejs
ir =1 js =1
para r = 1, . . . , k e s = 1, . . . , l, segue da multilinearidade que

T v1 , . . . , v k , 1 , . . . , l

X n X n n
X n
X
=T v1i1 ei1 , . . . , vkik eik , j11 ej1 , . . . , jl l ejl
i1 =1 ik =1 j1 =1 jl =1
n
X
v1i1 . . . vkik j11 . . . jl l T ei1 , . . . , eik , ej1 , . . . , ejl

=
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
X n
= Tij11...i
...jl i1
v . . . vkik j11 . . . jl l
k 1
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
X n
Tij11...i
...jl i1
e (v1 ) . . . eik (vk ) ej1 1 . . . ejl l

= k
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
X n
Tij11...i
...jl i1
e . . . eik ej1 . . . ejl v1 , . . . vk , 1 , . . . , l .

= k
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
Para mostrar que Bkl e linearmente independente, suponha que exista uma combinacao linear nula
n
X
T = Cij11...i
...jl i1
k
e . . . eik ej1 . . . ejl = 0
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
para algumas constantes Cij11...i

...jl
k
R. Como
ei1 . . . eik ej1 . . . ejl (er1 , . . . , erk , es1 , . . . , esl )

= ei1 (er1 ) . . . eik (erk ) ej1 (es1 ) . . . ejl (esl )
= ri11 . . . rikk js11 . . . jsll
= ri11...ik s1 ...sl
...rk j1 ...jl ,
(o delta de Kronecker para multi-ndices e definido de forma analoga ao delta de Kronecker usual) segue que
n
X
0 = T (er1 , . . . , erk , es1 , . . . , esl ) = Cij11...i
...jl i1 ...ik s1 ...sl

k r1 ...rk j1 ...jl
= Crs11...r
...sl
k
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
para todos os ndices r1 , . . . , rk , s1 , . . . , sl = 1, . . . , n.

Este resultado mostra que um tensor e completamente determinado pela sua acao em todas as sequencias
possveis de covetores e vetores das bases de V e V .
k+p
Observe que, se F Tlk (V ), G Tqp (V ) e T = F G Tl+q (V ), entao
j ...j jl+1 ...jl+q j1 jl jl+1

, . . . , ejl+q

Ti11...iklik+1 ...ik+p = T ei1 , . . . , eik , eik+1 , . . . , eik+p , e , . . . , e , e
= F ei1 , . . . , eik , ej1 , . . . , ejl G eik+1 , . . . , eik+p , ejl+1 , . . . , ejl+q

de modo que
j ...j j ...j j1 ...jl j ...j
Ti11...iklik+1
l+1 l+q l+1 l+q
...ik+p = Fi1 ...ik Gik+1 ...ik+p . (1.29)
1.4.3 Mudanca de Base

1.23 Proposicao. Sejam B1 = {e1 , . . . , en } , B2 = {f1 , . . . , fn } duas bases para o espaco vetorial V e
B1 = e1 , . . . , en , B2 = f 1 , . . . , f n as respectivas bases duais para V . Sejam A a matriz de mudanca

T
de coordenadas da base B1 para a base B2 , e A1 a matriz de mudanca de coordenadas da base dual B1
para a base dual B2 , isto e,
n n
X X k
ei = Aji fj e ek = A1 l f l .
j=1 l=1
Sejam
n
X
T = Eij11...i
...jl i1
k
e . . . eik ej1 . . . ejl
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
X n
= Fij11...i
...jl i1
k
f . . . f ik fj1 . . . fjl
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
as expressoes em coordenadas para um tensor T Tlk (V ) em relacao a estas bases. Entao

n
X j1 j l
Eij11...i
...jl
k
= Ari11 . . . Arikk A1 s1
. . . A1 sl
Frs11...r
...sl
k
. (1.30)
r1 ,...,rk =1
s1 ,...,sl =1
Prova. Segue da ultima proposicao e por multilinearidade que
Eij11...i
...jl
k
= T ei1 , . . . , eik , ej1 , . . . , ejl

n n n n
!
X X X j 1 X j l
=T Ari11 fr1 , . . . , Arikk frk , A1 s s1
f ,..., A1 s f sl
1 l
r1 =1 rk =1 s1 =1 sl =1
n
X j 1 j l
. . . A1 sl
T (fr1 , . . . , frk , f s1 , . . . , f sl )
r1 ,...,rk =1
s1 ,...,sl =1
n
X j 1 j l
. . . A1 sl
Frs11...r
...sl
k
.
r1 ,...,rk =1
s1 ,...,sl =1
1.24 Definicao. Seja M uma variedade diferenciavel. Para cada p M definimos o espaco tensorial
tangente Tlk (Tp M ) a M em p. Seja : U (U ) uma carta de uma vizinhanca de um ponto p M . A
base coordenada ( )

Bp = ,...,
x1 p xn p
do espaco tangente Tp M associada a carta e sua respectiva base dual
n o
Bp = dx1 p , . . . , dxn |p

dao origem a base coordenada associada a carta para o espaco tensorial tangente Tlk (Tp M )
( )

Bkl p = dxi1 p . . . dxik p

... (1.31)
xj1 p
xjl p 16i1 ,...,ik 6n
16j1 ,...,jl 6n

1.25 Corolario. Seja M uma variedade diferenciavel n-dimensional e : U (U ) , : V (V )
duas cartas para vizinhancas de p = (x) = (y) em M . Sejam
( )

Bx = ,..., ,
x1 p xn p
( )

By = ,...,
y 1 p y n p
as bases coordenadas de Tp M induzidas pelas cartas e , respectivamente, e

n o
Bx = dx1 p , . . . , dxn |p ,

n o
By = dy 1 p , . . . , dy n |p

suas respectivas bases duais. Sejam

n
X
Eij11...i
...jl
(p) dxi1 p . . . dxik p

Tp = . . .
i1 ,...,ik =1
k
xj1 p xjl p
j1 ,...,jl =1
n
X
Fij11...i
...jl i1 ik

= (p) dy . . . dy ...
i1 ,...,ik =1
k p p y j1 p y jl p
j1 ,...,jl =1
as expressoes em coordenadas para um tensor Tp Tlk (Tp M ) em relacao a estas bases. Entao
n
X y r1 y rk xj1 xjl s1 ...sl
Eij11...i
...jl
(p) = . . . . . . F (p) . (1.32)
k
r1 ,...,rk =1
xi1 xik y s1 y sl r1 ...rk
s1 ,...,sl =1
Prova: Segue das Proposicoes 1.12, 1.15 e 1.23.
1.4.4 Traco de Tensores

O traco de uma matriz A = Aij nn
e definido por
n
X
tr A = Aii .
i=1
A partir disso pode-se definir o traco de um operador linear sobre um espaco vetorial real de dimensao finita
como sendo o traco de qualquer uma de suas representacoes matriciais com respeito a uma base fixada pois
pode-se provar que o traco independe da base escolhida, ou seja, que o traco e uma nocao independente de
coordenadas. Usando o isomorfismo natural entre o espaco vetorial End (V ) dos operadores lineares sobre V
e T11 (V ), podemos definir logo de incio o traco para operadores lineares independemente de coordenadas.
Alem da vantagem obvia de se ter uma definicao que nao se refere a coordenadas, a maior vantagem e que
ela sera naturalmente generalizada para definir o traco de tensores.
Observe que e uma consequencia da Proposicao 1.22 que os produtos tensoriais da forma v, V ,
v V , geram T11 (V ); em outras palavras, todo (1, 1)-tensor e uma combinacao linear de tais produtos
tensoriais.
1.26 Definicao. O traco de (1, 1)-tensores e o funcional linear tr : T11 (V ) R definido por
tr ( v) = (v)
em produtos tensoriais e estendido linearmente a todo T11 (V ).

Se : End (V ) T11 (V ) e o endomorfimo natural, entao o traco de um operador linear A End (V )
e definido por
tr A = tr ( (A)) .

1.27 Proposicao. Se T T11 (V ) se escreve em coordenadas na forma
n
X
T = Tij ei ej ,
i,j=1
entao
n
X
tr T = Tii . (1.33)
i=1
Se A End (V ), entao
n
X
tr A = Aii . (1.34)
i=1
Prova: Por definicao,

n
X n
X n
X n
X
Tij tr ei ej = Tij ei (ej ) = Tij ji = Tii .

tr T =
i,j=1 i,j=1 i,j=1 i=1
Da, como
n
X i
tr A = [ (A)]i ,
i=1
e, pela Proposicao 1.18,

n
!
j
X
j j j
Aki ek

[ (A)]i = (A) ei , e = e (Aei ) = e
k=1
n
X n
X
= Aki ej (ek ) = Aki jk
k=1 k=1
= Aji ,
segue a segunda expressao.

O conceito de traco pode ser generalizado para tensores de qualquer tipo, produzindo uma operacao que
diminui a ordem total do tensor em 2, 1 para a parte covariante e 1 para a parte contravariante. Antes
observe que, dado um tensor T do tipo (k, l) e ndices p, q, cada (k 1, l 1)-upla fixada
l1
v1 , . . . , vp1 , vp+1 , . . . , vk , 1 , . . . , q1 , q+1 , . . . , l V k1 (V )

define um tensor S T11 (V ), que depende da (k 1, l 1)-upla escolhida, atraves da expressao
S (v, ) = T v1 , . . . , vp1 , v, vp+1 , . . . , vk , 1 , . . . , q1 , , q+1 , . . . , l .

Em outras palavras, fixados v1 , . . . , vp1 , vp+1 , . . . , vk , 1 , . . . , q1 , q+1 , . . . , l ,
T v1 , . . . , vp1 , , vp+1 , . . . , vk , 1 , . . . , q1 , , q+1 , . . . , l

e um (1, 1)-tensor.
1.28 Definicao. Dado um tensor T do tipo (k, l) e ndices p, q, o traco de T com respeito aos ndices p, q
(ndice covariante p e ndice contravariante q) e o tensor tr T do tipo (k 1, l 1) definido por
(tr T ) v1 , . . . , vp1 , vp , . . . , vk1 , 1 , . . . , q1 , q , . . . , l1

= tr T v1 , . . . , vp1 , , vp , . . . , vk1 , 1 , . . . , q1 , , q , . . . , l1 .

Se for necessario explicitar os ndices em relacao aos quais foi tomado o traco, denotaremos trpq T .
1.29 Proposicao. Se T Tlk (V ) se escreve em coordenadas na forma

n
X
T = Tij11...i
...jl i1
k
e . . . eik ej1 . . . ejl .
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
entao as coordenadas de
n
j ...j
X
tr T = (tr T )i11...ik1
l1
ei1 . . . eik1 ej1 . . . ejl1
i1 ,...,ik1 =1
j1 ,...,jl1 =1
sao dadas por

n
j ...j j ...j ij ...j
X
(tr T )i11...ik1
l1
= Ti11...ip1
q1 q k1
iip ...il1 . (1.35)
i=1

Prova: Por definicao, se S e o tensor T ei1 , . . . , eip1 , , eip , . . . , eik1 , ej1 , . . . , ejq1 , , ejq , . . . , ejl1 , entao
j ...jl1
= (tr T ) ei1 , . . . , eip1 , eip , . . . , eik1 , ej1 , . . . , ejq1 , ejq , . . . , ejl1

(tr T )i11...ik1
= tr S
Xn
= Sii
i=1
n
X
T ei1 , . . . , eip1 , ei , eip , . . . , eik1 , ej1 , . . . , ejq1 , ei , ejq , . . . , ejl1

=
i=1
n
j ...j ij ...j
X
= Ti11...ip1
q1 q l1
iip ...ik1 .
i=1
1.5 Fibrados Tensoriais

1.30 Definicao. Seja M uma variedade diferenciavel de dimensao n com um atlas = { : U M }A .
O fibrado (k, l)-tensorial de M e a variedade diferenciavel de dimensao n + nk+l
Tlk M = (p, T ) : p M e T Tlk (Tp M )

com um atlas n k+l

o
= : U Rn Tlk T M
A
definido por
!

x, Tij11...i
...jl
k i1 ,...,ik =1,...,n
j1 ,...,jl =1...,n

n
X
Tij11...i
...jl
dxi1 p . . . dxik p

=
(x) , . . . .
i1 ,...,ik =1
k
xj1 p
xjl p
j1 ,...,jl =1

Fibrados tensoriais sao fibrados vetoriais (veja o Exerccio 1.3). Note que
T 0 M = C (M ) ,
T1 M = T M,
T 1 M = T M,
T0k M = T k M,
Tl0 M = Tl M.
O fibrado T 1 M e chamado o fibrado cotangente.
1.6 Campos Tensoriais

1.31 Definicao. Um campo tensorial e uma secao do fibrado tensorial. Um campo tensorial dife-
renciavel e uma secao diferenciavel do fibrado tensorial.
O espaco vetorial dos campos (k, l)-tensoriais diferenciaveis e denotado por Tlk (M ).
A menos que seja dito o contrario, lidaremos apenas com campos tensoriais diferenciaveis. Note que
T 0 (M ) = C (M ) ,
T1 (M ) = T (M ) ,
T0k (M ) = T k (M ) ,
Tl0 (M ) = Tl (M ) .
e T 1 M e o espaco vetorial dos campos covetoriais.

1.32 Proposicao. Seja T : M Tlk M um campo tensorial. Para cada carta : U V uma vizinhanca
V de M , denote a base coordenada associada para o espaco tensorial Tlk (Tp M ) por
( )

Bl p = dx p . . . dx p
k i1 ik

...
xj1 p xjl p 16i1 ,...,ik 6n
16j1 ,...,jl 6n
para todo p V , de modo que nesta base coordenada o campo tensorial T se escreve na forma
n
X
Tij11...i
...jl i1 ik

Tp = (p) dx . . . dx . . . . (1.36)
i ,...,i =1
k p p xj1 p xjl p
1 k
j1 ,...,jl =1
Entao T e um campo tensorial diferenciavel se e somente se para toda carta as funcoes Tij11...i
...jl
k
: V R
sao diferenciaveis para todos os ndices i1 , . . . , ik , j1 , . . . , jl = 1 . . . , n.
1.7 Exerccios
1.33 Exerccio. Defina explicitamente o fibrado cotangente e mostre que ele e um fibrado vetorial. Defina
explicitamente o conceito de campos covetoriais.
1.34 Exerccio. Mostre que o fibrado tensorial definido pela Definicao 1.26 e de fato uma variedade dife-
renciavel.
1.35 Exerccio. Mostre que um fibrado tensorial e um fibrado vetorial.
1.36 Exerccio. Demonstre a Proposicao 1.32
1.37 Exerccio. Seja T : M Tlk M uma secao do fibrado tensorial. Mostre que T e diferenciavel (e,
portanto, um campo tensorial diferenciavel) se e somente se para toda vizinhanca V M e para todos os cam-
pos vetoriais X1 , . . . , Xk e para todas os campos covetoriais 1 , . . . , l a funcao T X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l :
V R definida por
T X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l (p) = Tp X1 (p) , . . . , Xk (p) , 1 (p) , . . . , l (p)

e diferenciavel.
Captulo 2
Metricas Riemannianas
2.1 Definicao e Exemplos

2.1 Definicao. Seja M uma variedade diferenciavel de dimensao n. Uma metrica riemanniana em M e
um campo 2-tensorial covariante diferenciavel g com as seguintes propriedades:
(i) g e simetrico, isto e, gp (v, w) = gp (w, v) para todos v, w Tp M ;
(ii) g e positivo definido, isto e, gp (v, v) > 0 para todo v Tp M , v 6= 0.
Uma variedade diferenciavel M com uma metrica riemanniana g dada e chamada uma variedade rie-
manniana.
Em outras palavras, uma metrica riemanniana em M e uma aplicacao que associa a cada ponto p M um
produto interno (isto e, uma forma bilinear simetrica, positiva definida)
gp = h, ip
no espaco tangente Tp M que varia diferenciavelmente ( com p no sentido de que se : U V e uma

)

carta para uma vizinhanca coordenada V de M e Bp =

,..., e a base coordenada de Tp M
x1 p xn p
associada a esta carta para cada p V , entao as funcoes gij : V R
* +

gij (p) = , (2.1)
xi p xj p
p
sao diferenciaveis. De fato, escrevendo o tensor metrica em coordenadas, temos

n
X
gij (p) dxi p dxj p ,

gp = (2.2)
i,j=1
e as funcoes componentes gij do tensor metrica g sao diferenciaveis para toda parametrizacao se e somente
se g e diferenciavel.
Omitindo o smbolo do ponto de atuacao p, como frequentemente faremos, escrevemos simplesmente

gij = , (2.3)
xi xj
e notamos que a simetria do tensor metrica implica que
gij = gji . (2.4)
47
Em particular, quando consideramos a matriz
G = (gij ) (2.5)
segue que G e uma matriz simetrica, positiva definida. Observe que devido a simetria existem apenas
n (n + 1)
2
componentes potencialmente distintos do tensor metrica, ao inves dos n2 componentes distintos para um
2-tensor covariante geral.
Usando o produto simetrico de tensores (veja [Lee 1], Cap. 12, p. 315), que no caso de covetores e
simplesmente
1
:= ( + ) (2.6)
2
e a simetria do tensor metrica, podemos escrever a expressao
n
X
g= gij dxi dxj
i,j=1
na forma mais familiar

n
X
g= gij dxi dxj , (2.7)
i,j=1
ja que
n n
X X 1
g= gij dxi dxj = (gij + gji ) dxi dxj
i,j=1 i,j=1
2
n n
1 X
i j 1 X
= gij dx dx + gji dxi dxj
2 i,j=1 2 i,j=1
n n
1 X 1 X
= gij dxi dxj + gij dxj dxi (permutando os ndices i, j)
2 i,j=1 2 i,j=1
n
X 1
dxi dxj + dxj dxi

= gij
i,j=1
2
Xn
= gij dxi dxj .
i,j=1
Estritamente falando, uma variedade riemanniana e um par (M, g), onde M e uma variedade diferenciavel
e g a metrica riemanniana, ja que uma mesma variedade diferenciavel pode admitir diferentes metricas
riemannianas, como veremos no decorrer deste texto. Contudo, quando nao houver perigo de confusao, nos
vamos nos referir a variedade riemanniana simplesmente por M .
2.2 Exemplo (Metrica Euclidiana). A variedade riemanniana mais simples e Rn com a metrica euclidiana
gij = hei , ej i = ij .
2.3 Proposicao. Toda variedade diferenciavel possui uma metrica riemanniana.
Prova: Seja { : U V } um atlas para M e {f } uma particao da unidade de M subordinada a
cobertura {V } .
Em cada V podemos definir uma metrica riemanniana, aquela induzida M e vetores

(pela carta: dado p )

v, w Tp M , eles se escrevem em coordenadas com relacao a base Bp =

,..., associada a
x1 p xn p
carta por
n n
X X
j
vi

v= i
e w = w j
i=1
x p
j=1
x p
e definimos o produto interno

n
X

hv, wip = vi w i .
i=1

Esta e uma metrica riemanniana na subvariedade V com gij = ij . Para obter uma metrica riemanniana
global em M , usamos a particao da unidade, definindo
X
hv, wip = f (p) hv, wip .

De fato, esta soma e finita em uma vizinhanca de p, portanto define um tensor diferenciavel em M ; alem
disso, como uma combinacao linear finita positiva de produtos internos e um produto interno, ela define um
produto interno em Tp M .
2.4 Exemplo (Metrica Produto). Se (M1 , g1 ) e (M2 , g2 ) sao duas variedades riemannianas, entao defi-
nimos a metrica produto g = g1 g2 na variedade produto M1 M2 por
g(p1 ,p2 ) ((v1 , w1 ) , (v2 , w2 )) = (g1 )p1 (v1 , v2 ) + (g2 )p2 (w1 , w2 ) (2.8)
para todos (v1 , w1 ) , (v2 , w2 ) Tp1 M1 Tp2 M2

= T(p1 ,p2 ) (M1 M2 ). Observe que a matriz associada a
metrica G e a matriz diagonal em blocos

G1 0 (g1 )ij 0
G= = .
0 G2 0 (g2 )ij

2.5 Definicao. Sejam M, N variedades riemannianas. Um difeomorfismo F : M N e uma isometria
se
hv, wip = hdFp v, dFp wiF (p) (2.9)
para todo p M e para todos v, w Tp M . Se existir uma isometria entre M e N , dizemos que M e N sao
isometricas.
Dizemos que M e N sao localmente isometricas se para todo p M existe uma vizinhanca Vp de p
em M e uma isometria F : Vp F (Vp ).
Dizemos que uma variedade riemanniana (M, g) e plana, se ela e localmente isometrica a Rn com a
metrica euclidiana.
Observe que o conjunto das isometrias em uma variedade riemanniana possui uma estrutura natural de grupo
em que o produto de isometrias e definido como a composicao das aplicacoes. Este grupo e denotado por
Isom (M ) .
2.6 Exemplo. O grupo de isometrias de Rn com a metrica euclidiana consiste das composicoes de aplicacoes
ortogonais e translacoes.
E facil ver que isometria e uma relacao de equivalencia na classe das variedades riemannianas. Geometria
Riemanniana e principalmente o estudo das propriedades que sao invariantes por isometrias.Uma excelente
referencia para o estudo de grupos de isometrias de variedades riemannianas e [Kobayashi].
Dizemos que uma aplicacao diferenciavel F : M N entre variedades diferenciaveis e uma imersao se
dFp e injetiva para todo p M .
2.7 Definicao. Sejam M uma variedade diferenciavel, (N, h) uma variedade riemanniana e F : M N
uma imersao. A metrica induzida por F em M (tambem chamada a metrica do pullback) e denotada
por
g = F h
e definida por
hv, wip := hdFp v, dFp wiF (p) (2.10)
para todo p M e para todos v, w Tp M .
Com esta metrica definida em M , a imersao F torna-se uma imersao isometrica. Na linguagem do
pullback, um difeomorfismo F entre duas variedades riemannianas (M, g) e (N, h) e uma isometria se
g = F h.
2.8 Exemplo (Superfcies n-dimensionais em RN ). Seja M Rn+k uma variedade diferenciavel de

dimensao n, isto e, uma superfcie n-dimensional. A aplicacao inclusao i : M Rn+k e uma imersao, de
modo que, se assumirmos a metrica euclidiana em Rn+k , ela induz em M uma metrica riemanniana. Neste
caso, a inclusao passa a ser uma imersao isometrica. Da, como a diferencial dip da inclusao e a inclusao
natural de Tp M em Rn+k , segue que
hv, wip = hv, wiRn+k (2.11)
onde h, iRn+k e o produto interno canonico de Rn+k . Uma demonstracao alternativa de que toda variedade
diferenciavel possui uma metrica segue entao do Teorema da Imersao de Whitney (isto e, toda variedade
diferenciavel de dimensao n pode ser mergulhada em R2n ; um mergulho e uma imersao injetiva): a metrica
induzida pela metrica euclidiana em Rn . Diferentes cartas podem ser usadas para a mesma superfcie n-
dimensional, cada uma dando origem a componentes gij mais ou menos simples.
Um exemplo de superfcie n-dimensional e o grafico de uma funcao real. Se U Rn e um aberto e
f : U R e uma funcao, entao o grafico de f
graf (f ) = {(x, f (x)) : x U }
e uma variedade diferenciavel com a topologia induzida de Rn+1 de dimensao n. Uma carta global para o
grafico de f e : Rn graf(f ) definida por
x1 , . . . , xn = x1 , . . . , xn , f x1 , . . . , xn .

Como
se k 6= n + 1,
(
k kj
= f
xj se k = n + 1,
xj
ou seja,
f
(x) = 0, . . . , 0, 1, 0, . . . 0, j (x)
xj j x
segue que

f f
gij (x) = (x) , (x) = (x) , (x) = ij + . (2.12)
xi xj (x,f (x)) xi xj
R n+1 xi xj
Outro exemplo de superfcie 2-dimensional e uma superfcie de revolucao gerada por uma curva. Espe-
cificamente seja : I R2 , (t) = ( (t) , (t)) uma curva parametrizada regular tal que (t) 6= 0 para
todo t I; podemos imaginar contida no plano yz definindo
(t) = (0, (t) , (t)) .
Se girarmos esta curva ao redor do eixo z obteremos uma superfcie parametrizada regular S. A imagem de
S e a imagem da aplicacao : I R R3 dada por
(t, ) = ( (t) cos , (t) sen , (t)) ;
a partir de podemos obter cartas locais restringindo o parametro a um intervalo aberto de comprimento
2. Da,

(t, ) = (0 (t) cos , 0 (t) sen , 0 (t)) ,
t

(t, ) = ( (t) sen , (t) cos , 0) ,

donde

2 2
g11 (t, ) = (t, ) , (t, ) = , = [0 (t)] + [ 0 (t)] ,
t t (t,) t t R3

g12 (t, ) = (t, ) , (t, ) = , = 0,
t (t,) t R3

2
g22 (t, ) = (t, ) , (t, ) = , = [ (t)] .
(t,) R 3
Portanto
2 2
[0 (t)] + [ 0 (t)]

0
G (t, ) = 2 .
0 [ (t)]

2.9 Exemplo (Esfera). A metrica euclidiana induz uma metrica na esfera de raio R
n 2 2 o
2
SnR = x Rn+1 : kxk = x1 + . . . + xn+1 = R2
que chamaremos a metrica canonica de SnR . Denotaremos a esfera unitaria por Sn , simplesmente. Vamos
ver os coeficientes gij para diferentes cartas da esfera.
a) Como grafico de funcao:
O hemisferio superior da esfera e o grafico da funcao f : BR Rn R dada por f x1 , . . . , xn =
q
2 2
R2 (x1 ) . . . (xn ) . Como
f xi
(x) = q ,
xi 2
R2 kxk
segue que
xi xj
gij (x) = ij + 2. (2.13)
R2 kxk
Similarmente para o hemisferio inferior. Estas cartas nao cobrem o equador da esfera.
b) Como superfcie de revolucao:
A parametrizacao da esfera de raio R como superfcie de revolucao e
(x, y, z) (, ) = (R sen cos , R sen sen , R cos ).

Segue que
R2

0
G (, ) = .
0 R2 sen2
c) Atraves da projecao estereografica:
Na projecao estereografica a partir do polo norte N = (0, . . . , 0, R), a reta a partir de N que intercepta o
plano xn+1 = 0 em um ponto x e = x1 , . . . , xn , 0 , intercepta a esfera em um ponto (x). Portanto, a carta
projecao estereografica a partir do polo norte : Rn SnR \ {N } e definida por
x N ) = tx1 , . . . , txn , (1 t) R

(x) = N + t (e
onde t > 0 e tal que k (x)k = R. Ou seja, t e tal que
2 2
t2 kxk + (1 t) R2 = R2 ,
donde
2R2
t= 2.
R2 + kxk
Logo, !
2
1 n
2R2 x1 2R2 xn kxk R2
x ,...,x = 2,..., 2,R 2 , (2.14)
R2 + kxk R2 + kxk R2 + kxk
donde
2R2 kj 4R2 xj xk

se k 6= n + 1,

2 2
R2 + kxk

2

k R2 + kxk

(x) =
xj 4R3 xj
se k = n + 1.

2
R2 + kxk2

Segue que as componentes do tensor metrica nas coordenadas dadas pela carta sao
*n+1 n+1
+

X k X l
gij (x) = (x) , j (x) = (x) ek , (x) el
xi x (x) xi xj
k=1 n+1 l=1 R
n+1 k l n+1 k l n+1 k k
X X X
= hek , el iRn+1 = kl =
xi xj xi xj xi xj
k,l=1 k,l=1 k=1

n 2 2 i k 2 2 j k
X 2R ki 4R x x 2R kj 4R x x 16R6 xi xj
= +

2 2 2 2 2 4
R + kxk R2 + kxk

2 2 2
k=1 R2 + kxk R2 + kxk R2 + kxk

n k 2
4 j k i k
4 i j

4
X 4R ki kj 8R ki x x + kj x x 16R x x x 16R6 xi xj
= 2 + 4 +

3 4
2 2 2 2
k=1 R2 + kxk R2 + kxk R2 + kxk R2 + kxk
2
4R4 ij 16R4 xi xj 16R4 xi xj kxk 16R6 xi xj
= 2 3 + 4 + 4
2 2 2 2
R2 + kxk R2 + kxk R2 + kxk R2 + kxk
4R4 ij 16R4 xi xj 16R4 xi xj
= 2 3 + 3
2 2 2
R2 + kxk R2 + kxk R2 + kxk
4R4 ij
= 2 .
2
R2 + kxk
Vamos anotar este resultado para futura referencia:
4R4
gij (x) = 2 ij . (2.15)
2
R2 + kxk
Observe que
4R4

2
R2 + kxk2

4R4

G (x) = ..
=
. 2 I.
2 + kxk2

4R4

R
2
2
R2 + kxk
Usando a projecao estereografica a partir do polo sul obtemos duas cartas que cobrem toda a esfera.
2.10 Exemplo (Espaco Hiperbolico). Considere o semiespaco superior de Rn
H n = x 1 , . . . , x n Rn : x n > 0 .

Com a topologia induzida como aberto de Rn , Hn e uma superfcie diferenciavel de dimensao n. Dado R > 0,
se definirmos em Hn a metrica
ij R2
gij x1 , . . . , xn = 2, (2.16)
(xn )
entao Hn com esta metrica, denotado HnR , e uma variedade riemanniana chamada o espaco hiperbolico
n-dimensional. Observe que
R2

(xn )2

..
R2
G= = I.

. (xn )2
R2
2
(xn )

2.11 Exemplo (Toros). O toro mergulhado em R3 e uma superfcie de revolucao gerada pelo crculo.
Tomando o crculo com centro em (R, 0) e raio r < R com parametrizacao (t) = (R + r cos t, r sen t)
obtemos a parametrizacao para o toro bidimensional como superfcie de revolucao
(t, ) = ((R + r cos t) cos , (R + r cos t) sen , r sen t)
cuja respectiva metrica e dada por
r2

0
G (t, ) = 2 .
0 (R + r cos t)
Outra metrica induzida de RN importante para o toro, nao localmente isometrica a metrica dada acima
(como veremos depois) e a metrica plana do toro: considerando o toro como a superfcie n-dimensional
Tn = S1 . . . S1 R2n , a metrica euclidiana de R2n induz uma metrica no toro da seguinte forma.
Escrevendo
n 2 2 2 2 2 2 o
Tn = S1 . . . S1 = x R2n : x1 + x2 = x3 + x4 = . . . = x2n1 + x2n = 1 ,
vemos que uma parametrizacao : Rn Tn para este toro e dada por
() = 1 , . . . , n = cos 1 , sen 1 , . . . , cos n , sen n .

Temos, portanto,
k sen j se k = 2j 1,
() = cos j se k = 2j,
j
0 se k 6= 2j 1, 2j.

ou seja,
j j
= 0, . . . , 0, sen , cos , 0, . . . 0
j 2j1 2j
Da

gij () = () , j () = () , j () = ij , (2.17)
i () i R2n
que sao os mesmos componentes da metrica euclidiana. Portanto, o toro plano e localmente isometrico ao
plano Rn . Observe que considerando T2 como uma superfcie de R3 ou como uma superfcie de R4 define
duas metricas completamente diferentes para a mesma superfcie.
2.2 Comprimentos e Volumes

2.2.1 Comprimentos de Curvas Parametrizadas
Em variedades riemannianas podemos definir e calcular o comprimento de curvas parametrizadas, isto e,
curvas diferenciaveis por partes : I M , onde I R e um intervalo real; curvas parametrizadas podem
possuir autointersecoes e ate mesmo cuspides ou quinas. Um segmento de uma curva parametrizada e
uma restricao de a um intervalo fechado [a, b] I. Se M e uma variedade riemanniana, a norma ou
comprimento de um vetor v Tp M e a norma induzida pelo produto interno:
q
kvkp = hv, vip . (2.18)
2.12 Definicao. Seja M uma variedade riemanniana e : I M uma curva parametrizada. O compri-
mento do segmento de definido no intervalo [a, b] I e definido por
Z b
` () = k 0 (t)k(t) dt. (2.19)
a

2.13 Exemplo. Considere a curva parametrizada (t) = (0, t) no semiespaco positivo R2+ ; temos 0 (t) =
(0, 1) = e2 . Se R2+ e considerado uma subvariedade riemanniana do plano euclideano, entao
Z b Z b
` () = ke2 k(0,t) dt = dt = b a.
a a
Se R2+ e o plano hiperbolico H2 , entao (para a, b > 0)

Z b Z b
1
` () = ke2 k(0,t) dt = dt = log b log a.
a a t
Em particular, fixando b = 1 temos ` () + quando a 0.

2.2.2 Volumes em Variedades Riemannianas Orientaveis

A metrica riemanniana tambem permite definir uma nocao de volume em variedades orientadas que permite
integrar funcoes, nao apenas formas diferenciais. Seja M uma variedade riemanniana orientada. Dado
p M , seja Bp = {e1 , . . . , en } uma base ortonormal positiva para Tp M . Seja : U (U ) uma
parametrizacao positiva (isto e, na mesma orientacao de M ; para detalhes, veja por exemplo [Carmo], p.
18) de uma vizinhanca (U ) de p em M e escreva os vetores da base coordenada de Tp M associada a carta
em coordenadas em relacao a base ortonormal positiva Bp na seguinte forma:
n
X
= Aki ek
xi p
k=1
para i = 1, . . . , n. Entao
* + * n n
+ n n
X
k
X
l
X
k l
X
gij (p) = , = A i e k , A j e l = A i A j he k , el ip = kl Aki Alj
xi p xj p
p k=1 l=1 p k,l=1 k,l=1
n
X
= Aki Akj .
k=1

Ou seja, definindo as matrizes G = (gij ) e A = Aij , temos
G (p) = AT A
donde
2
det G = (det A) .
Denotando por vol [v1 , . . . , vn ] o volume do paraleleppedo formado pelos vetores v1 , . . . , vn , sabemos que
" #

vol 1
,..., n
= det A vol [e1 , . . . , en ] = det A = det G (p) ,
x p x p
ja que vol [e1 , . . . , en ] = 1. Seja : V (V ) outra carta positiva de uma vizinhanca (V ) de p em M

e escreva os vetores da base coordenada associada a carta em termos dos vetores da base coordenada de
Tp M associada a parametrizacao
n
X j

= Ji (2.20)
xi
p j=1
y j p
com Jij = y j /xi . Denote * +

hij (p) = ,
y i p y j p
p
e
H = (hij ) .
Segue que
" # " #

det G (p) = vol ,..., = det J vol ,..., (2.21)
x1 p xn p y 1 p y n p

= det J det H (p) .
Podemos agora definir o volume.

2.14 Definicao. Seja M n uma variedade riemanniana e M um conjunto aberto, conexo e com fecho
compacto, tal que esta contida em uma vizinhanca coordenada (U ) de uma parametrizacao : U
(U ) e a fronteira de 1 () tem medida nula em Rn . O volume de e definido por
Z
vol = det G dx1 . . . dxn . (2.22)
1 ()
Se M e um compacto, tome qualquer cobertura finita {Vi }i=1,...,n de por vizinhancas parametrizadas
de M e considere uma particao da unidade {i }i=1,...,n subordinada a esta cobertura; se i : Ui Vi ,
i = 1, . . . , n, sao parametrizacoes destas vizinhancas, definimos
n Z
X
vol = i det G dx1 . . . dxn . (2.23)
i=1 1
i ()
Se f : M R e uma funcao contnua com suporte compacto , definimos

n Z

Z X
f dVg = f 1
i (x) det G dx1 . . . dxn . (2.24)
M i=1 1
i ()

Segue da formula de mudanca de variaveis para integrais multiplas e de (2.21) que o volume esta bem
definido, isto e, nao depende da carta. Na linguagem de formas, o elemento de volume riemanniano

dVg = det G dx1 . . . dxn = det G dx1 . . . dxn (2.25)
e uma n-forma (para um tratamento usando formas, veja [Lee 2] e especialmente [Lee 1], Cap. 16, p. 422
em diante, que traz o teorema de Stokes e suas varias versoes para variedades riemannianas).
2.3 Grupos de Lie e Algebras de Lie

O grupo de isometrias de uma variedade Riemanniana e um grupo de Lie, como pode ser visto em [Kobayashi].
2.15 Definicao. Um grupo de Lie G e uma variedade diferenciavel que possui uma estrutura algebrica
de grupo tal que a aplicacao
G G G
(g, h) 7 gh1
e diferenciavel.
2.16 Proposicao. Seja G um grupo que e uma variedade diferenciavel. Entao G e um grupo de Lie se e
somente se as aplicacoes
G G
g 7 g 1
G G G
(g, h) 7 gh
sao diferenciaveis.
Prova: Suponha que G e um grupo de Lie. Entao a primeira aplicacao e diferenciavel porque e a composta
das aplicacoes diferenciaveis
G G G G
x 7 (e, g) 7 eg 1 = g 1
(lembre-se que a inclusao na variedade produto sempre e uma aplicacao diferenciavel). A segunda e dife-
renciavel porque e a composta das aplicacoes diferenciaveis
G G GG G
1
g, h1 g h1

(g, h) 7 7 = gh
(lembre-se que uma aplicacao de G G em G G e uma aplicacao diferenciavel se e somente se cada
aplicacao coordenada G G G e, e as projecoes da variedade produto sobre suas componentes sempre
sao aplicacoes diferenciaveis). A recproca e obvia.
2.17 Exemplo. As seguintes variedades diferenciaveis sao grupos de Lie sob as operacoes indicadas.
a) Rn , adicao vetorial.
b) C\ {0}, multiplicacao.
c) S1 , multiplicacao induzida de C.
d) G H, variedade produto de dois grupos de Lie G, H, com estrutura de grupo do produto direto dos
grupos (g1 , h1 ) (g2 , h2 ) = (g1 g2 , h1 h2 ).
e) Tn = S1 . . . S1 , variedade produto e produto direto n vezes do grupo de Lie S1 .
2
f) GL(Rn ) (o grupo linear geral das matrizes reais invertveis n n, subvariedade de Rn ), multiplicacao
matricial.

2.18 Proposicao. Seja G um grupo de Lie. Dado g G, entao as aplicacoes translacao a esquerda por g
Lg : G G
(2.26)
g 7 gh
e translacao a direita por g
Rx : G G
(2.27)
h 7 yg
sao difeomorfismos.
Observando que
1
(Lg ) = Lg1 ,
1
(Rg ) = Rg1 ,
temos pela regra da cadeia
1
= dL1

(dLg )h g L
= dLg1 gh
(2.28)
gh
e similarmente 1
(dRg )h = dRg1 gh . (2.29)
2.19 Definicao. Uma algebra de Lie (sobre R) e um espaco vetorial G munido de uma aplicacao bilinear,
chamada o colchete de Lie,
[, ] : V V R
que satisfaz
(i) (anticomutatividade)
[X, Y ] = [Y, X] ; (2.30)
(ii) (identidade de Jacobi)
[[X, Y ] , Z] + [[Y, Z] , X] + [[Z, X] , Y ] = 0 (2.31)
para todos X, Y, Z G.
2.20 Exemplo. Seja M uma variedade diferenciavel. O espaco vetorial T (M ), equipado com o colchete de
Lie e uma algebra de Lie.
2.21 Exemplo. O espaco vetorial das matrizes reais n n com a operacao colchete definida por
[A, B] = AB BA (2.32)
e uma algebra de Lie. De fato, bilinearidade e anticomutatividade claramente valem e
[[A, B] , C] + [[B, C] , A] + [[C, A] , B]

= (AB BA) C C (AB BA) + (BC CB) A A (BC CB)
+ (CA AC) B B (CA AC)
= ABC BAC CAB + CBA + BCA CBA ABC + ACB
+ CAB ACB BCA + BAC
= 0.
Esta algebra de Lie e denotada por gl (Rn ).
2.22 Exemplo. R3 com o produto vetorial e uma algebra de Lie.

Veremos agora a relacao entre grupos de Lie e algebras de Lie. Primeiro algumas preliminares. Pela
Proposicao 2.18, toda translacao a esquerda Lx em um grupo de Lie e um difeomorfismo.
2.23 Definicao. Seja G um grupo de Lie. Dizemos que um campo vetorial X T (G) e invariante a
esquerda se
dLg X = X Lg (2.33)
para todo g G.
Explicitando a definicao acima, temos que para todo g G vale
(dLg )h Xh = XLg h = Xgh . (2.34)
para todo h G. Em particular, um campo invariante a esquerda fica completamente determinado pelo seu
valor em algum ponto qualquer de G. Por exemplo, se conhecemos o valor de Xe entao, tomando h = e,
segue que
Xg = (dLg )e Xe . (2.35)
O proximo resultado garante a existencia de um numero infinito de campos invariantes a esquerda em um
grupo de Lie.
2.24 Proposicao. Seja G um grupo de Lie. Todo vetor tangente Xe no espaco tangente Te G possui uma
extensao a um campo invariante a esquerda X T (G).
Prova: Basta definir

Xg = (dLg )e Xe .
Como Lg e um difeomorfismo C , claramente X T (G). Para ver que X e um campo invariante a esquerda,

seja h G qualquer. Como

Lh Lg = Lhg
segue que
(dLh )g Xg = (dLh )g (dLg )e Xg = [d (Lh Lg )]e Xg = (dLhg )e Xg = Xhg .

2.25 Proposicao. Seja G um grupo de Lie. Entao o colchete de Lie de campos invariantes a esquerda e
invariante a esquerda.
Em particular, o subespaco dos campos invariantes a esquerda e uma algebra de Lie.
Prova: Sejam X, Y T (G) campos invariantes a esquerda. Temos, para toda f C (G),
(dLg )h [X, Y ]h f = [X, Y ]h (f Lg )

= XYh (f Lg ) Y Xh (f Lg )
= X (dLg )h Yh (f ) Y (dLg )h Xh (f )
= XYgh (f ) Y Xgh (f )
= [X, Y ]gh f.
Como o subconjunto dos campos invariantes a esquerda e um subespaco vetorial de T (G), segue que ele
e uma (sub)algebra de Lie.
Podemos agora definir uma operacao colchete de Lie no espaco tangente (espaco vetorial) Te G que o
transforma em uma algebra de Lie:
2.26 Definicao. Seja G um grupo de Lie. A algebra de Lie G de G e o espaco tangente Te G munido do
colchete de Lie
[Xe , Ye ] := [X, Y ]e . (2.36)
onde X, Y T (G) sao quaisquer extensoes invariantes a esquerda dos vetores tangentes Xe , Ye .
Pode-se mostrar que a algebra de Lie dos campos invariantes a esquerda e isomorfa ao espaco tangente Te G,
em particular como espaco vetorial ela tem dimensao finita, igual a dimensao de G (veja [Lee 1], Teorema
8.37, e [Warner], p.86, Definicao 3.1).
Podemos agora introduzir uma metrica em G com certas propriedades algebricas.
2.27 Definicao. Seja G um grupo de Lie. Dizemos que uma metrica h, ig em G e invariante a esquerda
se

hv, wih = (dLg )h v, (dLg )h w Lg h (2.37)
para todos g, h G e para todos v, w Te G. Analogamente, definimos uma metrica invariante a direita.
Uma metrica que e ao mesmo tempo invariante a esquerda e a direita e chamada uma metrica bi-
invariante.
Em outras palavras, em uma metrica invariante a esquerda, toda translacao a esquerda Lg e uma isometria,
enquanto que em uma metrica invariante a direita, toda translacao a direita Rg e uma isometria. Em uma
metrica bi-invariante todas as translacoes sao isometrias. A existencia de metricas bi-invariantes para grupos
de Lie compactos e estabelecida no Exerccio 7 de [Carmo]. A existencia de metrica invariantes a esquerda
ou a direita em qualquer grupo de Lie e estabelecida atraves da seguinte definicao.
2.28 Proposicao. Seja G um grupo de Lie. Suponha que h, i e algum produto interno em Te G. Entao a
metrica em G definida por D E
hv, wig = dLg1 g v, dLg1 g w (2.38)
e
para todo g G e para todos v, w Te G, e invariante a esquerda.
Analogamente, a metrica em G definida por
D E
hv, wig = dRg1 g v, dRg1 g w
e
para todo g G e para todos v, w Te G, e invariante a direita.

Prova: Temos, por definicao,

(dLg )h v, (dLg )h w Lg h
= dL(Lg h)1 (dLg )h v, dL(Lg h)1
(dLg )h w
Lg h Lg h e
D E
= dLh1 g1 gh (dLg )h v, dLh1 g1 gh (dLg )h w
e
= h(dLh1 )h v, (dLh1 )h wie
= hv, wih
lembrando que Lh1 g1 Lg = Lh1 g1 g = Lh1 . Analogamente prova-se a invariancia a direita da segunda
metrica.
Ha uma relacao entre o produto interno e o colchete de Lie em G = Te G que caracteriza as metricas
bi-invariantes de G que enunciaremos sem prova.
2.29 Teorema. Seja G um grupo de Lie com algebra de Lie G. A metrica invariante a esquerda definida
na proposicao anterior e bi-invariante se e somente se o produto escalar h, i em G = Te G usado para definir
a metrica satisfaz
h[V, X] , W i = hV, [W, X]i
para todos V, W, X G.
2.4 Exerccios
2.30 Exerccio. Mostre que a metrica produto e de fato uma metrica. Porque
g(p1 ,p2 ) ((v1 , w1 ) , (v2 , w2 )) = gp1 (v1 , v2 ) gp2 (w1 , w2 )
nao define uma metrica na variedade produto M1 M2 ?

Captulo 3
Conexoes Riemannianas
E possvel definir geodesicas e estudar suas propriedades sem falar de curvatura. Na verdade e ate possvel
falar em geodesicas sem falar de metrica. Geodesicas sao generalizacoes das retas da geometria euclideana.
Embora seja possvel definir geodesicas como curvas que minimizam distancias, pelo menos localmente (e
neste caso a nocao de geodesica estaria tambem fundamentalmente ligada a nocao de metrica) esta proprie-
dade e tecnicamente difcil de trabalhar como definicao. Ao inves, escolheremos uma propriedade diferente
das retas para generalizar: retas sao caracterizadas como curvas com aceleracao nula. Esta propriedade nao
faz nenhuma referencia a metrica e pode ser utilizada mesmo em variedades diferenciaveis que nao tenham
uma estrutura riemanniana. Para usar esta propriedade, precisaremos primeiro definir o conceito de deriva-
das de campos tangentes a curvas. Como em geral nao existe um espaco ambiente Rn onde a variedade esta
mergulhada, nao e imediatamente obvio como defini-lo. Se : I M e uma curva diferenciavel em uma
variedade M nao podemos simplesmente definir
0 (t) 0 (t0 )
00 (t0 ) = lim
tt0 t t0
porque 0 (t) T(t) M e 0 (t0 ) T(t0 ) M vivem em diferentes espacos vetoriais, logo sua diferenca nao
faz sentido. A definicao do conceito de conexao atende esta necessidade de definir uma nocao de derivacao
intrnseca para campos vetoriais. O nome conexao se refere exatamente a ideia de conectar localmente os
espacos tangentes de uma variedade.
3.1 Conexoes e Derivada Covariante

Consideremos o conjunto T (M ) dos campos vetoriais diferenciaveis em uma variedade diferenciavel M como
um modulo sobre o anel C (M ) das funcoes suaves definidas em M .
3.1 Definicao. Seja M uma variedade diferenciavel de dimensao n. Uma conexao em M e uma aplicacao
: T (M ) T (M ) T (M ) ,
denotada por (X, Y ) 7 X Y que satisfaz as seguintes propriedades:

(i) f X+gY Z = f X Z + gY Z,
(ii) X (Y + Z) = X Y + X Z,
(iii) X (f Y ) = f X Y + (Xf ) Y.
para todos os campos X, Y, Z T (M ) e para todas as funcoes f, g C (M ).
Dizemos que X Y e a derivada covariante do campo Y na direcao de X.
O smbolo X Y deve ser interpretado como a derivada direcional do campo Y na direcao X. O resultado a
seguir reforca esta interpretacao:
61
3.2 Proposicao (Conexao em Coordenadas). Seja uma conexao em uma variedade diferenciavel M .
Se X, Y T (M ) sao campos vetoriais que se expressam em coordenadas locais por
n
X n
X
X= X i i e Y = Y j j ,
i=1 j=1
entao
n
X n
X
X i Y j i j + X Y j j .

X Y = (3.1)
i,j=1 j=1
Em particular, (X Y )p depende apenas do valor de X em p e do valor de Y ao longo de uma curva tangente

a Xp .
Prova: Usando as propriedades de uma conexao, obtemos

Xn n
X
Y j j = X Y j j

X Y = X
j=1 j=1
n
X n
X
Y j X j + X Y j j

=
j=1 j=1
n
X n
X
Y j Pni=1 X i i j + X Y j j

=
j=1 j=1
n
X n
X
X i Y j i j + X Y j j .

=
i,j=1 j=1
Em particular,
n
X n
X
X i (p) Y j (p) (i j )p + Xp Y j (p) j |p .

(X Y )p =
i,j=1 j=1

Os coeficientes X (p) , . . . , X (p) dependem apenas do valor de X em p; os coeficientes Xp Y 1 , . . . , Xp (Y n ),
1 n
por definicao de vetor tangente, dependem apenas dos valores de Y ao longo de uma curva passando por p
cujo vetor tangente em p e Xp .
Da expressao (3.1), escrevendo os campos vetoriais i j em termos dos campos base k na forma
n
X
i j = kij k , (3.2)
k=1
obtemos a seguinte expressao local para o campo X Y :

Xn n
X
X Y k + X i Y j kij k .

X Y = (3.3)
k=1 i,j=1
3.3 Definicao. As funcoes suaves kij definidas pela expressao (3.3) sao chamadas os smbolos de Chris-
toffel associados a carta particular utilizada.
Observe que em princpio precisamos obter n3 smbolos de Christoffel para determinar uma conexao. No
caso de conexoes riemannianas, como veremos, a sua simetria diminuira o numero de smbolos diferentes.
3.4 Proposicao. Toda variedade diferenciavel possui uma conexao.
Prova: Se V e uma vizinhanca coordenada de M , dadas n3 funcoes arbitrarias kij C (V ), a formula (3.3)
define uma conexao em V , vista como subvariedade de M . Se {V } e uma cobertura de M por vizinhancas
coordenadas, cada uma com uma conexao definida, entao podemos definir uma conexao global em M ,
usando uma particao da unidade { } subordinada a esta cobertura, por
X
X Y =
X Y.

As propriedades de uma conexao sao facilmente verificadas; apenas a regra do produto merece atencao
especial, ja que combinacoes lineares de conexoes nao sao conexoes em geral, exatamente por deixarem de
satisfazer a regra do produto. Mas combinacoes lineares convexas de conexoes sao conexoes e no nosso caso
temos
X X
X (f Y ) =
X (f Y ) = [(Xf ) Y + f
XY ]

X X
= (Xf ) Y + f
XY

= (Xf ) Y + f X Y.

3.5 Exemplo (Conexao Euclideana). Identificando espacos tangentes em Rn com o proprio Rn , vetores
tangentes com vetores em Rn e campos vetoriais em Rn com aplicacoes suaves Rn Rn , nos definimos a
conexao euclideana : T (Rn ) T (Rn ) T (Rn ) por
(X Y )p = dYp (Xp ) , (3.4)
ou seja, a derivada direcional do campo Y em p na direcao de Xp . Em coordenadas, usando a definicao de

diferencial em Rn , !
n n j
i Y
X X
dYp (Xp ) = X ej ,
j=1 i=1
xi
ou seja, !
n n j
i Y
X X
X Y = X . (3.5)
j=1 i=1
xi xj
Outra maneira de obter a mesma expressao em coordenadas, usando a regra da cadeia,

n n n
X (f Y ) X i X f Y j
dYp (Xp ) (f ) = Xp (f Y ) = Xi = X
i=1
xi i=1 j=1
xj xi
n n
!
j
i Y
X X
= X (f ) .
j=1 i=1
xi xj
Em notacao mais sucinta, a expressao em coordenadas da conexao euclideana que obtemos a partir de (3.5)
e
n
X
X Y = X Yj . (3.6)
j=1
xj
Segue de (3.3) e da observacao no incio da demonstracao da Proposicao 3.4 que a conexao euclideana e de
fato uma conexao com smbolos de Christoffel kij = 0.
3.2 Derivada Covariante ao longo de Curvas

A existencia de uma conexao em uma variedade diferenciavel M permite derivar campos vetoriais ao longo
de curvas na variedade. Em particular, e possvel falar em aceleracao de uma curva e portanto de geodesicas
e, eventualmente, curvatura. Na proxima secao veremos que uma metrica riemanniana define uma conexao
unica em uma variedade riemanniana. Conexoes diferentes da conexao induzida pela metrica riemanniana
permitem a definicao de estruturas geometricas em variedades diferenciaveis mais gerais que a dada pela
metrica riemanniana; em particular, e possvel falar de geodesicas sem uma nocao de metrica.
Veremos agora como a conexao permite definir uma nocao intrnseca de derivada de um campo vetorial
ao longo de uma curva na variedade.
3.6 Definicao. Seja : I M uma curva diferenciavel em uma variedade diferenciavel M . Um campo
vetorial ao longo da curva e um campo vetorial diferenciavel V : I T M tal que V (t) T(t) M
para todo t I.
O espaco vetorial dos campos vetoriais ao longo de uma curva e denotado T ().
3.7 Proposicao. Seja M uma variedade diferenciavel com uma conexao . Existe uma unica corres-
pondencia que associa a cada campo vetorial diferenciavel V ao longo de uma curva diferenciavel : I M
um outro campo diferenciavel
DV
dt
ao longo de tal que
D DV DW
(V + W ) = + ,
dt dt dt
D df DV
(f V ) = V + f
dt dt dt
para todos os campos diferenciaveis V, W ao longo de e para toda funcao diferenciavel f : I R, e tal
que, se V e induzido por um campo de vetores X T (M ), ou seja, V = X , entao
DV
= 0 (t) X.
dt
Localmente,
n k n i
DV X dV X d
= + kij V j k |t , (3.7)
dt dt i,j=1
dt
k=1
Prova: Observe que para a expressao 0 (t) X fazer sentido, devemos entender o subescrito 0 (t) neste
smbolo como qualquer extensao local do campo 0 (t) a um campo em M , ja que pela Proposicao 3.2 so
importa o valor da extensao em (t), isto e, o vetor tangente 0 (t), e o valor de X em uma curva tangente
a 0 (t) em (t), que pode ser tomada como sendo a propria curva .
DV DV
Vamos provar primeiro a unicidade de . Suponha que exista um tal campo satisfazendo todas
dt dt
as propriedades do enunciado. Seja
Xn
V (t) = V j (t) j |t
j=1
a expressao local do campo V . Pelas primeiras duas propriedades do enunciado, temos

n n
dV j

DV X X
j Dj
= (t) j |t + V (t) .
dt t j=1 dt j=1
dt t
Pela terceira propriedade,

n
di

Dj X
= 0 (t) j
t
= P n di
(t)i
j = (t) i j |t .
dt t i=1 dt t
i=1
dt
DV
Portanto, localmente o campo se escreve na forma
dt

n k n i
DV X dV X d
= (t) + (t) kij (t) V j (t) k |t ,
dt t dt i,j=1
dt
k=1
DV
o que mostra que o campo e unicamente determinado.
dt
DV
Para determinar a existencia de , dada uma carta (, U ) para uma vizinhanca de (t), defina o
dt
DV
campo em (U ) pela expressao (3.7); e imediato verificar que um campo definido desta forma satisfaz
dt
todas as propriedades do enunciado.
DV
3.8 Definicao. O campo diferenciavel e chamado a derivada covariante de V ao longo da curva .
dt
3.3 Transporte Paralelo

3.9 Definicao. Seja M uma variedade diferenciavel com uma conexao . Um campo vetorial diferenciavel
V ao longo de uma curva diferenciavel : I M e chamado um campo paralelo ao longo de se
DV
0.
dt
Um campo vetorial X T (M ) e chamado um campo paralelo se ele e paralelo ao longo de qualquer curva.
E facil ver que um campo vetorial X T (M ) e paralelo se e somente se
Y X = 0
para todo campo Y T (M ).

3.10 Proposicao. Seja M uma variedade diferenciavel com uma conexao . Seja : I M uma curva
diferenciavel e V0 um vetor tangente em (t0 ), t0 I. Entao existe um unico campo paralelo V definido ao
longo de tal que Vt0 = V0 .
DV
Prova: Usando a expressao (3.7) obtida na Proposicao 3.7, o campo derivada covariante em coordenadas
dt
locais se escreve na forma

n k n i
DV X dV X d
= (t) + (t) kij (t) V j (t) k |t , (3.8)
dt t dt i,j=1
dt
k=1
DV
Logo, a existencia local do campo V (t) satisfazendo = 0 para todo t e V (t0 ) = V0 corresponde a uma
dt
solucao do sistema linear de n equacoes diferenciais

n
dV 1 X di
(t) + (t) 1ij (t) V j (t) = 0

dt dt

i,j=1

..
.
n

dV n
X d i
(t) nij (t) V j (t) = 0

(t) +
dt dt

i,j=1
com condicao inicial

V 1 (t0 ) = V01 , . . . , V n (t0 ) = V0n .
Se (I) esta inteiramente contida em uma vizinhanca coordenada, entao o teorema de existencia e unicidade
para equacoes diferenciais lineares garante a existencia de um unico campo V definido em todo o intervalo
I. Caso contrario, como (I) e um conjunto compacto, ela pode ser coberta por um numero finito de
vizinhancas coordenadas, em cada uma das quais V pode ser definido de maneira unica usando o raciocnio
acima e esta unicidade garante que o campo e o mesmo nas intersecoes das vizinhancas.
3.11 Definicao. O campo V obtido na Proposicao 3.10 e chamado o transporte paralelo de V0 ao longo
de .
A aplicacao transporte paralelo e a aplicacao linear
t : T(t0 ) M T(t) M
definida em cada vetor V0 T(t0 ) M por
t (V0 ) = Vt ,
isto e, t (V0 ) e o transporte paralelo do vetor V0 ao longo da curva .
Quando necessario, para s, t I denotaremos a aplicacao transporte paralelo de vetores em T(s) M para
vetores em T(t) M por
st : T(s) M T(t) M.
A aplicacao transporte paralelo e linear porque o transporte paralelo e dado pela solucao de um sistema de
equacoes diferenciais lineares. Por unicidade, ela e um isomorfismo com
1
st = ts ,
e da unicidade de solucao para um sistema de EDOs segue tambem que
00 = id,
rt sr = st .
Em geral, o transporte paralelo de um vetor V em Tp M para um vetor em Tq M dependera da curva
ligando p e q usada; isto e, se 1 , 2 : I M sao duas curvas diferenciaveis tais que
1 (s) = 2 (s) = p,
1 (t) = 2 (t) = q,
entao em geral
1 2
st (V ) 6= st (V )
para todo V Tp M . Como veremos depois, o transporte paralelo sera o mesmo, independente do caminho
utilizado para ir de p ate q, se e somente se a curvatura riemanniana for nula.
3.4 Conexoes Riemannianas

Como metricas riemannianas e conexoes definem cada uma uma estrutura geometrica particular, o caso mais
relevante de variedade riemanniana dotada de uma conexao e quando a estrutura geometrica definida por
elas coincide. Para isso a conexao deve satisfaz duas condicoes.
3.4.1 Conexao Compatvel com a Metrica

A primeira delas e a chamada compatibilidade da conexao com a metrica, que pode ser definida de qualquer
um dos tres modos equivalentes a seguir.
3.12 Proposicao. Seja M uma variedade riemanniana com uma conexao . Entao as seguintes afirmacoes
sao equivalentes:
(i) Para todos os campos paralelos V e W ao longo de qualquer curva diferenciavel em M vale
hV, W i constante. (3.9)
(ii) Para todos os campos vetoriais V e W ao longo de qualquer curva diferenciavel em M vale

d DV DW
hV, W i = , W + V, . (3.10)
dt dt dt
(iii) Para todos os campos X, Y, Z T (M ) vale
X hY, Zi = hX Y, Zi + hY, X Zi . (3.11)
Prova: (ii) (i) Se V e W sao campos paralelos, entao
d
hV, W i = h0, W i + hV, 0i = 0
dt
e portanto hV, W i e constante.
(i) (ii) Seja : I M uma curva diferenciavel qualquer e para um ponto fixado t0 I escolha uma
base ortonormal
B0 = E1 |t0 , . . . , En |t0

para T(t0 ) M . Usando a Proposicao 3.10, estenda cada um dos vetores E1 |t0 , . . . , En |t0 paralelamente a
campos E1 , . . . , En ao longo de . Segue da definicao de compatibilidade que
Bt = { E1 |t , . . . , En |t }
e uma base ortonormal para T(t) M para cada t I. Dados campos diferenciaveis V e W ao longo de ,
podemos entao escrever
n
X Xn
V = V i (t) Ei |t e W = W j (t) Ej |t
i=1 j=1
i j
com as funcoes V , W diferenciaveis, pois
V i (t) = hV, Ei i e W j (t) = hW, Ej i .
Como os campos E1 (t) , . . . , En (t) sao paralelos ao longo de , temos
DE1 DEn
= ... = = 0,
dt dt
logo
n n n
dV i dV i

DV X X
i DEi X
= (t) E |
i t + V (t) = (t) Ei |t ,
dt t i=1 dt

i=1
dt t i=1 dt

e, similarmente,
n
dW j

DW X
= (t) Ej |t .
dt t j=1 dt
Da,
* n n
+ * n n
+
dV i dW j

DV DW X X
j
X
i
X
,W + V, = Ei , W Ej + V Ei , Ej
dt dt i=1
dt j=1 i=1 j=1
dt
n n
X dV i j X dW j
= W hEi , Ej i + Vi hEi , Ej i
i,j=1
dt i,j=1
dt
n
dV i j j

i dW
X
= W +V ij
i,j=1
dt dt
n n
dV i i dW i

X d X i i
= W +Vi = V W
i=1
dt dt dt i=1
d
= hV, W i .
dt
(ii) (iii) Seja p M e : I M uma curva diferenciavel com (t0 ) = p e 0 (t0 ) = Xp . Entao, por
definicao de vetor tangente,
* + * +
d
DY DZ
Xp hY, Zi = Y(t) , Z(t) = , Zt0 + Yt0 ,
dt t=t0 dt t0 dt t0

= 0 (t0 ) Y , Zt0 + Yt0 , 0 (t0 ) Z
(t0 ) (t0 )
D E D E
= (X Y )p , Zp + Yp , (X Z)p .
(iii) (ii) Se V, W sao campos ao longo de uma curva diferenciavel em M com (t0 ) = p e 0 (t0 ) = Xp ,
entao

d
hVt , Wt i = Xp hVt , Wt i
dt t=t0
D E D E
= (X V )p , Wt + Vt , (X W )p

= 0 (t0 ) V , Wt0 + Vt0 , 0 (t0 ) W
(t0 ) (t0 )
* + * +
DV DW
= , Wt0 + Vt0 , .
dt t0
dt t0

A condicao hV, W i constante justifica o nome campos paralelos.
3.13 Definicao. Seja M uma variedade Riemanniana com uma conexao . Dizemos que a conexao e
compatvel com a metrica, quando ela satisfaz qualquer uma das condicoes da proposicao anterior.
3.4.2 Conexao Simetrica

A segunda condicao para que a estrutura geometrica definida pela conexao seja a mesma definida pela metrica
e a seguinte:
3.14 Definicao. Seja M uma variedade diferenciavel com uma conexao . O tensor torcao da conexao
e a aplicacao
T : T (M ) T (M ) T (M )
definida por
T (X, Y ) = X Y Y X [X, Y ] .
Dizemos que a conexao e simetrica se T 0, isto e, se para todos os campos X, Y T (M ) vale
X Y Y X = [X, Y ] . (3.12)
Apesar da conexao nao ser um tensor, sua torcao e de fato um (2, 1)-tensor, pois ela so depende do valor no
ponto. Em coordenadas, como

Xn Xn
X Y k + X i Y j kij k ,

X Y =
k=1 i,j=1

n
X n
X
k
Y i X j kij k ,

Y X = Y X +
k=1 i,j=1
n
X
X Y k Y X k k ,

[X, Y ] =
k=1
o tensor torcao e dado por

n
X n
X
X iY j Y iX j
kij k ,

T (X, Y ) = (3.13)
k=1 i,j=1
de onde vemos que T (X, Y ) e linear em relacao a X e a Y , separadamente, e depende apenas de Xp e Yp .

3.15 Proposicao. Seja M uma variedade riemanniana com uma conexao simetrica . Entao
i j = j i (3.14)
e
kij = kji . (3.15)
Prova: Como
n
X
kij kji k

[i , j ] = i j j i =
k=1
e [i , j ] = 0, seguem os resultados.
Em particular, para conexoes riemannianas o numero de smbolos de Christoffel potencialmente diferentes
cai para
n2 (n + 1)
.
2
3.16 Lema. Seja M uma variedade riemanniana com uma conexao simetrica , compatvel com a metrica
de M . Entao, para todos campos X, Y, Z T (M ), vale
1
hX Y, Zi = (X hY, Zi + Y hX, Zi Z hX, Y i hX, [Y, Z]i hY, [X, Z]i + hZ, [X, Y ]i) . (3.16)
2
Em particular, uma conexao simetrica compatvel com a metrica e unicamente determinada pela metrica.
Prova: Pela Proposicao 3.12,
X hY, Zi = hX Y, Zi + hY, X Zi ,
Y hX, Zi = hY X, Zi + hX, Y Zi ,
Z hX, Y i = hZ X, Y i + hX, Z Y i .
Logo, por simetria,
X hY, Zi + Y hX, Zi Z hX, Y i = hX Y, Zi + hY, X Zi + hY X, Zi + hX, Y Zi

hZ X, Y i hX, Z Y i
= hX, Y Z Z Y i + hY, X Z Z Xi + hX Y, Zi + hY X, Zi
= hX, [Y, Z]i + hY, [X, Z]i hX Y Y X, Zi + 2 hX Y, Zi
= hX, [Y, Z]i + hY, [X, Z]i h[X, Y ] , Zi + 2 hX Y, Zi ,
donde segue o resultado.

3.17 Teorema. Seja M uma variedade riemanniana. Entao existe uma unica conexao simetrica com-
patvel com a metrica de M .
Prova: O lema anterior mostra como definir uma conexao simetrica compatvel com a metrica atraves da
expressao (3.16). Alem disso, pelo lema, qualquer conexao simetrica compatvel com a metrica satisfara a
identidade (3.5), o que estabelece a unicidade.
3.18 Definicao. Seja M uma variedade riemanniana. A unica conexao simetrica compatvel com a
metrica de M e chamada a conexao riemanniana (ou conexao de Levi-Civita) de M .
Isometrias preservam conexoes riemannianas, como esperado:
3.19 Proposicao. Sejam (M, g) e (M
f, ge) variedades riemannianas isometricas com conexoes riemannianas
e , respectivamente. Se F : M M
e f e uma isometria, entao
F (X Y ) =
e F X (F Y )

Em particular, se : I M e uma curva diferenciavel e V e um campo vetorial ao longo de , entao

DV De (F V )
F = .
dt dt
Prova: Defina uma aplicacao
: T (M ) T (M ) T (M )
por h i
X Y = F1 e F X (F Y ) .

Mostraremos que e uma conexao riemanniana em M . A unicidade da conexao riemanniana garantira

entao que
= ,
o que provara o resultado. De fato, temos

h i
f X+gY Z = F1 e F (f X+gY ) (F Z)

h i
= F1 e F (f X+gY ) (F Z)

h i
1 e
= F (f F 1 )F X+(gF 1 )F Y (F Z)
h i
= F1 f F 1 e F X (F Z) + g F 1

e F Y (F Z)

h i h i
1 1 e 1 1 e

= F f F F X (F Z) + F gF F Y (F Z)
h i h i
= f F1 e F X (F Z) + gF1

e F Y (F Z)

= f X Z + gY Z,
h i
X (Y + Z) = F1 e F X F (Y + Z)

h i
= F1 e F X F Y +

e F X F Z

h i h i
= F1 e F X F Y + F1

e F X F Z

= X Y + X Z
e
h i
X (f Y ) = F1 e F X F (f Y )

h i
= F1 e F X (f F Y )

h i
1
f F 1 e F X F Y + (F X) f F 1 F Y

= F
h i
= F1 f F 1 e F X F Y + F 1 (F X) f F 1 F Y

h i
= F1 f F 1 e F X F Y + (F X) f F 1 F 1 (F Y )

h i
= f F1 e F X F Y + X f F 1 F F 1 (F Y )

= f X Y + (Xf ) Y,
o que prova que e uma conexao.

Agora verificaremos que e simetrica:
h i h i
X Y Y X = F1 e F X (F Y ) F 1

e F Y (F X)

h i
= F1 e F X (F Y )

e F Y (F X)

= F1 [F X, F Y ]
= F1 F [X, Y ]
= [X, Y ] .
Observe que para provar que e uma conexao simetrica, foi suficiente usar o fato que F e um difeomorfismo.
Para estabelecer a compatibilidade de com a metrica de M e necessario usar o fato que F e uma
isometria. Com efeito, dados X, Y, Z T (M ), sejam V = F Y e W = F Z. Entao temos

hX Y, Zi + hY, X Zi
D h i E D h iE
= F1 e F X (F Y ) , F1 W + F1 V, F1

e F X (F Z)

D E D E
= e F X (F Y ) , W + V,

e F X (F Z)

D E D E
= e F X (F Y ) , F Z + F Y,

e F X (F Z)

= F X hF Y, F Zi
= X hY, Zi .
A ultima passagem merece ser mais detalhada: definindo f : N R por
D E
f (q) = (F Y )q , (F Z)q ,
q
por isometria segue que se p = F 1 (q) entao

f (q) = hYp , Zp ip = YF 1 (q) , ZF 1 (q) F 1 (q) ,
isto e,
f = hY, Zi F 1 ;
assim, usando a propriedade
(F X) f = X (f F ) F 1 ,
temos
F X hF Y, F Zi = X (f F ) F 1 = X hY, Zi F 1 ,
ou seja,
[hX Y, Zi + hY, X Zi] (p) = [X hY, Zi] (p) .

3.20 Exemplo (Conexao riemanniana em Rn ). A conexao euclideana definida no Exemplo 3.4 e a
conexao riemanniana de Rn com a metrica usual. De fato, a conexao e compatvel com a metrica pois se
: I Rn e uma curva diferenciavel e V, W campos ao longo de induzidos pelos campos vetoriais X, Y ,
respectivamente, entao segue da regra da cadeia que

d
d d
V(t) , W(t) = V(t) , W(t) + V(t) , W(t)
dt dt dt
= dX(t) ( (t)) , W(t) + V(t) , dY(t) (0 (t))
0

D E D E
= 0 (t) X (t) , W(t) + V(t) , 0 (t) Y (t)
* + * +
DV DW
= , W(t) + V(t) , .
dt (t) dt (t)
e ela e simetrica porque, conforme (3.5),

n n
! n n
!
j j
h i X X Y f X X X f
(X Y )p (Y X)p (f ) = Xi i Yi i
j=1 i=1
x xj j=1 i=1
x xj
n n
Y j X j f
XX
= Xi i Y i
j=1 i=1
x xi xj
= [X, Y ]p (f ) .
ou tambem, de forma mais sucinta, conforme (3.6),

n n
X X
X Y Y X = X Yj Y Xj
j=1
xj j=1 xj
n
X
X Y j Y Xj

=
j=1
xj
= [X, Y ] .
3.4.3 Smbolos de Christoffel da Conexao Riemanniana

Vamos agora ver como os smbolos de Christoffel de uma conexao riemanniana podem ser calculados atraves
dos componentes gij da metrica. Antes introduzimos a seguinte notacao: a matriz G = (gij ) e uma matriz
positiva definida, logo admite uma inversa, que denotaremos por
G1 = g ij .

(3.17)
A justificativa para isso sera vista no Exemplo 5.11.

3.21 Lema. Seja M uma variedade riemanniana com uma conexao . Entao
n
X
hi j , k i = m
ij gmk . (3.18)
m=1
Prova: Segue imediatamente da definicao dos smbolos de Christoffel:

n
X
i j = m
ij m .
m=1

3.22 Lema. Seja M uma variedade riemanniana com uma conexao riemanniana . Entao
1
hi j , k i = (i gjk + j gik k gij ) . (3.19)
2
Prova: Por (3.16) temos que
1
hi j , k i = (i hj , k i + j hi , k i k hi , j i hi , [j , k ]i hj , [i , k ]i + hk , [i , j ]i)
2
1
= (j gik + i gjk k gij ) ,
2
ja que [m , l ] = 0.
3.23 Proposicao. Seja M uma variedade riemanniana com uma conexao riemanniana . Entao
n
1 X
kij = (i gjm + j gim m gij ) g mk . (3.20)
2 m=1
Prova: Pelos lemas temos

n
X 1
lij glm = (i gjm + j gim m gij ) .
2
l=1
Logo
n n n
X X 1 X
g mk lij glm = (i gjm + j gim m gij ) g mk .
m=1
2 m=1
l=1
O lado esquerdo desta equacao e

n X
X n n
X
g km gml lij = kl lij = kij .
l=1 m=1 l=1
3.24 Corolario. Se e a conexao riemanniana de Rn entao
kij = 0. (3.21)
Consequentemente,
n
X
X Y k k

X Y = (3.22)
k=1
e
i j = 0. (3.23)
3.25 Corolario. Seja M uma variedade riemanniana com uma conexao riemanniana . Entao
n
X n
X
k gij = gip pjk + gpj pik (3.24)
p=1 p=1
e
n
X n
X
k g ij = g ip jpk g pj ipk . (3.25)
p=1 p=1
Prova: Para provar a primeira identidade, usando a compatibilidade da metrica temos

k gij = hi , j i = hk i , j i + hi , k j i
x
* kn + * n
+
X p X p
= ki p , j + i , kj p
p=1 p=1
n
X p n
X p
= ki hp , j i + kj hi , p i
p=1 p=1
Xn X n
= pki gpj + pkj gip .
p=1 p=1
Para provar a segunda identidade, primeiro diferenciamos a identidade

n
X
glp g pj = lj ,
p=1
obtendo
n
X n
X
glp k g pj = (k glp ) g pj .
p=1 p=1
Como
n
X n
X n X
X n
g il glp k g pj = g il glp k g pj
l=1 p=1 p=1 l=1
n
X
= pi k g pj
p=1
= k g ij ,
segue da primeira identidade que

n
X n
X n X
X n
k g ij = g il (k glp ) g pj = g il g pj k glp
l=1 p=1 p=1 l=1
n
n X n n
!
X X X
= g il g pj glm m
pk + gmp m
lk
p=1 l=1 m=1 m=1
Xn X n n
X n X
X n Xn
= g pj g il glm m
pk
il pj
g g gmp m
lk
p=1 m=1 l=1 l=1 m=1 p=1
n X
X n n X
X n
j p
= g pj m
i
m
pk g il m lk
p=1 m=1 l=1 m=1
n
X n
X
= g pj ipk g il jlk .
p=1 l=1
3.4.4 Interpretacao Geometrica da Derivada Covariante

Usando a conexao riemanniana, podemos dar uma interpretacao geometrica da derivada covariante em termos
do transporte paralelo.
3.26 Lema. Se M e uma variedade riemanniana com uma conexao riemanniana , entao a aplicacao
transporte paralelo e uma isometria que preserva orientacao.
Prova: Seja : I M uma curva diferenciavel passando por um ponto p M . Dados V, W Tp M ,

considere a funcao real f : I R definida por
f (t) = ht (V ) , t (W )i .
Pela compatibilidade da metrica, segue que

0 D D
f (t) = t (V ) , t (W ) + t (V ) , t (W ) = 0,
dt dt
ja que os campos t (V ) , t (W ) sao paralelos ao longo de por definicao. Portanto, f (t) = f (0) para todo
t I, ou seja
ht (V ) , t (W )i = hV, W i
o que prova que t e uma isometria.

Para provar que t preserva orientacao, seja
B = {E1 , . . . , En }
uma base ortonormal positivamente orientada para Tp M . Como t e uma isometria,
Bt = {t (E1 ) , . . . , t (En )}
e uma base ortonormal de T(t) M para todo t I. A orientacao positiva de Bt segue por continuidade da
funcao determinante.
3.27 Proposicao (Interpretacao Geometrica da Derivada Covariante). Seja M uma variedade ri-
emanniana com uma conexao riemanniana . Dado um campo X T (M ), seja : I M uma curva
integral do campo X passando por p, ou seja,
(0) = p,
0 (t) = X ( (t)) para todo t I.
Se Y T (M ), entao
t1 Y(t) Yp

d 1
(X Y )p = lim = Y(t) .
t0 t dt t t=0
Prova: Seja B = {E1 , . . . , En } uma base ortonormal para Tp M . Pelo lema, Bt = {t (E1 ) , . . . , t (En )} e
uma base ortonormal de T(t) M para todo t I. Como a aplicacao transporte paralelo e linear, se
n
X
Y(t) = Y i (t) t (Ei ) ,
i=1
segue que
n
X
t1 Y(t) = Y i (t) Ei .
i=1
Logo,
n
dY i

d 1 X
t Y(t)
= (0) Ei .
dt t=0 i=1
dt
Por outro lado, pela Proposicao 3.7, temos tambem
n
!
D X
i

(X Y )p = Y (t) t (Ei )

dt i=1

t=0
n n
dY i

X X D
Y i (t)

= (0) 0 (Ei ) + (t (Ei ))
i=1
dt i=1
dt t=0
n i
X dY
= (0) Ei ,
i=1
dt
ja que os campos t (E1 ) , . . . , t (En ) sao paralelos ao longo de por definicao.

Este resultado tambem vale para conexoes gerais em variedades diferenciaveis, mas o resultado requer um
pouco mais de conhecimento de fibrados (veja [Dodson-Poston], Theorem 4.05, pp. 226227).
Captulo 4
Geodesicas
De agora em diante, sempre que nos referirmos a uma variedade riemanniana, estaremos supondo que ela
esta munida da sua conexao riemanniana.
4.1 Definicao A Equacao Geodesica

4.1 Definicao. Seja M uma variedade riemanniana. Dizemos que uma curva diferenciavel : I M e
uma geodesica se
D 0
(t) = 0
dt
para todo t I.
Em outras palavras, uma geodesica e uma curva cujo campo velocidade e paralelo ao longo da curva (uma
curva que transporta paralelamente o seu proprio vetor tangente). Ou seja, uma geodesica e uma curva que
nao muda de direcao. As vezes, por abuso de linguagem, a imagem (I) de uma geodesica tambem e
chamada geodesica.
Note que o conceito de geodesica pode ser definido para qualquer variedade diferenciavel dotada de uma
conexao. O resultado seguinte, no entanto, depende da compatibilidade da metrica com a conexao, ou seja,
requer uma conexao riemanniana.
4.2 Proposicao. Se : I M e uma geodesica, entao
k 0 (t)k constante. (4.1)
Consequentemente, uma reparametrizacao h de uma geodesica e uma geodesica se e somente se
h (t) = at + b
para algumas constantes a, b R.

Prova: Pois, como a conexao e compatvel com a metrica e o campo velocidade 0 e paralelo ao longo de
2
k 0 (t)k = h 0 (t) , 0 (t)i constante.
Como
0
( h) (t) = h0 (t) 0 (h (t)) ,
k 0 (t)k constante,
77
e, como acabamos de provar, uma condicao necessaria para que h seja uma geodesica e
( h)0 (t) constante,

conclumos que uma condicao necessaria para que a reparametrizacao h seja uma geodesica e que
h0 (t) constante,
ou seja,
h (t) = at + b
para algumas constantes a, b R. Alem disso, escrevendo (t) = h (t) = (at + b), segue que
D 0 D 0
(t) = a2 (at + b) = 0,
dt dt
logo h e uma geodesica.
4.3 Definicao. Uma geodesica : I M e normalizada (ou unitaria) se
k 0 (t)k 1.

Toda geodesica que nao e um ponto (ou seja, k 0 (t)k 6= 0) pode ser normalizada atraves de uma parame-
trizacao por comprimento de arco: se : I M e uma parametrizacao qualquer para uma geodesica,
ela pode ser reparametrizada para se tornar uma geodesica normalizada escolhendo-se um ponto t0 I e
definindo o parametro comprimento de arco
Z t
s (t) = k 0 (t)k dt. (4.2)
t0
De fato, pela regra da cadeia

1 1
k 0 (s)k = k 0 (t)k |t0 (s)| = k 0 (t)k = k 0 (t)k 0 = 1.
|s0 (t)| k (t)k
4.4 Teorema (Teorema de Existencia e Unicidade de Geodesicas). Seja M uma variedade rieman-
niana. Entao para todos p M e v Tp M , e para cada t0 R, existe um intervalo aberto I R contendo
t0 e uma unica geodesica : I M tal que (t0 ) = p e 0 (t0 ) = v.

Prova: Seja V uma vizinhanca coordenada de p, com x1 , . . . , xn suas coordenadas. Pela expressao em
coordenadas locais da derivada covariante de um campo ao longo de uma curva obtida no captulo anterior,
uma curva (t) = x (t) = x1 (t) , . . . , xn (t) e uma geodesica se e somente se as suas componentes satisfazem
o sistema de equacoes diferenciais ordinarias de segunda ordem nao linear (quasilinear), chamado a equacao
geodesica,
n
d2 xk X dxi dxj
2
+ kij = 0, k = 1, . . . , n. (4.3)
dt i,j=1
dt dt
Este sistema de segunda ordem pode ser transformado num sistema de primeira ordem introduzindo as n
equacoes de primeira ordem
dxk
vk = , k = 1, . . . , n,
dt
de modo que estas equacoes juntamente com
n
dv k X
+ kij v i v j = 0, k = 1, . . . , n,
dt i,j=1
formam um sistema de primeira ordem equivalente ao primeiro. O resultado segue entao do teorema de
existencia e unicidade para solucoes de sistemas de equacoes diferenciais ordinarias de primeira ordem.
Note que este teorema permanece valido para geodesicas definidas em variedades diferenciaveis dotadas de
uma conexao nao necessariamente riemanniana.
Isometrias preservam geodesicas:
4.5 Proposicao. Sejam M, N variedades riemannianas isometricas e seja F : M N uma isometria.
Se : I M e uma geodesica de M tal que
(0) = p,
0 (0) = v,
entao = F : I N e uma geodesica de N tal que
(0) = F (p) ,
0 (0) = dFp (v) .
Prova: Segue imediatamente do fato de isometrias preservarem conexoes riemannianas e da regra da cadeia.
4.2 Exemplos de Geodesicas

Vamos calcular as geodesicas para algumas variedades riemannianas. Lembramos que os smbolos de Chris-
toffel da conexao riemanniana sao dados por
n
1 X
kij = (i gjm + j gim m gij ) g km .
2 m=1
4.6 Exemplo (Geodesicas de Rn ). Como o tensor metrica de Rn e gij = ij , temos
kij 0,
donde a equacao geodesica e simplesmente

d2 xk
= 0, k = 1, . . . , n.
dt2
As solucoes para esta equacao diferencial sao
x (t) = tv + x0
onde v, x0 Rn sao vetores fixados. Em outras palavras, as geodesicas de Rn sao retas.

4.7 Exemplo (Geodesicas de S2R ). Enxergando a esfera S2R de centro na origem e raio R como uma
superfcie de revolucao com carta
(x, y, z) (, ) = (R sen cos , R sen sen , R cos ),
segue do Exemplo 2.9 que

R2

0
G (, ) = ,
0 R2 sen2
1

R2 0
1
G (, ) = .

1
0
R sen2
2
Para variedades de dimensao 2 temos

1
kij = (i gj1 + j gi1 1 gij ) g k1 + (i gj2 + j gi2 2 gij ) g k2 .

2
Nesta carta,
g11 constante,
g12 = g21 = g 12 = g 21 = 0,
2 gij = 0.
Portanto,
1
1ij = (i gj1 + j gi1 1 gij ) g 11 ,
2
1 1
2ij = (i gj2 + j gi2 2 gij ) g 22 = (i gj2 + j gi2 ) g 22 .
2 2
Logo,
1
111 = (1 g11 + 1 g11 1 g11 ) g 11 = 0,
2
1
112 = 121 = (1 g21 + 2 g11 1 g12 ) g 11 = 0,
2
1 1 1 1
122 = (2 g21 + 2 g21 1 g22 ) g 11 = (1 g22 ) g 11 = 2R2 sen cos = sen cos ,
2 2 2 R2
e
1
211 = (1 g12 + 1 g12 ) g 22 = 0,
2
1 1 1 1 cos
212 = 221 = (1 g22 + 2 g12 ) g 22 = (1 g22 ) g 22 = 2R2 sen cos

= ,
2 2 2 R2 sen2 sen
1
222 = (2 g22 + 2 g22 ) g 22 = 0.
2
Apenas os smbolos 212 = 221 e 122 sao nao nulos. Portanto a equacao geodesica para a esfera e
2 1 2 2
d x + 122 dx dx = 0,

dt2

dt dt
2 2 1 2
d x + 22 dx dx = 0,

12
dt2 dt dt
ou seja, 2
d2 d

sen cos = 0,
dt2
dt
d2 cos d d

+2 = 0.
dt2 sen dt dt
Resolver este sistema de equacoes diferenciais nao lineares acopladas nao e facil. Por outro lado, e facil
verificar por substituicao direta que o equador
= /2,
= t,
ou qualquer meridiano da forma
= t,
= 0 ,
e uma solucao para este sistema. Observe agora que rotacoes sao isometrias da esfera: rotacoes do espaco
euclideano R3 sao transformacoes ortogonais e portanto isometrias de R3 ; como a restricao de uma rotacao
de R3 a esfera e uma rotacao da esfera e esta tem a metrica induzida de R3 , ela e uma isometria da esfera.
Uma vez que geodesicas sao preservadas por isometrias, conclumos que os grandes crculos da esfera (isto
e, crculos cujos centros sao o centro da esfera, que podem tambem ser obtidos intersectando a esfera com
planos passando pela origem) sao suas geodesicas, ja que dado um ponto p da esfera e um vetor tangente v
a esfera neste ponto existe um grande crculo passando por p com a direcao de v.
4.8 Exemplo (Geodesicas de Sn ). Um argumento envolvendo isometrias pode ser usado para obter
diretamente que as geodesicas de Sn Rn+1 sao os grandes crculos, sem passar pela equacao geodesica.

Primeiramente, provamos que a geodesica (t) = x1 (t) , . . . , xn (t) , xn+1 (t) que passa pelo polo norte
(0) = en+1 com velocidade 0 (0) = e1 e o meridiano x2 = . . . = xn = 0. De fato, suponha por absurdo que
xi (t0 ) 6= 0 para algum t0 e para algum ndice 2 6 i 6 n. Considere a isometria : Sn Sn definida por
x1 , . . . , xi1 , xi , xi+1 , . . . , xn+1 = x1 , . . . , xi1 , xi , xi+1 , . . . , xn+1

( e a restricao da transformacao ortogonal correspondente de Rn+1 , logo e uma simetria da esfera, como
observado no final do exemplo anterior). Como isometrias preservam geodesicas e
( (0)) = (en+1 ) = en+1 ,

d(0) 0 (0) = (e1 ) = e1 ,
segue que leva em . Mas ( (t0 )) 6= (t0 ), uma contradicao.

Como rotacoes da esfera que deixam o eixo xn+1 fixado transformam este meridiano em qualquer outro
meridiano passando pelo polo norte, abrangendo todas as direcoes tangentes possveis, obtemos que as
geodesicas passando pelo polo norte sao os meridianos. Como qualquer grande crculo da esfera pode ser
transformado em um meridiano passando pelo polo norte atraves de uma rotacao da esfera, conclumos o
resultado.
4.9 Exemplo (Geodesicas de H2R ). Como vimos no Exemplo 2.10, temos
2
R
y2 0
G (x, y) = 2 ,

R
0
y2
2
y
2 0
G1 (x, y) = R .

y2
0
R2
Para variedades de dimensao 2 temos
1
kij = (i gj1 + j gi1 1 gij ) g k1 + (i gj2 + j gi2 2 gij ) g k2 .

2
Nesta carta,
g12 = g21 = g 12 = g 21 = 0,
1 gij = 0.
Portanto,
1 1
1ij = (i gj1 + j gi1 1 gij ) g 11 = (i gj1 + j gi1 ) g 11 ,
2 2
2 1 22
ij = (i gj2 + j gi2 2 gij ) g .
2
Logo,
1
111 = (1 g11 + 1 g11 ) g 11 = 0,
2
2R2 y 2

1 1 1 1
112 = 121 = (1 g21 + 2 g11 ) g 11 = (2 g11 ) g 11 = 3 2
= ,
2 2 2 y R y
1
122 = (2 g21 + 2 g21 ) g 11 = 0,
2
e
1 2R2 y 2

1 1 1
211 22
= (1 g12 + 1 g12 2 g11 ) g = (2 g11 ) g = 22
= ,
2 2 2 y3 R2 y
1
212 = 221 = (1 g22 + 2 g12 2 g12 ) g 22 = 0,
2
2R2 y 2

1 1 1 1
222 22
= (2 g22 + 2 g22 2 g22 ) g = (2 g22 ) g =22
3 = .
2 2 2 y R2 y
A equacao geodesica para o plano hiperbolico e

2

x00 x0 y 0 = 0,

y
1 1
y 00 + (x0 )2 (y 0 )2 = 0,

y y
Para resolver este sistema, consideraremos dois casos.
(i) Caso x0 = 0.
Neste caso, x (t) x0 , enquanto que y (t) satisfaz a equacao
1 0 2
y 00 (y ) = 0
y
que escrevemos na forma
2
yy 00 (y 0 ) = 0
que e equivalente a 0
y0

= 0,
y
ou seja,
y 0 = ky
para alguma constante k R. A solucao desta equacao e
y (t) = y0 ekt

para alguma constante y0 > 0. Portanto, neste caso as geodesicas sao (t) = x0 , y0 ekt , as semi-retas
superiores do plano hiperbolico.
(ii) Caso x0 6= 0.
Neste caso podemos calcular
0 2
yy 0 x0 yy 00 + x0 (y 0 ) x00 yy 0

= 2
x0 (x0 )
2 2 2 2
x0 yy 00 + x0 (x0 ) x0 (y 0 ) x00 yy 0 + 2x0 (y 0 ) x0 (x0 )
= 2
(x0 )
h i
2 2 3
x0 yy 00 + (x0 ) (y 0 ) y 0 [x00 y 2x0 y 0 ] (x0 )
= 2
(x0 )
3
x0 0 y 0 0 (x0 )
= 2
(x0 )
= x0 .
Isso implica que 0

yy 0

+x =0
x0
ou seja,
yy 0
+x=a
x0
para alguma constante a R. A solucao implcita desta equacao, equivalente a
xx0 + yy 0 = ax0
pode ser obtida integrando-se em relacao a t:
x2 y2
+ = ax + b,
2 2
ou
2
(x a) + y 2 = c2
onde c > 0. Portanto, neste caso as geodesicas sao semicrculos superiores centrados em pontos (a, 0) do eixo
x.
4.3 Fluxo Geodesico

O resultado obtido pode ser melhorado, no sentido de que em uma vizinhanca de qualquer ponto da vari-
edade podemos garantir que os intervalos de definicao das geodesicas passando por pontos na vizinhanca,
independentemente da velocidade inicial, possuem um comprimento comum mnimo. Isto segue do seguinte
resultado para o fluxo induzido por um campo vetorial:
4.10 Teorema (Fluxo de um Campo Vetorial). Sejam M uma variedade diferenciavel, V uma vizi-
nhanca de um ponto p M e X T (V ) um campo vetorial Entao existem um aberto V0 V contendo p,
> 0 e uma aplicacao diferenciavel
: (, ) V0 V
tais que q (t) = (t, q) : (, ) V e a unica trajetoria de X tal que (0, q) = q para todo q V0 .
Este resultado permite definir:

4.11 Definicao. O campo geodesico no fibrado tangente T M e o unico campo cujas trajetorias sao da
forma t 7 ( (t) , 0 (t)) onde e uma geodesica em M .
Seu fluxo e chamado o fluxo geodesico de T M .
4.12 Corolario. Seja M uma variedade riemanniana. Entao, para cada p M existem uma vizinhanca
V de (p, 0) em T M tal que (V) = U e uma vizinhanca coordenada de p em M , > 0 e uma aplicacao
diferenciavel
: (, ) V T U
tais que
(q,v) (t) = (t, q, v) : (, ) T U
e a unica trajetoria do campo geodesico que satisfaz a condicao inicial (0, q, v) = (q, v) para todo (q, v) V.
Prova: Basta aplicar o Teorema 4.10 ao campo geodesico, elemento de T (T M ), e ao ponto P = (p, 0) T M .

Uma reinterpretacao do resultado acima que vai ser mais util e facil de usar na sequencia:
4.13 Proposicao. Seja M uma variedade riemanniana. Entao, para cada p M existem uma vizinhanca
V de p em M , , > 0 e uma aplicacao diferenciavel
: (, ) V M
onde
V = {(q, v) : q V e v Tq M, kvk < }
tais que
(q,v) (t) = (t, q, v) : (, ) M
e a unica geodesica de M que satisfaz as condicoes iniciais (0) = q, 0 (0) = v para todo q V e para todo
v Tq M tal que kvk < .
Este resultado afirma que se kvk < , a geodesica (t, q, v) existe no intervalo (, ). Podemos de fato
aumentar a velocidade da geodesica, mas ao preco de diminuir o seu intervalo de definicao (e vice-versa).
Para isso basta reparametrizar a geodesica:
4.14 Proposicao. Seja : (, ) M uma geodesica tal que (0) = p e 0 (0) = v. Para qualquer a > 0
a curva
(t) = (at)

0
e uma geodesica tal que (0) = p e (0) = av definida no intervalo , . Consequentemente,
a a
(t, q, av) = (at, q, v) . (4.4)
Prova: O resultado segue da Proposicao 4.2 e do fato que 0 (t) = a 0 (at).

4.15 Corolario. Seja M uma variedade riemanniana. Entao, para cada p M existem uma vizinhanca V
de p em M , > 0 e uma aplicacao diferenciavel
: (2, 2) V M
onde
V = {(q, v) : q V e v Tq M, kvk < }
tais que
(q,v) (t) = (t, q, v) : (2, 2) M
e a unica geodesica de M que satisfaz as condicoes iniciais (0) = q, 0 (0) = v para todo q V e para todo
v Tq M tal que kvk < .
4.4 A Aplicacao Exponencial

4.16 Definicao. Se v Tp M e tal que existe uma geodesica : [0, 1] M satisfazendo (0) = p e
0 (0) = v, definimos a exponencial de v por
expp (v) = (1) .

Assim,
v
expp (v) = (1, p, v) = ||v|| , p,
||v||
e geometricamente expp (v) e o ponto de M obtido percorrendo a partir de p a geodesica com velocidade
inicial v durante um intervalo de tempo unitario ou, equivalentemente, percorrendo a geodesica que parte de p
com velocidade unitaria igual a v/ ||v|| um comprimento igual a kvk. Em particular, se : (2, 2) V M
e a aplicacao diferenciavel dada pelo Corolario 4.15, a aplicacao exponencial exp esta definida em todo V e
para todo q V a aplicacao exponencial
expq : B (0) Tq M M
esta definida em uma bola B (0) Tq M .
4.17 Proposicao. Para cada p M existe > 0 tal que expp e um difeomorfismo de B (0) sobre um aberto
de M .
Alem disso,
d expp 0 = id .
Prova: Temos

expp d d d
d expp 0 v = (0) = expp (tv)
= (1, p, tv)
= (t, p, v) = v,
v dt t=0 dt t=0 dt t=0

o que mostra que d expp 0 : Tp M Tp M e a aplicacao identidade, onde identificamos o espaco tangente
a Tp M na origem com o proprio Tp M , isto e, T0 (Tp M ) = Tp M . Pelo teorema da funcao inversa, expp e um
difeomorfismo local em uma vizinhanca de 0.
A aplicacao exponencial recebe este nome porque no caso de variedades riemannianas que sao grupos de
Lie compactos ela e a aplicacao exponencial entre grupos de Lie, a qual recebe este nome la porque ela e a
exponencial de matrizes no caso de grupos de Lie de matrizes.
4.18 Definicao. Se expp e um difeomorfismo de uma vizinhanca U da origem em Tp M sobre uma vizinhanca
V de p em M , dizemos que V e uma vizinhanca normal de p.
Nestas condicoes, se B (0) e tal que B (0) V , entao nos chamamos
B (p) := expp (B (0)) (4.5)
a bola geodesica de centro em p e raio .
Em uma vizinhanca normal, podemos definir um sistema de coordenadas com propriedades especiais.
4.19 Definicao. Seja V = expp (U ) uma vizinhanca normal de p em M . Seja {E1 , . . . , En } uma base
n
ortonormal para Tp M e E : Rn Tp M o isomorfismo Ex = xi Ei . Considere a parametrizacao
P
i=1
: E 1 (U ) V definida por
n
!
X
i

(x) = expp E (x) = expp x Ei .
i=1
As coordenadas desta parametrizacao sao chamadas coordenadas normais em p.

Devido as propriedades especiais de coordenadas normais enumeradas na proposicao a seguir, elas constituem
uma ferramenta vital em geometria riemanniana, como veremos em varios resultados nestas notas.
4.20 Proposicao. Seja V uma vizinhanca normal de p e x1 , . . . , xn coordenadas normais em p. Nestas
coordenadas vale
gij (p) = ij ,
gij
(p) = 0
xk
e
kij (p) = 0
para todos os ndices i, j, k.
Alem disso, para cada v Tp M , a geodesica v (t) = (t, p, v) partindo de p com velocidade inicial v e
representada em coordenadas normais por um segmento radial, isto e,
v (t) = expp (tv)
enquanto ela estiver dentro de V .

Prova: A condicao
gij (p) = ij
e consequencia imediata da definicao de coordenadas normais, pois (usando a notacao da Definicao 4.19)

= dx (ei ) = d expp E x (ei ) = d expp Ex dEx (ei ) = d expp Ex E (ei )
xi q

= d expp Ex Ei ,
de modo que

i
= d expp 0 Ei = Ei ,
x p
logo * +

gij (p) = , = hEi , Ej i = ij .
xi p xj p
O resultado sobre a geodesica segue do fato de que por definicao
expp (tv) = (1, p, tv) = (t, p, v) .
Isso implica por sua vez que

kij (p) = 0,
pois as geodesicas que passam por p sao todas dadas por equacoes lineares. Mais especificamente, a equacao
geodesica para e
n
d2 xk X i
k dx dx
j
+ ij =0
dt2 i,j=1
dt dt
e como a solucao e
xk (t) = tv k ,
a equacao geodesica se reduz a
n
X
kij (v (t)) v i v j = 0
i,j=1
Em t = 0, temos v (0) = p, de modo que a equacao

n
X
kij (p) v i v j = 0
i,j=1
vale para todo v Tp M . Isso so e possvel se kij (p) = 0.

Para provar a condicao sobre as derivadas das componentes da metrica lembramos do Corolario 3.25 a
formula
n n
gij X p
X
= gip jk + gpj pik .
xk p=1 p=1
Logo
n n
gij X p
X
(p) = gip (p) jk (p) + gpj (p) pik (p) = 0.
xk p=1 p=1

Por causa deste resultado, as geodesicas dentro de uma vizinhanca normal que partem de p sao chamadas
raios geodesicos ou geodesicas radiais. Observe que em coordenadas normais em p a derivada covariante
em p e simplesmente
n n
Y i

X X
(X Y )p = Xp Y i = X j
(p) (p) ,
i=1
xi p i=1 xj xi p
e a derivada covariante ao longo de uma curva : I M com (t0 ) = p e dada em t0 por

n
dV i

DV X
= (t0 ) .
dt t0 dt
i=1
xi p
Como coordenadas normais em p simplificam bastante as expressoes locais de varios objetos diferenciais e
geometricos no ponto p, elas sao muito usadas para obter resultados em geometria riemanniana que dependem
apenas da situacao em p, facilitando os calculos necessarios.
Vamos agora mostrar que uma isometria e definida pela diferencial em um unico ponto:
4.21 Proposicao. Sejam M, N variedades riemannianas, com M conexa. Se F, G : M N sao isometrias
tais que
F (p) = G (p) ,
dFp = dGp ,
entao F = G.
Prova: Seja
A = {q M : F (q) = G (q)} .
Entao A 6= , pois p A, e por continuidade A e fechado. Como M e conexa, para provar o resultado basta
mostrar que A e aberto. Para isso, provaremos que se q0 A entao qualquer vizinhanca normal V de q0 esta
contida em A. De fato, se q V , seja v Tq0 M tal que
v (1) = expq0 (v) = q.
Da Proposicao 4.5 segue que
F (q) = F (v (1)) = dFp (v) (1) = dGp (v) (1) = G (v (1)) = G (q) .

4.5 Propriedades Minimizantes das Geodesicas

4.5.1 Variacoes
Para estudar as propriedades minimizantes das geodesicas, precisamos considerar o conceito de variacao de
uma curva, que tem sua origem no calculo de variacoes.
4.22 Definicao. Uma curva diferenciavel por partes em M e uma aplicacao contnua : [a, b] M
tal que existe uma particao do intervalo [a, b]
a = t0 < t1 < . . . < tk < tk+1 = b
tal que as restricoes |[ti, ti+1 ] sao curvas diferenciaveis para i = 0, . . . , k.

Cada ponto (ti ) e chamado um vertice da curva e o angulo da curva no vertice (ti ) e definido
como sendo o angulo entre os vetores
lim 0 (t) e lim 0 (t)

tt
i tt+
i

4.23 Definicao. Seja : [a, b] M uma curva diferenciavel por partes. Uma variacao de e uma
aplicacao
F : (, ) [a, b] M
tal que
(i) F (0, t) = (t) ;
(ii) existe uma particao de [a, b] por pontos
a = t0 < t1 < . . . < tk < tk+1 = b
tal que F |(,)[ti ,ti+1 ] e diferenciavel para i = 0, . . . , k.

Para cada s fixado, a curva Fs (t) = F (s, t) : [a, b] M e chamada uma curva principal da variacao.
Para cada t fixado, a curva Ft (s) = F (s, t) : (, ) M e chamada uma curva transversal da variacao.
Um campo vetorial ao longo de F e uma aplicacao V : (, ) [a, b] T M tal que V (s, t)
TF (s,t) M para cada (s, t) e V |(,)[ti ,ti+1 ] e diferenciavel para i = 0, . . . , k. Se F e uma variacao de , entao
o campo variacional de F e o campo vetorial ao longo de
F
V (t) = (0, t) .
s

Dada uma variacao F : (, ) [a, b] M de uma curva diferenciavel por partes , consideraremos as
derivadas covariantes de um campo vetorial qualquer, definido ao longo de F , ao longo das curvas principais
e ao longo das curvas transversais da variacao, onde estas derivadas estiverem definidas:
4.24 Notacao. Denotaremos as derivadas covariantes de um campo vetorial V ao longo de uma variacao
F ao longo das curvas principais e transversais de F (onde estiverem definidas) respectivamente por
DV DV
e .
dt ds

4.25 Lema (Lema de Simetria). Seja F : (, ) [a, b] M uma variacao. Entao
D F D F
= .
ds t dt s
Prova: Escrevendo F localmente em coordenadas na forma

F (s, t) = x1 (s, t) , . . . , xn (s, t) ,

segue da regra da cadeia que

X xin
F
= i ,
t i=1
t
X xjn
F
= i .
s j=1
s
Usando a comutatividade das derivadas parciais e a simetria da conexao, temos

n
!
D F D X xi
= i
ds t ds i=1 t
n n
X 2 xi X xi D
= i + i
i=1
ts i=1
t ds
n n
X 2 xi X xi
= i + P xj i
i=1
ts i=1
t s j
n n
X 2 xi X xi xj
= i + i j
i=1
ts i,j=1
t s
n n
X 2 xi X xj xi
= i + j i
i=1
st i,j=1
t s
n
!
D X xi
= i
dt i=1 s
D F
= .
dt s
4.5.2 Lema de Gauss

No que se segue, identificaremos o espaco tangente a Tp M no vetor v com o proprio Tp M , isto e, Tv (Tp M ) =
Tp M . A fronteira B (p) de uma bola geodesica e chamada uma esfera geodesica e denotada S (p).
4.26 Lema (Lema de Gauss). Seja M uma variedade riemanniana, p M e v Tp M tal que expp (v)
esta definido. Entao D E
d expp v v, d expp v w = hv, wi
para todo w Tp M .
Em particular, as geodesicas radiais que partem de p sao ortogonais as esferas geodesicas centradas em
p.

Prova: Decompondo Tp M = hvi + hvi , se w hvi entao w = av para algum escalar a 6= 0. Temos

expp d d
d expp v v = (v) = expp ((t + 1) v) = (1, p, (t + 1) v)
v dt t=0 dt t=0

d 0
= (t + 1, p, v) = (p,v) (1) ,
dt t=0
e como a norma do vetor tangente a uma geodesica e constante, segue que

D E D E
d expp v v, d expp v w = a d expp v v, d expp v v
2
0
= a (p,v) (1)

2
0
= a (p,v) (0)

= a hv, vi
= hv, wi .

Se w hvi , entao hv, wi = 0 e para terminar a demonstracao do lema temos que provar que
D E
d expp v v, d expp v w = 0.
Considere o raio geodesico : [0, 1] M
(t) = expp (tv) .
Para algum > 0, considere a curva : (, ) Tp M com (0) = v, 0 (0) = w e k (s)k constante
= kwk, ou seja, e um pequeno arco de crculo centrado na origem de Tp M e raio kvk, comecando em v e
com velocidade inicial w. Definimos uma variacao F : (, ) [0, 1] M de por
F (s, t) = expp (t (s)) .
Em particular, as curvas principais da variacao Fs (t) sao geodesicas, mais especificamente as geodesicas
radiais (1, p, t (s)) = (t, p, (s)) que passam por p com velocidade (s). Uma variacao F cujas curvas
principais sao geodesicas e chamada uma variacao geodesica.
Como
F
(s, t) = d expp t(s) (t0 (s)) = t d expp t(s) (0 (s)) ,

s
F
(s, t) = d expp t(s) ( (s)) ,
t
segue que
F
(0, 1) = d expp v w,
s
F
(0, 1) = d expp v v,
t
de modo que
D E F F
d expp v v, d expp v w = (0, 1) , (0, 1) .
p t s p
Considere o produto interno

F F
, (s, t) .
t s
Afirmamos que ele independe de t. De fato, pela compatibilidade da conexao riemanniana com a metrica,
temos para todo (s, t),

F F D F F F D F
, = , + ,
t t s dt t s t dt s

F D F
= , ,
t dt s
pois
D F
=0
dt t
F
ja que Fs (t) sao geodesicas e e seu campo velocidade. Pelo Lema de Simetria,
t

F D F F D F 1 F F
, = , = , .
t dt s t ds t 2 s t t
Mas
F F

t (s, t) =
t (s, 0) = k (s)k constante,
= d expp ( (s))
0
e assim
F F
, = 0.
t t s
Em particular,
F F F F
, (0, 1) = , (0, 0) = 0.
t s t s

4.5.3 Geodesicas minimizam distancias localmente

Veremos agora que as geodesicas minimizam distancias, localmente. A distancia entre dois pontos de uma
variedade riemanniana e definida como sendo o nfimo dos comprimentos das curvas que ligam estes pontos,
como veremos em detalhes na Secao 4.7.
4.27 Definicao. Se : I M e uma geodesica e [a, b] I, a restricao |[a,b] e chamada o segmento de
geodesica ligando (a) a (b).
Denote o comprimento de uma curva em M ligando os pontos p e q por ` (). Dizemos que o segmento
de geodesica : [a, b] M e minimizante se ` () 6 ` () para toda curva ligando (a) a (b).
4.28 Proposicao (Geodesicas minimizam distancias localmente). Sejam M uma variedade rieman-
niana, p M e B (p) uma bola normal centrada em p. Seja : [0, 1] B (p) um segmento de geodesica
com (0) = p e denote q = (1).
Se : [0, 1] M e qualquer curva diferenciavel por partes ligando p a q, entao
` () 6 ` () .
Se ` () = ` (), entao necessariamente ([0, 1]) = ([0, 1]).

Prova: Suponha em primeiro lugar que ([0, 1]) B (p). Como expp e um difeomorfismo em B (p), podemos
escrever (t) de forma unica em coordenadas polares na forma
(t) = expp (r (t) c (t)) (4.6)
para t (0, 1], onde c e uma curva diferenciavel por partes em Tp M com kc (t)k = 1 para todo t e r :
(0, 1] R e uma funcao diferenciavel por partes; de fato, basta considerar (t) = exp1
p ( (t)) e definir
(t)
c (t) = e r (t) = k (t)k .
k (t)k
Se retorna ao ponto p, de modo que (t1 ) = 0 para algum t1 > 0, redefinimos c eliminando todo o
segmento ([0, t1 ]), o que nao prejudicara o resultado, pois mostraremos que a curva resultante ainda assim
possui comprimento maior que a geodesica. Denote
F (r, t) = expp (rc (t)) , (4.7)
de modo que, exceto possivelmente para um numero finito de pontos,

F 0 F
0 (t) = r (t) + .
r t
Como
F
= d expp (t) c (t) ,
r
F
= d expp (t) (rc0 (t)) ,

t
segue do lema de Gauss que

F F
, = hc (t) , rc0 (t)i = r hc (t) , c0 (t)i = 0, (4.8)
r t
e
F 2

= F , F = hc (t) , c (t)i = kc (t)k2 = 1. (4.9)
r r r
Logo,
F 2 0
2 2
2
k0 (t)k = |r (t)|2 + F = |r0 (t)|2 + F > |r0 (t)|2 .

r t t
Da, Z 1 Z 1 Z 1
` () > k0 (t)k dt > |r0 (t)| dt > r0 (t) dt = r (1) r () = ` () r () .

Fazendo 0, como r () 0, segue o primeiro resultado.
Para que tenhamos ` () = ` () e necessario que
F
= 0,
t
ou seja,
c0 (t) = 0
e portanto c constante. Como r0 (t) > 0, e entao uma reparametrizacao monotona de , donde ([0, 1]) =
([0, 1]).
Se ([0, 1]) 6 B (p) = B (p), consideramos o primeiro instante t1 (0, 1] tal que (t1 ) B (p). Entao,

` () > ` |[0,t1 ] > > ` () .

O resultado vale apenas localmente: um segmento de geodesica suficientemente grande pode nao ser mini-
mizante. Por exemplo, as geodesicas de uma esfera (crculos maximais) que partem de um ponto p deixam
de ser minimizantes depois que passam pelo antpoda de p.
Vale a recproca da Proposicao 4.28 e ela e ate mais forte. Antes uma definicao e um resultado preliminar.
4.29 Definicao. Seja M uma variedade riemanniana.
Se V e uma vizinhanca em M que e uma vizinhanca normal para todos os seus pontos, dizemos que V e
uma vizinhanca totalmente normal.
Dizemos que uma vizinhanca V em M e uma vizinhanca uniformemente normal se existe > 0 tal
que para todo q V a bola geodesica B (q) = expq (B (0)) contem V .
Observe que em uma vizinhanca uniformemente normal, dois pontos quaisquer da vizinhanca sao ligados por
uma geodesica radial. Toda vizinhanca uniformemente normal e em particular totalmente normal.
4.30 Lema. Seja M uma variedade riemanniana. Para cada p M existe uma vizinhanca W de p que e
uma vizinhanca uniformemente normal.
Prova: Sejam > 0, V e V como na Proposicao 4.13. Defina F : V M M por

F (q, v) = q, expq v .
Temos F (p, 0) = (p, p) e
I
dF (p, 0) =
0 I

pois d expp 0 = I. Portanto, F e um difeomorfismo local em uma vizinhanca de (p, 0), logo existe uma
vizinhanca V0 V de (p, 0) em T M tal que F aplica V0 difeomorficamente sobre uma vizinhanca W 0 de (p, p)
em M M . Para algum > 0, escolha V0 da forma
V0 = {(q, v) : q V 0 e v B (0) Tq M }
onde V 0 e uma vizinhanca de p em M . Escolha a vizinhanca W de p em M de tal forma que W W W 0 .
Entao, para todo q W e B (0) Tq M temos
F ({q} B (0)) {q} W
o que implica, pela definicao de F ,

B (q) = expq (B (0)) W.

4.31 Corolario (Curvas que minimizam distancias sao geodesicas). Seja M uma variedade rieman-
niana. Se : [a, b] M e uma curva diferenciavel por partes com parametro proporcional ao comprimento
de arco que tem comprimento menor ou igual a qualquer outra curva diferenciavel por partes ligando (a)
a (b), entao e uma geodesica.
Em particular, e diferenciavel em todo o intervalo [a, b].
Prova: Sejam t0 [a, b] e V uma vizinhanca uniformemente normal de (t0 ). Seja I = [t0 , t0 + ]
[a, b] um intervalo fechado tal que (I) V . Entao a restricao |I e uma curva diferenciavel por partes
ligando dois pontos de uma bola normal. Pela Proposicao 4.28, ` (|I ) e igual ao comprimento da geodesica
radial ligando (t0 ) a (t0 + ) (caso contrario obteramos outra curva diferenciavel por partes com
comprimento menor que ligando (a) a (b), contrariando a hipotese). Segue da mesma proposicao que
a imagem de |I e a imagem desta geodesica. Como |I esta parametrizada por um parametro proporcional
ao comprimento de arco, segue que |I e ela propria uma geodesica.
Observe que este resultado e global, nao apenas local: dados dois pontos quaisquer de uma variedade
riemanniana, se existir uma curva ligando eles que minimiza distancias, entao ela e uma geodesica. Por outro
lado, dados dois pontos arbitrarios em uma variedade riemanniana pode nao existir nenhuma geodesica que
os ligue: considere Rn com a bola centrada em zero e raio 1 removida; para > 0 suficientemente pequeno,
nao existe nenhuma geodesica que une os pontos
(1 , 0, . . . , 0) e (1 + , 0, . . . , 0) ,
por exemplo, e esta afirmacao vale para quaisquer dois pontos antpodas muito proximos ao bordo da bola
removida.
4.32 Exemplo (Geodesicas de H 2 usando isometrias). Como no Exemplo 4.8, para determinar as
geodesicas do plano hiperbolico usaremos isometrias.
Primeiramente, usando o Corolario 4.31 mostraremos que o semieixo y superior e uma geodesica. De
fato, seja (t) = (0, t), t > 0, uma parametrizacao por comprimento de arco deste semieixo e considere um
segmento |[a,b] . Temos
Z b Z b
1
` () = k 0 (t)k(t) dt = dt = log b log a.
a a t
Se c : [a, b] H2 , c (t) = (x (t) , y (t)) , e qualquer curva diferenciavel por partes com c (a) = (a) = (0, a)
e c (b) = (b) = (0, b), entao
q q
Z b Z b [x0 (t)]2 + [y 0 (t)]2 Z b [y 0 (t)]2 Z b 0
0 y (t)
` (c) = kc (t)kc(t) dt = dt > dt = dt = ` () .
a a y (t) a y (t) a y (t)
Observe que, diferentemente da esfera, variedade compacta, esta geodesica de H2 tem comprimento infinito,
como as retas do plano R2 .
As isometrias do plano hiperbolico sao dadas pelas transformacoes de Mobius
az + b
T (z) = , ad bc = 1,
cz + d
onde z = x + iy C. Estas isometrias transformam o semieixo y em semicrculos superiores ou em semi-retas
superiores x = x0 , y > 0. Estas sao as geodesicas de H2 , pois por todo ponto p H2 passa um tal semicrculo
ou uma tal semi-reta, em todas as direcoes possveis. A demonstracao de todos estes detalhes e deixada ao
leitor (Exerccio 4.50).
4.6 Vizinhancas Convexas

Em uma vizinhanca uniformemente normal, como a considerada no Lema 4.30, dados dois pontos q1 , q2 W
existe uma unica geodesica minimizante de comprimento menor que 2 ligando q1 a q2 . Por outro lado, nada
garante que esta geodesica esteja contida em W (as duas geodesicas radiais, uma partindo de q1 e outra
partindo de q2 podem se ligar atraves de um ponto p fora de W B (q1 ) B (q2 ).
4.33 Definicao. Seja M uma variedade riemanniana. Dizemos que uma vizinhanca V em M e uma vizi-
nhanca convexa se para todos os pontos p, q V existe uma unica geodesica minimizante ligando p a q
cuja imagem esta inteiramente contida em V .
O raio de uma bola geodesica pode ser escolhido de tal forma que ela se torne convexa.
4.34 Lema. Seja M uma variedade riemanniana. Para todo p M existe R > 0 tal que qualquer geodesica
de M que e tangente a esfera geodesica Sr (p) de raio r < R em q M esta fora da bola geodesica Br (p)
numa vizinhanca de q.
Prova: Seja V uma vizinhanca totalmente normal de p. Restringindo convenientemente o intervalo de
definicao, podemos assumir que todas as geodesicas de V tem velocidade 1. Podemos portanto nos restringir
ao fibrado tangente unitario
T1 V = {(q, v) T M : q V , v Tq M e kvk = 1} .
Seja : (, ) T1 V M a aplicacao diferenciavel tal que (t, q, v) e a geodesica que no instante t = 0

passa por q com velocidade v, kvk = 1. Definimos
u (t, q, v) = exp1
p ( (t, q, v))
e F : (, ) T1 V R por
2
F (t, q, v) = ku (t, q, v)k ,
ou seja, F mede o quadrado da distancia a q de um ponto que se desloca sobre a geodesica . Temos

F u
= 2 u, ,
t t
2
2F 2u

u
= 2 u, 2 + 2 t .

t2 t
Seja agora r > 0 tal que Br (p) = expp Br (0) V e uma geodesica tangente a esfera geodesica no ponto
q = (0, q, v). Pelo lema de Gauss,

u
u (0, q, v) , (0, q, v) = 0
t
ja que (t, q, v) e uma geodesica radial que parte de q. Em particular,
F
(0, q, v) = 0.
t
Se mostrarmos que para r suficientemente pequeno o ponto crtico (0, q, v) de F e um mnimo estrito, de
modo que os pontos de estao a uma distancia de p maior que r, a demonstracao estara concluda.
Para provar isso, basta observar que para q = p temos u (t, p, v) = tv e portanto
2F 2
(0, p, v) = 2 kvk = 2,
t2
logo existe uma vizinhanca W V de p tal que
2F
(0, q, v) > 0
t2
para todo q W . Escolha R > 0 tal que Br (p) = expp BR (0) W . Entao, se r < R, F tem um mnimo
estrito em (0, q, v).
4.35 Proposicao. Seja M uma variedade riemanniana. Para todo p M existe > 0 tal que a bola
geodesica B (p) e convexa.
Prova: Seja R > 0 como no lema. Escolha W e < 0 como no Lema 4.30 com < R/2. Tome < tal
que B (p) W . Afirmamos que B (p) e convexa.
De fato, sejam q1 , q2 B (p) e a unica geodesica minimizante de comprimento menor que 2 < 2 < R
ligando q1 a q2 ; em particular, esta contida na bola BR (p). Suponha por absurdo que o interior de nao
esta contido em B (p). Entao existe um ponto q no interior de onde a distancia maxima r < R de p a
e atingida. Logo e tangente a esfera geodesica Sr (p) em q, mas os pontos de numa vizinhanca de q
estarao no fecho de Br (p), contradizendo o lema.
4.7 Funcao Distancia

4.36 Definicao. Seja M uma variedade riemanniana conexa. Dados p, q M , a distancia entre p e q e
definida por
dist (p, q) = inf {` (c) : c e uma curva diferenciavel por partes ligando p e q} .

4.37 Proposicao. Se existe uma geodesica minimizante ligando p e q, entao dist (p, q) = ` ().
Prova: Segue do Corolario 4.31.
4.38 Proposicao. Seja M uma variedade riemanniana conexa. Com a funcao distancia definida acima,
M e um espaco metrico.
Alem disso, a topologia de M como espaco metrico coincide com a topologia inicial de M como variedade
diferenciavel.
Prova: De fato, a funcao distancia satisfaz as tres propriedades da funcao distancia de um espaco metrico:
(i) Simetria:
dist (p, q) = dist (q, p) .
(ii) Desigualdade triangular:
dist (p, q) 6 dist (p, r) + dist (r, q) .
(iii) Positividade:
dist (p, q) > 0
e
dist (p, q) = 0 se e somente se p = q.
Todas as propriedades seguem imediatamente da definicao (a desigualdade triangular segue da definicao de
nfimo) exceto a afirmacao que dist (p, q) = 0 implica p = q. Suponha o contrario e considere uma bola
normal B (p) que nao contem q. Como dist (p, q) = 0, existe uma curva c ligando p a q com comprimento
menor que , contradizendo a Proposicao 4.28.
Pela Proposicao 4.37, se existir uma geodesica minimizante ligando p e q entao dist (p, q) = ` (). Em
particular, dado p M , se > 0 e suficientemente pequeno, a bola geodesica B (p) de raio coincide com
a bola metrica de centro em p e raio definida pela funcao distancia:
B (p; ) = {q M : dist (p, q) < } .
Logo, bolas geodesicas contem bolas metricas e vice-versa, portanto as topologias sao as mesmas.
De agora em diante, consideraremos variedades riemannianas tambem como espacos metricos com a nocao
de distancia definida acima.
4.8 Variedades Completas e Teorema de Hopf-Rinow

4.39 Definicao. Seja M uma variedade riemanniana. Dizemos que M e geodesicamente completa se
para todo p M as geodesicas radiais (t) partindo de p estao definidas para todo t R.
Equivalentemente, M e geodesicamente completa se para todo p M a aplicacao exponencial esta definida
em todo Tp M (Exerccio 4.51).
Lembramos que um espaco metrico e completo se toda sequencia de Cauchy e convergente.
4.40 Lema. Seja M uma variedade riemanniana conexa. Se expp esta definida em todo Tp M , entao qualquer
ponto q M pode ser ligado a p por um segmento geodesico tal que
` () = dist (p, q) .
Prova: Seja r = dist (p, q). Tome uma bola geodesica fechada B (p). Se q B (p), entao existe uma
geodesica radial minimizante ligando p a q e nao ha nada a provar. Se q / B (p), lembrando que a funcao
distancia e contnua e esferas geodesicas sao conjuntos compactos, seja x0 S (p) = B (p) onde a funcao
f (x) = dist (x, q)
atinge um mnimo em S (p). Seja (s) = expp (sV ) a geodesica radial unitaria ligando p a x0 . Por hipotese,
esta definida para todo t R. Para provar o lema, basta mostrar que
(r) = q.
Para provar isso, considere o conjunto nao vazio (pois 0 A)
A = {s [0, r] : dist ( (s) , q) = r s} .
A e fechado em [0, r] pela continuidade da funcao distancia e de . Se provarmos que para todo s0 A vale
s0 + A para todo > 0 suficientemente pequeno, isso implicara que A tambem e aberto no conjunto
conexo [0, r] e portanto A = [0, r]; em particular, r A, o que implica dist ( (r) , q) = r r = 0, o que e
equivalente a (r) = q.
Seja entao s0 A e considere uma bola geodesica fechada B ( (s0 )). Temos
r s0 = dist ( (s0 ) , q) = + min dist (y, q) = + dist (y0 , q)

yB ((s0 ))
onde y0 S ( (s0 )) = B ( (s0 )) e o ponto onde a funcao
g (y) = dist (y, q)
atinge um mnimo em S ( (s0 )). Para provar a afirmacao, basta entao mostrar que y0 = (s0 + ), pois
neste caso
r s0 = + dist ( (s0 + ) , q) ,
donde
dist ( (s0 + ) , q) = r (s0 + ) .
De fato, temos
dist (p, y0 ) > dist (p, q) dist (q, y0 ) = r [r (s0 + )] = s0 + .
Por outro lado, a curva quebrada que liga p a y0 constituida do segmento geodesico que vai de p a (s0 )
e do raio geodesico que vai de (s0 ) a y0 tem comprimento s0 + . Portanto,
dist (p, y0 ) = s0 +
e esta curva quebrada e uma geodesica (logo, nao e quebrada), donde y0 = (s0 + ), o que termina a
demonstracao.
4.41 Teorema (Teorema de Hopf-Rinow). Uma variedade riemanniana conexa e geodesicamente com-
pleta se e somente se ela e completa como um espaco metrico.
Prova:
1. M variedade riemanniana completa como espaco metrico = M variedade riemanniana geodesicamente
completa.
Suponha por absurdo que exista uma geodesica unitaria : [0, a) M que nao se estende a um
intervalo [0, a + ) para nenhum > 0. Seja {ti } uma sequencia crescente tal que ti a; em particular, {ti }
e uma sequencia de Cauchy. Seja qi = (ti ). Como e parametrizada por comprimento de arco, segue que
dist (qi , qj ) 6 |ti tj |
e (qi ) e uma sequencia de Cauchy em M . Logo qi q M . Seja V uma vizinhanca uniformemente normal
de q e > 0 tal que V esta contido em qualquer bola geodesica de raio centrada em um ponto de V .
Para j suficientemente grande temos qj V e tj > a . O fato que B (qj ) e uma bola geodesica implica
que toda geodesica partindo de qj existe por um intervalo de tempo pelo menos igual a . Em particular
isso vale para a geodesica satisfazendo (0) = qj e 0 (0) = 0 (tj ). Por unicidade de geodesica, esta e
e (t) = (t tj ) e uma extensao de alem de a,
uma reparametrizacao de , isto e, (t) = (t + tj ), logo
contradizendo a hipotese inicial.
2. M variedade riemanniana geodesicamente completa = M espaco metrico completo.
Para provar a recproca, demonstraremos um resultado mais forte:
Se existe p M tal que expp esta definida em todo Tp M , entao M e um espaco metrico completo.
Seja {qi } M uma sequencia de Cauchy. Para cada i, seja i (s) = expp (sVi ) a geodesica radial unitaria
que liga p a qi , e seja
di = dist (p, qi ) ,
de modo que pelo lema
qi = expp (di Vi ) .
Alem disso, {di } e uma sequencia de Cauchy em R, pois
|di dj | = |dist (p, qi ) dist (p, qj )| 6 dist (qi , qj ) .
Como sequencias de Cauchy sao limitadas, {di } e limitada; alem disso kVi k = 1 para todo i, logo {di Vi }
e limitada em Tp M . Portanto, uma subsequencia {dik Vik } converge para V Tp M . Por continuidade da
aplicacao exponencial,
qik = expp (dik Vik ) expp (V ) .
Como a sequencia original {qi } e de Cauchy, ela converge para o mesmo ponto para o qual sua subsequencia
converge.
Em particular, o conceito de variedade riemanniana geodesicamente completa e equivalente ao conceito de
variedade riemanniana completa como espaco metrico para variedades conexas e para estas podemos nos
referir simplesmente a uma variedade riemanniana completa, implicando ambos os conceitos.
4.42 Corolario. Toda variedade riemanniana compacta e geodesicamente completa.
Prova: Pois todo espaco metrico compacto e completo.

4.43 Corolario. Uma subvariedade fechada de uma variedade riemanniana completa e geodesicamente com-
pleta na metrica induzida.
Prova: Pois todo subconjunto fechado de um espaco metrico e completo.
4.44 Corolario. Os conjuntos fechados e limitados de uma variedade riemanniana conexa sao compactos
se e somente se ela e geodesicamente completa.
Prova: Seja A M fechado e limitado. Como A e limitado, A esta contido em uma bola metrica B (p; r).
Pelo Lema 4.40, existe uma bola BR (0) Tp M tal que

B (p; r) expp BR (0) = BR (p).
A bola geodesica fechada BR (p) e compacta, pois e a imagem de um compacto pela aplicacao contnua expp .
Logo, A e um subconjunto fechado de um compacto, portanto e compacto.
Reciprocamente, a condicao de conjuntos fechados limitados serem compactos em um espaco metrico
implica que o espaco metrico e completo: sequencias de Cauchy sao limitadas, logo seu fecho e compacto e
portanto possuem uma subsequencia convergente, o que implica para sequencias de Cauchy que a sequencia
toda e convergente.
4.45 Corolario. Se M e uma variedade riemanniana conexa e existe p M tal que expp esta definida em
todo Tp M entao M e geodesicamente completa.
Prova: Segue da demonstracao do teorema de Hopf-Rinow.
4.46 Corolario. Se M e uma variedade riemanniana conexa completa, entao quaisquer dois pontos p, q M
podem ser ligados por um segmento geodesico tal que
` () = dist (p, q) .
Prova: Segue do teorema de Hopf-Rinow e do Lema 4.40.

A recproca nao e valida: todos os pontos de um aberto convexo U de Rn (uma variedade riemanniana na
metrica euclideana) podem ser ligados por segmentos de retas, mas se U e um subconjunto proprio de Rn
ele nao e uma variedade completa.
4.9 Apendice: Geodesicas atraves do Metodo Variacional

Excepcionalmente denotaremos a derivada de uma curva 0 (t) nesta secao por (t), para adotar uma notacao
consistente com a do Calculo de Variacoes.
4.47 Definicao. Seja M uma variedade diferenciavel. Considere o espaco C das curvas diferenciaveis em
M que satisfazem a condicao de fronteira (a) = p e (b) = q:
C = { : [a, b] M : e diferenciavel, (a) = p e (b) = q} .
O lagrangiano L de um problema variacional para C e uma funcao diferenciavel
L : T M R.
Associado ao lagrangiano L e o funcional acao S : C R definido por

Z b
S () = L ( (t) , (t)) dt.
a

No Calculo de Variacoes, procura-se encontrar um metodo para determinar curvas que minimizam o
funcional acao; isto e chamado o princpio da acao mnima.
4.48 Proposicao (Equacoes de Euler-Lagrange). Se uma curva C e um valor extremo do funcional

acao, entao a equacao de Euler-Lagrange

d L L
=
dt v i xi

i = 1, . . . , n, sao satisfeitas ao longo de em coordenadas locais x1 , . . . , xn , v 1 , . . . , v n para T M .
Prova: Vamos considerar primeiro o caso M = Rn para compreender melhor a ideia da demonstracao. Seja
: [a, b] Rn uma curva diferenciavel arbitraria satisfazendo (a) = (b) = 0 e considere a seguinte
variacao de
F (s, t) = (t) + s (t) .
Denotando
s (t) = F (s, t)
considere a funcao diferenciavel real f : (, ) R definida por
Z b
f (s) = S (s ) = L (s (t) , s (t)) dt.
a
Como e um extremo para S, segue que 0 e um extremo para f , de modo que
f 0 (0) = 0.
Temos, derivando sob o sinal de integracao e pela regra da cadeia,

Z bX n
dsi dsi

0 L L
f (s) = i
(s , s ) + i (s , s ) dt.
a i=1 x ds v ds
Ja que
ds
= (t) ,
ds
ds
= (t) ,
ds
segue que
Z n
bX
L L
f 0 (s) = (s , s ) i
+ (s , s ) i
dt.
a i=1 xi v i
Por outro lado, integrando por partes, temos
Z b b Z b Z b
L i L i d L i d L
i
( s , s ) dt = (s , s ) dt = (s , s ) i dt,
a v v i a a dt v i a dt v i
de modo que
Z n
bX
0 L d L
f (s) = (s , s ) (s , s ) i dt.
a i=1 xi dt v i
Agora, f 0 (0) = 0 implica

Z n
bX
L d L
(, ) (, ) i dt = 0
a i=1 xi dt v i
Como e arbitraria, segue que
L d L
(, ) (, ) =0
xi dt v i
para todo i.
Em uma variedade riemanniana (M, g) existem dois lagrangianos associados de forma natural:
L (p, v) = kvkp ,
2
E (p, v) = kvkp .
As acoes destes lagrangianos sao respectivamente o funcional comprimento e o funcional energia:

Z b
L () = k0 (t)kp dt,
a
Z b
2
E () = k0 (t)kp dt.
a
E mais facil trabalhar com o funcional energia, ja que o lagrangiano da energia nao apresenta problemas de
diferenciabilidade na origem. Alem disso, um mnimo para o funcional energia e um mnimo para o funcional
comprimento, pois a desigualdade de Cauchy-Schwartz implica que
!1/2 Z !1/2

Z b Z b b
2 1/2
L () = 0
k (t)kp dt 6 0
k (t)kp dt 1 dt = b aE () .
a a a
4.49 Proposicao. Geodesicas sao extremos do funcional energia.

Prova: Em coordenadas locais o lagrangiano da energia e
n
X
E x1 , . . . , x n , v 1 , . . . , v n = gij x1 , . . . , xn v i v j ,

i,j=1

e ao longo de uma curva (t) = x1 (t) , . . . , xn (t) ele e dado por
n
dx1 dxn dxi dxj
X
E x1 , . . . , x n , ,..., = gij x1 , . . . , xn .
dt dt i,j=1
dt dt
Logo,
n
E X gij dxi dxj
k
= ,
x i,j=1
xk dt dt
enquanto que
n
E X dxi
= 2 gik .
v k i=1
dt
de modo que, pela regra da cadeia, segue que
n
gik dxj dxi d2 xi

d E X
=2 + gik 2
dt v k i,j=1
xj dt dt dt
n n n
X gik dxj dxi X gik dxj dxi X d2 xi
= j
+ j
+ 2 gik 2
i,j=1
x dt dt i,j=1
x dt dt i=1
dt
n n n
X gik dxj dxi X gjk dxi dxj X d2 xi
= + + 2 gik
i,j=1
xj dt dt i,j=1
xi dt dt i=1
dt2
trocando i, j no segundo termo. Portanto, a equacao de Euler-Lagrange do funcional energia

d E E
=
dt v k xk
transforma-se na equacao
n n n n
X d2 xi X gik dxj dxi X gjk dxi dxj X gij dxi dxj
2 gik + + = 0,
i=1
dt2 i,j=1
xj dt dt i,j=1
xi dt dt i,j=1
xk dt dt
ou seja,
n n
d2 xi gij dxi dxj

X X gik gik
gik + + = 0.
i=1
dt2 i,j=1
xj xj xk dt dt
Multiplicando por g mk e somando em k, obtemos

n n
" n #
2 i i j

md x
X gik gik gij mk dx dx
X X
i 2
+ j
+ j
k
g = 0,
i=1
dt i,j=1
x x x dt dt
k=1
que e exatamente a equacao geodesica

n
d2 xm X i
m dx dx
j
+ ij = 0.
dt2 i,j=1
dt dt
4.10 Exerccios
4.50 Exerccio. Mostre que as transformacoes de Mobius introduzidas no Exemplo 4.32 sao isometrias do
plano hiperbolico e complete os outros detalhes.
4.51 Exerccio. Mostre que M e geodesicamente completa se e somente se para todo p M a aplicacao
exponencial esta definida em todo Tp M.
Captulo 5
Curvatura
5.1 Mais sobre Tensores

Observe que o espaco vetorial real T (M ) = T1 (M ) = T10 (M ) dos campos diferenciaveis de uma variedade
diferenciavel M tambem pode ser considerado como um modulo sobre o anel C (M ). Pensando desta
forma, estamos considerando a estrutura linear de T (M ) quando tomamos as funcoes reais diferenciaveis em
M como escalares. Da mesma forma, o espaco vetorial real T 1 (M ) = T01 (M ) dos campos covetoriais e um
modulo sobre C (M ).
Um campo tensorial T Tlk (M ) entao induz naturalmente uma aplicacao multilinear sobre C (M )
T : T1 (M ) . . . T1 (M ) T 1 (M ) . . . T 1 (M ) C (M ) (5.1)
definindo
T X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l (p) = Tp X1 |p , . . . , Xk |p , 1 p , . . . , l p .

(5.2)
De fato, a funcao T (X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l ) C (M ) e T e claramente multilinear. Alem disso, pode-se

provar que toda aplicacao multilinear (5.1) sobre C (M ) e induzida por um campo tensorial em Tlk (M )
(Exerccio 5.38). Em particular, observe que se a base coordenada associada para o espaco tensorial Tlk (Tp M )
e n o
Bkl p = dxi1 p . . . dxik p j1 |p . . . jl |p 16i1 ,...,ik 6n

16j1 ,...,jl 6n
para todo p V , de modo que nesta base coordenada o campo tensorial T se escreve na forma
Tp = Tij11,...,i
,...,jl
(p) dxi1 p . . . dxik p j1 |p . . . jl |p ,

k
entao se os campos vetoriais e covetoriais se escrevem localmente na forma
Xr |p = X ir (p) ir |p , r = 1, . . . , k,
s |p = js (p) dxjs p , s = 1, . . . , l,

temos
n
X
T X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l (p) = X i1 . . . X ik j1 . . . jl Tij11,...,i
,...,jl

k
(p) . (5.3)
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1

Ou seja, o valor de T X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l em p depende apenas das componentes do campo tensorial
T em p e dos valores dos campos vetoriais e de 1-formas em p. Neste sentido, dizemos que tensores sao
puntuais. Contraste isso com uma conexao, que nao e um tensor porque ao inves da linearidade satisfaz a
regra do produto.
104
5.2 O Tensor Curvatura

Quando Riemann introduziu a nocao de metrica em variedades, ele precisava mostrar que elas nao eram
localmente isometricas ao espaco euclidiano. Para provar isso, ele introduziu a nocao de curvatura.
5.2.1 O Endomorfismo Curvatura

Para motivar a definicao de curvatura, considere Rn com a metrica usual e campos vetoriais X, Y, Z T (Rn ).
Observe que
n
X n
X
j j
X Y Z Y X Z = X (Y Z) j Y (X Z) j
j=1 j=1
n
X n
X
X Y Z j j Y X Z j j

=
j=1 j=1
Xn
X Y Zj Y X Zj

= j
j=1
n
X
(XY Y X) Z j j

=
j=1
= [X,Y ] Z.
Esta relacao e valida para qualquer variedade riemanniana localmente isometrica a Rn (Exerccio 5.39).
5.1 Definicao. Seja M uma variedade riemanniana. O endomorfismo curvatura de M e o campo
tensorial de ordem (3, 1)
R : T (M ) T (M ) T (M ) T (M )
definido por
R (X, Y ) Z = X Y Z Y X Z [X,Y ] Z. (5.4)

Observamos que alguns autores, tais como [Carmo], definem a curvatura com o sinal oposto, mas quase todos
definem como acima. O fato de termos identificado R com um tensor do tipo (3, 1) segue da Proposicao 1.19
e pelo fato de R ser multilinear sobre C (M ), conforme e demonstrado na proposicao a seguir. Em outras
palavras, R e identificado com o campo tensorial
R : T1 (M ) T1 (M ) T1 (M ) T 1 (M ) R
definido por
R (X, Y, Z, ) = (R (X, Y ) Z) .
Uma motivacao extra para a definicao do tensor curvatura pode ser vista no apendice no final deste captulo.
5.2 Proposicao. R e multilinear sobre C (M ).
Prova: Temos, em relacao a segunda variavel,
R (X, Y1 + Y2 ) Z = X Y1 +Y2 Z Y1 +Y2 X Z [X,Y1 +Y2 ] Z

= X Y1 Z + X Y2 Z Y1 X Z Y 2 X Z
[X,Y1 ] Z [X,Y2 ] Z
= R (X, Y1 ) Z + R (X, Y2 ) Z
R (X, f Y ) Z = X f Y Z f Y X Z [X,f Y ] Z
= X (f Y Z) f Y X Z f [X,Y ]+(Xf )Y Z
= f X Y Z + (Xf ) Y Z f Y X Z f [X,Y ] Z (Xf ) Y Z

= f X Y Z Y X Z [X,Y ] Z
= f R (X, Y ) Z.
A linearidade em relacao a primeira variavel e imediatamente estabelecida uma vez que se observa que
R (X, Y ) Z = R (Y, X) Z. (5.5)
De fato,
R (Y, X) Z = Y X Z X Y Z [Y,X] Z
= X Y Z + Y X Z [X,Y ] Z
= X Y Z + Y X Z + [X,Y ] Z
= R (X, Y ) Z.
Para estabelecer a linearidade em relacao a terceira variavel, temos
R (X, Y ) (Z1 + Z2 ) = X Y (Z1 + Z2 ) Y X (Z1 + Z2 ) [X,Y ] (Z1 + Z2 )

= X Y Z1 Y X Z1 [X,Y ] Z1
+ X Y Z2 Y X Z2 [X,Y ] Z2
= R (X, Y ) Z1 + R (X, Y ) Z2
R (X, Y ) (f Z) = X Y (f Z) Y X (f Z) [X,Y ] (f Z)
= X (f Y Z) + X ((Y f ) Z) Y (f X Z) Y ((Xf ) Z)
f [X,Y ] Z [X, Y ] (f ) Z
= f X Y Z + (Xf ) Y Z + (Y f ) X (Z) + X (Y f ) Z
f Y X Z (Y f ) X Z (Xf ) Y Z Y (Xf ) Z
f [X,Y ] Z [X, Y ] (f ) Z
= f X Y Z f Y X Z + [X (Y f ) Y (Xf )] Z f [X,Y ] Z [X, Y ] (f ) Z
= f X Y Z f Y X Z f [X,Y ] Z + [Y, X] (f ) Z [X, Y ] (f ) Z

= f X Y Z Y X Z [X,Y ] Z
= f R (X, Y ) Z.
5.2.2 O Significado da Curvatura Nula

5.3 Proposicao. Em Rn ,
R = 0. (5.6)
Em particular, a derivada covariante comuta
i j = j i . (5.7)
Prova: Na introducao a esta secao vimos que R 0 para Rn (de fato, foi o que nos levou a definir R em
primeiro lugar; este resultado e trazido aqui apenas para referencia e enfase). Como [i , j ] = 0, segue que
i j Z = j i Z
para todo campo vetorial Z T (Rn ).

Assim, a curvatura mede tambem o quanto a derivada covariante deixa de comutar. De fato, o principal
papel do termo [i ,j ] e fazer com que a curvatura seja um tensor (veja o apendice deste captulo para mais
detalhes).
5.4 Teorema. Uma variedade Riemanniana M n e localmente isometrica a Rn se e somente se R = 0.
Prova: Vamos mostrar que se R = 0 entao M e localmente isometrica ao espaco euclideano, ja que a
recproca e obvia (a curvatura e um invariante isometrico local; Exerccio 5.39).
Dado p M , escolha uma base ortonormal
n o
E1 |p , . . . , En |p

para Tp M . Seja x1 , . . . , xn um sistema de coordenadas para uma vizinhanca de p tal que i |p = Ei |p para
todo i (por exemplo, um sistema de coordenadas normal).
Diminuindo a vizinhanca se necessario, podemos assumir que o domnio da parametrizacao e um pequeno
cubo
C = x Rn : xi < , i = 1, . . . , n .

Para cada i faca um transporte paralelo do vetor Ei |p ao longo de todas as imagens parametrizadas
dos eixos do cubo, cobrindo todos os pontos da vizinhanca parametrizada pelo cubo: por exemplo, co-
mece transportando paralelamente o vetor Ei |p ao longo da imagem parametrizada do eixo x1 ; entao, a
partir de cada ponto da imagem parametrizada do eixo x1 , transporte paralelamente ao longo da imagem
parametrizada do segmento paralelo ao eixo x2 ; entao, sucessivamente, transporte paralelamente ao longo
das imagens parametrizadas dos segmentos paralelos aos eixos x3 , . . . , xn . Deste modo, obtemos n campos
vetoriais ortonormais
E1 , . . . , En
definidos na vizinhanca parametrizada pelo cubo C . Estes campos vetoriais sao suaves pela aplicacao
sucessiva do teorema da dependencia suave das solucoes de EDOs nas condicoes iniciais, pois os campos Ei
sao as solucoes do sistema de EDOs
DEi
= 0.
dt
Afirmamos que os campos E1 , . . . , En sao paralelos em C . Para provar isso, basta provar que
i Ej = 0
para todos i, j.
Fixe j. Seja
M k = x C : xk+1 = . . . = xn = 0

a fatia k-dimensional do cubo correspondente a intersecao do plano k-dimensional x1 , . . . , xk , . . . , 0 com o
cubo C . Por construcao, 1 Ej = 0 em M 1 , 2 Ej = 0 em M 2 e, em geral, k Ej = 0 em M k .
Provaremos por inducao que
1 Ej = . . . = k Ej = 0 (5.8)
em M k para todo k; em particular, para k = n, obtemos a afirmacao.
Ja vimos que o caso k = 1 e valido. Assuma a validade de (5.8) para k. Em M k+1 temos k+1 Ej = 0
por construcao e
1 E j = . . . = k E j = 0
em M k por hipotese de inducao. Resta apenas mostrar que i Ej = 0 para i = 1, . . . , k no resto de M k+1 .
Para isso, como ja temos i Ej = 0 na fatia k-dimensional M k (a fatia que ocupa o centro de M k+1 ), basta
provar que
k+1 (i Ej ) = 0,
pois isso implicara que o campo i Ej continuara sendo nulo ao ser paralelamente transportado para o resto
de M k+1 . Mas, como R = 0, temos

i k+1 Ej k+1 (i Ej ) [i ,k+1 ] Ej = 0
ou seja, usando o fato que [i , k+1 ] = 0 e a hipotese de inducao,

k+1 (i Ej ) = i k+1 Ej = 0.
Isso conclui a demonstracao da afirmacao que os campos E1 , . . . , En sao paralelos em C .

Agora, pela simetria da conexao riemanniana temos
[Ei , Ej ] = Ei Ej Ej Ei .
Como os campos E1 , . . . , En sao paralelos em C , como acabamos de provar, segue que
Ei Ej = Ej Ei = 0,
donde
[Ei , Ej ] = 0

para todos i, j em C . Portanto, pelo Teorema 0.44, existem coordenadas y 1 , . . . , y n para uma vizinhanca
possivelmente menor de p, tais que

Ei = .
y i
Nestas coordenadas,

gij = , = hEi , Ej i = ij ,
y i y j
logo a parametrizacao das coordenadas y i define uma isometria entre esta vizinhanca parametrizada de p e
um aberto de Rn .
Para a demonstracao original deste resultado por Riemann, comentada e em notacao moderna, veja [Spivak],
Vol. II, pp. 179-204. Observe que a demonstracao acima mostra que se pudermos encontrar campos
E1 , . . . , En ortonormais e paralelos na variedade M , entao ela e localmente isometrica a Rn . Consequente-
mente, tais campos em geral nao existem. Isso significa que o transporte paralelo de vetores ao longo de
curvas com extremidades coincidentes em geral da resultados diferentes (como exemplo, considere o trans-
porte paralelo de um vetor na esfera do polo norte ao polo sul, ao longo de dois meridianos fazendo um
angulo reto). Assim, o tensor curvatura mede a independencia de caminhos do transporte paralelo (veja
Teorema 5.37 no apendice a este captulo). Outra coisa importante que a curvatura mede e o assim chamado
desvio geodesico (veja Proposicao 5.35 no apendice a este captulo). Este e a influencia da curvatura no
transporte paralelo sao discutidos detalhadamente no apendice deste captulo.
5.5 Proposicao. Seja M uma variedade riemanniana. Temos

R (i , j ) k = i j j i k . (5.9)
Em particular, os componentes do tensor endomorfismo curvatura sao

n
X
l
m l m l l l

Rijk = jk im ik jm + i jk j ik . (5.10)
m=1
Prova: A primeira afirmacao segue de [i , j ] = 0.

A segunda afirmacao segue da primeira por calculo direto, observando primeiramente que os componentes
do tensor R sao definidos da forma usual, usando a multilinearidade do tensor, por
n
X
l
R (X, Y ) Z = Rijk X i Y j Z k l , (5.11)
i,j,k,l=1
de modo que
n
X
l
R (i , j ) k = Rijk l . (5.12)
l=1
Logo, lembrando que
n
X
i j = m
ij m ,
m=1
segue que
R (i , j ) k

= i j k j (i k )
n
! n
!
X X
m m
= i jk m j ik m
m=1 m=1
n
X n
X
i m j (m

= jk m ik m )
m=1 m=1
Xn n
X
m i m

= jk i m + jk m
m=1 m=1
Xn n
X
m
ik j m (j m
ik ) m
m=1 m=1
Xn n
X n
X
m lim l i ljk l

= jk +
m=1 l=1 l=1
Xn n
X n
X
m ljm l j lik l

ik
m=1 l=1 l=1
n
" n n
#
X X X
= m l
jk im m l
ik jm + i ljk j lik l .
l=1 m=1 m=1

5.6 Proposicao (Simetrias do Tensor Endomorfismo Curvatura). O tensor endomorfismo curvatura
satisfaz as seguintes propriedades:
(a) R (X, Y ) Z = R (Y, X) Z.
(b) (identidade de Bianchi) R (X, Y ) Z + R (Y, Z) X + R (Z, X) Y = 0.
Em termos dos componentes do tensor endomorfismo curvatura, estas identidades sao respectivamente
equivalentes a
l l
(a) Rijk = Rjik .
l l l
(b) Rijk + Rjki + Rkij = 0.
Consequentemente,
l
Riik = 0.
Prova: A primeira propriedade segue diretamente da definicao, como ja vimos. A segunda propriedade
segue da simetria da conexao, aplicada duas vezes, e da identidade de Jacobi para o colchete de Lie:
R (X, Y ) Z + R (Y, Z) X + R (Z, X) Y
= X Y Z Y X Z [X,Y ] Z
+ Y Z X Z Y X [Y,Z] X
+ Z X Y X Z Y [Z,X] Y
= Y (Z X X Z) + Z (X Y Y X) + X (Y Z Z Y )
[X,Y ] Z [Y,Z] X [Z,X] Y
= Y [Z, X] + Z [X, Y ] + X [Y, Z] [X,Y ] Z [Y,Z] X [Z,X] Y

= Y [Z, X] [Z,X] Y + Z [X, Y ] [X,Y ] Z + X [Y, Z] [Y,Z] X
= [Y, [Z, X]] + [Z, [X, Y ]] + [X, [Y, Z]]
= 0,
A ultima propriedade e consequencia de (a).
5.2.3 Operacao de Subir ou Descer um Indice

Uma propriedade importante da metrica riemanniana e que ela permite converter vetores em covetores e
vice-versa. De fato, ela permite definir um isomorfismo entre os espacos T1 (M ) de campos vetoriais de M
e T 1 (M ) de campos covetoriais de M , chamado o isomorfismo musical. A escolha deste nome se refere aos
smbolos escolhidos para denotar o isomorfismo e seu inverso, conforme veremos na definicao a seguir.
5.7 Definicao. Seja M uma variedade riemanniana. Definimos o isomorfismo bemol
[
: T1 (M ) T 1 (M )
X 7 X[
que leva X no covetor X [ definido por
X [ (Y ) = g (X, Y ) = hX, Y i (5.13)
para todo Y . Seu inverso e o isomorfismo sustenido

]
: T 1 (M ) T1 (M )
7 ]
que leva o covetor no vetor ] definido por
g ] , Y = ] , Y = (Y )

(5.14)
para todo Y .
Em coordenadas,
* n n
+ n
X X X
[ i j
X (Y ) = X i , Y j = gij X i Y j
i=1 j=1 i,j=1
n
X
= gij X i dxj (Y ) ,
i,j=1
ou seja,
n
X
X[ = gij X i dxj . (5.15)
i,j=1
Escrevendo os componentes do covetor X [ em coordenadas na forma

n
X
X[ = Xj dxj , (5.16)
j=1
segue que
n
X
Xj = gij X i . (5.17)
i=1
Diz-se que o covetor X [ e obtido a partir do vetor X descendo um ndice. Por este motivo esta operacao e
denotada pelo smbolo bemol, porque em partituras musicais o smbolo bemol e usado para abaixar a altura
da nota musical que lhe segue. Ja no caso do isomorfismo inverso, escrevendo em coordenadas o vetor ] na
forma
Xn
] = i i , (5.18)
i=1
segue que * +
n
X
k k , j = (j ) ,
k=1
donde
n
X
j = gkj k .
k=1
ij
Multiplicando pela matriz inversa g , como
n n n n
! n
X X X X X
ij k ij
g gjk = g gjk k = ki k = i ,
i=1 k=1 k=1 i=1 k=1
segue que
n
X
i = g ij j . (5.19)
j=1
Diz-se que o vetor ] e obtido a partir do covetor subindo um ndice. Por este motivo esta operacao
e denotada pelo smbolo sustenido, porque em partituras musicais o smbolo sustenido e usado para subir a
altura da nota musical que lhe segue.
O vetor gradiente e definido a partir da operacao de subir um ndice:
5.8 Definicao. Seja M uma variedade riemanniana. Dada uma funcao f C (M ), definimos o campo
gradiente de f por
grad f = df ] .
Em outras palavras, o vetor gradiente e definido por
hgrad f, Y i = df (Y )
para todo Y .
Em coordenadas, como
n
X f i
df = i
dx ,
i=1
x
temos
n
X f
grad f = g ij j . (5.20)
i,j=1
xi
A operacao de subir ou descer um ndice pode ser aplicada a qualquer tensor:
5.9 Definicao. Seja M uma variedade riemanniana. Se T Tlk (M ), entao T [ Tl1 k+1
(M ) e o tensor
definido por

T [ X1 , . . . , Xk , Xk+1 , 1 , . . . , q1 , q+1 , . . . , l = T X1 , . . . , Xp , . . . , Xk , 1 , . . . , q1 , Xk+1
[
, q+1 , . . . , l

e T ] Tl+1
k1
(M ) e o tensor definido por
]
T ] X1 , . . . , Xp1 , Xp+1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l , l+1 = T X1 , . . . , Xp1 , l+1 , Xp+1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l .

Note que ao aplicar a operacao de subir ou descer um ndice de um tensor teremos que explicitar qual ndice
estamos subindo ou descendo. Em geral isto e feito em palavras, sem o uso de um smbolo especial. Em
coordenadas, descendo o ultimo ndice, as componentes do tensor resultante sao dadas por
j ...j [
i1 , . . . , ik , ik+1 , dxj1 , . . . , dxjl1

Ti11...ikl1
ik+1 = T
[
= T i1 , . . . , ik , dxj1 , . . . , dxjl1 , ik+1
n
!
X
j1 jl1 p
= T i1 , . . . , ik , dx , . . . , dx , gik+1 p dx
p=1
n
X
gik+1 p T i1 , . . . , ik , dxj1 , . . . , dxjl1 , dxp

=
p=1
n
j ...j p
X
= gik+1 p Ti11...ikl1 ,
p=1
que escrevemos para futura referencia

n
j ...j j ...j p
X
Ti11...ikl1
ik+1 = gik+1 p Ti11...ikl1 . (5.21)
p=1
Subindo o ultimo ndice, as componentes do tensor resultante sao dadas por

j ...jl jl+1
= T ] i1 , . . . , ik1 , dxj1 , . . . , dxjl , dxjl+1

Ti11...ik1
]
= T i1 , . . . , ik1 , dxjl+1 , dxj1 , . . . , dxjl
n
!
X
jl+1 q 1 l
= T i1 , . . . , ik1 , g q , dx , . . . , dx
q=1
n
X
g jl+1 q T i1 , . . . , ik1 , q , dx1 , . . . , dxl

=
q=1
Xn
= g jl+1 q Tij11...i
...jl
k1 q
,
q=1
que escrevemos para futura referencia

n
j ...j j
X
Ti11...ik1
l l+1
= g jl+1 q Tij11...i
...jl
k1 q
. (5.22)
q=1
Outra aplicacao importante do isomorfismo musical e estender a operacao de tomar o traco de tensores.
Enquanto que o traco de tensores elimina um ndice covariante e um ndice contravariante, o traco em relacao
a metrica definido a seguir elimina dois ndices covariantes.
5.10 Definicao. Seja M uma variedade riemanniana. Se T Tlk (M ), entao o traco de T em relacao a
metrica g e o tensor trg T Tlk2 (M ) definido por
trg T = tr T ] .

Em coordenadas, o traco de T em relacao a metrica g em relacao aos dois ultimos ndices, subindo o ultimo
ndice antes de tomar o traco, e dado por
n n
j ...j
X j1 ...jl i X
(trg T )i11...ik2
l
= T] i1 ...ik2 i
= g ij Tij11...i
...jl
k2 ij
.
i=1 i,j=1
Por exemplo, se T T 2 (M ) e um tensor simetrico, de forma que nao importa qual ndice escolhemos subir,
entao trg T T 0 (M ) = C (M ) e a funcao definida por
n n
X i X
trg T = T] i
= g ij Tij .
i=1 i,j=1
5.11 Exemplo (Contracao do Tensor Metrica). Estamos agora em condicao de entender porque deno-
tamos a inversa da matriz metrica G = (gij ) por G1 = g ij , ou seja, porque
n
X
g ik gkj = ji .
k=1
De fato, como vimos acima,

n
X
g ik gkj = gji
k=1
e ]
gji = g ] ei , ej = g ei , ej = ej (ei ) = ji .

5.2.4 O Tensor Curvatura

5.12 Definicao. Seja M uma variedade riemanniana. O tensor curvatura de M e o campo tensorial
covariante de ordem 4
R : T (M ) T (M ) T (M ) T (M ) C (M )
definido por
R (X, Y, Z, W ) = hR (X, Y ) Z, W i .

Em outras palavras, o tensor curvatura e obtido atraves de descer o ndice do tensor endomorfismo curvatura.
Usaremos a mesma letra R para denotar os dois tensores; ficara claro dentro do contexto a qual tensor estamos
nos referindo. Enquanto que o tensor endomorfismo curvatura e dado localmente por
l
R = Rijk dxi dxj dxk l , (5.23)
o tensor curvatura e dado localmente por
R = Rijkl dxi dxj dxk dxl . (5.24)
5.13 Proposicao. As componentes do tensor curvatura sao
n
X
m
Rijkl = gml Rijk . (5.25)
m=1
Em particular,
n
X
l
Rijk = g ml Rijkm . (5.26)
m=1
Prova: Pois o tensor curvatura e obtido atraves do tensor endomorfismo curvatura pela operacao de descer
o seu unico ndice contravariante, enquanto que o tensor endomorfismo curvatura e obtido atraves do tensor
curvatura pela operacao inversa, isto e, subir o seu ultimo ndice. Tambem podemos provar diretamente: a
primeira identidade segue de
Rijkl = R (i , j , k , l ) = hR (i , j ) k , l i
* n +
X
m
= Rijk m , l
m=1
n
X
m
= Rijk hm , l i
m=1
Xn
m
= gml Rijk ,
m=1
enquanto que a segunda identidade segue de

n
X n
X n
X n X
X n n
X
p p p
g ml Rijkm = g ml gpm Rijk = gpm g ml Rijk = pl Rijk l
= Rijk .
m=1 m=1 p=1 p=1 m=1 p=1

Potencialmente, o tensor curvatura tem n4 componentes. A presenca de simetrias reduz bastante o
numero de componentes nao nulas e de componentes independentes:
5.14 Proposicao (Simetrias do Tensor Curvatura). O tensor curvatura satisfaz as seguintes proprie-
dades:
(a) R (X, Y, Z, W ) = R (Y, X, Z, W ) .
(b) R (X, Y, Z, W ) = R (X, Y, W, Z) .
(c) R (X, Y, Z, W ) = R (Z, W, X, Y ) .
(d) (identidade de Bianchi) R (X, Y, Z, W ) + R (Y, Z, X, W ) + R (Z, X, Y, W ) = 0.
Em termos dos componentes do tensor curvatura, estas identidades sao respectivamente equivalentes a
(a) Rijkl = Rjikl .
(b) Rijkl = Rijlk .
(c) Rijkl = Rklij .
(d) Rijkl + Rjkil + Rkijl = 0.
Prova: (a) Segue imediatamente de
R (X, Y ) Z = R (Y, X) Z.
(b) Como
R (X, Y, Z + W, Z + W ) = R (X, Y, Z, Z) + R (X, Y, Z, W ) + R (X, Y, W, Z) + R (X, Y, W, W ) ,
a identidade segue se provarmos que

R (X, Y, Z, Z) = 0. (5.27)
A identidade (5.27) segue da compatibilidade da conexao riemanniana com a metrica. De fato, temos
R (X, Y, Z, Z) = hR (X, Y ) Z, Zi

= hX Y Z, Zi hY X Z, Zi [X,Y ] Z, Z .
Da, pela compatibilidade da metrica,
hX Y Z, Zi = X hY Z, Zi hY Z, X Zi ,
hY X Z, Zi = Y hX Z, Zi hX Z, Y Zi ,

1
[X,Y ] Z, Z = [X, Y ] hZ.Zi .
2
Logo, novamente pela compatibilidade da metrica,
1
R (X, Y, Z, Z) = X hY Z, Zi Y hX Z, Zi [X, Y ] hZ.Zi
2
1 1 1
= X (Y hZ, Zi) Y (X hZ, Zi) [X, Y ] hZ.Zi
2 2 2
1
= [(XY Y X) hZ, Zi [X, Y ] hZ.Zi]
2
1
= [[X, Y ] hZ, Zi [X, Y ] hZ.Zi]
2
= 0.
(d) A identidade de Bianchi para o tensor curvatura segue da identidade de Bianchi para o tensor endomor-
fismo curvatura.
(c) Segue da identidade de Bianchi aplicadas as quatro permutacoes cclicas dos quatro vetores:
R (X, Y, Z, W ) + R (Y, Z, X, W ) + R (Z, X, Y, W ) = 0,

R (Y, Z, W, X) + R (Z, W, Y, X) + R (W, Y, Z, X) = 0,
R (Z, W, X, Y ) + R (W, X, Z, Y ) + R (X, Z, W, Y ) = 0,
R (W, X, Y, Z) + R (X, Y, W, Z) + R (Y, W, X, Z) = 0.
Somamos estas 4 identidades. Aplicando (a) cancelamos todos os termos das primeiras duas colunas ((1, 1)
cancela com (4, 2), (2, 1) cancela com (1, 2), (3, 1) cancela com (2, 2) e (4, 1) cancela com (3, 2)). Quanto aos
termos da ultima coluna, segue de (a) e (b) que
R (Z, X, Y, W ) = R (X, Z, W, Y ) ,
R (W, Y, Z, X) = R (Y, W, X, Z) ,
logo a soma das 4 identidades e
2R (Z, X, Y, W ) + 2R (W, Y, Z, X) = 0.
Da,
R (Z, X, Y, W ) = R (W, Y, Z, X) = R (Y, W, Z, X) .

5.15 Corolario. Vale
R (X, X, Z, W ) = R (X, Y, Z, Z) = 0.
Em termos dos componentes do tensor curvatura,
Riikl = Rijkk = 0. (5.28)
Alem disso, qualquer soma de tres componentes do tensor curvatura obtidos atraves da permutacao cclica
de tres ndices e igual a zero.
Prova: A validade das duas primeiras identidades foram vistas na demonstracao da proposicao; de qualquer
modo, Riikl = 0 segue da propriedade (a) e Rijkk = 0 segue da propriedade (b). A prova da ultima afirmacao
e deixada como exerccio (Exerccio 5.40).
5.16 Corolario. Se M e uma variedade riemanniana de dimensao 2, entao das 24 = 16 componentes do
tensor curvatura, existem 12 componentes nulas e apenas uma componente independente.
Prova: Pelo corolario temos
R1111 = R1112 = R1121 = R1122 = 0,

R2211 = R2212 = R2221 = R2222 = 0,
R1211 = R2111 = 0,
R1222 = R2122 = 0.
As componentes potencialmente nao nulas sao apenas R1212 , R1221 , R2112 , R2121 . E possvel escolher uma
dentre estas quatro e escrever as tres outras em funcao dela usando as relacoes de simetria. Por exemplo,
escolhendo R1212 , temos
R1221 = R1212 ,
R2112 = R1212 ,
R2121 = R2112 = R1212 .
Observe que a simetria da identidade de Bianchi nao desempenha nenhum papel, porque no caso n = 2,
como tambem no caso n = 3, ela e consequencia de (a)-(c). De fato, como no maximo 3 ndices sao diferentes
nestes casos, pelo menos um dos coeficientes na soma cclica (d) sera da forma Rijkk e portanto nulo, logo
ela se reduzira a uma ou duas das propriedades (a)-(c). Basta ver isso no caso k = l:
Rijkk + Rjkik + Rkijk = 0
e equivalente a (Rijkk = 0)
Rjkik + Rkijk = 0
ou seja,
Rjkik = Rkijk ,
que corresponde a aplicar (c) e depois (a).
As propriedades de simetria do endomorfismo curvatura reduzem um pouco o numero de componentes a
calcular, mas nao tanto quanto o tensor curvatura, ja que nao tem tantas simetrias. Pela Proposicao 5.6
temos imediatamente 8 componentes nulas
1 2 1 2
R111 = R111 = R112 = R112 = 0,
1 2 1 2
R221 = R221 = R222 = R222 = 0,
e da propriedade (a) apenas 4 componentes independentes:

l l
Rkii = Riki .
1 1 2 2
Basta entao calcular R121 , R212 , R121 , R212 , ja que
1 1
R211 = R121 ,
1 1
R122 = R212 ,
2 2
R211 = R121 ,
2 2
R122 = R212 .
5.17 Exemplo (Curvatura da Esfera SnR ). Considerando a esfera como uma superfcie de revolucao com
parametrizacao
(x, y, z) (, ) = (R sen cos , R sen sen , R cos ),
vimos no Exemplo 4.7 que
g11 = R2 ,
g12 = g21 = 0,
g22 = R2 sen2 ,
111 = 211 = 112 = 121 = 222 = 0,

cos
212 = 221 = ,
sen
122 = sen cos .
Primeiro calcularemos as componentes do tensor endomorfismo curvatura. Como observado antes, basta
1 1 2 2
calcular as 4 componentes independentes R121 , R212 , R121 , R212 . Para isso usamos a formula
2
X
l
m l m l l l

Rijk = jk im ik jm + i jk j ik
m=1
= 1jk li1 1ik lj1 + 2jk li2 2ik lj2 + i ljk j lik .

Fazendo k = i, segue que

l
= 1ji li1 1ii lj1 + 2ji li2 2ii lj2 + i lji j lii .

Riji
Veremos que ha apenas 2 componentes independentes nao nulas.

1 1
No caso l = 1, temos que calcular R121 e R212 . O unico smbolo de Christoffel 1ij nao nulo e 122 e
2ii = 0 para todo i, logo para i 6= j temos
1
= 1ji 1i1 1ii 1j1 + 2ji 1i2 2ii 1j2 + i 1ji j 1ii

Riji
1ii
= 2ji 1i2 .
xj
Da,
1
R121 = 221 112 111 = 0
e
1
R212 = 212 122 122
cos
= ( sen cos ) ( sen cos )
sen
= cos2 + cos2 sen2
= sen2 .
2 2
No caso l = 2, temos que calcular R121 e R212 . Para i 6= j temos
l
= 1ji 2i1 1ii 2j1 + 2ji 2i2 2ii 2j2 + i 2ji j 2ii

Riji
= 2ji 2i2 1ii 2j1 + i 2ji .
Da,
2
R121 = 221 212 111 221 + 221

cos cos cos
= 0 +
sen sen sen
cos sen cos2
2 2
= +
sen2 sen2
= 1
e
2
R212 = 212 222 122 211 + 212 = 0.
Portanto,
1 1
R212 = R122 = sen2 ,
2 2
R121 = R211 = 1,
enquanto que as demais 12 componentes sao todas nulas.

Para calcular as 24 = 16 componentes do tensor curvatura da esfera, pelo Corolario 5.16 basta calcular
uma componente nao nula. Como
2
X
m 1 2
Rijkl = gml Rijk = g1l Rijk + g2l Rijk
m=1
segue que
1 2
R1212 = g12 R121 + g22 R121 = R2 sen2 .
Portanto, as 4 componentes nao nulas do tensor curvatura da esfera sao
R1212 = R2 sen2 ,
R1221 = R1212 = R2 sen2 ,
R2112 = R1212 = R2 sen2 ,
R2121 = R1212 = R2 sen2 .

5.18 Exemplo (Curvatura do Plano Hiperbolico HnR ). Como vimos no Exemplo 4.9, temos
R2
g11 = g22 = ,
y2
g12 = g21 = 0,
111 = 122 = 212 = 221 = 0,

1
211 = ,
y
1
12 = 121 = 222 = .
1
y
Primeiro calcularemos as componentes do tensor endomorfismo curvatura:
l
Riji = 1ji li1 1ii lj1 + 2ji li2 2ii lj2 + i lji j lii .
No caso l = 1, para i 6= j,
1
Riji = 1ji 1i1 1ii 1j1 + 2ji 1i2 2ii 1j2 + i 1ji j 1ii
= 1ji 1i1 2ii 1j2 + i 1ji .
Da
1
R121 = 121 111 211 122 + x 121 = 0
e
1
R212 = 112 121 222 112 + y 112
1 1 1 1
= 2 2 + 2 = 2.
y y y y
No caso l = 2, para i 6= j,
1
Riji = 1ji 2i1 1ii 2j1 + 2ji 2i2 2ii 2j2 + i 2ji j 2ii
= 1ji 2i1 1ii 2j1 + 2ji 2i2 2ii 2j2 j 2ii .
Da,
2
R121 = 121 211 111 221 + 221 212 211 222 y 211
1 1 1
= 2 +00+ 2 + 2
y y y
1
= 2
y
e
2
R212 = 112 221 122 211 + 212 222 222 212 x 222 = 0.
Portanto,
1 1 2 2 1
R122 = R212 = R121 = R211 =
y2
e as demais 12 componentes sao todas nulas.
Para calcular as componentes do tensor curvatura do plano hiperbolico, basta calcular a componente nao
nula
1 2 R2
R1212 = g12 R121 + g22 R121 = 4.
y
Portanto, as 4 componentes nao nulas do tensor curvatura do plano hiperbolico sao
R2
R1212 = ,
y4
R2
R1221 = R1212 = ,
y4
R2
R2112 = R1212 = 4 ,
y
R2
R2121 = R1212 = 4 .
y

5.19 Corolario. Se M e uma variedade riemanniana de dimensao n, entao das n4 componentes do tensor
curvatura, existem
n2 n2 1
(5.29)
12
componentes independentes.
Prova: Pela Proposicao 5.14 (c), temos

Rijkl = Rklij .
Portanto, denotando
p = ij, q = kl,
podemos considerar R como uma matriz simetrica
Rpq = Rqp ,
cada ndice p, q compreendendo uma matriz antisimetrica, pois pela Proposicao 5.14 (a), (b), temos
Rjikl = Rijkl ,
Rijlk = Rijkl .
A dimensao do subespaco das matrizes simetricas n n, ou seja, o numero de componentes independentes

de uma matriz simetrica n n, e
n (n + 1)
,
2
enquanto que a dimensao do subespaco das matrizes antisimetricas n n, isto e, o numero de componentes
independentes de uma matriz antisimetrica n n, e
n (n 1)
.
2
Portanto, Rpq vista como uma matriz simetrica tem m (m + 1) /2 componentes independentes com m =
n (n 1) /2 componentes independentes. Logo, sem levar em conta a simetria da identidade de Bianchi
temos
n (n 1) n (n 1)
+1 2
2 2 n2 (n 1) + 2n (n 1) n4 2n3 + 3n2 2n
= = .
2 8 8
componentes independentes. A identidade de Bianchi nao desempenha um papel para n = 2 e n = 3, como
vimos no fim da demonstracao do Corolario 5.16, e note que

n4 2n3 + 3n2 2n n2 n2 1

= = 1,
8 12

n=2

n=2

n4 2n3 + 3n2 2n n2 n2 1

= = 6.
8 12

n=3

n=3
A partir de n > 4, identidade de Bianchi reduz o numero de componentes independentes. Para ver isso de
forma concreta no caso n = 4, primeiro observe que seguindo o raciocnio acima restam apenas

n2 n2 1
= 21
12

n=3
componentes independentes, que sao exatamente as componentes da parte triangular superior ou inferior da
matriz
kl
12 13 14 23 24 34
ij
12 R1212 R1213 R1214 R1223 R1224 R1234
13 R1312 R1313 R1314 R1323 R1324 R1334
14 R1412 R1413 R1414 R1423 R1424 R1434
23 R2312 R2313 R2314 R2323 R2324 R2334
24 R2412 R2413 R2414 R2423 R2424 R2434
34 R3412 R3413 R3414 R3423 R3424 R3434
No caso n = 4 a identidade de Bianchi desempenha um papel, reduzindo de 21 para 20 o numero de
componentes independentes. De fato, como visto no final da demonstracao do Corolario 5.16, qualquer nova
condicao deve envolver 4 ndices distintos. As componentes com 4 ndices diferentes ocupam a antidiagonal
da matriz acima, logo so ha 3 componentes independentes com 4 ndices diferentes; por exemplo, na parte
triangular superior da matriz acima estas componentes sao: R1234 , R1423 = R2314 e R1324 = R3124 . A
identidade de Bianchi
R1234 + R2314 + R3124 = 0
permite escrever
R1234 = R2314 R3124 ,
o que elimina R1234 como componente independente.
No caso geral, a identidade de Bianchi elimina n4 componentes independentes, ja que este e o numero
de modos que podemos escolher 4 ndices diferentes dentre n ndices e a identidade de Bianchi elimina um
destes (no caso n = 5, a identidade de Bianchi eliminara R1234 , R1345 , R1245 , R1235 , R2345 como componentes
independentes). Portanto, o numero total final de componentes independentes e
n4 2n3 + 3n2 2n n4 2n3 + 3n2 2n

n n!
=
8 4 8 (n 4)!4!
n4 2n3 + 3n2 2n n (n 1) (n 2) (n 3)
=
8 24
3n4 6n3 + 9n2 6n n4 6n3 + 11n2 6n
=
24
2n4 2n2
=
24
n2 n2 1
= .
12

Assim, existem 6 componentes independentes para o tensor curvatura de variedades de dimensao 3 dentre
34 = 81 componentes, e 20 componentes independentes para o tensor curvatura de variedades de dimensao
4 dentre 44 = 256 componentes, como as que sao estudadas em relatividade geral.
5.3 Curvatura de Ricci e Curvatura Escalar

Porque 4-tensores sao tao complexos, como vimos na secao anterior, e frequentemente util construir tensores
mais simples que resumem alguma informacao contida no tensor curvatura. Obviamente, ao simplificar o
tensor curvatura estamos perdendo informacao: os tensores mais simples contem menos informacao que o
tensor original. O mais importante dentre estes tensores e o tensor de Ricci.
5.20 Definicao. Seja M uma variedade riemanniana. O tensor curvatura de Ricci de M (ou simples-
mente tensor de Ricci) denotado Ric, e o campo tensorial covariante de ordem 2 definido como o traco do
tensor endomorfismo curvatura em relacao ao seu primeiro ndice covariante e seu unico ndice contravari-
ante ou, equivalentemente, como o traco em relacao a metrica do tensor curvatura no seu primeiro e ultimo
ndices. Portanto, os componentes da curvatura de Ricci sao dados por
n
X n
X
k
Rij = Rkij = g km Rkijm . (5.30)
k=1 k,m=1

Pelas simetrias do tensor endomorfismo curvatura, usar tracos diferentes nao faria diferenca ou apenas
implicaria em uma troca de sinal:
n
X n
X n
X
k k k
Rij = Rkij = Rikj = Rijk .
k=1 k=1 k=1
5.21 Proposicao. A curvatura de Ricci e um campo tensorial simetrico, isto e,

Rij = Rji . (5.31)
Prova: Temos
n
X n
X n
X
Rij = g km Rkijm = g km Rjmki = g mk Rmjik = Rji .
k,m=1 k,m=1 k,m=1

O segundo tensor e a curvatura escalar, que e uma funcao real.
5.22 Definicao. Seja M uma variedade riemanniana. A curvatura escalar de M , denotada S, e a funcao
real S : M R definida como o traco em relacao a metrica do tensor de Ricci:
n
X
S = trg Ric = g ij Rij . (5.32)
i,j=1

5.23 Exemplo (Curvatura de Ricci e Curvatura Escalar da Esfera SnR ). Para variedades riemanni-
anas de dimensao 2 a curvatura de Ricci e
2
X
k 1 2
Rij = Rkij = R1ij + R2ij .
k=1
Referindo aos calculos efetuados no Exemplo 5.17, segue que a curvatura de Ricci da esfera e
1 2
R11 = R111 + R211 = 1,
1 2
R12 = R21 = R112 + R212 = 0,
1 2
R22 = R122 + R222 = sen2 .
Para variedades riemannianas de dimensao 2 a curvatura escalar e
2
X
S= g ij Rij = g 11 R11 + 2g 12 R12 + g 22 R22 .
i,j=1
Logo, a curvatura escalar da esfera de raio R e

1 sen2 2
S= 2
+ 2 2
= 2.
R R sen R
Ou seja, a curvatura escalar da esfera tende a 0 (curvatura escalar do plano euclideano) quando R .
5.24 Exemplo (Curvatura de Ricci e Curvatura Escalar do Plano Hiperbolico HnR ). Referindo aos
calculos efetuados no Exemplo 5.18, segue que
1 2 1
R11 = R111 + R211 = ,
y2
1 2
R12 = R21 = R112 + R212 = 0,
1 2 1
R22 = R122 + R222 = 2.
y
Logo, a curvatura escalar do plano hiperbolico e
y2 y2

1 1 2
S = 2 2 + 2 2 = 2.
R y R y R

Como o tensor metrica e a curvatura de Ricci sao ambos 2-tensores covariantes simetricos, e natural se
perguntar se existe uma relacao mais direta entre eles.
5.25 Definicao. Uma variedade riemanniana M e chamada uma variedade de Einstein se existe uma
funcao f : M R tal que
Ric = f g. (5.33)
Neste caso, dizemos tambem que g e uma metrica de Einstein.
Pela Proposicao 5.32, variedades de curvatura seccional constante (esta nocao de curvatura sera definida na
proxima secao) sao variedades de Einstein. Observe que como
S = trg Ric = f trg g = nf,
pois
n
X n
X n
X n
X
trg g = g jk gjk = g jk gkj = jj = 1 = n,
j,k=1 j,k=1 j=1 j=1
segue que
S
f= .
n
Logo,
5.26 Proposicao. M e uma variedade de Einstein se e somente se
S
Ric = g. (5.34)
n
O nome variedades de Einstein vem do seguinte fato. Na Teoria da Relatividade Geral, a equacao de
Einstein (em unidades geometrizadas G = c = 1) e
1
Ric Sg + g = 8T,
2
onde T e um 2-tensor simetrico (o tensor de momento-energia) que descreve a densidade e fluxo do momento
e energia presentes em cada ponto do espaco-tempo e e a constante cosmologica. No vacuo, T = 0 e a
equacao de Einstein se torna
1
Ric Sg + g = 0
2
(e assim, a constante cosmologica mede a densidade de energia do vacuo). Tomando o traco desta equacao
com respeito a metrica, como trg Ric = S e trg g = n = 4 para o espaco-tempo 4-dimensional, segue que
S 2S + 4 = 0
ou seja,
S = 4
(curvatura escalar do vacuo). Segue que a equacao de Einstein para o vacuo e
Ric = g,
ou seja, a metrica do vacuo e uma metrica de Einstein no sentido da Definicao 5.33. Vale a pena observar
que Einstein considerou como o seu maior erro a introducao da constante cosmologica na sua equacao da
relatividade geral. Ele a introduziu para poder produzir um universo estatico; quando Hubble observou a
expansao do universo atraves do afastamento mutuo das galaxias, Einstein removeu a constante cosmologica
da sua equacao (o que equivale efetivamente a considerar = 0). Quando no final da decada de 90 foi
observada a aceleracao da expansao do universo, ela foi reintroduzida, com valor positivo a ser determinado
atraves de experimentos (correntemente, o valor e bem proximo de zero).
Matematicamente, o interesse em metricas de Einstein provem de um resultado provado por Hilbert:
metricas de Einstein sao pontos crticos para o funcional curvatura escalar
Z
S (g) = S dV
M
no espaco de todas as metricas de M com volume constante.
5.4 Curvatura Seccional

5.27 Definicao. Dado um espaco vetorial real V com produto interno h, i e vetores v, w V linearmente
independentes, a area do paralelogramo determinado por v, w e
q
2 2 2
|v w| = kvk kwk hv, wi . (5.35)

5.28 Proposicao. v, w V sao linearmente independentes se e somente se
|v w| =
6 0.
Prova: Mostraremos que |v w| = 0 se e somente se v e w sao linearmente dependentes. Se w = v, entao

q q
2 2 2 4 2
|v w| = kvk kvk hv, vi = kvk hv, vi = 0.
Reciprocamente, se |v w| = 0 implica que vale a igualdade na desigualdade de Cauchy-Shwarz:
hv, wi = kvk kwk .
Assuma w 6= 0, caso contrario v e w sao automaticamente linearmente dependentes e nao ha nada que precise
ser provado. Considere o vetor
hv, wi
z=v 2 w.
kwk
Temos
* +
2 hv, wi hv, wi
kzk = hz, zi = v 2 w, v 2 w
kwk kwk
* + * + * +
hv, wi hv, wi hv, wi hv, wi
= hv, vi v, 2 w 2 w, v + 2 w, 2 w
kwk kwk kwk kwk
2 2 2 2
2 hv, wi hv, wi hv, wi kwk
= kvk 2 2 + 4
kwk kwk kwk
2 2 2 2
= kvk kvk kvk + kvk
= 0.
logo
hv, wi
v= 2 w.
kwk

5.29 Definicao. Seja M uma variedade riemanniana e um plano de Tp M . A curvatura seccional de
M associada a e definida por
R (X, Y, Y, X) R (X, Y, Y, X)
K (X, Y ) = 2 = 2 2 2. (5.36)
|X Y | kXk kY k hX, Y i
onde X, Y Tp M sao quaisquer vetores que formam uma base para .

A curvatura seccional esta bem definida, isto e, independe da base escolhida para o plano . De fato, sejam
{X, Y } e {Z, W } duas bases para , de modo que existe uma matriz invertvel A = (aij )22 tal que
X = a11 Z + a21 W,
Y = a12 Z + a22 W.
Temos, usando as simetrias do tensor curvatura (em primeiro lugar, o fato que R (Z, Z, , ) = R (W, W, , ) =
R (, , Z, Z) = R (, , W, W ) = 0),
R (X, Y, Y, X) = R (a11 Z + a21 W, a12 Z + a22 W, a12 Z + a22 W, a11 Z + a21 W )

= R (a11 Z, a22 W, a22 W, a11 Z)
+ R (a11 Z, a22 W, a12 Z, a21 W )
+ R (a21 W, a12 Z, a12 Z, a21 W )
+ R (a21 W, a12 Z, a22 W, a11 Z)
= a211 a212 R (Z, W, W, Z) + a11 a21 a12 a22 R (Z, W, Z, W )
+ a221 a222 R (W, Z, Z, W ) + a11 a21 a12 a22 R (W, Z, W, Z)
= a211 a222 2a11 a12 a21 a22 + a212 a221 R (Z, W, W, Z)

2
= (det A) R (Z, W, W, Z) ,
|X Y |
2 2 2
= kXk kY k hX, Y i
2 2 2
= ka11 Z + a21 W k ka12 Z + a22 W k ha11 Z + a21 W, a12 Z + a22 W i

2 2 2 2
= a211 kZk + 2a11 a21 hZ, W i + a221 kW k a212 kZk + 2a12 a22 hZ, W i + a222 kW k
h i2
2 2
a11 a12 kZk + (a11 a22 + a21 a12 ) hZ, W i + a21 a22 kW k
4 2 4 2 2
= a211 a212 kZk + 4 (a11 a21 a12 a22 ) hZ, W i + a221 a222 kW k + a211 a222 + a221 a212 kZk kW k

2 2
+ 2 a211 a12 a22 + a212 a11 a21 kZk hZ, W i + 2 a221 a12 a22 + a222 a11 a21 kW k hZ, W i

4 2 4 2 2
a211 a212 kZk a211 a222 + 2a11 a12 a21 a22 + a212 a221 hZ, W i a221 a222 kW k 2 (a11 a12 a21 a22 ) kZk kW k

2 2
2 a211 a12 a22 + a212 a11 a21 kZk hZ, W i 2 a221 a12 a22 + a222 a11 a21 kW k hZ, W i

h i
2 2 2
= a211 a222 2a11 a12 a21 a22 + a212 a221 kZk kW k hZ, W i

2
= (det A) |Z W | .
Logo,
R (X, Y, Y, X) R (Z, W, W, Z)
= .
|X Y | |Z W |
O conhecimento da curvatura seccional para todos os planos determina o tensor curvatura:
5.30 Proposicao. Se R1 e R2 sao dois tensores covariantes de ordem 4 em um espaco vetorial V que
satisfazem as propriedades de simetria listadas na Proposicao 5.14 tais que
K1 (X, Y ) = K2 (X, Y )
para todos vetores linearmente independentes X, Y V , entao
R1 = R2 .
Prova: Por hipotese, para quaisquer vetores X, Y V ,
R1 (X, Y, Y, X) = R2 (X, Y, Y, X) (5.37)
(segue diretamente da definicao no caso em que X, Y sao linearmente independentes; se X, Y sao linearmente
dependentes, um e multiplo escalar do outro e a identidade e trivial, ja que cada lado e igual a zero pelas
propriedades de simetria). Da,
R1 (X + Z, Y, Y, X + Z) = R2 (X + Z, Y, Y, X + Z) . (5.38)
Como
R1 (X + W, Y, Y, X + W ) = R1 (X, Y, Y, X) + R1 (X, Y, Y, W )
+ R1 (W, Y, Y, X) + R1 (W, Y, Y, W )
= R1 (X, Y, Y, X) + 2R1 (X, Y, Y, W ) + R1 (W, Y, Y, W )
e analogamente para R2 (X + W, Y, Y, X + W ), conclumos que
R1 (X, Y, Y, W ) = R2 (X, Y, Y, W ) . (5.39)

Desta identidade segue que
R1 (X, Y + Z, Y + Z, W ) = R2 (X, Y + Z, Y + Z, W ) . (5.40)
Como
R1 (X, Y + Z, Y + Z, W ) = R1 (X, Y, Y, W ) + R1 (X, Y, Z, W )

+ R1 (X, Z, Y, W ) + R1 (X, Z, Z, W )
e analogamente para R2 (X, Y + Z, Y + Z, W ), segue que
R1 (X, Y, Z, W ) + R1 (X, Z, Y, W ) = R2 (X, Y, Z, W ) + R2 (X, Z, Y, W ) . (5.41)
Defina agora
R = R1 R2 . (5.42)
Entao R e um 4-tensor covariante que satisfaz as mesmas propriedades que R1 , R2 satisfazem. A identidade
(5.41) implica que
R (X, Y, Z, W ) + R (X, Z, Y, W ) = 0.
Portanto, R e antisimetrico com relacao a qualquer par adjacente de ndices: a relacao acima prova a
antisimetricidade de R para o par adjacente interno e das regras de simetria da Proposicao 5.14 obtemos a
antisimetricidade em relacao aos pares adjacentes esquerdo e direito. Da
R (Y, Z, X, W ) = R (Y, X, Z, W ) = R (X, Y, Z, W ) ,

R (Z, X, Y, W ) = R (X, Z, Y, W ) = R (X, Y, Z, W ) .
Da identidade de Bianchi
R (X, Y, Z, W ) + R (Y, Z, X, W ) + R (Z, X, Y, W ) = 0
conclumos entao que

3R (X, Y, Z, W ) = 0
para todos os vetores X, Z, Y, W , o que implica que R e o tensor nulo e portanto R1 = R2 .
Usando a curvatura seccional, pode-se dar interpretacoes geometricas para as curvaturas de Ricci e
escalar. Seja X um vetor unitario em Tp M e complete ele ate uma base ortonormal {X, E2 , . . . , En } de
Tp M . Entao
n
X n
X n
X
Ric (X, X) = R11 = g km Rk11m = km R (X, Ek , Em , X) = R (X, Ek , Ek , X)
k,m=1 k,m=1 k=1
n n
X X R (X, Ek , Ek , X)
= R (X, Ek , Ek , X) = ,
|X Ek |
k=2 k=2
ou seja,
n
X
Ric (X, X) = K (X, Ek ) . (5.43)
k=2
Em outras palavras, para cada vetor unitario X Tp M , Ric (X, X) e a soma das curvaturas seccionais de
planos gerados por X e os outros vetores de uma base ortonormal. Por outro lado, como Ric e bilinear e
simetrico, ele e completamente determinado pelos seus valores Ric (X, X) em vetores unitarios X: se X, Y
sao vetores tais que X + Y, X Y 6= 0,
1
Ric (X, Y ) = (Ric (X + Y, X + Y ) Ric (X Y, X Y ))
4
1 2 X +Y X +Y 2 X Y X Y
= kX + Y k Ric , kX Y k Ric ,
4 kX + Y k kX + Y k kX Y k kX Y k
" n n
#
1 2
X 2
X
= kX + Y k K (X + Y, Ek ) kX Y k K (X Y, Fk ) ,
4
k=2 k=2
onde {X, E2 , . . . , En } , {X, F2 , . . . , Fn } sao bases ortonormais de Tp M ; se X + Y = 0 ou X Y = 0, o

resultado continua valendo, ja que o termo correspondente e nulo.

X Y
Ric (X, Y ) = kXk kY k Ric , .
kXk kY k
Similarmente, se {E1 , . . . , En } e uma base ortonormal para Tp M , entao a curvatura escalar e dada por
n
X n
X n
X n
X
S= g ij Rij = ij Rij = Rii = Ric (Ei , Ei ) ,
i,j=1 i,j=1 i=1 i=1
ou seja, X
S= K (Ei , Ej ) . (5.44)
i6=j
Em outras palavras, a curvatura escalar e a soma de todas as curvaturas seccionais de planos gerados por
pares de vetores de uma base ortonormal.
5.31 Exemplo (Curvaturas de Variedades de Dimensao 2). No caso de variedades riemannianas de
dimensao 2 existe apenas um plano em Tp M : o proprio. Para estas variedades, a curvatura seccional pode
ser considerada uma funcao K : M R. Alem disso, se {E1 , E2 } e uma base ortonormal para Tp M , segue
da discussao anterior que
S (p) = 2K (E1 , E2 ) = 2K (p) ,
ou seja, para variedades riemannianas de dimensao 2 a curvatura seccional e essencialmente a curvatura
escalar:
S = 2K. (5.45)
Alem disso, temos
R (X, Y, Z, W ) = K (p) [hX, W i hY, Zi hX, Zi hY, W i] (5.46)
De fato, o unico componente independente de R e
R1221 = R (E1 , E2 , E2 , E1 ) = K (E1 , E2 ) = K (p) ,
enquanto que os componentes nao nulos sao dados por
R1212 = R1221 = K (p) ,

R2112 = R1212 = R1221 = K (p) ,
R2121 = R1221 = K (p) .
Como a equacao acima define um tensor 4-covariante de ordem 4 que tem as mesmas componentes que R,
ele e R. Segue que
Ric (X, Y ) = K (p) g (X, Y ) , (5.47)
pois
" n n
#
1 2
X 2
X
Ric (X, Y ) = kX + Y k K (X + Y, Ek ) kX Y k K (X Y, Fk )
4
k=2 k=2
1h 2 2
i
= kX + Y k K (X + Y, E2 ) kX Y k K (X Y, F2 )
4
1h 2 2
i
= K (p) kX + Y k kX Y k
4
= K (p) g (X, Y ) .
Em particular, toda variedade de dimensao 2 e uma variedade de Einstein:

S
Ric = g. (5.48)
2
5.5 Variedades de Curvatura Seccional Constante

Variedades riemannianas que possuem curvatura seccional constante desempenham papel fundamental em
Geometria Riemanniana. Algumas das mais importantes (os espacos modelo) serao estudadas em maior
detalhe mais tarde, mas veremos alguns resultados gerais agora.
5.32 Proposicao. Seja M uma variedade riemanniana com curvatura seccional constante K0 R. Entao
as curvaturas de M sao dadas pelas formulas
R (X, Y ) Z = K0 [hY, Zi X hX, Zi Y ] . (5.49)
R (X, Y, Z, W ) = K0 [hX, W i hY, Zi hX, Zi hY, W i] . (5.50)

Ric = (n 1) K0 g. (5.51)
S = n (n 1) K0 . (5.52)
Reciprocamente, se (5.49) ou (5.50) valem, entao a curvatura seccional e constante.
Em particular, variedades com curvatura seccional constante sao variedades de Einstein.
Prova: Para provar (5.50) defina um 4-tensor covariante R

e em M por
e (X, Y, Z, W ) = K0 [hX, W i hY, Zi hX, Zi hY, W i] .

R (5.53)
Entao R
e satisfaz todas as propriedades de simetria da Proposicao 5.14. De fato,
e (Y, X, Z, W ) = K0 [hY, W i hX, Zi hY, Zi hX, W i]

R
= K0 [hX, W i hY, Zi hX, Zi hY, W i]
=Re (X, Y, Z, W ) ,
e (X, Y, W, Z) = K0 [hX, Zi hY, W i hX, W i hY, Zi]

R
=Re (X, Y, Z, W ) ,
e (Z, W, X, Y ) = K0 [hZ, Y i hW, Xi hZ, Xi hW, Y i]

R
=Re (X, Y, Z, W )
R
e (X, Y, Z, W ) + R
e (Y, Z, X, W ) + R
e (Z, X, Y, W )
= K0 [hX, W i hY, Zi hX, Zi hY, W i + hY, W i hZ, Xi hY, Xi hZ, W i + hZ, W i hX, Y i hZ, Y i hX, W i]
= 0.
Como
R
e (X, Y, Y, X) K0 [hX, Xi hY, Y i hX, Y i hX, Y i]
K
e (X, Y ) =
2 2 2 = 2 2 2 = K0 , (5.54)
kXk kY k hX, Y i kXk kY k hX, Y i
segue da Proposicao 5.30 que R = R e e a recproca segue entao de (5.54).
(5.49) e equivalente a (5.50): claramente (5.50) segue de (5.49) pela definicao da curvatura a partir do
endomorfismo curvatura; reciprocamente, se (5.50) vale, entao
hR (X, Y ) Z, W i = R (X, Y, Z, W ) = K0 [hX, W i hY, Zi hX, Zi hY, W i] ,
para todo vetor W e como tambem
hK0 [hY, Zi X hX, Zi Y ] , W i = K0 [hX, W i hY, Zi hX, Zi hY, W i]
para todo vetor W , segue que
R (X, Y ) Z = K0 [hY, Zi X hX, Zi Y ] .
Se X, Y sao vetores nao nulos, como vimos na discussao no final da secao anterior, temos
" n n
#
1 2
X 2
X
Ric (X, Y ) = kX + Y k K (X + Y, Ek ) kX Y k K (X Y, Fk )
4
k=2 k=2
1h 2 2
i
= kX + Y k (n 1) K0 kX Y k (n 1) K0
4
1h 2 2
i
= (n 1) K0 kX + Y k kX Y k
4
= (n 1) K0 hX, Y i ;
se um dos vetores e nulo, o resultado vale trivialmente. Alem disso,

X
K (Ei , Ej ) = n2 n K0 = n (n 1) K0 .

S=
i6=j

5.33 Corolario. Seja M uma variedade riemanniana. Para cada ponto p M escolha uma base ortonormal
{E1 , E2 , . . . , En } de Tp M e defina
Rijkl = R (Ei , Ej , Ek , El ) .
Entao M possui curvatura seccional constante K0 se e somente se
Rijji = Rijij = K0 para todo i 6= j e

Rijkl = 0 nos outros casos,
para todo p M .
Prova: Pela proposicao, M possui curvatura seccional constante K0 se e somente se
R (X, Y, Z, W ) = K0 [hX, W i hY, Zi hX, Zi hY, W i] .
Como um tensor e determinado pelos seu valores em uma base, esta equacao e valida se e somente se
R (Ei , Ej , Ek , El ) = K0 [hEi , El i hEj , Ek i hEi , Ek i hEj , El i]

= K0 (il jk ik jl )

1 se i = l e j = k e i 6= j
= 1 se i = k e j = l e i 6= j .
0 caso contrario.

Vemos que em uma variedade riemanniana de curvatura seccional constante o tensor curvatura pode ser
expresso diretamente em funcao de metrica.
5.6 Apendice: Motivacao para a definicao do tensor curvatura

5.6.1 Curvatura como uma medida da aceleracao relativa de trajetorias geodesicas
Considere uma variacao geodesica
F (s, t) : (, ) [0, 1] M,
ou seja, para cada s fixado, a curva Fs (t) = F (s, t) e uma geodesica de M ; um exemplo e a variacao
considerada na demonstracao do Lema de Gauss (Lema 4.26). O vetor
F
t
e o vetor tangente em cada geodesica Fs (t), que pode ser visto como a velocidade temporal de uma partcula
hipotetica ao longo desta trajetoria geodesica. Como a trajetoria e uma geodesica, temos
D F
= 0,
dt t
isto e, a aceleracao em cada trajetoria Fs (t) da variacao e nula. Ja o vetor
F
s
mede a velocidade de afastamento, ou taxa de variacao do espaco entre as trajetorias geodesicas (a magnitude
deste vetor sera efetivamente medida na Secao 7.4). Ou seja, enquanto enxergamos a variavel t como uma
variavel temporal, isto e, Fs (t) e a posicao de uma partcula hipotetica na trajetoria geodesica Fs no instante
de tempo t, a variavel s e vista como uma variavel espacial, medindo a separacao entre duas trajetorias
geodesicas. Queremos obter a aceleracao relativa das trajetorias no tempo
D2 F

D D F
2
= ,
dt s dt dt s
ou seja, a aceleracao temporal da taxa de variacao espacial (afastamento) das trajetorias geodesicas. Em
Relatividade Geral medir isso e importante, pois corresponde a medir os efeitos gravitacionais de mare. Em
Rn , como as derivadas parciais comutam, temos para uma variacao geral, nao necessariamente geodesica,
que
2 F 2F

= ,
t2 s s t2
de modo que medir a taxa de variacao espacial das aceleracoes temporais das partculas nas diferentes
trajetorias e equivalente a medir a aceleracao temporal da taxa de variacao espacial das trajetorias; se, em
particular, a variacao e geodesica, ou seja, uma famlia de retas, temos
2 F 2F

= = 0,
t2 s s t2
ou seja, partculas seguindo ao longo de retas paralelas nao sofrem aceleracao uma em direcao a outra, porque
no final das contas as retas paralelas se mantem a mesma distancia uma da outra e F/s = 0. Mas em
variedades riemannianas (nao localmente isometricas a Rn , como veremos mais tarde) isso nao e verdade
D D
porque as derivadas covariantes e nao comutam, de modo que, enquanto que
dt ds

D D F
= 0,
ds dt t
em geral temos
D2

F
6= 0
dt2 s
e existe uma aceleracao temporal mensuravel entre as trajetorias geodesicas na variedade. De fato, a nao
comutatividade das derivadas covariantes pode ser medida pelo tensor curvatura:
5.34 Lema (Curvatura como medida da nao comutividade da Derivada Covariante). Seja F :
(, ) [a, b] M uma variacao e V um campo vetorial ao longo de F . Entao,

D DV D DV F F
=R , V.
dt ds ds dt t s
Prova: Escreva
F (s, t) = x1 (s, t) , . . . , xn (s, t)

e
n
X
V = V i (s, t) i
i=1
em uma vizinhanca coordenada. Entao

n
! n n
DV D X
i
X V i X D
= V i = i + Vi i ,
ds ds i=1 i=1
s i=1
ds
donde
n n n n
D DV X 2V i X V i D X V i D X DD
= i + i + i + Vi i .
dt ds i=1
st i=1
s dt i=1
t ds i=1
dt ds
Trocando a letra t pela letra s, tambem obtemos
n n n n
= i + i + i + Vi i .
ds dt i=1
st i=1
t ds i=1
s dt i=1
ds dt
Logo,
n
D DV D DV X DD DD
= Vi i . (5.55)
dt ds ds dt i=1
dt ds ds dt
Como
X xj n
F
= j ,
t j=1
t
X xk n
F
= k ,
s s
k=1
temos
X xk n
D
i = P xk i = k i .
ds s k s
k=1
Da,
n
!
DD D X xk
i = k i
dt ds dt s
k=1
n n
X 2 xk X xk D
= k i + (k i )
st s dt
k=1 k=1
n 2 k n
X x X xk
= i + P xj (k i )
st k s t j
k=1 k=1
n 2 k n
X x X xk xj
= i + j k i .
st k s t
k=1 k,j=1
Da mesma forma, trocando t por s e depois j por k,

n n
DD X 2 xk X xk xj
i = k i + j k i
ds dt ts t s
k=1 k,j=1
n n
X 2 xk X xj xk
= i + k j i .
st k t s
k=1 k,j=1
Portanto,
n n
D DV D DV X X xj xk
Vi

= j k i k j i
dt ds ds dt i=1
t s
j,k=1
n n
X X xj xk
= Vi R (j , k ) i
i=1
t s
j,k=1
pois
[j ,k ] i = 0
ja que [j , k ] = 0. O fato de que R e um tensor permite agora escrever

n n j n k
D DV D DV X X x X x
= V iR j , k i
dt ds ds dt i=1 j=1
t s
k=1
n
X
F F
=R , V i i
t s i=1

F F
=R , V.
t s

Observe que definir a curvatura simplesmente por
R (X, Y ) Z = X Y Z Y X Z,
de modo que a curvatura mediria apenas e diretamente o grau de nao comutatividade da derivada covariante,
nao e satisfatorio, porque esta expressao nao define um tensor. De fato, ela nao e linear na terceira variavel:
X Y (f Z) Y X (f Z) = X (f Y Z) X ((Y f ) Z) Y (f X Z) + Y ((Xf ) Z)
= f X Y Z + (Xf ) Y Z + (Y f ) X (Z) + X (Y f ) Z
f Y X Z (Y f ) X Z (Xf ) Y Z Y (Xf ) Z
= f X Y Z f Y X Z + [X (Y f ) Y (Xf )] Z
= f (X Y Z Y X Z) + [X, Y ] (f ) Z.
Para obter um tensor, precisamos definir a curvatura como
R (X, Y ) Z = X Y Z Y X Z [X,Y ] Z.
pois
[X,Y ] (f Z) = f [X,Y ] Z + [X, Y ] (f ) Z
e o termo [X, Y ] (f ) Z que restou acima e eliminado, deixando f [X,Y ] Z. A demonstracao do Lema 5.34
nao funciona se R nao e um tensor.
Podemos agora calcular a aceleracao temporal entre as geodesicas da variedade.
5.35 Proposicao (Equacao do Desvio Geodesico). Seja F : (, ) [a, b] M uma variacao
geodesica. Entao,
D2 F

F F F
+R , =0
dt2 s s t t
Prova: Como cada trajetoria de F e uma geodesica, temos
D F
= 0,
dt t
donde
D D F
= 0.
ds dt t
Invocando o Lema de Simetria 4.25 (cuja validade depende de que o tensor torcao seja nulo), obtemos

D D F D D F F F F
0= = R ,
ds dt t dt ds t t s t

D D F F F F
= +R ,
dt dt s s t t
2

D F F F F
= +R , .
dt2 s s t t

A equacao do desvio geodesico da Relatividade Geral e chamada equacao de Jacobi em Geometria Rie-
manniana e sera estudada em grande detalhe no Captulo 7. Em Relatividade Geral, o termo da curvatura

F F F
R ,
t s t
e interpretado como sendo o responsavel pelas forcas que produzem efeitos de mare, isto e, a curvatura
do espacotempo e que causa os efeitos de mare, fazendo com que partculas-teste que seguem trajetoria
geodesicas no espacotempo acelerem uma em direcao da outra.
5.6.2 Curvatura como uma medida do transporte paralelo em trajetorias fecha-

das
Outro modo importante de entender o tensor curvatura e como uma medida (infinitesimal) de quanto o
transporte paralelo em trajetorias fechadas deixa de retornar o mesmo vetor ou, equivalentemente, o quanto
o transporte paralelo de um vetor de um ponto para outro proximo depende da trajetoria que liga estes dois
pontos. O enunciado e demonstracao dados a seguir e de [Rossmann], Theorem 2.3.5, pp. 106-107 (veja
tambem [MTW], Section 11.4, [Shutz], Section 6.5, pp. 157161, [Benn-Tucker], Section 6.4, pp. 208212 e
[Dodson-Poston], pp. 309310).
5.36 Definicao. Uma superfcie parametrizada e uma aplicacao diferenciavel
F : [a, b] [c, d] M.
Um campo vetorial ao longo de F e um campo diferenciavel V : [a, b] [c, d] T M tal que V (s, t)
TF (s,t) M para cada (s, t).
Uma superfcie parametrizada difere em poucos detalhes de uma variacao. Em particular, o Lema 5.34 vale
para uma superfcie parametrizada.
5.37 Teorema (Efeito da Curvatura no Transporte Paralelo em uma Trajetoria Fechada). Seja
F : [s0 , S] [t0 , T ] M uma superfcie parametrizada e denote
p = F (s0 , t0 ) ,

F
U= ,
s (s0 ,t0 )

F
V = .
t (s0 ,t0 )
Seja
: Tp M Tp M
o transporte paralelo ao longo das curvas da fronteira desta superfcie parametrizada, isto e,
= ts00+tt0 st00+ss
+t
0
ts00t
+s
0 +t
st00s0 +s
onde
st00s0 +s e o transporte paralelo ao longo da curva F (s, t0 ) de s0 ate s0 + s,

ts00t
+s
0 +t
e o transporte paralelo ao longo da curva F (s0 + s, t) de t0 ate t0 + t,
st00+ss
+t
0
e o transporte paralelo ao longo da curva F (s, t0 + t) de s0 + s ate s0 ,
ts00+tt0 e o transporte paralelo ao longo da curva F (s0 , t) de t0 + t ate t0 .
Se W Tp M , entao
1
R (U, V ) W = lim (W (W )) .
s,t0 st
Prova: Como
st00+ss
+t
0
st00s
+t
0 +s
= id,
ts00+tt0 ts00t0 +t = id,
podemos escrever
h i
W (W ) = ts00+tt0 st00+ss
+t
0
t0 +t
s0 s0 +s s0
t0 t0 +t (W ) s0 +s
t0 t0 +t t0
s0 s0 +s (W ) .
Ja que
lim ts00+tt0 st00+ss
+t
0
= id,
s,t0
basta entao provar que

1 h t0 +t i
R (U, V ) W = lim s0 s0 +s ts00t0 +t (W ) ts00t
+s
0 +t
t0
s0 s0 +s (W ) . (5.56)
s,t0 st
Isso e equivalente a calcular a diferenca entre os transportes paralelos do vetor W de Tp M ate Tq M , onde
q = F (t0 + t, s0 + s) e o vertice oposto do retangulo ao longo dos dois caminhos possveis da fronteira
do retangulo.
Pelo Lema 3.27 (substituindo a derivada covariante pela derivada covariante ao longo de uma curva e
invertendo a aplicacao do transporte paralelo), temos para s, t quaisquer
Y(s,t0 +t) t0 t0 +t Y(s,t0 )

DY
= lim ,
dt (s,t0 ) t0
t
Y(s0 +s,t) s0 s0 +s Y(s0 ,t)

DY
= lim
ds
(s0 ,t)
t0 s
onde Y e um campo ao longo da superfcie tal que Y(s0 ,t0 ) = W . Com esta expressao em mente, reescrevemos
o lado direito de (5.56) adicionando e subtraindo termos, de modo a decompor os dois caminhos do retangulo
nos quatro lados do mesmo:
st00s
+t
0 +s
ts00t0 +t (W ) ts00t
+s
0 +t
st00s0 +s (W )
= st00s
+t
ts00t0 +t Y(s0 ,t0 ) ts00t
+s
st00s0 +s Y(s0 ,t0 )

0 +s 0 +t
= st00s
+t
s0
0 +s
t0 t0 +t Y(s0 ,t0 ) Y(s0 ,t0 +t)
+ st00s
+t

0 +s
Y(s0 ,t0 +t) Y(s0 +s,t0 +t)
ts00t
+s
t0
0 +t
s0 s0 +s Y(s0 ,t0 ) Y(s0 +s,t0 )
ts00t
+s

0 +t
Y(s0 +s,t0 ) + Y(s0 +s,t0 +t) .
Portanto, segue do Lema 5.34 que

1 h t0 +t i
lim s0 s0 +s ts00t0 +t (W ) ts00t +s
0 +t
st00s0 +s (W )
s,t0 st
" #
1 t0 +t Y(s0 ,t0 +t) ts00t0 +t Y(s0 ,t0 )
= lim s s0 +s lim
s0 s 0 t0 t
t0 +t

1 Y(s0 +s,t0 +t) s0 s0 +s Y(s0 ,t0 +t)
lim lim
t0 t s0 s
" t0
#
1 s0 +s Y (s0 +s,t0 ) s0 s0 +s Y(s0 ,t0 )
+ lim t t0 +t lim
t0 t 0 s0 s
Y(s0 +s,t0 +t) ts00t +s

1 0 +t
Y(s0 +s,t0 )
+ lim lim
s0 s t0 t
!
1 t0 +t DY
= lim s s0 +s
s0 s 0 dt (s0 ,t0 )

1 DY
lim
t0 t ds
(s0 ,t0 +t)
!
1 s0 +s DY
+ lim t t0 +t
t0 t 0 ds (s0 ,t0 )

1 DY
+ lim
s0 s dt
(s0 +s,t0 )

DY t0 +t DY
s0 s0 +s
dt (s0 +s,t0 ) dt (s0 ,t0 )
= lim
s0 s !

DY s0 +s DY
t0 t0 +t
ds (s0 ,t0 +t) ds (s0 ,t0 )
lim
t0
t
D DY D DY
=
ds dt (s0 ,t0 ) dt ds (s0 ,t0 )
= R (U, V ) W.

5.7 Exerccios
5.38 Exerccio. Mostre que toda aplicacao
T : T 1 (M ) . . . T 1 (M ) T1 (M ) . . . T1 (M ) C (M )
multilinear sobre C (M ) e induzida por um campo tensorial em Tlk (M ).
5.39 Exerccio. Mostre que a curvatura e um invariante isometrico local. Conclua que
R (X, Y ) Z = 0
para qualquer variedade riemanniana localmente isometrica a Rn .
5.40 Exerccio. Usando (a)-(d) da Proposicao 5.14, prove o Corolario 5.15.

Captulo 6
Derivada Covariante de Campos

Tensoriais
Gostaramos de definir uma nocao completa de calculo diferencial em variedades diferenciaveis, isto e, deriva-
das segundas e todas as derivadas de ordem superior. A derivada de uma funcao real f (sua diferencial) e um
funcional linear df , isto e, um tensor 1-covariante. Para podermos derivar mais uma vez, precisamos definir
a nocao da derivada de um tensor 1-covariante. Para definirmos derivadas de ordem superior, precisamos
definir as derivadas de tensores de todos os tipos (k, l). Assim como a derivada de uma funcao aumenta a
ordem covariante de 0 para 1, a derivada de (k, l)-tensores aumentara a ordem covariante de k para k + 1:
ela sera um tensor do tipo (k + 1, l). Por este motivo, ela sera chamada derivada covariante. Na verdade,
ela sera construda a partir da derivada covariante de campos vetoriais (a qual recebe este nome em funcao
do seu uso na definicao da derivada covariante de tensores) e isso sera feito em duas etapas: primeiro gene-
ralizaremos a definicao de derivada covariante de campos vetoriais (conexoes), que e uma nocao de derivada
direcional, para definir derivadas covariantes de campos tensoriais, ou seja, derivadas direcionais de campos
tensoriais (que sera chamada uma conexao em Tlk (M )); esta sera usada em seguida para definir a nocao
propriamente dita de derivada covariante de campos tensoriais, a chamada derivada covariante total.
6.1 Conexao nos Fibrados Tensoriais

Por definicao, uma conexao em uma variedade diferenciavel M e uma maneira de calcular derivadas covari-
antes de campos vetoriais. Esta conexao permite tambem definir derivadas covariantes para todos os campos
tensoriais de M .
6.1 Lema. Seja M uma variedade diferenciavel dotada de uma conexao . Entao existe uma unica conexao
: T (M ) Tlk (M ) Tlk (M )
em cada Tlk (M ) tal que

(i) Em T1 (M ) = T (M ), coincide com a conexao dada.
(ii) Em T0 (M ) = C (M ),
X f = Xf.
(iii) satisfaz a regra do produto com relacao a produtos tensoriais:
X (F G) = (X F ) G + F (X G) .
(iv) comuta com todos os tracos: se tr denota o traco com relacao a qualquer par de ndices, entao
X (tr F ) = tr (X F ) .
140
Alem disso, esta conexao satisfaz tambem as propriedades adicionais:

(a) Para todos Y T (M ) e T 1 (M ) vale
X [ (Y )] = (X ) (Y ) + (X Y ) .
(b) Para todos T Tlk (M ), Xi T (M ) e j T 1 (M ) vale
(X T ) X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l = X T X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l

k
X
T X1 , . . . , X Xi , . . . , Xk , 1 , . . . , l

i=1
l
X
T X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , X j , . . . , l

j=1
Prova: Dividiremos a demonstracao deste resultado em passos.

Passo 1. Se existe uma conexao que satisfaz as propriedades (i)-(iv), entao ela necessariamente satisfaz
(a)-(b).
De fato, (a) segue de (iii) e (iv):
X [ (Y )] = X tr ( Y )
= tr X ( Y )
= tr (X Y ) + tr ( X Y )
= X (Y ) + (X Y ) .
Para provar (b), procedemos por inducao separadamente sobre k e l. O caso (k, l) = (0, 1) segue de (a)
e (ii):
(X ) (Y ) = X [ (Y )] (X Y )
= X ( (Y )) (X Y ) .
Da mesma forma, o caso (k, l) = (1, 0) segue de (a) e de (ii) (usando a definicao da aplicacao de um vetor a
um covetor via a dualidade entre V e o bidual V ):
(X Y ) () = (X Y )
= X [ (Y )] (X ) (Y )
= X [ (Y )] Y (X ) .
Agora assuma que (b) vale para todos os inteiros p < k, q < l. Mostraremos que isso implica que (b) vale
para k, l. Como todo T Tlk (M ) se escreve na forma
n
X
T = Fi Gj
i,j=1
para alguns Fi Tqp (M ) e Gj T11 (M ), onde p = k 1 e q = l 1, pela linearidade da conexao e suficiente

provar o resultado para
T =F G
com F Tqp (M ) e G T11 (M ). Por (iii),
X T = (X F ) G + F (X G) ,
donde
(X T ) X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l

= [(X F ) G] X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l

+ [F (X G)] X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l

= (X F ) X1 , . . . , Xk1 , 1 , . . . , l1 G Xk , l

+ F X1 , . . . , Xk1 , 1 , . . . , l1 (X G) Xk , l .

Mas
(X F ) X1 , . . . , Xk1 , 1 , . . . , l1 G Xk , l

= X F X1 , . . . , Xk1 , 1 , . . . , l1 G Xk , l

k1
X
F X1 , . . . , X Xi , . . . , Xk1 , 1 , . . . , l1 G Xk , l

i=1
l1
X
F X1 , . . . , Xk1 , 1 , . . . , X j , . . . , l1 G Xk , l

j=1
F X1 , . . . , Xk1 , 1 , . . . , l1 (X G) Xk , l

= F X1 , . . . , Xk1 , 1 , . . . , l1 X G Xk , l

F X1 , . . . , Xk1 , 1 , . . . , l1 G X Xk , l

F X1 , . . . , Xk1 , 1 , . . . , l1 G Xk , X l .

Portanto,
(X T ) X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l

= X F X1 , . . . , Xk1 , 1 , . . . , l1 G Xk , l + F X1 , . . . , Xk1 , 1 , . . . , l1 X G Xk , l

k1
X
F X1 , . . . , X Xi , . . . , Xk1 , 1 , . . . , l1 G Xk , l

i=1
F X1 , . . . , Xk1 , 1 , . . . , l1 G X Xk , l

l1
X
F X1 , . . . , Xk1 , 1 , . . . , X j , . . . , l1 G Xk , l

j=1
F X1 , . . . , Xk1 , 1 , . . . , l1 G Xk , X l

= X F X1 , . . . , Xk1 , 1 , . . . , l1 G Xk , l

k1
X
(F G) X1 , . . . , X Xi , . . . , Xk1 , Xk , 1 , . . . , l1 , l

i=1
(F G) X1 , . . . , Xk1 , X Xk , 1 , . . . , l1 , l

l1
X
(F G) X1 , . . . , Xk1 , Xk , 1 , . . . , X j , . . . , l1 , l

j=1
(F G) X1 , . . . , Xk1 , Xk , 1 , . . . , l1 , X l

= X (F G) X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l

k
X
(F G) X1 , . . . , X Xi , . . . , Xk , 1 , . . . , l

i=1
l1
X
(F G) X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , X j , . . . , l

j=1
= X T X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l

k
X
T X1 , . . . , X Xi , . . . , Xk , 1 , . . . , l

i=1
l1
X
T X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , X j , . . . , l .

j=1
Passo 2. Existencia.
Defina : T (M ) Tlk (M ) Tlk (M ) por (b) (o que inclui (a), como visto acima). Mostraremos que
e uma conexao e satisfaz todas as propriedades (i)-(iv).
Inicialmente, as propriedades de uma conexao:
(1) f X+gY T = f X T + gY T.
Primeiro, para campos covetoriais: para todo Z vale
(f X+gY ) (Z) = (f X + gY ) ( (Z)) (f X+gY Z)

= f X ( (Z)) + gY ( (Z)) (f X Z + gY Z)
= f X ( (Z)) + gY ( (Z)) f (X Z) g (Y Z)
= f [X ( (Z)) (X Z)] + g [Y ( (Z)) (Y Z)]
= f X (Z) + gY (Z) ,
logo
f X+gY = f X + gY .
Para T Tlk (M ) temos
(f X+gY T ) X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l

= (f X + gY ) T X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l

k
X
T X1 , . . . , f X+gY Xi , . . . , Xk , 1 , . . . , l

i=1
l
X
T X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , f X+gY j , . . . , l .

j=1
Como
(f X + gY ) T X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l

= f X T X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l + gY T X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l ,

T X1 , . . . , f X+gY Xi , . . . , Xk , 1 , . . . , l

= T X1 , . . . , f X Xi + gY Xi , . . . , Xk , 1 , . . . , l

= f T X1 , . . . , X Xi , . . . , Xk , 1 , . . . , l + gT X1 , . . . , Y Xi , . . . , Xk , 1 , . . . , l

T X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , f X+gY j , . . . , l

= T X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , f X j + gY j , . . . , l

= f T X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , X j , . . . , l + gT X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , Y j , . . . , l ,

segue o resultado.
(2) X (T + S) = X T + X S.
E obvio da definicao.
(3) X (f T ) = f X T + (Xf ) T.
Note que esta regra do produto e um caso especial de (iii). Primeiro, para campos covetoriais: para todo
Z vale
[X (f )] (Z) = X [(f ) (Z)] (f ) (X Z)

= X [f (Z)] f (X Z)
= (Xf ) (Z) + f X ( (Z)) f (X Z)
= (Xf ) (Z) + f [X ] (Z) ,
logo
X (f ) = f X + (Xf ) .
Para T Tlk (M ) temos
(X f T ) X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l

= X f T X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l

k
X
(f T ) X1 , . . . , X Xi , . . . , Xk , 1 , . . . , l

i=1
l
X
(f T ) X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , X j , . . . , l

j=1
= (Xf ) T X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l + f X T X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l

k
X
(f T ) X1 , . . . , X Xi , . . . , Xk , 1 , . . . , l

i=1
l
X
(f T ) X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , X j , . . . , l

j=1

Agora provemos as propriedades (i)-(iv).
(i) Por definicao, assumindo (ii) (provada logo a seguir) e por (a)
(X Y ) () = X [ (Y )] Y (X )
= X [ (Y )] (X ) (Y )
= (X Y )
de modo que X Y coincide com a conexao dada.

(ii) Por definicao,
X f = Xf.
(iii) Por definicao, se F Tlk (M ) e G Tqp (M ),
[X (F G)] X1 , . . . , Xk , Xk+1 , . . . , Xk+p , 1 , . . . , l , l+1 , . . . , l+q

= X (F G) X1 , . . . , Xk , Xk+1 , . . . , Xk+p , 1 , . . . , l , l+1 , . . . , l+q

k+p
X
(F G) X1 , . . . , X Xi , . . . , Xk+p , 1 , . . . , l+q

i=1
l+q
X
(F G) X1 , . . . , Xk+p , 1 , . . . , X j , . . . , l+q .

j=1
Pela regra do produto para campos vetoriais,
X (F G) X1 , . . . , Xk , Xk+1 , . . . , Xk+p , 1 , . . . , l , l+1 , . . . , l+q

= X F X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l G Xk+1 , . . . , Xk+p , l+1 , . . . , l+q

= X F X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l G Xk+1 , . . . , Xk+p , l+1 , . . . , l+q

+ F X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l X G Xk+1 , . . . , Xk+p , l+1 , . . . , l+q .

Temos tambem
k+p
X
(F G) X1 , . . . , X Xi , . . . , Xk+p , 1 , . . . , l+q

i=1
k
X
F X1 , . . . , X Xi , . . . , Xk , 1 , . . . , l G Xk+1 , . . . , Xk+p , l+1 , . . . , l+q

=
i=1
k+p
X
F X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l G Xk+1 , . . . , X Xi , . . . , Xk+p , l+1 , . . . , l+q

+
i=k+1
e
l+q
X
(F G) X1 , . . . , Xk+p , 1 , . . . , X j , . . . , l+q

j=1
l
X
F X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , X j , . . . , l G Xk+1 , . . . , Xk+p , l+1 , . . . , l+q

=
j=1
l+q
X
F X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l G Xk+1 , . . . , Xk+p , l+1 , . . . , X j , . . . , l+q .

+
j=l+1
Portanto,
[X (F G)] X1 , . . . , Xk , Xk+1 , . . . , Xk+p , 1 , . . . , l , l+1 , . . . , l+q

( k
X
= X F X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l F X1 , . . . , X Xi , . . . , Xk , 1 , . . . , l

i=1

l
X
F X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , X j , . . . , l G Xk+1 , . . . , Xk+p , l+1 , . . . , l+q

j=1
+ F X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l X G Xk+1 , . . . , Xk+p , l+1 , . . . , l+q

k+p
X
G Xk+1 , . . . , X Xi , . . . , Xk+p , l+1 , . . . , l+q

i=k+1

l+q
X
G Xk+1 , . . . , Xk+p , l+1 , . . . , X j , . . . , l+q

j=l+1
= (X F ) X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l G Xk+1 , . . . , Xk+p , l+1 , . . . , l+q

+ F X1 , . . . , Xk , 1 , . . . , l X G Xk+1 , . . . , Xk+p , l+1 , . . . , l+q

= [(X F ) G] X1 , . . . , Xk , Xk+1 , . . . , Xk+p , 1 , . . . , l , l+1 , . . . , l+q

+ [F (X G)] X1 , . . . , Xk , Xk+1 , . . . , Xk+p , 1 , . . . , l , l+1 , . . . , l+q

= [(X F ) G + F (X G)] X1 , . . . , Xk , Xk+1 , . . . , Xk+p , 1 , . . . , l , l+1 , . . . , l+q .

(iv) Para provar esta propriedade, estabeleceremos primeiro uma formula para X T em coordenadas. Se
n
X
T = Tij11...i
...jl
k
dxi1 . . . dxik j1 . . . jj
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
e
n
X
X= X m m ,
m=1
entao
X T i1 , . . . , ik , dxj1 , . . . , dxjl

= P X m m T i1 , . . . , ik , dxj1 , . . . , dxjl

Xn
X m (m T ) i1 , . . . , ik , dxj1 , . . . , dxjl

=
m=1
Xn
j ...j
= X m (m T )i11...ikl
m=1
e a expressao em coordenadas para a derivada covariante de um campo tensorial, como veremos na Proposicao
6.9, e
k X
n l X
n
j ...j pjs+1 ...jl
j ...j
X X
(m T )i11...ikl = m Tij11...i
...jl
k
Tij11...i
...jl
p +
r1 pir+1 ...ik mir
Ti11...iks1 jmp
s
. (6.1)
r=1 p=1 s=1 p=1
Seja F Tlk (M ), de modo que tr F Tl1 k1

(M ). Por linearidade e suficiente provar que
[m (tr F )] i1 , . . . , ik1 , dxj1 , . . . , dxjl1 = [tr (m F )] i1 , . . . , ik1 , dxj1 , . . . , dxjl1 ,

isto e, que
j ...j j ...j
[m (tr F )]i11...ik1
l1
= [tr (m F )]i11...ik1
l1
.
Escrevendo
n
X
F = Fij11...i
...jl
k
dxi1 . . . dxik j1 . . . jl ,
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
temos, assumindo que o traco e tomado em relacao aos ndices p, q,

n
j ...j j ...j uj ...j
X
(tr F )i11...ik1
l1
= Fi11...ip1
q1 q k1
uip ...il1 .
u=1
Logo,
j ...j
[m (tr F )]i11...ik1
l1
n
k X l X
n
j ...j j ...j pjs+1 ...jl
X j ...j p
X
= m (tr F )i11...ik1
l1
(tr F )i11...ir1
l
pir+1 ...ik mir + (tr F )i11...iks1 jmp
s
r=1 p=1 s=1 p=1

n k X
n X
n
j ...j uj ...j j ...j uj ...j
X X p
= m Fi11...ip1
q1 q k1
uip ...il1 Fi11...ip1
q1 q k1
uip ...ir1 pir+1 ...il1 mir
u=1 r=1 p=1 u=1
l X
n X
n
j ...j uj ...j pjs+1 ...jk1
X
+ Fi11...ip1
q1 q s1
uip ...il1 jmp
s
s=1 p=1 u=1
e
j ...j
[tr (m F )]i11...ik1
l1
n
j ...j uj ...j
X
= (m F )i11...ip1
q1 q k1
uip ...il1
u=1
n n X n
k X
j ...j uj ...j j ...j uj ...j
X X p
= m Fi11...ip1
q1 q k1
uip ...il1 Fi11...ip1
q1 q k1
uip ...ir1 pir+1 ...il1 mir
u=1 u=1 r=1 p=1
n X
l X
n
j ...j uj ...j pjs+1 ...jk1
X
+ Fi11...ip1
q1 q s1
uip ...il1 jmp
s
.
u=1 s=1 p=1
Comparando as expressoes, vemos que elas sao identicas.

Passo 3. Unicidade.
Se existir uma conexao : T (M ) Tlk (M ) Tlk (M ) que satisfaz (i)-(iv), entao ela tambem satisfazera
(a)-(b), logo sera igual a conexao definida no Passo 2.
De agora em diante, quando nos referirmos a uma conexao em uma variedade diferenciavel M , estaremos
nos referindo a conexao do lema, definida em todas os fibrados tensoriais da variedade.
6.2 Proposicao. Seja M uma variedade riemanniana e um campo covetorial em M . Entao

n n n
X X k
X
X = Xi i X i j jik dxk . (6.2)
i=1
x i,j=1 k=1
Em particular,
n
X
i dxj = jik dxk . (6.3)
k=1
Prova: De fato,
(X ) (Y ) = X [ (Y )] (X Y )
" !#
Xn n
X n
X
Y k k X Y k + X i Y j kij k

= X
k=1 k=1 i,j=1
" #
n
X n
X n
X
Y k (k ) k
X i Y j kij (k )

=X X Y +
k=1 k=1 i,j=1
" #
n
X n
X n
X
Y k k k
X i Y j kij k

=X X Y +
k=1 k=1 i,j=1
n
X n
X n
X
X Y k k + Y k X (k ) X Y k k + X i Y j k kij

=
k=1 k=1 i,j,k=1
n n n n
X k X X k X
= Y kXi X i Y j k kij = Y kXi X i Y k j jik
xi xi
i,k=1 i,j,k=1 i,k=1 i,j,k=1

n n n
X X k X
= Xi i X i j jik Y k
i=1
x i,j=1
k=1

n n n
X X k X
= Xi i X i j jik dxk (Y ) .
i=1
x i,j=1
k=1
6.2 Derivada Covariante Total

6.3 Definicao. Seja M uma variedade diferenciavel dotada de uma conexao . Dado um campo (k, l)-
tensorial T Tlk (M ), a derivada covariante total de T e o campo (k + 1, l)-tensorial
T : T1 (M ) . . . T1 (M ) T 1 (M ) . . . T 1 (M ) C (M )
definido por
T Y1 , . . . , Yk , X, 1 , . . . , l = X T Y1 , . . . , Yk , 1 , . . . , l .

(6.4)

O nome derivada covariante pode ser agora compreendido: a derivada covariante total de um tensor aumenta
em um a sua ordem covariante.
A derivada covariante total do tensor metrica g e o tensor identicamente nulo:
6.4 Proposicao (Derivada Covariante Total do Tensor Metrica). Se (M, g) e uma variedade rieman-
niana, entao
g = 0.
Prova: Pela definicao e pela compatibilidade da conexao com a metrica, temos
g (X, Y, Z) = Z g (X, Y )
= Z [g (X, Y )] g (Z X, Y ) g (X, Z Y )
= Z hX, Y i hZ X, Y i hX, Z Y i
= 0.

Da demonstracao vemos que a conexao riemanniana pode ser equivalentemente caracterizada como a unica
conexao simetrica tal que g = 0. O fato que g = 0 foi um serio empecilho para Einstein no seu caminho
em direcao a descoberta da Teoria da Relatividade Geral.
6.5 Proposicao (Significado da Derivada Covariante Total Nula). Se (M, g) e uma variedade rie-
manniana e X T (M ), entao
X = 0
se e somente se X e um campo paralelo.
Prova: Veja a observacao que se segue a Definicao 3.9 e observe que se X T (M ), entao por definicao
X (Y ) = Y X.
6.6 Definicao. Dizemos que um tensor T Tlk (M ) e paralelo se T = 0.
Assim, a compatibilidade da metrica e equivalente ao paralelismo do tensor metrica.
6.7 Exemplo (Hessiana e Laplaciano). Se f C (M ), entao a derivada covariante total f de f e
simplesmente o covetor (1-forma) df , isto e, a diferencial de f . De fato, ambos os tensores tem o mesmo
efeito sobre campos vetoriais:
df (X) = Xf = X f = (f ) (X) .
O 2-tensor
2 f = (f )
e chamado a hessiana (covariante) de f . Por definicao,
2 f (X, Y ) = Y (f ) (X) = Y ((f ) (X)) f (Y X) ,
ou seja,
2 f (X, Y ) = Y (Xf ) (Y X) f. (6.5)
O laplaciano de f e definido por
f = trg 2 f. (6.6)

6.8 Notacao. Seja
n
X
T = Tij11...i
...jl
k
dxi1 . . . dxik j1 . . . jl
i1 ,...,ik =1
j1 ,...,jl =1
um campo (k, l)-tensorial. Entao temos duas notacoes bastante difundidas para escrever a expressao em
coordenadas da derivada covariante total de T :
n
X n
X
T = m Tij11...i
...jl
k
dxi1 . . . dxik dxm j1 . . . jl (6.7)
i1 ,...,ik =1 m=1
j1 ,...,jl =1
e
n
X n
X
T = Tij11...i
...jl
k ;m
dxi1 . . . dxik dxm j1 . . . jl (6.8)
i1 ,...,ik =1 m=1
j1 ,...,jl =1
Isto e, cada componente do campo (k + 1, l)-tensorial derivada covariante total e denotado por
m Tij11...i
...jl
k
= Tij11...i
...jl
k ;m
. (6.9)
Por exemplo, se
n
X
X= X i i ,
i=1
entao
n
X n
X
X = j X i dxj i = X;ji dxj i . (6.10)
i,j=1 i,j=1

6.9 Proposicao. Seja M uma variedade diferenciavel dotada de uma conexao . Entao as componentes
da derivada covariante total em um sistema de coordenadas sao dadas por
l X
n k X
n
j ...j pjs+1 ...jl
X X
m Tij11...i
...jl
k
= Tij11...i
...jl
k ;m
= m Tij11...i
...jl
k
+ Ti11...iks1 jmp
s
Tij11...i
...jl
p .
r1 pir+1 ...ik mir
(6.11)
s=1 p=1 r=1 p=1
Em particular, em coordenadas normais,

m Tij11...i
...jl
k
(p) = m Tij11...i
...jl
k
(p) .
Tij11...i
...jl
k ;m
= T i1 , . . . , ik , m , dxj1 , . . . , dxjl

= (m T ) i1 , . . . , ik , dxj1 , . . . , dxjl

k
X
= m T i1 , . . . , ik , dxj1 , . . . , dxjl T i1 , . . . , m ir , . . . , ik , dxj1 , . . . , dxjl

r=1
l
X
T i1 , . . . , ik , dxj1 , . . . , m dxjs , . . . , dxjl

s=1
k n
!
X X
= m Tij11...i
...jl
k
T i1 , . . . , pmir p , . . . , ik , dxj1 , . . . , dxjl
r=1 p=1
l n
!
X X
j1
T i1 , . . . , ik , dx , . . . , jmp
s
dxp , . . . , dxjl
s=1 p=1
k X
n l X
n
j ...j pjs+1 ...jl
X X
= m Tij11...i
...jl
k
Tij11...i
...jl
p +
r1 pir+1 ...ik mir
Ti11...iks1 jmp
s
.
r=1 p=1 s=1 p=1
Em coordenadas normais, os coeficientes de Christoffel em p se anulam.

Por exemplo, para uma funcao real:
i f = f;i = i f ;
para um campo vetorial (campo 1-tensorial contravariante)
n
X
j X i = X;ji = j X i + X p ijp ;
p=1
para um campo covetorial (campo 1-tensorial covariante)

n
X
j i = i;j = j i p pij ;
p=1
para um campo 2-tensorial covariante:

n
X n
X
k Tij = Tij;k = k Tij Tpj pik Tip pjk ;
p=1 p=1
para um campo (3, 1)-tensorial:

n
X n
X n
X n
X
p
l
m Rijk l
= Rijk;m l
= m Rijk + Rijk lpm l
Rpjk pim l
Ripk pjm l
Rijp pkm ;
p=1 p=1 p=1 p=1
e para um campo 4-tensorial covariante:

n
X n
X n
X n
X
m Rijkl = Rijkl;m = m Rijkl Rpjkl pim Ripkl pjm Rijpl pkm Rijkp plm .
p=1 p=1 p=1 p=1
6.10 Proposicao (Regra do Produto). Seja M uma variedade riemanniana. Entao

...jl jl+1 ...jl+q jl+1 ...jl+q jl+1 ...jl+q
m Fij11...ik
Gik+1 ...ik+p = m F j1 ...jl
i1 ...ik Gik+1 ...ik+p + F j1 ...jl
i1 ...ik m Gik+1 ...ik+p .
Prova: Seja T = F G, de modo que

j ...j j ...j j1 ...jl j ...j
Ti11...iklik+1
l+1 l+q l+1 l+q
...ik+p = Fi1 ...ik Gik+1 ...ik+p .
Da,
j ...j j ...j
m Ti11...iklik+1
l+1 l+q
...ik+p
= T i1 , . . . , ik , ik+1 , . . . , ik+p , m , dxj1 , . . . , dxjl , dxjl+1 , . . . , dxjl+q

= m T i1 , . . . , ik , ik+1 , . . . , ik+p , dxj1 , . . . , dxjl , dxjl+1 , . . . , dxjl+q

= m T i1 , . . . , ik , ik+1 , . . . , ik+p , dxj1 , . . . , dxjl , dxjl+1 , . . . , dxjl+q

k+p
X
T i1 , . . . , im ir , . . . , ik , ik+1 , . . . , ik+p , dxj1 , . . . , dxjl , dxjl+1 , . . . , dxjl+q

r=1
l+q
X
T i1 , . . . , ik , ik+1 , . . . , ik+p , dxj1 , . . . , im dxjs , . . . , dxjl , dxjl+1 , . . . , dxjl+q .

s=1
Como
m T i1 , . . . , ik , ik+1 , . . . , ik+p , dxj1 , . . . , dxjl , dxjl+1 , . . . , dxjl+q

...jl jl+1 ...jl+q
= m Fij11...i k
G ik+1 ...ik+p

j1 ...jl jl+1 ...jl+q j1 ...jl jl+1 ...jl+q
= m Fi1 ...ik Gik+1 ...ik+p + Fi1 ...ik m Gik+1 ...ik+p ,
k+p
X
T i1 , . . . , im ir , . . . , ik , ik+1 , . . . , ik+p , dxj1 , . . . , dxjl , dxjl+1 , . . . , dxjl+q

r=1
k
X
F i1 , . . . , im ir , . . . , ik , dxj1 , . . . , dxjl G ik+1 , . . . , ik+p , dxjl+1 , . . . , dxjl+q

=
r=1
k+p
X
F i1 , . . . , ik , dxj1 , . . . , dxjl G ik+1 , . . . , im ir , . . . , ik+p , dxjl+1 , . . . , dxjl+q

r=k+1
k
X jl+1 ...jl+q
= F i1 , . . . , im ir , . . . , ik , dxj1 , . . . , dxjl Gik+1 ...ik+p
r=1
k+p
X
Fij11...i
...jl
G ik+1 , . . . , im ir , . . . , ik+p , dxjl+1 , . . . , dxjl+q

k
r=k+1
e
l+q
X
T i1 , . . . , ik , ik+1 , . . . , ik+p , dxj1 , . . . , im dxjs , . . . , dxjl , dxjl+1 , . . . , dxjl+q

s=1
l
X
F i1 , . . . , ik , dxj1 , . . . , im dxjs , . . . , dxjl G ik+1 , . . . , ik+p , dxjl+1 , . . . , dxjl+q

=
s=1
l+q
X
F i1 , . . . , ik , dxj1 , . . . , dxjl G ik+1 , . . . , ik+p , dxjl+1 , . . . , im dxjs , . . . , dxjl+q

s=l+1
l
X jl+1 ...jl+q
= F i1 , . . . , ik , dxj1 , . . . , im dxjs , . . . , dxjl Gik+1 ...ik+p
s=1
l+q
X
Fij11...i
...jl
G ik+1 , . . . , ik+p , dxjl+1 , . . . , im dxjs , . . . , dxjl+q ,

k
s=l+1
segue que
j ...j j ...j
m Ti11...iklik+1
l+1 l+q
...ik+p
" k
X
= m Fij11...i...jl
F i1 , . . . , im ir , . . . , ik , dxj1 , . . . , dxjl

k

r=1
l
#
j ...j
X
F i1 , . . . , ik , dxj1 , . . . , im dxjs , . . . , dxjl
l+1 l+q
Gik+1 ...ik+p
s=1
k+p
"
jl+1 ...jl+q
X
Fij11...i
...jl
G ik+1 , . . . , im ir , . . . , ik+p , dxjl+1 , . . . , dxjl+q

+ k
m Gik+1 ...ik+p
r=k+1
l+q
#
X
G ik+1 , . . . , ik+p , dxjl+1 , . . . , im dxjs , . . . , dxjl+q

s=l+1

jl+1 ...jl+q jl+1 ...jl+q
= m Fij11...i
...jl
k
Gik+1 ...ik+p + F j1 ...jl
i1 ...ik m Gik+1 ...ik+p .

Este resultado justifica a notacao m .
6.11 Lema. Seja M uma variedade riemanniana. Entao
k gij = gij;k = 0
e
ij
k g ij = g;k =0
para todos os ndices i, j, k.
Prova: Embora ja tenhamos demonstrado a primeira afirmacao na Proposicao 6.4, forneceremos outra
demonstracao que a derivada covariante total do tensor metrica g e o tensor identicamente nulo usando a
formula para as componentes da derivada covariante. De fato, pelo Corolario 3.25,
n
X n
X
k gij = gip pjk + gpj pik .
p=1 p=1
Logo,
n
X n
X
k gij = gij;k = k gij gip pjk gpj pik = 0.
p=1 p=1
ij
Para calcular k g , primeiro observamos que
n
X n
X
k ij = i;k
j
= k ij + ip jpk pj pik
p=1 p=1
= ii jik jj jik
= 0.
Portanto, !
n
X
k gip g pj
= k ij = 0.
p=1
Mas, pela regra do produto,

n
! n n n
X X X X
pj
k gip g = g pj k gip + gip k g pj = gip k g pj
p=1 p=1 p=1 p=1
pela primeira afirmacao. Conclumos que

n
X
gip k g pj = 0.
p=1
Contraindo esta expressao atraves da inversa da metrica,

n n
!
X X
li pj
g gip k g = 0,
i=1 p=1
segue que
n X
X n n
X
0= g li gip k g pj = lp k g pj = k g lj .
p=1 i=1 p=1

Em vista dos resultados acima, a derivada covariante se comporta bem com a operacao de subir ou descer
um ndice:
6.12 Proposicao. Seja M uma variedade riemanniana. Entao

n
! n
j1 ...jl1 j1 ...jl1 p j ...j p
X X
m Ti1 ...ik ik+1 = m gik+1 p Ti1 ...ik = gik+1 p m Ti11...ikl1 , (6.12)
p=1 p=1
e !
n n
j ...jl jl+1
X X
m Ti11...ik1 = m g jl+1 p
Tij11...i
...jl
k1 p
= g jl+1 p m Tij11...i
...jl
k1 p
. (6.13)
p=1 p=1
Prova: Segue das Proposicoes 6.10 e 6.11.

No caso de um (1, 1)-tensor, as formulas sao
n
! n
X X
m Tij kj
gik m T kj ,

= m gik T =
k=1 k=1
n
! n
X X
m Tij = m g kj Tik = g kj (m Tik ) .
k=1 k=1
Na notacao de ponto e virgula:

n
X
j kj
Ti;m = gik T;m ,
k=1
Xn
j
m Ti;m = g kj Tik;m .
k=1
6.13 Exemplo (Hessiana e Laplaciano em coordenadas). As componentes de f sao

n
X
f = i f dxi .
i=1
E comum denotar
fi = i f, (6.14)
de modo que
n
X n
X
2 f = j fi dxi dxj = fi;j dxi dxj .
i,j=1 i,j=1
Temos
n
X n
X
j fi = fi;j = j fi fp pij = ij
2
f kij k f. (6.15)
p=1 k=1
Ou seja, !
n
X n
X
2 2
f= ij f kij k f dxi dxj . (6.16)
i,j=1 k=1
Tambem e comum escrever

2
fij = ij f, (6.17)
de modo que !
n
X n
X
2 f = fij fk kij dxi dxj . (6.18)
i,j=1 k=1
Da obtemos a formula do laplaciano em coordenadas:

n
X
f = trg 2 f = g ij 2 f

ij
i,j=1
n
X n
X
= g ij ij
2
f g ij kij k f.
i,j=1 k=1

6.14 Proposicao (Identidade de Bianchi Diferencial). Seja M uma variedade riemanniana. A derivada
covariante total do tensor curvatura satisfaz a seguinte propriedade:
R (X, Y, Z, V, W ) + R (X, Y, V, W, Z) + R (X, Y, W, Z, V ) = 0. (6.19)
Em termos de componentes,
Rijkl;m + Rijlm;k + Rijmk;l = m Rijkl + k Rijlm + l Rijmk = 0. (6.20)
Prova: Em primeiro lugar, devido a propriedade de simetria 5.13 (c) do tensor curvatura, a identidade do
enunciado e equivalente a identidade
R (Z, V, X, Y, W ) + R (V, W, X, Y, Z) + R (W, Z, X, Y, V ) = 0. (6.21)
A vantagem desta identidade e que o campo na quarta posicao e o mesmo (isto e, Y ) em todos os termos.
Por multilinearidade, basta provar que
R (i , j , k , l , m ) + R (j , m , k , l , i ) + R (m , i , k , l , j ) = 0
para todos os campos vetoriais i , j , k , l , m . Por definicao e compatibilidade da metrica,
R (i , j , k , l , m ) = m R (i , j , k , l )
= m hR (i , j ) k , l i
= hm R (i , j ) k , l i + hR (i , j ) k , m l i .
Para facilitar os calculos consideravelmente, consideramos coordenadas normais em p. Em coordenadas

normais em p,
n
X
m l (p) = qlm (p) q = 0.
q=1
Logo, em p,
R (i , j , k , l , m ) = hm R (i , j ) k , l i .
Escrevendo
R (i , j ) k = i j k j i k [i ,j ] k
= i j k j i k ,
porque [i , j ] = 0, segue que

R (i , j , k , l , m ) = m i j k m j i k , l .
Da, em p,
R (i , j , k , l , m ) + R (j , m , k , l , i ) + R (m , i , k , l , j )

= m i j k m j i k + i j m k i m j k

+j m i k j i m k , l

= j m i k m j i k + m i j k i m j k

+i j m k j i m k , l

= R (j , m ) i k + R (m , i ) j k + R (i , j ) m k , l
= hR (j , m ) 0 + R (m , i ) 0 + R (i , j ) 0, l i
= 0,
ja que i k = j k = m k = 0 em p.
6.2.1 Divergencia de Campos Tensoriais

Dado um campo vetorial X em Rn , sua divergencia e a funcao
n
X n
X
div X = i X i = i X i .
i=1 i=1
Isto e,
div X = tr X.
Dado um campo vetorial X T (M ), de maneira analoga definimos sua divergencia por
div X = tr X.
Em coordenadas,
n
X n
X
div X = i X i = X;ii .
i=1 i=1
Para definir a divergencia de um campo covetorial T1 (M ), observe que ao descermos ndices no ultimo
termo obtemos
Xn n
X n
X
X;ii = g ij Xj;i = g ij X [ = trg X [ ,
j;i
i=1 i,j=1 i,j=1
de modo que faz sentido definir

div = trg .
Em coordenadas,
n
X n
X
div = g ij i j = g ij j;i .
i,j=1 i,j=1
Usando estas ideias, definimos a divergencia de tensores contravariantes e covariantes da seguinte forma:
6.15 Definicao. Dado um campo l-tensorial contravariante, a divergencia de T e o campo (l 1)-tensorial
contravariante
div T = tr T.
Dado um campo k-tensorial covariante T , a divergencia de T e o campo (k 1)-tensorial covariante
div T = trg T.

Observe que
f = trg 2 f = div f.
Em coordenadas, se T e um tensor 2-contravariante,
n
X n
X
(div T )i = j T ij = T;jij .
j=1 j=1
se T e um tensor 2-covariante,
n
X
(div T )i = g jk k Tij .
j,k=1
6.16 Proposicao. Seja M uma variedade riemanniana. Entao
S = 2 div Ric . (6.22)

n
X
(div Ric)i = g jk k Rij .
j,k=1
Pela identidade de Bianchi diferencial, temos
m Rijkl + k Rijlm + l Rijmk = 0.
Da,
n
X
g jl (m Rijkl + k Rijlm + l Rijmk ) = 0,
j,l=1
donde, pela regra do produto e pelo fato que p g rs = 0,

Xn Xn n
X
m g jl Rijkl + k g jl Rijlm + g jl l Rijmk = 0. (6.23)
j,l=1 j,l=1 j,l=1
Como
n
X
Rpq = g rs Rrpqs ,
r,s=1
Rijkl = Rjikl ,
Rijlm = Rjiml ,
o primeiro termo desta soma e

m Rik ,
enquanto que o segundo termo e
k Rim .
Logo a identidade (6.23) e equivalente a
n
X
m Rik = k Rim + g jl l Rijmk .
j,l=1
Da,
n
X n
X n
X n
X
g ik m Rik = g ik k Rim + g ik g jl l Rijmk
i,k=1 i,k=1 i,k=1 j,l=1

n
X n
X
= (div Ric)m + g jl l g ik Rijmk
j,l=1 i,k=1
n
X
= (div Ric)m + g jl l Rjm
j,l=1
= (div Ric)m + (div Ric)m

= 2 (div Ric)m .
Portanto,
n
X n
X
m S = m g ik Rik = g ik m Rik = 2 (div Ric)m .
i,k=1 i,k=1

6.17 Proposicao. Se M n e uma variedade de Einstein conexa e n > 3, entao M tem curvatura escalar
constante.
Prova: Temos
S
Ric = g,
n
ou seja,
S
Rij = gij ,
n
donde
1
k Rij = gij k S.
n
Logo,
n n n
X 1 X kj 1X k 1
(div Ric)i = g jk k Rij = g gij k S = i k S = i S.
n n n
j,k=1 j,k=1 k=1
Segue da proposicao anterior que

S S
= .
2 n
Se n 6= 2, esta identidade implica que
S = 0
e portanto S constante, se M e conexa.
Como toda variedade riemanniana de dimensao 2 e uma variedade de Einstein e existem variedades de
dimensao 2 que nao possuem curvatura escalar constante, este resultado nao vale se n = 2.
Captulo 7
Campos de Jacobi
Neste captulo estudaremos como a curvatura afeta as geodesicas. Em um ponto p, as geodesicas radiais
partem deste ponto e se irradiam. Veremos que em uma regiao de curvatura seccional positiva as geodesicas
se separam menos, em comparacao com as geodesicas (retas) no espaco euclidiano (ou seja, os raios em
Tp M ), enquanto que em uma regiao de curvatura seccional negativa as geodesicas se separam mais.
7.1 A Equacao de Jacobi

Dados p M e v Tp M tais que expp (v) esta definido, considere a variacao geodesica F : (, ) [0, 1]
M da geodesica radial
(t) = expp (tv)
vista na demonstracao do Lema de Gauss, ou seja
F (s, t) = expp (tv (s))
onde v (s) e uma curva de Tp M partindo de v (0) = v com velocidade v 0 (0) =: w. Para cada s fixado,
Fs (t) = F (s, t) e a geodesica radial que parte de p com velocidade v (s). A velocidade de afastamento destas
geodesicas radiais no ponto (t) e exatamente o vetor
F
(0, t) = d expp tv tw, (7.1)
s
que e o vetor velocidade da curva transversal partindo de (t). Neste captulo estudaremos este campo
em detalhes. Veremos em primeiro lugar nesta secao que ele satisfaz uma equacao diferencial, chamada a
equacao de Jacobi (tambem conhecida como equacao do desvio geodesico em Relatividade Geral). [Para
conveniencia do leitor, repetimos o Lema 5.34 que foi visto no apendice do Captulo 5, juntamente com a
sua demonstracao.]
7.1 Lema. Seja F : (, ) [a, b] M uma variacao e V um campo vetorial ao longo de F . Entao

D DV D DV F F
=R , V.
dt ds ds dt t s
Prova: Escolha um sistema de coordenadas para uma vizinhanca de p M e escreva

n
X
V = V i (s, t) i .
i=1
159
Entao !
n n n
DV D X
i
X V i X D
= V i = i + Vi i ,
ds ds i=1 i=1
s i=1
ds
donde
n n n n
= i + i + i + Vi i .
dt ds i=1
st i=1
s dt i=1
t ds i=1
dt ds
Trocando t por s,
n n n n
= i + i + i + Vi i .
ds dt i=1
st i=1
t ds i=1
s dt i=1
ds dt
Logo,
n
D DV D DV X DD DD
= Vi i . (7.2)
dt ds ds dt i=1
dt ds ds dt
Escrevendo
F (s, t) = x1 (s, t) , . . . , xn (s, t) ,

de modo que
X xj n
F
= j ,
t j=1
t
X xk n
F
= k ,
s s
k=1
temos
X xk n
D
i = P xk i = k i .
ds s k s
k=1
Da,
n
!
DD D X xk
i = k i
dt ds dt s
k=1
n n
X 2 xk X xk D
= k i + (k i )
st s dt
k=1 k=1
n n
X 2 xk X xk
= k i + P xj (k i )
st s t j
k=1 k=1
n 2 k n
X x X xk xj
= i + j k i .
st k s t
k=1 k,j=1
Da mesma forma, trocando t por s e depois j por k,

n n
DD X 2 xk X xk xj
i = k i + j k i
ds dt ts t s
k=1 k,j=1
n 2 k n
X x X xj xk
= i + k j i .
st k t s
k=1 k,j=1
Portanto,
n n
D DV D DV X X xj xk
Vi

= j k i k j i
dt ds ds dt i=1
t s
j,k=1
n n
X xj xk
X
= Vi R (j , k ) i
i=1
t s
j,k=1

n n j n k
X X x X x
= V iR j , k i
i=1 j=1
t s
k=1
n
X
F F
=R , V i i
t s i=1

F F
=R , V.
t s

7.2 Proposicao (Equacao de Jacobi). Seja F : (, ) [0, 1] M uma variacao geodesica e denote
F
J (t) = (0, t) .
s
Entao J satisfaz a equacao diferencial linear
D2 J
+ R (J, 0 ) 0 = 0. (7.3)
dt2
Prova: Como as curvas principais t 7 F (s, t) da variacao sao geodesicas, temos
D F
= 0.
dt t
Segue do lema anterior e do Lema de Simetria 4.25 que

D D F D D F F F F
0= = R ,
ds dt t dt ds t t s t

D D F F F F
= +R ,
dt dt s s t t
2

D F F F F
= 2 +R , .
dt s s t t
7.2 Campos de Jacobi

7.3 Definicao. Seja : I M uma geodesica. Qualquer campo vetorial ao longo de que satisfaz a
equacao de Jacobi e chamado um campo de Jacobi ao longo de .
Segue da Proposicao 7.2 que o campo variacional de uma variacao geodesica e um campo de Jacobi.
Um campo de Jacobi e determinado por suas condicoes iniciais:
7.4 Proposicao (Existencia e Unicidade de Campos de Jacobi). Seja : I M uma geodesica. Dado
t0 I e V, W T(t0 ) M , existe um unico campo de Jacobi ao longo de tal que
J (t0 ) = V ,
DJ
(t0 ) = W.
dt
Em particular, os campos de Jacobi ao longo de uma geodesica formam um espaco vetorial de dimensao 2n.
Prova: Seja {E1 (t) , . . . , En (t)} campos ortonormais paralelos ao longo de . Escrevendo
n
X
J= J i Ei ,
i=1
temos
n
D2 J X d2 J i
(t) = Ei ,
dt2 i=1
dt2
e

n n n
0 0
X
k
X d j X d l
R (J, ) = R J Ek , Ej El
j=1
dt dt
k=1 l=1
n
X d j d l k
= J R (Ek , Ej ) El
dt dt
j,k,l=1
n
X
i d j d l k
= Rkjl J Ei ,
dt dt
j,k,l=1
de modo que a equacao de Jacobi e equivalente ao sistema de equacoes diferenciais lineares de segunda
ordem:
n
d2 J i X j
i d d
l
+ Rkjl Jk = 0
dt2 dt dt
j,k,l=1
para i = 1, . . . , n. Como o sistema e linear, a existencia e unicidade de solucoes esta garantida em todo o
intervalo I, dadas condicoes iniciais.
Um campo vetorial ao longo de uma curva sempre pode ser decomposto nas suas componentes tangencial
e normal:
V = V > V .
No caso de campos de Jacobi, ambas as componentes sao tambem campos de Jacobi:
7.5 Proposicao. Seja : I M uma geodesica e J um campo vetorial ao longo de . Decomponha
J = J> J
nas suas componentes tangencial e normal, respectivamente. Entao J e um campo de Jacobi se e somente
se J > e J sao campos de Jacobi.
Prova: Pela linearidade da equacao de Jacobi, se J > , J sao campos de Jacobi entao J e um campo de
Jacobi.
Reciprocamente, seja J um campo de Jacobi. Como J > e um multiplo escalar de 0 , temos
R J > , 0 = 0,

donde
R (J, 0 ) = R J , 0 .

Alem disso, como

hR (J, 0 ) 0 , 0 i = R (J, 0 0 , 0 ) = 0,
temos que R (J, 0 ) 0 e normal a .
Porque e uma geodesica, temos
>
DV >

DV
= ,
dt dt

DV

DV
= ,
dt dt
para qualquer campo V . De fato, para qualquer campo W temos
D 0

D DW 0 DW 0
hW, 0 i = , + W, = , ,
dt dt dt dt

DW 0
de modo que hW, 0 i = 0 implica , = 0, isto e, se W e normal a geodesica , entao sua derivada
dt
DW
covariante tambem e normal a ; da mesma forma, se W e um campo tangente a , entao sua derivada
dt
DW
covariante tambem e tangente a , pois se W = f 0 , entao
dt
DW df D 0 df
= 0 + f = 0.
dt dt dt dt
Logo,
>
D2 J D2 J >

= ,
dt2 dt2

D2 J D2 J

= .
dt2 dt2
Portanto, a equacao de Jacobi
D2 J
+ R (J, 0 ) 0 = 0
dt2
da origem as duas equacoes de Jacobi
D2 J >
+ R J > , 0 0 = 0,

dt2
D2 J
+ R J , 0 0 = 0.

dt2

7.6 Exemplo. Existem sempre dois campos de Jacobi tangenciais triviais ao longo de uma geodesica :
J0 (t) = 0 (t) (7.4)
que satisfaz as condicoes iniciais

DJ0
J0 (0) = 0 (0) e (0) = 0
dt
e
J1 (t) = t 0 (t) (7.5)
que satisfaz as condicoes iniciais
DJ1
J1 (0) = 0 e (0) = 0 (0) .
dt
O primeiro e um campo de Jacobi porque
D2 J0 D D 0 D
= = 0 = 0,
dt2 dt dt dt
R (J0 , 0 ) 0 = R ( 0 , 0 ) = 0.
O segundo e um campo de Jacobi porque
D2 J1 D 0 D 0

D DJ1 D
= = 0 + t = = 0,
dt2 dt dt dt dt dt
R (J1 , 0 ) 0 = R (t 0 , 0 ) 0 = tR ( 0 , 0 ) 0 = 0.
De fato, J0 e o campo variacional da variacao F (s, t) = (t + s), enquanto que J1 e o campo variacional
da variacao F (s, t) = (tes ). Como estas variacoes sao apenas reparametrizacoes das geodesicas , elas nao
podem dizer mais nada do que a propria .
Devido ao visto no exemplo anterior, apenas campos de Jacobi normais ao longo de sao interessantes,
capazes de fornecer informacao geometrica nova.
7.7 Proposicao. Seja : I M uma geodesica, t0 I e J um campo de Jacobi ao longo de . Entao
hJ (t) , 0 (t)i = At + B,
onde

DJ 0
A= (t0 ) , (t0 ) ,
dt

0 DJ 0
B = hJ (t0 ) , (t0 )i (t0 ) , (t0 ) t0 .
dt
Em particular, um campo de Jacobi ao longo de e normal a 0 se e somente se
DJ
J (t0 ) , (t0 ) 0 (t0 ) .
dt
Alem disso, qualquer campo de Jacobi ortogonal a 0 em dois pontos e um campo normal.
Em particular, o subespaco dos campos de Jacobi tangenciais tem dimensao 2, enquanto que o subespaco
dos campos de Jacobi normais tem dimensao 2n 2.
Prova: Pela compatibilidade da metrica,
d2 D 0

0 d DJ 0
hJ, i = , + J,
dt2 dt dt dt
DJ D 0
2
d DJ 0 D J 0
= , = , + ,
dt dt dt2 dt dt
2
D J 0
= ,
dt2
= hR (J, 0 ) 0 , 0 i
= R (J, 0 , 0 , 0 )
= 0.
Logo,
f (t) = hJ (t) , 0 (t)i = At + B
para alguns A, B R. Como
f (t0 ) = hJ (t0 ) , 0 (t0 )i ,

0 DJ 0
f (t0 ) = (t0 ) , (t0 ) ,
dt
DJ
segue a identidade enunciada. Consequentemente, f 0 se e somente se J (t0 ) , (t0 ) 0 (t0 ). Da mesma
dt
forma, se J se anula em dois pontos, entao f e a funcao linear nula.
7.8 Proposicao. Dados p M , v Tp M tal que expp (v) esta definido e w Tv Tp M = Tp M , considere a
variacao geodesica
F (s, t) = expp (tv (s)) ,
onde v (s) e uma curva em Tp M com v (0) = v e v 0 (0) = w. Entao o campo de Jacobi
F
J (t) = (0, t) = d expp tv tw
s
ao longo da geodesica radial : [0, 1] M dada por (t) = expp (tv) satisfaz
J (0) = 0,
DJ
(0) = w.
dt
Prova: E obvio que J (0) = 0. Para mostrar que
DJ
(0) = w,
dt
calculamos
DJ Dh i Dh i
(t) = d expp tv tw = td expp tv w
dt dt dt
Dh i
= d expp tv w + t d expp tv w .
dt
Logo,
DJ
(0) = d expp 0 w = w.
dt

Em coordenadas normais, e facil calcular campos de Jacobi:

7.9 Proposicao. Sejam p M , x1 , . . . , xn coordenadas normais centradas em p e : I M uma
geodesica radial partindo de p. Entao, para cada vetor V Tp M , o campo de Jacobi ao longo de tal que
J (0) = 0,
DJ
(0) = V,
dt
e dado por
n
X
i
J (t) = tV .
i=1
xi (t)
Prova: Se J (t) e um campo ao longo de definido pela formula acima, temos

J (0) = 0
e (usando a formula da derivada covariante em coordenadas normais)

n k n i
DJ X dJ X d
(0) = (0) + (0) kij (0) J j (0) k (0)
dt dt i,j=1
dt x
k=1
n
X dJ k
= (0) (0)
dt xk
k=1
n
X
= Vk (0)
xk
k=1
= V.
Pelo teorema de existencia e unicidade, basta provar que J e um campo de Jacobi; mostraremos que J e o
campo variacional de uma variacao geodesica. De fato, se W = 0 (0), como e uma geodesica radial, ela e
dada por
(t) = expp (tW ) ;
em coordenadas, podemos escrever simplesmente (t) = tW . Defina a variacao geodesica
F (s, t) = expp (t (W + sV )) ;
em coordenadas, podemos escrever simplesmente F (s, t) = t (W + sV ). Observe que v (s) = W +sV satisfaz
v (0) = W e v 0 (0) = V . Como por definicao

i
= d expp tW ei ,
x (t)

segue que o campo variacional de F e

n
F X
tV i

(0, t) = d expp tW (tV ) = = J (t) .
s i=1
xi (t)
7.3 Campos de Jacobi em Variedades de Curvatura Seccional Cons-

tante
Para metricas com curvatura seccional constante, temos uma formula explcita para campos de Jacobi de
um tipo diferente, expressando um campo de Jacobi como o multiplo escalar de um campo vetorial paralelo.
7.10 Proposicao. Seja M uma variedade riemanniana com curvatura seccional constante K e : I M
uma geodesica unitaria. Os campos de Jacobi normais ao longo de que se anulam em t = 0 sao dados por
J (t) = (t) E (t) ,
onde E e um campo paralelo normal ao longo de e

t se K = 0,
t 1

R sen se K = 2 > 0,

(t) = R R

R senh t 1

se K = 2 < 0.

R R
Prova: Como M tem curvatura seccional constante K, seu endomorfismo curvatura e dado por
R (X, Y ) Z = K [hY, Zi X hX, Zi Y ] ,
conforme vimos no captulo anterior. Logo, como k 0 k = 1, se J e um campo de Jacobi normal temos que
R (J, 0 ) 0 = K [h 0 , 0 i J hJ, 0 i 0 ] = KJ.
Portanto, a equacao de Jacobi para um campo normal de Jacobi ao longo de uma geodesica unitaria em uma
variedade com curvatura seccional constante K e
D2 J
+ KJ = 0.
dt2
Escolhendo um campo vetorial paralelo normal E (t) ao longo de e substituindo J (t) = (t) E (t) na
equacao de Jacobi podemos obter uma solucao para esta equacao para quaisquer condicoes iniciais; pelo
teorema de existencia e unicidade ela e a unica solucao para a equacao. De fato, temos
D2 (E)

D D (E) D d DE D d
= = E + = E
dt2 dt dt dt dt dt dt dt
d2 d DE
= 2E+
dt dt dt
d2
= 2 E,
dt
logo, substituindo J (t) = (t) E (t) na equacao de Jacobi produz
2
d
+ K E = 0
dt2
e a equacao linear de segunda ordem

d2
+ K = 0
dt2
tem as solucoes dadas no enunciado para as condicoes iniciais (0) = 0 e 0 (0) = 1.
Combinando as formulas destes dois lemas, obteremos nossa primeira aplicacao geometrica dos campos de
Jacobi: uma formula explcita para metricas de curvatura constante em coordenadas normais; desta formula
seguira que variedades de curvatura seccional constante sao localmente isometricas.
7.11 Proposicao. Seja (M, g) uma variedade riemanniana com curvatura seccional constante K. Sejam
p M , x1 , . . . , xn coordenadas normais centradas em p e r a funcao distancia radial. Denote por kkg
a norma de um vetor tangente na metrica g e por kke a norma euclidiana de um vetor tangente nestas
coordenadas. Para cada q nesta vizinhanca normal de p e para cada V Tq M escreva
V = Vr + VS ,
onde Vr esta na direcao de /r e VS e tangente a esfera Sr (p) que passa por q. Entao a metrica g pode
ser escrita
2 2

kVr ke + kVS ke

se K = 0,
R2 2 r 1

2 2
kV k kVS ke

2
kV kg = r e + 2
sen se K = 2 > 0,
r R R
2

kVr k2 + R senh2 r kVS k2 1

se K = < 0.

e e
r2 R R2
Prova: Pelo lema de Gauss, a decomposicao V = Vr + VS e ortogonal, logo

2 2 2
kV kg = kVr kg + kVS kg .
Como a distancia radial e a distancia euclideana (tambem consequencia do lema de Gauss) temos que
kVr kg = kVr ke .
Falta apenas calcular kVS kg .

Considere a geodesica radial unitaria de p a q. Pela Proposicao 7.9, o campo
n
X t i
J (t) = V
i=1
r S xi (t)
e um campo de Jacobi J (t) que se anula em p e tal que J (r) = VS . Em particular, J e normal a 0 em
p e q e portanto J e normal ao longo de pela Proposicao 7.7. Logo, J possui a representacao dada na
Proposicao 7.10. Segue que
2
2 2 2 2 2 2 2 DJ
kVS kg = kJ (r)k = | (r)| kE (r)k = | (r)| kE (0)k = | (r)|

,
(0)
dt
ja que 0 (0) = 1. Mas

n
DJ X 1 i
(0) = V .
dt i=1
r S xi p
Como g = e em p, segue o resultado.

7.12 Proposicao (Unicidade Local de Metricas de Curvatura Constante). Sejam (M, g) e M f, ge variedades

riemannianas com curvatura seccional constante K. Entao (M, g) e M f, ge sao localmente isometricas.
Prova: Sejam p M e pe Mf pontos quaisquer e B (p) , B (e

p) bolas geodesicas, em particular vizinhancas
normais parametrizadas por
= expp : B (0) B (p) ,

e = exppe : B (0) B (e
p) .
Como as metricas na bola B (0) Rn , onde identificamos Rn com ambos os espacos tangentes Tp M e TpeM
f
1
e e uma isometria.
sao identicas pela Proposicao 7.11, segue que
7.4 Velocidade de Afastamento das Geodesicas e Curvatura Sec-

cional
Se r (t) e tal que
r (t)
lim = 0,
t0 tk
denotaremos este fato por
r (t) = o tk .

7.13 Lema. Sejam p M e : I M a geodesica radial partindo de p com velocidade inicial 0 (0) = V .
Seja W Tp M com kW k = 1 e considere o campo de Jacobi J tal que
J (0) = 0,
DJ
(0) = W.
dt
Entao
2 1
kJ (t)k = t2 R (V, W, W, V ) t4 + o t4 .

3
Em particular, se e uma geodesica unitaria,
2 1
kJ (t)k = t2 K (V, W ) t4 + o t4

3
e
1
kJ (t)k = t K (V, W ) t3 + o t3 .

6
Prova: Para simplificar a notacao, denotaremos
DJ
J 0 (t) = (t) ,
dt
D2 J
J 00 (t) = (t)
dt2
e, em geral,
Dk J
J (k) (t) =
(t) .
dtk
Para provar o resultado, aplicaremos a formula de Taylor a funcao real f : I R definida por
2
f (t) = kJ (t)k = hJ (t) , J (t)i .
Temos
f 0 = 2 hJ, J 0 i ,
f 00 = 2 hJ 0 , J 0 i + 2 hJ, J 00 i
2
= 2 kJ 0 k + 2 hJ, J 00 i ,
e
2
f (0) = kJ (0)k = 0,
f (0) = 2 hJ (0) , J 0 (0)i = 0,
0
2 2
f 00 (0) = 2 kJ 0 (0)k + 2 hJ (0) , J 00 (0)i = 2 kJ 0 (0)k = 2.
Como
f 000 = 2 hJ 00 , J 0 i + 2 hJ 0 , J 00 i + 2 hJ 0 , J 00 i + 2 hJ, J 000 i

= 6 hJ 0 , J 00 i + 2 hJ, J 000 i
e
J 00 (0) = R (J (0) , 0 (0)) 0 (0) = R (0, V ) V = 0,
segue que
f 000 (0) = 6 hJ 0 (0) , J 00 (0)i + 2 hJ (0) , J 000 (0)i = 0.
Falta apenas calcular a ultima derivada. Temos

D E
f (4) = 6 hJ 00 , J 00 i + 6 hJ 0 , J 000 i + 2 hJ 0 , J 000 i + 2 J, J (4)
D E
2
= 6 kJ 00 k + 8 hJ 0 , J 000 i + 2 J, J (4) ,
de modo que
f (4) (0) = 8 hJ 0 (0) , J 000 (0)i = 8 hW, J 000 (0)i .
Mas

000 D 00
hJ (0) , W i = J (t) ,W
dt t=0

D 0 0

= R (J (t) , (t)) (t) ,W .
dt t=0
Afirmamos que
D
R (J (t) , 0 (t)) 0 (t)

, W = R (V, W, W, V ) .
dt t=0
De fato, como
hR (J, 0 ) 0 , J 0 i = R (J, 0 , 0 , J 0 )
= R ( 0 , J 0 , J, 0 )
= hR (J 0 , 0 ) 0 , Ji ,
segue que
d d
hR (J, 0 ) 0 , J 0 i = hR (J 0 , 0 ) 0 , Ji ,
dt dt
donde
D D
R (J, 0 ) 0 , J 0 0 0
+ hR (J, ) , J i = 00
R (J 0 , 0 ) 0 , J + hR (J 0 , 0 ) 0 , J 0 i .
dt dt
Calculando em t = 0, como J (0) = J 00 (0) = 0 e J 0 (0) = W , temos que

D 0 0

R ( (t) , J (t)) (t)
, W = hR (W, V ) V, W i = R (W, V, V, W ) .
dt t=0
Consequentemente,
f (4) (0) = 8R (V, W, W, V ) .
Segue portanto da formula de Taylor que
1
f (t) = t2 R (V, W, W, V ) t4 + o t4 .

3
Quando, kV k = kW k = 1, temos R (V, W, W, V ) = K (V, W ) e portanto
1
f (t) = t2 K (V, W ) t4 + o t4 .

3
Para provar a ultima expressao do enunciado, seja
p
g (t) = kJ (t)k = f (t).
2
Entao f (t) = [g (t)] e
f 0 (t) = 2g (t) g 0 (t) ,

2
f 00 (t) = 2 [g 0 (t)] + 2g (t) g 00 (t) ,
f 000 (t) = 6g 0 (t) g 00 (t) + 2g (t) g 000 (t) ,
2
f (4) (t) = 6 [g 00 (t)] + 8g 0 (t) g 000 (t) + 2g (t) g (4) (t) .
Da
g (0) = 0,
2 2
f 00 (0) = 2 [g 0 (0)] + 2g (0) g 00 (0) = 2 = 2 [g 0 (0)] + 0
= g 0 (0) = 1,
f 000 (0) = 6g 0 (0) g 00 (0) + 2g (0) g 000 (0) = 0 = 6g 00 (0) + 0
= g 00 (0) = 0,
2
f (4) (0) = 6 [g 00 (0)] + 8g 0 (0) g 000 (0) + 2g (0) g (4) (0) = 8K (V, W ) = 0 + 8g 000 (0) + 0
= g 000 (0) = K (V, W ) .
Segue da formula de Taylor que

1
g (t) = t K (V, W ) t3 + o t3 .

6

Este resultado produz a relacao entre a aproximacao ou espalhamento das geodesica em um ponto de acordo
com a curvatura seccional neste ponto. De fato, considere
F (s, t) = expp (tv (s)) ,
onde v (s) e uma curva de Tp M com v (0) = v, v 0 (0) = w e kv (s)k = kwk = 1. Considere os raios partindo
da origem, eles se afastam do raio tv com velocidade absoluta

tv (s) = ktv 0 (0)k = t kwk = t.

s
s=0
Agora considere as geodesicas radiais Fs (t) partindo de p. Como

F
J (t) = d expp tv
tw = (t, 0)
s
e um campo de Jacobi que satisfaz
J (0) = 0,
DJ
(0) = w,
dt
ele satisfaz as hipoteses do enunciado do Lema 7.13 e portanto

F
= t 1 K (V, W ) t3 + o t3 .

s (t, 0) 6
Isso significa que as geodesicas radiais Fs (t) se afastam da geodesica radial F0 (t) = expp (tv) com velocidade
que difere de t por uma termo de terceira ordem cujo sinal e o oposto do sinal da curvatura seccional da
variedade em p associada ao plano gerado por v e w. Isso significa que se Kp () > 0 as geodesicas se
afastam menos que os raios do espaco tangente Tp M , enquanto que se Kp () < 0 as geodesicas se afastam
mais que os raios do espaco tangente Tp M .
7.5 Pontos Conjugados

Agora vamos estudar as singularidades da aplicacao exponencial atraves dos campos de Jacobi. A existencia
de uma tal relacao e sugerida pela Proposicao 7.8 e pode ser vista de maneira concreta na esfera SnR . Todas
as geodesicas que saem de um ponto p se encontram no seu ponto antipodal p, que esta a uma distancia
R de p ao longo de qualquer uma destas geodesicas. A aplicacao exponencial e um difeomorfismo sobre a
bola geodesica BR (0) Tp M mas deixa de ser um difeomorfismo na fronteira da bola. E pela Proposicao
7.10, os campos de Jacobi normais ao longo destas geodesicas que se anulam em p tem o seu proximo zero
exatamente em p. Por outro lado, a Proposicao 7.9 mostra que em uma vizinhanca normal (ou seja uma
vizinhanca que e a imagem de um conjunto onde expp e um difeomorfismo) nenhum campo de Jacobi que
se anula em p pode se anular em qualquer ponto da vizinhanca. Assim deve se esperar existir uma relacao
entre as singularidades da aplicacao exponencial e os zeros de um campo de Jacobi.
7.14 Definicao. Seja : [a, b] M uma geodesica. Dizemos que o ponto q = (b) e conjugado ao ponto
p = (a) ao longo de se existe um campo de Jacobi J ao longo de nao identicamente nulo que se anula
em p e q, isto e, tal que
J (a) = J (b) = 0.
A multiplicidade do ponto conjugado q e a dimensao do subespaco dos campos de Jacobi que se anulam
em p e q.
Pelo teorema de existencia e unicidade, a dimensao do espaco dos campos de Jacobi que se anulam em p e
n; como o campo de Jacobi tangencial J (t) = t 0 (t) so se anula em p (de fato, qualquer campo de Jacobi
tangencial que se anula em dois pontos e necessariamente nulo pela Proposicao 7.7), a multiplicidade de
um ponto conjugado e no maximo n 1. Em particular, na definicao de pontos conjugados, o ponto q e
conjugado a p se e somente se existir um campo de Jacobi normal ao longo de nao identicamente nulo que
se anula em p e q. O numero n 1 e atingido na esfera pela Proposicao 7.10, ja que para pontos antipodais
existe um campo de Jacobi que anula neles para cada campo paralelo normal.
7.15 Proposicao. Sejam p M , v Tp M e q = expp (v). Entao expp e um difeomorfismo local em uma
vizinhanca de v se e somente se q nao e conjugado a p ao longo da geodesica (t) = expp (tv).

Alem disso, a multiplicidade de q e igual a dim ker d expp v .
Prova: Como vimos na Proposicao 7.8, todo campo de Jacobi ao longo de tal que J (0) = 0 e da forma

J (t) = d expp tv tw.
para algum vetor w Tp M e J 0 (0) = w. Portanto, q e conjugado a p se e somente se

J (1) = d expp v w = 0,
isto e, se e somente se v e ponto crtico de expp . Como os campos de Jacobi J1 , . . . , Jk que se anulam em p
sao linearmente independentes se e somente se os vetores
J10 (0) = w1 , . . . , Jk0 (0) = wk
sao linearmente independentes em Tp M , isso conclui a demonstracao.

7.16 Proposicao. Seja : [a, b] M uma geodesica tal que (b) nao e conjugado a (a).
Dados V T(a) M e W T(b) M , existe um unico campo de Jacobi J ao longo de tal que
J (a) = V,
J (b) = W.
Prova: Seja J o espaco vetorial dos campos de Jacobi ao longo de tais que J (a) = 0. Este espaco tem
DJ
dimensao n, correspondente as n escolhas linearmente independentes de (a). Defina uma aplicacao linear
dt
: J T(b) M por
(J) = J (b) .
Como (b) nao e conjugado a (a), e injetiva. Ja que dim J = n = dim T(b) M , segue que e um
isomorfismo. Logo existe J1 J tal que
J1 (b) = W,
ou seja, existe um unico campo de Jacobi J1 ao longo de tal que
J1 (a) = 0,
J1 (b) = W.
Considerando o espaco vetorial Je dos campos de Jacobi ao longo de tais que J (b) = 0 e a aplicacao linear
: Je T(a) M por
(J) = J (a) ,
conclumos de maneira analoga que existe um unico campo de Jacobi J2 ao longo de tal que
J2 (a) = V,
J2 (b) = 0.
O campo J = J1 + J2 e o campo de Jacobi que satisfaz as condicoes do enunciado. A unicidade segue

imediatamente do fato de (b) nao ser conjugado a (a), pois a diferenca de dois campos de Jacobi diferentes
que satisfazem as condicoes do enunciado seria um campo de Jacobi nao trivial se anulando em (a) e (b).

Captulo 8
Formulas de Variacao
Como geodesicas minimizam distancias, elas podem ser caracterizadas como mnimos do funcional compri-
mento no espaco das curvas diferenciaveis, ou seja, solucoes de um problema variacional. Ao inves de lidar
com espacos de funcoes, no entanto, nos nos restringiremos a considerar variacoes de curvas, o que simpli-
ficara bastante a maquinaria necessaria. A Definicao 4.23 de uma variacao acrescentamos alguns conceitos
novos:
8.1 Definicao. Sejam : [a, b] M uma curva diferenciavel por partes e F : (, ) [a, b] M uma
variacao de .
Dizemos que a variacao e propria se ela tem extremidades fixas, isto e, se todas as curvas principais da
variacao possuem o mesmo ponto inicial e final:
Fs (a) = (a) e Fs (b) = (b)
para todo s. O campo variacional V de F e proprio se V (a) = V (b) = 0.

Claramente, o campo variacional de uma variacao propria e proprio. Lembre-se que se a curva e dife-
renciavel por partes e deixa de ser diferenciavel apenas nos pontos t1 , . . . , tk , entao por definicao as curvas
principais da variacao Fs (t) : [a, b] M tambem sao em geral apenas diferenciaveis por partes para cada s
e podem deixar de ser diferenciaveis nos pontos t1 , . . . , tk . Por outro lado, as curvas transversais da variacao
Ft (s) : (, ) M sao diferenciaveis (suaves) em todo ponto, inclusive em t = t1 , . . . , tk , de modo que o
campo variacional de F tambem esta definido nestes pontos.
Primeiro estabelecemos o fato que todo campo ao longo de uma curva e o campo variacional de alguma
variacao:
8.2 Proposicao. Dado um campo vetorial diferenciavel por partes V (t) ao longo de uma curva diferenciavel
por partes : [a, b] M , existe uma variacao F de tal que V e o campo variacional de F .
Alem disso, se V e proprio, entao podemos escolher tambem F propria.
Prova: Basta definir
F (s, t) = exp(t) (sV (t)) .
Como ([a, b]) e compacto, podemos cobri-lo por um numero finito de vizinhancas uniformemente normais,
assegurando que exp(t) esta definida para todo W T(t) M tal que kW k < para algum > 0; logo, existe
> 0 tal que exp(t) (sV (t)) esta definida para todo |s| < . Alem disso, temos
F (0, t) = exp(t) (0) = (t)
e
F
(0, t) = exp(t) (sV (t)) = d exp(t) V (t) = V (t) .
s s s=0 0
174
Se V (a) = V (b) = 0, entao
F (s, a) = exp(a) (sV (a)) = exp(a) (0) = (a) ,

F (s, b) = exp(b) (sV (b)) = exp(b) (0) = (b) .

Note pela demonstracao que se e uma curva regular por partes, entao F tambem e uma variacao regular
por partes, no sentido obvio.
8.1 Formula da Primeira Variacao

Para comparar o comprimento de com os comprimentos das curvas vizinhas de uma variacao de intro-
duziremos o funcional comprimento de arco:
variacao de . Definimos o funcional comprimento de arco de F
L : (, ) R
por
Z b
F

L (s) = t (s, t) dt.

a
Denotamos tambem Z b
L () = L (0) = k 0 (t)k dt.
a

Do ponto de vista computacional, e mais conveniente em geral usar o funcional energia:
variacao de . Definimos o funcional energia de F
E : (, ) R
por 2
Z b
F
E (s) =
t (s, t) dt.

a
Denotamos tambem Z b
2
E () = E (0) = k 0 (t)k dt.
a

8.5 Proposicao. Se : [a, b] M e uma curva diferenciavel por partes, entao
2
[L ()] 6 (b a) E () .
Prova: Basta tomar f = 1 e g = k 0 (t)k na desigualdade de Schwarz:

!2
Z b Z b Z b
2
f g dt 6 f dt g 2 dt.
a a a

8.6 Lema. Sejam p, q M e : [a, b] M uma geodesica minimizante ligando p a q. Entao, para toda
curva diferenciavel por partes : [a, b] M ligando p a q, vale
E () 6 E () ,
com a igualdade E () = E () valendo se e somente se e uma geodesica minimizante e portanto ela e

diferencavel. Em particular,
dE
(0) = 0.
ds
Prova: Se e uma geodesica, entao k 0 (t)k c, de modo que
Z b
L () = k 0 (t)k dt = c (b a)
a
Z b
2
E () = k 0 (t)k dt = c2 (b a) .
a
Portanto,
2 2
(b a) E () = [L ()] 6 [L ()] 6 (b a) E () ,
donde segue o resultado. Tambem desta desigualdade segue que se E () = E () entao L () = L ()
tambem, o que implica que e uma geodesica, como vimos na Proposicao 4.28.
Denotaremos
0 t+ 0

0 = lim+ (t) ,
tt0
0
t = lim 0 (t) .

0
tt0
A primeira derivada de um funcional e chamada a primeira variacao.

8.7 Teorema (Formula da Primeira Variacao da Energia). Sejam : [a, b] M uma curva diferenciavel
por partes, F : (, ) [a, b] M uma variacao de e V (t) o campo variacional de F . Entao
b
D 0
Z
1 dE
(0) = hV (b) , 0 (b)i hV (a) , 0 (a)i V (t) , (t) dt
2 ds a dt
k
X
V (ti ) , 0 ti +
0 t

i .
i=1

Z b k Z ti+1
F F X F F
E (s) = (s, t) , (s, t) dt = (s, t) , (s, t) dt.
a t t i=0 ti
t t
Logo, usando o Lema da Simetria (Lema 4.25),

k Z ti+1

dE X d F F
(s) = , dt
ds i=0 ti ds t t
k Z ti+1
X D F F
=2 , dt
i=0 ti
ds t t
k Z ti+1
X D F F
=2 , dt
i=0 ti
dt s t
k Z ti+1 k Z ti+1
X d F F X F D F
=2 , dt 2 , dt
i=0 ti
dt s t i=0 ti
s dt t
k t=t k Z ti+1
F F i+1

X X F D F
=2 , 2 , dt.
i=0
s t t=ti i=0 ti
s dt t
Da,
k t=ti+1 X k Z ti+1
1 dE X F F F D F
(0) = (0, t) , (0, t) (0, t) , (0, t) dt
2 ds i=0
s t t=ti i=0 ti
s dt t
k k ti+1
D 0
Z
t
X X
= hV (t) , 0 (t)i|tii+1 V (t) , (t) dt
i=0 i=0 ti
dt
k Z b
D 0

ti+1
X
0
= hV (t) , (t)i|ti V (t) , (t) dt.
i=0 a dt
Como
k
t
X
hV (t) , 0 (t)i|tii+1
i=0
= V (t1 ) , 0 t hV (a) , 0 (a)i

1
+ V (t2 ) , 0 t V (t1 ) , 0 t+ + . . . + V (tk ) , 0 t V (tk1 ) , 0 t+

2 1 k k1
+ hV (b) , 0 (b)i V (tk ) , 0 t+

k
k
X
= hV (b) , 0 (b)i hV (a) , 0 (a)i V (ti ) , 0 t+ 0 t

i i ,
i=1
isso termina a demonstracao.

8.8 Corolario. Uma curva diferenciavel por partes : [a, b] M e uma geodesica se e somente se, para
toda variacao propria de vale
dE
(0) = 0.
ds
Prova: Se e uma geodesica, o resultado segue do Lema 8.6, mas tambem segue diretamente da formula
da primeira variacao da energia, pois
D 0
= 0,
dt
0 t+ = 0 t = 0 (ti ) ,

i i
logo
dE
(0) = 2 hV (b) , 0 (b)i 2 hV (a) , 0 (a)i = 0
ds
porque V (a) = V (b) = 0 ja que V e propria.
dE
Reciprocamente, suponha que (0) = 0 para toda variacao propria de . Seja f : [a, b] R uma
ds
funcao diferenciavel por partes satisfazendo
f (ti ) = 0,
f (t) > 0 se t 6= ti ,
para i = 0, . . . , k + 1. Defina
D 0
V (t) = f (t) (t)
dt
e construa uma variacao propria F de tal que V e o campo variacional proprio de F (Proposicao 8.2).
Entao
D 0 2
Z b Z b
D 0 D 0

1 dE
0= (0) = f (t) (t) , (t) dt = f (t)

dt,
(t)
2 ds a dt dt dt a
de modo que
D 0
=0
dt
em cada intervalo (ti , ti+1 ).
D 0
Para calcular nos pontos ti , defina
dt
g (t) 0 (t)

se t 6= t1 , . . . , tk ,
V (t) =
g (ti ) 0 t+ 0 t

i i se t = t1 , . . . , tk ,
onde g : [a, b] R e uma funcao suave tal que
g (a) = g (b) = 0,
g (t) > 0 se t 6= a, b,
D 0
e construa uma variacao propria G de tal que V e o campo variacional proprio de G. Como = 0 nos
dt
intervalos (ti , ti+1 ), segue que
k k
1 dE X
0
X 2
V (ti ) , 0 t+ g (ti ) 0 t+ 0 t

0= (0) = i t i = i i
,
2 ds i=1 i=1
donde
0 t+ = 0 t = 0 (ti ) ,

i i
D 0
ou seja, e uma curva diferenciavel, pelo menos de classe C 1 . Logo (ti ) = 0 para todo i. Consequen-
dt
temente, satisfaz a equacao geodesica. Por unicidade de solucoes, e de classe C e e portanto uma
geodesica.
Assim, geodesicas sao caracterizadas como pontos crticos da funcao energia de variacoes proprias, logo sao
solucoes de um problema variacional.
Podemos tambem caracterizar as geodesicas como pontos crticos da funcao comprimento de arco, o que
e mais natural. Apenas alguns detalhes tecnicos adicionais sao necessarios, tais como considerar curvas com
velocidade unitaria por partes (e nos referimos a observacao apos a demonstracao da Proposicao 8.2). A
formula da primeira variacao do comprimento de arco a seguir pode ser usada para produzir uma demons-
tracao alternativa de que curvas que minimizam o comprimento sao geodesicas e mostrar que geodesicas sao
pontos crticos do funcional comprimento de arco (veja [Lee 2], Theorem 6.6 e Corollary 6.7).
8.9 Teorema (Formula da Primeira Variacao do Comprimento de Arco). Sejam : [a, b] M uma curva
unitaria diferenciavel por partes, F : (, ) [a, b] M uma variacao propria de e V (t) o campo
variacional de F . Entao
b k
D 0
Z
dL X
V (ti ) , 0 t+ 0 t

(0) = V (t) , (t) dt i i .
ds a dt i=1
Prova: Temos
Z b 1/2 k Z ti+1 1/2
F F X F F
L (s) = (s, t) , (s, t) dt = (s, t) , (s, t) dt.
a t t i=0 ti
t t
Logo, usando o Lema da Simetria (Lema 4.25),

k Z ti+1 1/2
dL X d F F
(s) = , dt
ds i=0 ti ds t t
k Z ti+1 1/2
X 1 F F D F F
= , 2 , dt
i=0 ti
2 t t ds t t
k Z ti+1
F 1 D F F
X
=
t
, dt
i=0 ti
dt s t
k Z ti+1 k Z ti+1
F 1 d F F F 1 F D F

X X
= t dt s , t dt , dt

t s dt t
i=0 ti i=0 ti
k k Z ti+1
F 1 F F t=ti+1 X F 1 F D F
X
=
t , , dt.
i=0
s t t=ti i=0 ti
t s dt t
Da, como
F
= k 0 (t)k = 1,

t (0, t)
k 1 t=ti+1
dL X F F F
(0) = t (0, t)
(0, t) , (0, t)
ds i=0
s t t=ti
k
X ti+1 F
Z 1
F D F

t (0, t) (0, t) , (0, t) dt
i=0 ti
s dt t
k k Z ti+1
D 0

t
X X
= hV (t) , 0 (t)i|ti+1 V (t) , (t) dt
i=0
i
i=0 ti
dt
k Z b
D 0

ti+1
X
0
= hV (t) , (t)i|ti V (t) , (t) dt
i=0 a dt
k Z b
D 0
X
0 + 0

= V (ti ) , ti ti V (t) , (t) dt.
i=1 a dt

8.2 Formula da Segunda Variacao

Como uma geodesica e um ponto de mnimo para o funcional energia ou funcional comprimento de arco, sua
derivada primeira e zero, como vimos na secao anterior. Em particular, qualquer informacao sobre a energia
de curvas vizinhas e dada pela derivada segunda. Esta informacao sera usada na proxima secao para obter
o comportamento das geodesicas quando elas passam por um ponto conjugado.
8.10 Teorema (Formula da Segunda Variacao da Energia). Sejam : [a, b] M uma geodesica, F :
(, ) [a, b] M uma variacao propria de e V (t) o campo variacional de F . Entao
b k
1 d2 E D2 V
Z
X DV + DV
(0) = V (t) , (t) + R (V (t) , 0 (t)) 0 (t) dt V (ti ) , t t .
2 ds2 a dt2 i=1
dt i dt i
Se e minimizante,
d2 E
(0) > 0.
ds2
Prova: Na demonstracao da formula da primeira variacao vimos que
k t=ti+1 X k Z ti+1
1 dE X F F F D F
(s) = (s, t) , (s, t) (s, t) , (s, t) dt.
2 ds i=0
s t t=ti i=0 ti
s dt t
Logo,
k t=t Z b
1 d2 E d F F i+1

X d F D F
(s) = , , dt
2 ds2 i=0
ds s t t=ti a ds s dt t
k t=t k t=t
X D F F i+1 X F D F i+1
= , + ,
i=0
ds s t t=ti i=0
s ds t t=ti
Z b Z b
D F D F F D D F
, dt , dt.
a ds s dt t a s ds dt t
O primeiro termo e nulo:

k t=ti+1
X D F F
(0, t) , (0, t) = 0.
i=0
ds s t t=ti
De fato, como a variacao e propria,

F F
(s, a) = (s, b) = 0,
s s
logo
D F D F
(0, a) = (0, b) = 0.
ds s ds s
D F
Alem disso, por definicao e suave, logo
ds s
D F
(0, ti )
ds s
esta definida e todos os termos da soma se anulam. Usando o Lema de Simetria temos que o segundo termo
em s = 0 e
k t=ti+1 X k t=ti+1
X F D F D F
(0, t) , (0, t)
= V (t) , (0, t)
i=0
s ds t t=ti i=0
dt s t=ti
k
t=ti+1

X DV
= V (t) , (t)
i=0
dt t=ti
k
X DV + DV
= V (ti ) , ti ti ,
i=1
dt dt
pois a variacao e propria logo seu campo de variacao tambem e proprio e V (a) = V (b) = 0. O terceiro
termo tambem e nulo em s = 0, porque e uma geodesica:

D F D F D F D 0
(0, t) , (0, t) = (0, t) , (t) = 0
ds s dt t ds s dt
Para o quarto termo, usando o Lema 7.1 e o Lema da Simetria (Lema 4.25) obtemos

D D F D D F F F F
= +R ,
ds dt t dt ds t s t t

D D F F F F
= +R , .
dt dt s s t t
Em s = 0 temos que o quarto termo e, portanto,

Z b
F D D F
(0, t) , (0, t) dt
a s ds dt t
Z b
D2 F

F F F F
= (0, t) , 2 (0, t) + R (0, t) , (0, t) (0, t) dt
a s dt s s t t
Z b 2

D V
= V (t) , (t) + R (V (t) , 0 (t)) 0 (t) dt,
a dt2
e segue o resultado.
Se e minimizante, entao 0 e um ponto de mnimo para a funcao energia E (s), donde
d2 E
(0) > 0.
ds2

8.11 Corolario (Formula da Segunda Variacao da Energia para Campos Variacionais nao Proprios). Sejam
: [a, b] M uma geodesica, F : (, ) [a, b] M uma variacao de e V (t) o campo variacional de
F . Entao
Z b k
1 d2 E D2 V

0 0
X DV + DV
(0) = V (t) , (t) + R (V (t) , (t)) (t) dt V (ti ) , t t
2 ds2 a dt2 i=1
dt i dt i

DV DV D F 0 D F 0
+ V (b) , (b) V (a) , (a) + (0, b) , (b) (0, a) , (a) .
dt dt ds s ds s
8.3 A Forma Indice de uma Geodesica

Se : [a, b] M e uma geodesica, entao existe uma forma bilinear simetrica especial definida no espaco
vetorial V dos campos diferenciaveis por partes proprios ao longo de que da muita informacao geometrica
sobre ; por exemplo, ela permite determinar uma relacao precisa entre ser uma geodesica minimizante
e seus pontos conjugados, entre outras coisas. Esta forma bilinear e precisamente a hessiana do funcional
energia. Nos proximos dois paragrafos apresentaremos uma discussao curta sobre o significado deste conceito,
discussao que pode ser completamente omitida sem prejuzo da compreensao do que se segue da Definicao
8.12 em diante.
A hessiana 2 f de uma funcao diferenciavel f , introduzida no Exemplo 6.7 e cuja forma local em
coordenadas !
n n
2
X 2f X
k f
f= i xj
ij k dxi dxj
i,j=1
x x
k=1
foi obtida no Exemplo 6.13. Quando a conexao e simetrica, a hessiana de f e uma forma bilinear simetrica
2 f : TM TM R.
Suponha que f tem um ponto crtico em p. Como em pontos crticos a derivada e zero, maior informacao
sobre o comportamento de f so pode ser obtida a partir da derivada segunda. Neste caso
n
X 2f
2 f (p) = (p) dxi p dxj p

xi xj
i,j=1
e a forma bilinear simetrica

2 f (p) : Tp M Tp M R
tem a expressao livre de coordenadas
2 f (Xp , Yp ) = Xp (Y f ) = Yp (Xf ) .
Se : I M e uma curva tal que (0) = p e 0 (0) = V , entao (verifique)
d2 (f )
2 f (V, V ) = (0) .
ds2
Para entender o significado da hessiana do funcional energia, pelo menos intuitivamente, dados p, q M
considere a variedade de Hilbert (essencialmente, uma variedade riemanniana cujo espaco tangente em cada
ponto e um espaco de Hilbert de dimensao infinita; para maiores detalhes sobre este conceito bem como os
conceitos a seguir, veja [Klingenberg2], Secoes 2.3 e 2.4).
pq (M ) = : [a, b] M : e de classe H 1 , (a) = p e (b) = q .

Uma curva : [a, b] M ser de classe C 1 quer dizer que 1 esta no espaco de Sobolev H 1 ([a, b] , Rn );
para os nossos objetivos, basta saber que o conjunto das curvas diferenciaveis por partes e denso neste espaco.
No que se segue, denotaremos pq (M ) simplesmente por M . O espaco tangente T (M ) e identificado
com o espaco vetorial dos campos vetoriais de classe H 1 ao longo de . Em particular, um campo vetorial
por partes ao longo de e um vetor tangente ao ponto na variedade M . O funcional energia
E : M R
e uma funcao diferenciavel em M , isto e, E C (M ). Os pontos crticos de E sao as geodesicas de M

ligando p a q. Deste ponto de vista, uma variacao propria
F : (, ) [a, b] M
satisfazendo F (s, a) = p e F (s, b) = q para todo s, e vista simplesmente como uma curva diferenciavel
: (, ) M
cuja velocidade inicial 0 (0) e o campo variacional proprio V de F . Restringindo E a curva , se 0 e um

ponto crtico de E , isto e, se E 0 (0) = 0, entao (t) := (0) e uma geodesica ligando p a q, como vimos.
Para obter mais informacoes sobre estes pontos crticos, como no caso de funcoes diferenciaveis definidas em
variedades diferenciaveis de dimensao finita, consideramos a hessiana de E
2 E : T (M ) T (M ) R.
A hessiana de E sera chamada a forma ndice da geodesica . Este nome se deve ao fato que o ndice da hes-
siana esta intimamente relacionado com informacao geometrica, particularmente com os pontos conjugados
da geodesica , como veremos.
8.12 Definicao. Seja : [a, b] M uma geodesica e considere o espaco vetorial V dos campos dife-
renciaveis por partes proprios ao longo de . Definimos a forma ndice de como sendo a forma bilinear
simetrica
I : V V R
definida por
Z b
DV DW
I (V, W ) = , R (V, 0 , 0 , W ) dt.
a dt dt
Observe que a forma ndice faz sentido mesmo para campos diferenciaveis por partes nao proprios e no
que se segue as vezes teremos que calcula-la para tais campos. Quando isso acontecer, isso sera claramente
indicado.
8.13 Proposicao. Seja : [a, b] M uma geodesica e V um campo diferenciavel por partes proprio ao
longo de . Entao
b k
D2 V
Z
X DV DV
+ R (V, 0 ) 0 , W t+

I (V, W ) = dt i t , W (ti )
a dt2 i=1
dt dt i
para todo campo vetorial W V. Se W nao e proprio entao

Z b 2
D V 0 0 DV DV
I (V, W ) = + R (V, ) , W dt + (b) , W (b) (a) , W (a)
a dt2 dt dt
k
X DV + DV
t t , W (ti ) .
i=1
dt i dt i
Prova: Escrevendo
D2 V

d DV DV DW
,W = ,W + , ,
dt dt dt2 dt dt
segue que
Z b

DV DW 0 0
I (V, W ) = , R (V, , , W ) dt
a dt dt
Z b 2 Z b
D V 0 0 d DV
= + R (V, ) , W dt + , W dt.
a dt2 a dt dt
Como V, W sao campos vetoriais proprios, temos

Z b k t=ti+1
d DV X DV
,W dt = (t) , W (t)
a dt dt i=0
dt t=ti

DV DV
t

= 1 , W t 1 (a) , W (a)
dt dt

DV DV
t + +

+ 2 , W t2 t , W t
dt dt 1 1
+ ...+

DV DV + +

+ (b) , W (b) t , W tk
dt dt k
k
X DV + DV
= t t , W (ti ) .
i=1
dt i dt i

8.14 Corolario. Sejam : [a, b] M uma geodesica, F : (, ) [a, b] M uma variacao propria de
e V (t) o campo variacional de F . Entao
1 d2 E
I (V, V ) = (0) .
2 ds2
Em particular, se e minimizante, I (V, V ) > 0.
8.4 Geodesicas nao minimizam apos passarem por pontos conju-

gados
8.15 Teorema. Se e um segmento geodesico ligando os pontos p e q que tem um ponto interior conjugado
a p, entao existe um campo vetorial normal proprio V ao longo de tal que
I (V, V ) < 0
Em particular, nao e minimizante.

Conclui-se que o conjunto dos pontos conjugados ao longo de uma geodesica e um conjunto discreto.
Prova: Seja : [0, b] M uma parametrizacao de por comprimento de arco e (a) um ponto conjugado
a (0) = p para algum 0 < a < b. Isso significa que existe um campo de Jacobi normal J ao longo de |[0,a]
tal que J (0) = J (a) = 0. Defina um campo vetorial Z ao longo de |[0,b] por

J (t) se 0 6 t 6 a,
Z (t) =
0 se a 6 t 6 b.
Este e um campo diferenciavel por partes proprio ao longo de , logo e o campo variacional proprio de
alguma variacao propria de . Seja W (t) um campo diferenciavel normal proprio ao longo de tal que
DZ + DZ DJ
W (a) = a a = (a)
dt dt dt
e para > 0 pequeno, seja
V = Z + W.
Entao
I (V , V ) = I (Z + W, Z + W )
= I (Z, Z) + 2I (Z, W ) + 2 I (W, W ) .
Como Z satisfaz a equacao de Jacobi em [0, a], e nulo em [a, b] e Z (a) = 0, segue que
b
D2 Z
Z
DZ + DZ
I (Z, Z) = Z, + R (Z, 0 ) 0 dt Z (a) , a a =0
0 dt2 dt dt
e
b
D2 Z
Z
DZ + DZ 2
I (Z, W ) = + R (Z, 0 ) 0 , W dt a a , W (a) = kW (a)k .
0 dt2 dt dt
Portanto,
2
I (V , V ) = 2 kW (a)k + 2 I (W, W ) < 0
para suficientemente pequeno.
A conclusao do enunciado segue do fato de geodesicas serem minimizantes na vizinhanca de qualquer
ponto.
A recproca deste teorema nao e verdadeira: existem geodesicas sem pontos conjugados que nao sao minimi-
zantes. Por exemplo, no cilindro nao ha pontos conjugados ao longo de nenhuma geodesica, como pode ser
visto do Lema 7.10 (isso vale para qualquer variedade de curvatura seccional nao positiva; veja o Corolario
9.3), mas qualquer geodesica que percorrer metade da circunferencia do cilindro deixa de ser minimizante.
8.5 Teorema do Indice de Morse

Nesta secao daremos uma caracterizacao ainda mais precisa sobre a relacao entre pontos conjugados e a
forma ndice. Recordemos antes algumas definicoes de algebra linear sobre formas bilineares e suas formas
quadraticas associadas:
8.16 Definicao. Sejam V um espaco vetorial real e B : V V R uma forma bilinear simetrica.
O ndice de B e a dimensao do maior subespaco no qual a forma quadratica Q (V ) = B (V, V ) e negativa
definida. A nulidade de B e a dimensao do subespaco nulo de B:
N = {V V : B (V, W ) = 0 para todo W V} .
Dizemos que B e degenerada se a sua nulidade for positiva.

No que se segue, designaremos por J o subespaco dos campos de Jacobi proprios ao longo de .
8.17 Proposicao. Seja : [a, b] M uma geodesica. Entao
N = J.
Prova: Se
a = t0 < t1 < . . . < tk < tk+1 = b
e uma particao do intervalo [a, b] tal que V |[ti ,ti+1 ] e diferenciavel para i = 0, . . . , k, pela Proposicao 8.13 vale
b k
D2 V
Z
X DV DV
I (V, W ) = + R (V, 0 ) 0 , W dt t+
i t , W (t i ) .
a dt2 i=1
dt dt i
Se J e um campo de Jacobi,
D2 J
+ R (J, 0 ) 0 = 0,
dt2
e
DJ + DJ DJ
t = t = (ti ) ,
dt i dt i dt
logo I (J, W ) = 0 para todo W V.
Reciprocamente, seja V um campo diferenciavel por partes proprio tal que I (V, W ) = 0 para todo W V.
Mostraremos que V e um campo de Jacobi usando um argumento analogo ao do Corolario 8.8. Considere
uma funcao diferenciavel f : [a, b] R tal que
f (ti ) = 0 para i = 0, . . . , k + 1,
f (t) > 0 para t 6= ti .
Defina um campo diferenciavel por partes proprio W1 ao longo de por

2
D V 0 0
W1 (t) = f (t) (t) + R (V (t) , (t)) (t) .
dt2
Como
I (V, W1 ) = 0
e
Z b 2 2
D V 0 0

I (V, W1 ) = f (t)
dt2 + R (V, ) dt
a
k
DV + DV D2 V
X
0 0
f (ti ) ti ti , (t i ) + R ( (t i ) , V (t i )) (t i )
i=1
dt dt dt2
Z b 2 2
D V 0 0

= f (t) 2 + R (V, ) dt,

a dt
segue que
D2 V
+ R (V, 0 ) 0 = 0
dt2
em cada subintervalo [ti , ti+1 ], ou seja, V e um campo de Jacobi nestes subintervalos. Em particular, sabemos
agora que
k
X DV + DV
I (V, W ) = t t , W (ti )
i=1
dt i dt i
para todo campo diferenciavel por partes proprio W ao longo de . Para ver o que acontece nos pontos ti ,
considere um campo diferenciavel por partes proprio W2 ao longo de tal que
DV + DV
W2 (ti ) = t t para i = 1, . . . , k.
dt i dt i
Como I (V, W2 ) = 0, segue que
k
DV + DV 2

X
dt ti dt ti = 0

i=1
e portanto
DV + DV DV
t = t = (ti ) ,
dt i dt i dt
isto e, V e de classe C 1 . Da,

D2 V + 0 + 0 +
2
ti = R V t+ i , ti ti
dt
= R (V (ti ) , 0 (ti )) 0 (ti )
= R V t
0 0
i , ti ti
2
D V
= ti ,
dt2
de modo que
D2 V + D2 V D2 V
ti = ti = (ti ) = R (V (ti ) , 0 (ti )) 0 (ti )
dt2 dt2 dt2
e V tambem satisfaz a equacao de Jacobi nos pontos ti .
8.18 Corolario. Seja : [a, b] M uma geodesica. Entao I e degenerada se e somente se (b) e
conjugado a (a). Se isso ocorrer, a nulidade de I e igual a multiplicidade de (b) como ponto conjugado.
8.19 Corolario. Seja : [a, b] M uma geodesica sem pontos conjugados a (a) no intervalo (a, b].
Entao I e definida positiva.
Prova: Se nao ha pontos conjugados a (a) no intervalo (a, b], nao e necessariamente uma geodesica
minimizante (como mostra o exemplo do cilindro), mas ainda podemos afirmar que |[a,b] tem comprimento
estritamente menor que todas as curvas suficientemente proximas a que ligam (a) a (b). De fato,
como nao ha pontos conjugados, expp e um difeomorfismo local. Consequentemente, se fosse alem disso
uma geodesica sem autointersecoes no intervalo [a, b], pela compacidade de [a, b] existiria uma vizinhanca
de ([a, b]) em que expp e um difeomorfismo (veja uma demonstracao deste resultado em [Spivak], Lema
9.19, vol. I, p. 467), o Lema de Gauss (Lema 4.26) ainda vale e poderamos concluir a afirmacao. Se
possui autointersecoes no intervalo [a, b], a afirmacao ainda e verdadeira, desde que entendemos por curvas
suficientemente proximas a como curvas : [a, b] M tal que (t) esta proxima de (t) para todo
t [a, b] (veja [Spivak], observacao imediatamente apos a demonstracao do Teorema 8.8, vol. IV, p. 321).
Segue entao do Corolario 8.14 que I (V, V ) > 0 para todo V V pois se I (V, V ) < 0 para algum V V,
entao nao seria um mnimo local para o funcional energia E.
Suponha que I (V, V ) = 0 para algum campo diferenciavel por partes proprio nao nulo V . Entao para
todo W V e para todo R teramos
0 6 I (V + W, V + W ) = 2I (V, W ) + 2 I (W, W )
= [2I (V, W ) + I (W, W )] .
Como I (W, W ) > 0, isto so e possvel se I (V, W ) = 0, caso contrario teramos uma reta ou uma parabola
com concavidade para cima com duas razes reais distintas: 0 e 2I (V, W ) /I (W, W ). Mas entao V esta no
espaco nulo de I, logo e um campo de Jacobi nao trivial que se anula em (a) e (b), contradizendo o fato
que estes pontos nao sao conjugados.
Uma consequencia deste resultado e o Lema do Indice a seguir, que sera usado para provar o Teorema
do Indice de Morse (uma outra demonstracao para ele, independente do Corolario 8.19, e dada no proximo
captulo (Lema 9.26)).
8.20 Lema (Lema do Indice). Seja : [a, b] M uma geodesica sem pontos conjugados a (a) no
intervalo (a, b].
Sejam J um campo de Jacobi ao longo de e V um campo vetorial diferenciavel por partes ao longo de
, satisfazendo
J (a) = V (a) ,
J (b) = V (b) .
Entao
I (J, J) 6 I (V, V )
e a igualdade ocorre se e somente se V = J.
Prova: Pela Proposicao 8.13, se V, W sao campos diferenciaveis por partes quaisquer ao longo de nao
proprios, entao
Z b 2
D V 0 0 DV DV
I (V, W ) = + R (V, ) , W dt + (b) , W (b) (a) , W (a)
a dt2 dt dt
k
X DV
DV
t+
i t , W (ti ) .
i=1
dt dt i
Logo, se J e um campo de Jacobi e V e um campo diferenciavel por partes, temos

DJ DJ
I (J, V ) = (b) , V (b) (a) , V (a) ,
dt dt

DJ DJ
I (J, J) = (b) , J (b) (a) , J (a) .
dt dt
Agora sejam J e V os campos do enunciado. Entao
I (J, V ) = I (J, J)
e o campo V J esta em V (pois e um campo proprio), logo
0 6 I (V J, V J) = I (V, V ) 2I (J, V ) + I (J, J) = I (V, V ) I (J, J) .
Se a igualdade vale, entao em particular I (V J, V J) = 0 e como pelo corolario anterior I e positiva

definida, segue que V J = 0.
Assim, vemos dos resultados acima que para uma geodesica : [a, b] M , a existencia de pontos
conjugados e praticamente equivalente a existencia de campos vetoriais V V tais que I (V, V ) < 0: se
existe algum t (a, b) tal que (t) e conjugado a (a), entao existe um campo V V tal que I (V, V ) < 0
(Teorema 8.15); se existe algum V V tal que I (V, V ) < 0, entao existe t (a, b] tal que (t) e conjugado
a (a) (Corolario 8.19). Uma das consequencias do Teorema do Indice de Morse que veremos a seguir, e que
a equivalencia e completa: se existe algum V V tal que I (V, V ) < 0, entao existe t (a, b) tal que (t) e
conjugado a (a).
Seja : [a, b] M uma geodesica. Como cada ponto de M esta contido em uma vizinhanca uniforme-
mente normal, por compacidade podemos escolher uma particao
a = s0 < s1 < . . . < sl < sl+1 = b
do intervalo [a, b] tal que |[si ,si+1 ] esteja contido em uma vizinhanca uniformemente normal para todo
i = 0, . . . , l e portanto |[si ,si+1 ] e uma geodesica minimizante e nao contem pontos conjugados. Uma tal
particao do intervalo [a, b] e chamada uma particao normal.
8.21 Definicao. Seja : [a, b] M uma geodesica dotada de uma particao normal e considere o espaco
vetorial V dos campos diferenciaveis por partes proprios ao longo de . Definimos os subespacos vetoriais
V = V V : V |[si ,si+1 ] e um campo de Jacobi para cada i = 0, . . . , l ,

V+ = {V V : V (ti ) = 0 para todo i = 0, . . . , l + 1} .

As escolhas destes smbolos para denotar os subespacos ficara clara atraves dos resultados a seguir. Observe
que V tem dimensao finita, igual a 2n (l + 1), pois em cada intervalo [si , si+1 ] o conjunto de campos de
Jacobi e um espaco vetorial de dimensao 2n.
8.22 Proposicao. Os subespacos V e V+ sao ortogonais relativamente a I e
V = V+ V
Alem disso, I restrita a V+ e positiva definida.

Prova: Dado V V, seja W o campo em V tal que
W (si ) = V (si ) para i = 0, . . . , l + 1.
A existencia e unicidade de W e garantida aplicando a Proposicao 7.16 em cada intervalo [si , si+1 ]; por este
motivo, o campo W pode deixar de ser continuamente diferenciavel nos pontos si . Portanto, V W V+ ,
e conseguimos escrever V = W + (V W ), com W V e V W V+ . Alem disso, como nao possui
pontos conjugados em [si , si+1 ] segue da definicao de campos de Jacobi que V+ V = {0}. Conclumos que
V = V+ V .
Se V V e W V+ , temos trivialmente
b l
D2 V
Z
X DV DV
I (V, W ) = + R (V, 0 ) 0 , W dt s+
i si , W (si ) = 0,
a dt2 i=1
dt dt
ou seja, V+ e V sao ortogonais relativamente a I.

Para provar a ultima afirmacao, observe que como |[si ,si+1 ] sao geodesicas minimizantes I (V, V ) > 0
para todo V V+ pelo Corolario 8.14. Suponha que I (V, V ) = 0 para algum V V+ . Se W V , entao
I (V, W ) = 0 por ortogonalidade. Se W V+ , para todo R temos
0 6 I (V + W, V + W ) = 2I (V, W ) + 2 I (W, W ) .
Como I (W, W ) > 0, isto so e possvel se I (V, W ) = 0, como vimos na demonstracao do Corolario 8.19. Mas
entao V esta no espaco nulo de I, logo pela Proposicao 8.17 e um campo de Jacobi que se anula nos pontos
(si ), e como V+ V = {0} segue que V = 0.
8.23 Corolario. O ndice de I e igual ao ndice de I|V . Em particular, o ndice de I e finito.
O mesmo vale para a nulidade de I.
8.24 Teorema (Teorema do Indice de Morse). Seja : [a, b] M uma geodesica. O ndice da forma ndice
I de e igual ao numero de pontos conjugados a (a) no intervalo (a, b) contando suas multiplicidades.
Prova: Se t [a, b], denotaremos por t a restricao |[a,t] , por Vt o espaco vetorial dos campos diferenciaveis
por partes proprios ao longo de t e por i (t) o ndice da forma ndice It definida em Vt . Dotando de uma
particao normal
a = t0 < t1 < . . . < tl < tl+1 = b,
como |[a,t1 ] e uma geodesica minimizante, temos que I (V, V ) > 0 para todo V Vt1 pelo Corolario 8.14 e
portanto
i (t) = 0 para todo t proximo de a.
Alem disso,
i (t) e nao decrescente.
De fato, por definicao de i (t), existe um subespaco Wt Vt tal que It e negativa definida em Wt e
dim Wt = i (t). Se s > t, todo elemento V Wt se estende a um elemento V Wt definindo V = 0 em [t, s].
e e
Como I Ve , Ve = I (V, V ), segue que i (s) > i (t).
Observe agora que i (t) independe da escolha da particao normal de , pois I (V, W ) e calculado inde-
pendentemente desta. Assim, para t fixado, podemos escolher uma particao normal de de tal modo que
t (tj , tj+1 ). Alem disso, como o ndice de It e igual ao ndice de It |V , de agora em diante trabalharemos
t
apenas com It restrita a V t e, para nao carregar a notacao, a denotaremos tambem por It . Como os ele-
mentos de V t sao campos de Jacobi em cada subintervalo [tk , tk+1 ], k = 0, . . . , j, e em [tj , t], e podem deixar
de ser continuamente diferenciaveis apenas nos extremos tk , temos que
j
X DV DV
t+

It (V, V ) = k t , V (tk ) (8.1)
dt dt k
k=1
para todo V V
t , para todo t (tj , tj+1 ). Observe que como cada elemento de Vt e determinado pelos

seus valores em (t1 ) , . . . , (tj ), temos que Vt e isomorfo a soma direta
T(t1 ) M . . . T(tj ) M =: T Mj
para todo t (tj , tj+1 ), e podemos considerar as formas It como uma famlia de formas quadraticas definidas
em um espaco fixo T Mj para t (tj , tj+1 ). Ou seja, para t, s (tj , tj+1 ), um campo Vt V t pode ser
identificado com a j-upla
Vt = (Vt (t1 ) , . . . , Vt (tj ))
e um campo Vs V
s pode ser identificado com a j-upla
Vs = (Vs (t1 ) , . . . , Vs (tj )) .
Se Vt (tk ) = Vs (tk ) =: Vk para k = 1, . . . , j, estes campos sao identificados, apesar de serem diferentes: Vt e
um campo de Jacobi em [tj , t] que se anula em tj e t, e Vs e um campo de Jacobi em [tj , s] que se anula em
tj e s; mas eles sao identicos em todo o intervalo [a, tj ]. Segue de (8.1) que

DVt + DVs +
It (Vt , Vt ) Is (Vs , Vs ) = tj tj , Vj . (8.2)
dt dt
Afirmacao 1. Se > 0 e suficientemente pequeno, i (t ) = i (t).

De fato, como i (t) e nao decrescente, temos i (t) > i (t ) para todo > 0. Por outro lado, considerando
> 0 tal que tj < t < t, se It e negativa definida em um subespaco Wt V t , entao por (8.2) e pela
dependencia contnua e linear de campos de Jacobi nas condicoes iniciais, It ainda e negativa definida no
subespaco isomorfo Wt V t dado pelo isomorfismo acima se e suficientemente pequeno. Segue que
i (t ) > i (t) para tais . Conclumos das duas desigualdades que i (t ) = i (t).
Denote por a nulidade de It . Note que = 0 se (t) nao e conjugado a (a).
Afirmacao 2. Se > 0 e suficientemente pequeno, i (t + ) = i (t) + .
Com efeito, como dim T Mj = nj, It e positiva definida em um subespaco de dimensao nj i (t) .
Considerando > 0 tal que t + < tj+1 , por (8.2) e pela dependencia contnua e linear de campos de Jacobi
nas condicoes iniciais, It+ ainda e positiva definida neste subespaco para suficientemente pequeno. Logo,
i (t + ) 6 nj [nj i (t) ] = i (t) + .
Para provar a desigualdade reversa, considere > 0 tal que t + < tj+1 . Sejam Vt V
t e Vt+ Vt+ os
campos identificados com a j-upla V = (V1 , . . . , Vj ) T Mj , isto e,
Vt (tk ) = Vt+ (tk ) = Vk para k = 1, . . . , j.
Afirmamos que
It (Vt , Vt ) > It+ (Vt+ , Vt+ ) .
De fato, se W e o campo diferenciavel por partes proprio definido por

Vt (s) se s 6 t,
W (s) =
0 se s [t, t + ] ,
de modo que
It (Vt , Vt ) = It+ (W, W )
entao segue do Lema do Indice (Lema 8.20) que
It+ (W, W ) > It+ (Vt+ , Vt+ ) ,
porque W nao e um campo de Jacobi em [tj , t + ], diferentemente de Vt+ , os dois campos coincidindo em
[a, tj ]. Portanto, se It (V, V ) 6 0, entao It+ (V, V ) < 0. Isso implica que se Nt e o subespaco nulo de It e It
e negativa definida em um subespaco Wt T Mj com dim Wt = i (t), entao It+ ainda sera negativa definida
em Wt Nt , logo
i (t + ) > i (t) + .
Conclumos de tudo o que foi exposto acima que i (t) e uma funcao tomando valores em N que e zero em
uma vizinhanca da origem, contnua a esquerda e tem discontinuidades do tipo salto nos pontos conjugados
a (a), o salto sendo precisamente igual a multiplicidade do ponto conjugado (a nulidade , de acordo com
o Corolario 8.18). Este e exatamente o enunciado do teorema.
Captulo 9
Curvatura e Topologia
9.1 Alguns Resultados de Comparacao

9.1 Lema (Lema de Comparacao de Sturm). Sejam u, v : [0, L] R funcoes diferenciaveis em [0, L] e
duas vezes diferenciaveis em (0, L), tais que
u>0 em (0, L)
u00 (t) + a (t) u (t) = 0,

v 00 (t) + a (t) v (t) > 0,
para alguma funcao a : [0, L] R, com
u (0) = v (0) = 0,
u0 (0) = v 0 (0) > 0.
Entao
v>u
em [0, L].
Prova: Considere a funcao f : (0, L) R definida por
v
f= .
u
Pela regra de LHopital,
v 0 (0)
lim f (t) = = 1,
t0 u0 (0)
0
logo basta mostrar que f > 0 para concluir o resultado. Temos
v 0 u vu0
f0 = ,
u2
logo isso segue se mostrarmos que h = v 0 u vu0 > 0 em (0, L). Como h (0) = 0, isso segue se mostrarmos
que h0 > 0 em (0, L). E, de fato,
h0 = v 00 u + v 0 u0 v 0 u0 vu00 = v 00 u vu00
= v 00 u + vau = (v 00 + av) u > 0.
192

Ao longo deste captulo, quando dissermos que uma variedade riemanniana tem curvatura seccional K
satisfazendo alguma desigualdade ou identidade, queremos dizer que esta desigualdade ou identidade vale
para Kp () para todo p M e para todo plano Tp M .
9.2 Teorema (Teorema de Comparacao de Campos de Jacobi). Sejam M uma variedade riemanniana com
curvatura seccional K limitada superiormente
K 6 K0 ,
e : I M uma geodesica unitaria. Os campos de Jacobi J normais ao longo de nao triviais tais que
J (0) = 0 satisfazem
t kJ 0 (0)k

para t > 0, se K0 = 0,

t 1

kJ (t)k > R sen kJ 0 (0)k para 0 6 t 6 R, se K0 = 2 > 0,
R R

t 1

R senh kJ 0 (0)k

para t > 0, se K0 = 2 < 0.
R R
Prova: Como ja usamos esta fato na demonstracao do Lema 7.10, se u satisfaz a equacao diferencial ordinaria
u00 + K0 u = 0
com condicoes iniciais
u (0) = 0,
u0 (0) = 1,
entao

t se K0 = 0,
t 1

R sen se K0 = 2 > 0,

u (t) = R R

R senh t 1

se K0 = 2 < 0.

R R
Definindo
kJ (t)k
v (t) = ,
kJ 0 (0)k
entao
v (0) = 0
e
1 kJ (t)k 1
v 0 (0) = lim = kJ 0 (0)k = 1
kJ 0 (0)k t0+ t kJ 0 (0)k
pelo Lema 7.9. Logo, como u > 0 nos domnios considerados no enunciado, para provar o teorema basta
provar que
v>u
nestes domnios. Para isso, vamos aplicar o lema de comparacao de Sturm.
A funcao kJ (t)k e diferenciavel em qualquer ponto t onde J (t) 6= 0. Nestes pontos temos
d2 d2 1/2 d h 1/2
i
2
kJk = 2 hJ, Ji = hJ, Ji hJ, J 0 i
dt dt dt
3/2 2 1/2 1/2
= hJ, Ji hJ, J 0 i + hJ, Ji hJ 0 , J 0 i + hJ, Ji hJ, J 00 i
1 0 2 1 0 2 1 0 0
= 3 hJ, J i + kJk kJ k kJk hJ, R (J, ) i
kJk
" #
1 0 2 1 0 2 0 0
= kJ k 2 hJ, J i R (J, , , J) .
kJk kJk
Como, pela desigualdade de Schwarz,

2 2 2
hJ, J 0 i 6 kJk kJ 0 k ,
e
2 2 2 2 2
| 0 J| = k 0 k kJk h 0 , Ji = kJk ,
segue que
d2 1
kJk > R (J, 0 , 0 , J) = K (J, 0 ) kJk > K0 kJk ,
dt2 kJk
isto e,
d2 kJk
+ K0 kJk > 0,
dt2
donde
v 00 + K0 v > 0.
Logo, para aplicar o Lema de Comparacao de Sturm e concluir que
v>u
nos intervalos considerados no enunciado, falta apenas provar que v e diferenciavel nestes intervalos. Mas v
e diferenciavel enquanto kJk for, e esta e diferenciavel sempre que J 6= 0; logo v e diferenciavel enquanto
tivermos v 6= 0. O fato que v 0 (0) = 1 6= 0 garante que v > 0 em um intervalo (0, ); portanto, neste intervalo
v e diferenciavel e vale o lema de comparacao de Sturm, ou seja, v > u neste intervalo. Assim, enquanto
v 6= 0 esta estimativa vale e, consequentemente, v nao pode atingir seu primeiro zero antes que u atinja.
Logo, v > u enquanto u > 0, o que ocorre exatamente nos domnios para t considerados no enunciado.
9.3 Corolario. Seja M uma variedade riemanniana com curvatura seccional K limitada superiormente
K 6 K0 .
(i) Se K0 6 0, entao nao ha pontos conjugados ao longo de qualquer geodesica.

Em particular, expp e um difeomorfismo local para todo p M .
(ii) Se K0 = 1/R2 , entao o primeiro ponto conjugado ao longo de qualquer geodesica ocorre a uma
distancia nao menor que R.
Prova: (i) Se K0 6 0, entao pelo teorema acima J nunca se anula fora de t = 0, donde segue a primeira
afirmacao. A ultima afirmacao segue da Proposicao 7.15.
(ii) Se K0 > 0, entao pelo teorema acima podemos garantir que J nao se anula para 0 < t < R, e como
uma geodesica unitaria e parametrizada por comprimento de arco, segue o resultado.
A hipotese e necessaria. Basta imaginar uma superfcie plana ilimitada com protuberancias (calombos) hemi-
esfericas de raios cada vez menores, conectadas suavemente: a curvatura seccional e ilimitada superiormente,
ja que os raios tendem a zero, e por este motivo os pontos conjugados nestes hemisferios ocorrem a distancias
cada vez menores.
9.2 Variedades de Curvatura Seccional Negativa

9.2.1 Aplicacoes de Recobrimento
Lembramos alguns fatos de topologia e topologia diferencial referentes a espacos de recobrimento (para os
fatos de topologia, veja [Carmo2], pp. 371-384; para os fatos de topologia diferencial veja [Lee 1], pp. 91-94).
9.4 Definicao. Sejam M

f, M espacos topologicos conexos por caminhos [variedades diferenciaveis conexas].
Uma aplicacao de recobrimento [diferenciavel] de Mf sobre M e uma aplicacao sobrejetiva [diferenciavel]
f M
:M
tal que todo ponto p M possui uma vizinhanca V tal que 1 (V ) e uma uniao disjuntas de abertos Ve tal
que |Ve : Ve V e um homeomorfismo [difeomorfismo].
M e chamada a base do recobrimento e M f o espaco de recobrimento de M .
Se M e simplesmente conexo, dizemos que M e o recobrimento universal de M .
f f
9.5 Proposicao. Uma aplicacao de recobrimento e diferenciavel se e somente se ela e um difeomorfismo

local.
f M uma aplicacao de recobrimento. Um levantamento de um caminho
9.6 Definicao. Seja : M
: I M e um caminho e : I M
f tal que
e = .
9.7 Proposicao (Propriedade de Levantar Caminhos). Seja : M f M uma aplicacao de recobrimento
[diferenciavel]. Se : I M e um caminho [uma curva diferenciavel] e p = (0), entao para qualquer
ponto pe 1 (p) existe um unico levantamento [diferenciavel]
e : I M
f de tal que
e (0) = pe.
9.8 Proposicao (Recobrimento de Espacos Simplesmente Conexos). Se : M f M e uma aplicacao de

recobrimento [diferenciavel] e M e simplesmente conexa, entao e um homeomorfismo [difeomorfismo].
9.9 Proposicao (Existencia e Unicidade da Variedade de Recobrimento Universal). Se M e um espaco
topologico conexo e localmente simplesmente conexo [variedade diferenciavel conexa], entao existe um espaco
topologico [uma variedade diferenciavel] simplesmente conexo[a] M f e uma aplicacao de recobrimento univer-
sal [diferenciavel] : M M .
f
Alem disso, se b:M c M e outra aplicacao de recobrimento universal [diferenciavel], entao existe um
homeomorfismo [difeomorfismo] h : M f M c tal que b h = .
9.2.2 O Teorema de Hadamard

9.10 Lema. Sejam M e M f variedades riemannianas conexas, com M f M uma
f completa e : M
isometria local.
Entao M e completa e e uma aplicacao de recobrimento diferenciavel.
Prova: A demonstracao procedera por etapas.
Passo 1. satisfaz a propriedade de levantar geodesicas.
Isso quer dizer que, dados p M , pe 1 (p) e uma geodesica : I M partindo de p, existe uma
e : I M
geodesica f partindo de pe tal que = e.
1
Para provar isso, seja V = 0 (0) e tome Ve = (dpe) V TpeM e : R M
f. Considere a geodesica f tal
que e0 (0) = Ve ; porque M
e (0) = p e f e completa,
e esta definida em todo R. Como e uma isometria local,
ela leva geodesicas em geodesicas, logo
e e uma geodesica de M que satisfaz
(
e) (0) = p,

0
(
e) (0) = dpe Ve = V,
Por unicidade de geodesicas, = e. Em particular, tambem esta definida em todo R.

Passo 2. M e completa.
Como vimos no passo anterior, as geodesicas de M estao definidas em todo R.
Passo 3. e sobrejetiva.
Escolha um ponto pe M f e seja p = (ep). Seja q M um ponto qualquer; mostraremos que existe
qe M tal que q = (e
f q ). De fato, como M e completa e conexa, existe uma geodesica : R M que liga
p a q. Seja (r) = q. Se e : R Mf e o levantamento de , entao (
e) (r) = (r) = q, de modo que
podemos tomar qe = e (r).
Passo 4. e uma aplicacao de recobrimento.
Falta apenas mostrar que todo p M possui uma vizinhanca V tal que 1 (V ) e a uniao disjunta de
abertos Ve , , tais que : Ve V e um difeomorfismo.
Mostraremos que podemos tomar V como qualquer bola geodesica B (p) centrada em p. Seja 1 (p) =
{ep } e para cada seja
Ve = B (e
p ; )
a bola metrica de raio centrada em p (que nao e necessariamente uma bola geodesica em M f). Estes
conjuntos Ve sao disjuntos quando > 0 e suficientemente pequeno para que B (p) seja uma bola geodesica.
De fato, para cada pe 6= pe existe uma geodesica minimizante e em M f ligando pe a pe , pois Mf e completa.
A curva projetada em M , = e, e uma geodesica que liga p a p, logo deve sair de e reentrar em B (p),
ja que as geodesicas em B (p) sao radiais. Consequentemente, o comprimento deste segmento geodesico e
pelo menos 2 e portanto dist (e p , pe ) > 2, logo as bolas B (ep ; ) e B (e
p ; ) sao disjuntas.
Afirmamos que [
1 (V ) = Ve .

V , logo 1 (V ) V . Reciprocamente, seja qe 1 (V ), de
S e
De fato, como e isometrica, Ve

modo que q = (e q ) V = B (p). Entao existe uma geodesica partindo de q ate p inteiramente contida em
V , de modo que r = dist (p, q) < . Se e e o levantamento de , entao (e (r)) = (r) = p, logo
e (r) = pe
para algum . Como
dist (e
q , pe ) 6 ` (e
) = r < ,
1
S
segue que qe B (e
p ; ) = Ve . Portanto (V ) Ve tambem e vale a igualdade.

Finalmente, : Ve V e um difeomorfismo para todo porque e um difeomorfismo local bijetivo: a
inversa pode ser descrita explicitamente enviando cada geodesica radial partindo de p ao seu levantamento
partindo de pe ; o levantamento nao possui autointersecoes nem intercepta outro levantamento exceto em
pe , ja que uma tal ocorrencia forcaria que o mesmo acontecesse nas projecoes. E toda bijecao que e um
difeomorfismo local e necessariamente um difeomorfismo, ja que a inversa e diferenciavel.
9.11 Teorema (Teorema de Hadamard). Seja M n uma variedade riemanniana completa, conexa, com
curvatura seccional
K 6 0.
Entao expp : Tp M M e uma aplicacao de recobrimento para todo p M .
Em particular, o espaco de recobrimento universal de M e difeomorfo a Rn .
Se M e simplesmente conexa, entao a propria variedade M e difeomorfa a Rn e expp : Tp M M e
um difeomorfismo para todo p M .
Prova: Como M e completa, expp : Tp M M esta definida para todo p M e e sobrejetiva (consequencia
do Teorema de Hopf-Rinow e seus corolarios). Pelo Corolario 9.3, expp e um difeomorfismo local. Logo expp
induz uma metrica em Tp M , o que transforma expp numa isometria local. Como expp leva os raios partindo
da origem de Tp M nas geodesicas radiais partindo de p e isometrias locais levam geodesicas em geodesicas,
segue que estes raios sao geodesicas em Tp M . Em particular, Tp M e geodesicamente completa em 0 e segue
da demonstracao do Teorema de Hopf-Rinow (Corolario 4.45) que Tp M e completa. Segue entao do Lema
9.10 que expp e uma aplicacao de recobrimento. Se M e simplesmente conexa, pela Proposicao 9.8 a aplicacao
expp e um difeomorfismo.
Este resultado evidentemente nao vale para variedades de curvatura positiva, como mostra o exemplo da
esfera. A consequencia mais importante deste teorema e que vemos que ha fortes restricoes topologicas
que impedem uma variedade possuir uma metrica com curvatura seccional nao positiva. Por exemplo, toda
variedade riemanniana simplesmente conexa e compacta deve ter curvatura positiva em algum ponto.
9.3 Variedades de Curvatura Seccional Positiva

9.3.1 Teorema de Bonnet-Myers
9.12 Definicao. Seja M um espaco metrico. Definimos o diametro de M por
diam M = sup {dist (p, q) : p, q M } .

O diametro da esfera de raio R e R, a distancia entre pontos antipodais.
Mais um fato da teoria de espacos de recobrimento (veja [Munkres], p. 354):
f M uma aplicacao de recobrimento universal. Entao existe uma bijecao
9.13 Proposicao. Seja : M
1
entre 1 (M ) e (p) para qualquer p M .
f M e um difeomorfismo local.
Pela Proposicao 9.5, uma aplicacao de recobrimento diferenciavel : M
Se M e uma variedade riemanniana, isso permite considerar a metrica induzida em M f.
9.14 Definicao. Sejam M f uma variedade diferenciavel, M uma variedade riemanniana e : Mf M

uma aplicacao de recobrimento diferenciavel. A metrica induzida em M por e chamada a metrica do
f
recobrimento.
9.15 Teorema (Teorema de Bonnet). Seja M uma variedade riemanniana completa, conexa, com curvatura
seccional K limitada inferiormente
1
K> 2
R
Entao M e compacta, tem grupo fundamental finito e
diam M 6 R.
Prova: Suponha por absurdo que diam M > R. Entao existe uma geodesica minimizante unitaria tal
que L = ` () > R. Como ela e minimizante, temos I (V, V ) > 0 para todo campo vetorial proprio V ao
longo de . Produziremos uma contradicao construindo um campo vetorial normal proprio ao longo de tal
que I (V, V ) < 0.
Seja E um campo unitario, paralelo, normal, ao longo de e defina

t
V (t) = sen E (t) .
L
Como V (0) = V (L) = 0, V e um campo normal proprio ao longo de . Temos

DV t
= cos E (t) ,
dt L L
D2 V 2

t
= 2 sen E (t) ,
dt2 L L
de modo que
L
D2 V
Z
0 0
I (V, V ) = V, + R (V, , , V ) dt
0 dt2
L
2
Z
2 t 2 t 0 0
= sen sen R (E, , , E) dt
0 L2 L L
Z L
t 2

0
= sen2 K (E, ) dt
0 L L2
e, portanto,
L
t 2
Z
1
I (V, V ) 6 sen2 dt
0 L L2 R2
2 Z L
1 t
= sen2 dt
L2 R2 0 L
2
1 L
= 2
L2 R 2
2
1 L
< 2
2 R2 R 2
= 0.
Para ver que M e compacta, observe que fixado um ponto p M , qualquer ponto em M pode ser
conectado a p por uma geodesica de comprimento menor ou igual a R, logo

M = expp B R (p) ,
ou seja, M e imagem do compacto B R (p) atraves de uma funcao contnua.

Finalmente, seja : M f M a aplicacao de recobrimento universal diferenciavel de M e considere a
metrica do recobrimento em M f. Como por definicao e uma isometria local, leva geodesicas em geodesicas, e
pela Proposicao 9.7 M
f tambem e completa. O fato de M f ser localmente isometrica a M tambem implica que
f tem curvatura seccional limitada inferiormente por 1/R2 e portanto tambem e compacta. Pela Proposicao
M
9.13, existe uma bijecao entre 1 (M ) e 1 (p) para qualquer p M . Como 1 (p) e um conjunto discreto
do compacto M f, ele tem que ser finito.
9.16 Teorema (Teorema de Myers). Seja M uma variedade riemanniana completa, conexa, com curvatura
de Ricci limitada inferiormente, no sentido de que
n1 2
Ric (V, V ) > kV k
R2
para todo V Tp M para todo p M . Entao M e compacta, tem grupo fundamental finito e
diam M 6 R.
Prova: Observe da demonstracao do Teorema de Bonnet que basta provar a estimativa do diametro porque
as demais afirmacoes seguem dela.
Como antes, considere uma geodesica minimizante unitaria tal que L = ` () > R. Sejam E1 , . . . , En
campos ortonormais paralelos ao longo de , com En = 0 . Defina

t
Vi (t) = sen Ei (t)
L
para i = 1, . . . , n 1. Pelo mesmo calculo na demonstracao do teorema anterior, temos

Z L 2
2 t 0 0
I (Vi , Vi ) = sen R (Ei , , , Ei ) dt.
0 L L2
Como {Ei } e um referencial ortonormal, temos

n
X n1
X
Ric ( 0 , 0 ) = R (Ei , 0 , 0 , Ei ) = R (Ei , 0 , 0 , Ei ) .
i=1 i=1
Logo,
n1
" n1
#
L
2 X
Z
X t 2 0 0
I (Vi , Vi ) = sen (n 1) 2 R (Ei , , , Ei ) dt
i=1 0 L L i=1
Z L
2

2 t 0 0
= sen (n 1) 2 Ric ( , ) dt
0 L L
Z L
2

t n1
6 sen2 (n 1) 2 dt
0 L L R2
2 Z L
1 t
= (n 1) 2 sen2 dt
L2 R 0 L
< 0,
como na demonstracao do teorema anterior. Isso significa que para pelo menos um ndice i vale I (Vi , Vi ) < 0,
contradizendo o fato de ser minimizante.
A hipotese K > 1/R2 > 0 nao pode ser enfraquecida para K > 0: o paraboloide
n 2 o
2
M = x1 , . . . , xn , xn+1 Rn+1 : xn+1 = x1 + . . . + (xn )

tem curvatura seccional positiva, e completo, mas nao e compacto. Por outro lado, o resultado continua
valendo se K 0 nao muito rapidamente (veja [Carmo], p. 202, para referencias).
9.17 Corolario. Se M n , n > 3, e uma variedade de Einstein completa, conexa, nao compacta, entao M
tem curvatura escalar nao positiva.
Prova: Lembrando que M e uma variedade de Einstein se e somente se
S
Ric = g,
n
e que uma variedade de Einstein de dimensao n > 3 tem curvatura escalar constante, segue que se a curvatura
escalar de M fosse positiva entao M satisfazeria as hipoteses do Teorema de Myers e portanto seria compacta,
contradizendo a hipotese.
9.3.2 Teorema de Synge-Weinstein

9.18 Lema. Seja A : Rn1 Rn1 uma transformacao ortogonal tal que
A preserva orientacao se n e par,

A reverte orientacao se n e mpar.
Entao A possui um vetor fixo nao nulo.

Prova: Um vetor fixo nao nulo de uma aplicacao linear e qualquer autovetor associado ao autovalor 1.
n
Como A e ortogonal, det A = (1) e seus autovalores reais, se existirem, sao 1. Por outro lado, o produto
dos autovalores complexos de A e positivo (pois os autovalores complexos de uma matriz real sao dois a
dois conjugados e det A 6= 0), logo se k e o numero de pares conjugados de autovalores complexos, contando
multiplicidades, segue que existem n 1 2k autovalores reais de valor 1.
Se n e par, det A = 1 e o polinomio caracterstico de A, de grau n 1, e mpar. Logo A possui pelo
menos um autovalor real. Como o numero de autovalores reais n 1 2k e mpar e det A > 0, segue que
pelo menos um autovalor real e igual a 1.
Se n e mpar, det A = 1 e como o produto dos autovalores complexos de A e positivo, existe um
autovalor real negativo. Como det A < 0 e o numero de autovalores reais n 1 2k e par, segue que pelo
menos um autovalor real e igual a 1.
9.19 Teorema (Teorema de Synge-Weinstein). Seja M n uma variedade riemanniana compacta, orientada
e com curvatura seccional positiva. Seja F : M M uma isometria tal que
F preserva orientacao se n e par,

F reverte orientacao se n e mpar.
Entao F possui um ponto fixo.

Prova: Suponha por absurdo que F nao possui pontos fixos. Como M e compacta, segue que a funcao
f (q) = dist (q, F (q))
atinge um mnimo positivo em M . Seja p um ponto de mnimo para f . Como M e completa, existe uma
geodesica unitaria minimizante : [0, L] M ligando p a F (p). [Observe que se o teorema e verdadeiro,
p e precisamente o ponto fixo de F pois f (p) = 0 e a geodesica nao existe. Obteremos uma contradicao
construindo um campo V (t) ao longo de tal que a energia de sua variacao satisfaz E 00 (0) < 0.]
Considere a aplicacao transporte paralelo ao longo de
: TF (p) M Tp M
no sentido reverso, de F (p) a p. Pelo Lema 3.26, e uma isometria linear que preserva orientacao. Defina
a isometria linear
T = dFp : Tp M Tp M.
Afirmamos que 0 (0) e um ponto fixo para T .
Para provar isso, basta provar que
0
(F ) (0) = 0 (L) ,
pois da segue que
0
T ( 0 (0)) = ( dFp ) ( 0 (0)) = (F ) (0) = ( 0 (L)) = 0 (0) .

Note que F e uma geodesica que liga F (p) a F (F (p)). Considere um ponto qualquer q = (t) para
algum 0 < t < L, isto e, um ponto dentro do segmento geodesico minimizante ([0, L]). Temos
dist (q, F (q)) 6 dist (q, F (p)) + dist (F (p) , F (q))

= dist (q, F (p)) + dist (p, q)
= dist (p, F (p)) .
Mas p e um ponto de mnimo para f , logo dist (q, F (q)) > dist (p, F (p)) e vale a igualdade na primeira
desigualdade:
dist (q, F (q)) = dist (q, F (p)) + dist (F (p) , F (q)) .
0
Portanto, a curva formada por e F e uma geodesica, em particular diferenciavel, logo (F ) (0) = 0 (L).
Em particular, 0 (0) e um autovetor para T com autovalor 1, e T preserva o autoespaco h 0 (0)i gerado

por 0 (0). Como T e uma isometria, segue que T preserva tambem o complemento ortogonal W = h 0 (0)i
em Tp M . Seja A = T |W , de modo que podemos ver A como uma transformacao ortogonal em Rn1 . Por
n
hipotese, det dFp = (1) , enquanto que preserva orientacao. Logo,
n n
det A = det T = (det ) (det dFp ) = 1 (1) = (1) .
Segue do Lema 9.18 que existe um vetor unitario V0 ponto fixo de A, ortogonal a 0 (0).
Seja V (t) o transporte paralelo de V0 = V (0) ao longo de ; em particular, V e um campo normal ao
longo de . Mostraremos que se E e a energia da variacao G (s, t) para a qual V e o campo variacional,
entao
d2 E
(0) < 0,
ds2
contradizendo o fato que
d2 E
(0) > 0
ds2
para uma geodesica minimizante. De fato, pelo Corolario 8.11, a formula da segunda variacao da energia
para campos nao proprios e
Z L k
1 d2 E D2 V

0 0
X DV + DV
(0) = V (t) , (t) + R (V (t) , (t)) (t) dt V (t i ) , t t
2 ds2 0 dt2 i=1
dt i dt i

DV DV D G 0 D G 0
+ V (L) , (L) V (0) , (0) + (0, L) , (L) (0, 0) , (0) .
dt dt ds s ds s
Como V e diferenciavel ao longo de , temos
k
X DV + DV
V (ti ) , t t =0 (9.1)
i=1
dt i dt i
e como V (t) e um campo paralelo

D2 V DV
2
= = 0. (9.2)
dt dt
Vimos na Proposicao 8.2 que o campo nao proprio V (t) e o campo variacional ao longo de de
G (s, t) = exp(t) (sV (t)) .
Como ( dFp ) (V ) = V , temos

dFp (V ) = 1 (V ) = V (L) ,
logo, se : R M e a geodesica tal que
(0) = p,
0 (0) = V,
entao F e a geodesica tal que
(F ) (0) = p,
0
(F ) (0) = V (L) .
Temos entao
G (s, 0) = expp (sV (0)) = (s) ,

G (s, L) = expF (p) (sV (L)) = (F ) (s) ,
de modo que
D G D 0
(0, 0) = (0) = 0, (9.3)
ds s ds
0
D G D (F )
(0, L) = (0) = 0, (9.4)
ds s ds
ja que e F sao geodesicas. Segue de (9.1), (9.2), (9.3) e (9.4) que
L L
1 d2 E
Z Z
0 0
(0) = R (V, , , V ) dt = K (V, 0 ) dt.
2 ds2 0 0
Como a curvatura seccional e positiva, conclumos que
d2 V
(0) < 0.
ds2

Uma consequencia importante deste teorema que relaciona curvatura e topologia e o resultado de Synge
a seguir. Antes de enuncia-lo, lembramos mais alguns resultados de espacos de recobrimento (veja [Massey],
pp. 159-160 para a definicao e a primeira proposicao e p. 163 para a segunda proposicao).
f M uma aplicacao de recobrimento. Dizemos que um homeomorfismo
9.20 Definicao. Seja : M
F : M M e uma transformacao de recobrimento se F = .
f f
9.21 Proposicao. Uma transformacao de recobrimento e uma isometria na metrica do recobrimento.

Prova: Seja : M f M uma aplicacao de recobrimento e F : M f M f e uma transformacao de

recobrimento. Sejam pe1 , pe2 M
f tais que F (e
p1 ) = pe2 . Como F e uma transformacao de recobrimento,
(e
p2 ) = (F (e
p1 )) = (e
p1 ) =: p,
logo, se v, w Tpe1 M
f, temos por definicao da metrica de recobrimento e pela regra da cadeia
hdFpe1 (v) , dFpe1 (w)ipe2 = hdpe2 (dFpe1 (v)) , dpe2 (dFpe1 (w))ip
D E
= d ( F )pe1 (v) , d ( F )pe1 (w)
p
= hdpe1 (v) , dpe1 (w)ip
= hv, wipe1 .

Sob a operacao de composicao de funcoes, o conjunto de transformacoes de recobrimento e um grupo.
9.22 Proposicao. Toda transformacao de recobrimento diferente da identidade nao possui pontos fixos.
9.23 Proposicao. O grupo de transformacoes do recobrimento universal de M e isomorfo ao grupo funda-
mental de M .
9.24 Corolario. Seja M n uma variedade riemanniana compacta com curvatura seccional positiva.
(i) Se n e par e M e orientavel, entao M e simplesmente conexa.
(ii) Se n e impar, entao M e orientavel.
Prova: (i) Seja : M f M o recobrimento universal de M e considere a metrica do recobrimento em
M . O fato de M ser compacta implica em particular que M e completa, logo M
f f tambem e, como vimos na
demonstracao do Teorema de Bonnet. Alem disso, como M tem curvatura seccional positiva e e compacta,
segue que existe R > 0 tal que
1
K > 2,
R
e como e uma isometria local, o mesmo vale para M f. Segue do Teorema de Bonnet que M f e compacta.
O fato de M ser orientavel garante que M f tambem e orientavel. Oriente Mf de tal forma que preserve
f M
a orientacao. Seja F : M f uma transformacao de recobrimento de M f. Como F = e e um
difeomorfismo local e uma isometria local, segue que F e um difeomorfismo e uma isometria de M f que
preserva orientacao. Como n e par, segue do Teorema de Synge-Weinstein que F possui um ponto fixo, logo
pela Proposicao 9.22 F e identidade. Portanto, o grupo das transformacoes de recobrimento de M f, que e
isomorfo a 1 (M ) pela Proposicao 9.23, e o grupo trivial, ou seja, M e simplesmente conexa.
(ii) Suponha por absurdo que M nao e orientavel. Entao M possui um recobrimento duplo orientavel
M
f (veja [Carmo], Captulo 0, Exerccio 12, p. 34). Como recobrimento duplo de uma variedade compacta,
M
f tambem e compacta. Considere em M f a metrica induzida pelo recobrimento. Seja F : M f M f uma
transformacao de recobrimento de M que nao seja a identidade; sua existencia e garantida pelo fato do
f
recobrimento ser duplo. Pela Proposicao 9.21, F e uma isometria. Como M nao e orientavel, F reverte a
orientacao de M
f. Pelo Teorema de Synge-Weinstein F possui um ponto fixo, contradizendo a Proposicao
9.22.
Em particular, nao existe uma metrica de curvatura seccional positiva no toro T2 ou em qualquer k-toro
(um toro com k buracos).
9.3.3 Teorema da Comparacao de Rauch

9.25 Lema. Seja f : [0, 1] R uma funcao diferenciavel tal que f (0) = 0. Entao existe uma funcao
diferenciavel g : [0, 1] R tal que
f (t) = tg (t) .
Em particular, g (0) = f 0 (0) .
Prova: Basta definir Z 1

g (t) = f 0 (ts) ds,
0
pois Z 1 Z t
0
tg (t) = f (ts) tds = f 0 (u) du = f (t) f (0) = f (t) ,
0 0
usando a mudanca de variavel u = ts. A ultima afirmativa segue de f 0 (t) = g (t) + tg 0 (t) aplicado em t = 0.

Recordemos a forma ndice de uma geodesica, definida no captulo anterior: se : [0, b] M uma
geodesica e V, W sao campos vetoriais diferenciaveis por partes ao longo de ., para todo t [0, b] a forma
ndice de e definida por
Z t
DV DW 0 0
It (V, W ) = (s) , (s) R (V (s) , (s) , (s) , W (s)) ds.
0 dt dt
Aqui consideraremos campos nao necessariamente proprios. O Lema do Indice a seguir e o mesmo do
captulo anterior (Lema 8.20) mas com uma demonstracao diferente, independente do Corolario 8.19 cuja
prova assumiu resultados que nao provamos.
9.26 Lema (Lema do Indice). Seja : [0, b] M uma geodesica sem pontos conjugados a (0) no intervalo
(0, b].
Sejam J um campo de Jacobi normal ao longo de e V um campo vetorial diferenciavel por partes
tambem normal ao longo de , satisfazendo
J (0) = V (0) = 0,
J (t0 ) = V (t0 )
para algum t0 (0, b]. Entao

It0 (J, J) 6 It0 (V, V )
e a igualdade ocorre se e somente se V = J em [0, t0 ].
Prova: Se dim M = n, o subespaco vetorial dos campos de Jacobi normais ao longo de que se anulam em
0 tem dimensao n 1. Seja {J1 , . . . , Jn1 } uma base para este subespaco, de modo que
n1
X
J (t) = ci Ji (t) . (9.5)
i=1
Como nao existem pontos conjugados de (0) no intervalo (0, b], os vetores J1 (t) , . . . , Jn1 (t) formam uma
base para o complemento ortogonal de 0 (t) em T(t) M para todo t (0, b]. Portanto, podemos tambem
escrever
n1
X
V (t) = fi Ji (t) (9.6)
i=1
para t (0, b], onde fi : (0, b] R sao funcoes diferenciaveis por partes. Afirmamos que as funcoes fi
podem ser estendidas contnua e diferenciavelmente a t = 0. Para provar isso, aplicando o lema anterior nas
funcoes coordenadas dos campos de Jacobi Ji , escrevemos
Ji (t) = tWi (t) ,
com Wi (0) = Ji0 (0). Em particular W1 (0) , . . . , Wn1 (0) sao linearmente independentes e portanto
W1 (t) , . . . , Wn1 (t)

sao linearmente independentes para todo t, de modo que podemos escrever

n1
X
V (t) = gi (t) Wi (t)
i=1
com gi : [0, b] R funcoes diferenciaveis por partes e gi (0) = 0. Aplicando novamente o lema anterior,
segue que
gi (t) = thi (t)
com hi : [0, b] R funcoes diferenciaveis por partes, ou seja,
n1
X n1
X n1
X
V (t) = thi (t) Wi (t) = hi (t) tWi (t) = hi (t) Ji (t) ,
i=1 i=1 i=1
e portanto fi = hi , provando a afirmacao.

No interior dos subintervalos onde V , e portanto fi , sao diferenciaveis, afirmamos que
*n1 n1
+ *n1 n1
+
DV DV X X d X X DJj
, R ( 0 , V, 0 , V ) = fi0 Ji , fj0 Jj + fi Ji , fj . (9.7)
dt dt i=1 j=1
dt i=1 j=1
dt
De fato, como !
n1 n1 n1
0 0 0
X X X D 2 Ji
R ( , V ) = R , fi Ji 0 = fi R ( 0 , Ji ) 0 = fi ,
i=1 i=1 i=1
dt2
segue que

DV DV
, R (V, 0 , 0 , V )
dt dt
* n1 n1
+
DX DX
= fi J i , fj Jj hR (V, 0 ) 0 , V i
dt i=1 dt i=1
*n1 n1
+ *n1 +
X X DJi n1 X n1
X DJj X D2 Ji n1 X
0 0
= fi Ji + fi , f Jj + fj + fi 2 , fj Jj
i=1 i=1
dt j=1 j j=1
dt i=1
dt i=1
*n1 n1
+ *n1 n1
+ *n1 +
X X X X DJj X DJi n1 X DJj
0 0 0
= fi Ji , fj Jj + fi J i , fj + fi , fj
i=1 j=1 i=1 j=1
dt i=1
dt j=1 dt
*n1 + * +
X DJi n1 X n1
X n1
X D 2 Jj
+ fi , fj0 Jj + fi Ji , fi
i=1
dt j=1 i=1 i=1
dt2
*n1 n1
+ *n1 n1
+
X
0
X
0 d X X DJj
= fi Ji , fj Jj + fi Ji , fj ,
i=1 j=1
dt i=1 j=1
dt
onde usamos o fato que *n1 + *n1 +

n1 n1
X DJi X 0 X X DJj
fi , f Jj = fi Ji , fj0 .
i=1
dt j=1 j i=1 j=1
dt
Esta ultima identidade segue do seguinte argumento: definindo

DJi DJj
(t) = , Jj Ji , ,
dt dt
temos (0) = 0 e
D2 Ji D2 Jj

DJi DJj DJi DJj
0 (t) = , Jj + , , Ji ,
dt2 dt dt dt dt dt2
= hR ( 0 , Ji ) 0 , Jj i + hJi , R ( 0 , Jj ) 0 i
= R ( 0 , Ji , 0 , Jj ) + R ( 0 , Jj , 0 , Ji )
= 0,
de modo que 0. Logo,

*n1 n1
+ *n1 n1
+
X DJi X 0 X X DJj
fi , f Jj fi J i , fj0
i=1
dt j=1 j i=1 j=1
dt
n1 n1
X DJi X DJj
= fi fj0 , Jj fi fj0 Ji ,
i,j=1
dt i,j=1
dt
n1
X DJi DJj
= fi fj0 , Jj Ji ,
i,j=1
dt dt
= 0.
Aplicando (9.7) a V e J (com os escalares ci no lugar das funcoes fi ) e usando o fato que Ji (0) = fi (0) = 0,
segue que
+
Z t *n1 n1
+ *n1 n1
X X d X X DJj
It (V, V ) = fi0 Ji , fj0 Jj + fi Ji , fj ds
0 i=1 j=1
ds i=1 j=1
dt
Z t *n1
X n1
X
+ *n1
X n1
X DJj
+
0 0
= fi Ji , fj Jj ds + fi Ji , fj (t)
0 i=1 j=1 i=1 j=1
dt
*n1 n1
+ Z t 2
X X DJj n1
X 0
= fi J i , fj (t) + fi Ji ds
dt

i=1 j=1 0
i=1
e *n1 +
n1
X X DJj
It (J, J) = ci J i , cj (t) .
i=1 j=1
dt
Como J (t0 ) = V (t0 ), temos fi (t0 ) = ci , logo

Z t 2
n1
X 0
It0 (V, V ) = It0 (J, J) + fi Ji ds,
0
i=1
donde conclumos que

It0 (V, V ) > It0 (J, J) .
A igualdade ocorre se e somente se
n1
X
fi0 Ji = 0
i=1
e como os campos Ji sao linearmente independentes, isso implica fi0 = 0, donde fi (t) = ci para todo t, logo
V = J.
9.27 Teorema (Teorema da Comparacao de Rauch). Sejam M1n e M2n+k variedades riemannianas. Sejam
1 : [0, b] M1 e 2 : [0, b] M2 geodesicas com a mesma velocidade, isto e,
k10 (t)k = k20 (t)k
para todo t [0, b], tais que 2 nao possui pontos conjugados a 2 (0) no intervalo (0, b].
Sejam J1 , J2 campos de Jacobi ao longo de 1 , 2 , respectivamente, tais que
J1 (0) = J2 (0) = 0,

DJ1 DJ2

dt (0) =
dt (0) ,

DJ1 DJ2
(0) , 10 (0) = (0) , 20 (0) .
dt dt
Suponha que as curvaturas seccionais de M1 , M2 satisfazem
K2 (X2 , 20 (t)) > K1 (X1 , 10 (t))
para todos X1 T1 (t) M1 , X2 T2 (t) M2 , para todo t. Entao
kJ2 k 6 kJ1 k . (9.8)
Alem disso, se
kJ1 (t0 )k = kJ2 (t0 )k
para algum t0 (0, b], entao
K2 (J2 (t) , 20 (t)) = K1 (J1 (t) , 10 (t))
para todo t [0, t0 ].
Prova: Pelo Lema 7.7, como
J1 (0) = J2 (0) = 0
e
DJ1 DJ2
(0) , 10 (0) = (0) , 20 (0) =: a,
dt dt
segue que
hJ1 , 10 i = hJ2 , 20 i = at.
Da,
hJ1 , 10 i 10 = at10 ,
hJ2 , 20 i 20 = at20 ,
o que implica que as componentes tangenciais de J1 e J2 tem o mesmo comprimento. Portanto, apenas as
componentes normais dos campos sao relevantes para a demonstracao do teorema, logo podemos assumir
que eles sao normais.
Se
DJ1 DJ2
dt (0) = dt (0) = 0

entao J1 = J2 = 0 e nao ha nada a demonstrar. Portanto, assumiremos

DJ1 DJ2
(0) , (0) 6= 0.
dt dt
Sejam
2
f (t) = kJ1 (t)k ,
2
g (t) = kJ2 (t)k .
Como 2 nao possui pontos conjugados no intervalo (0, b], segue que
f (t)
h (t) =
g (t)
esta definida em (0, b]. Note que

0 DJ1
f (t) = 2 J1 (t) , (t) ,
dt
D2 J1

DJ1 DJ1
f 00 (t) = 2 (t) , (t) + 2 J1 (t) , (t) ,
dt dt dt2
de modo que
f 0 (0) = 0,
2
DJ1
f 00 (0) = 2

dt (0) ,

e analogamente para g (t). Logo, pela regra de LHopital,
f 0 (t) f 00 (t) f 00 (0)

lim+ h (t) = lim+ = lim = = 1.
t0 t0 g 0 (t) t0+ g 00 (t) g 00 (0)
Portanto, para provar que kJ2 k 6 kJ1 k, basta provar que h0 > 0, o que e equivalente a mostrar que
f 0 g f g0 > 0
Para provar isso, fixe t0 (0, b]. Se f (t0 ) = 0, entao f 0 (t0 ) = 0 e da h0 (t0 ) = 0. Assuma, portanto,
f (t0 ) 6= 0. A desigualdade e entao equivalente a
g0 f0
6 . (9.9)
g f
Defina
J1 (t)
U1 (t) = ,
kJ1 (t0 )k
J2 (t)
U2 (t) = ,
kJ2 (t0 )k
Temos
f 0 (t0 )

2 DJ1 DU1 d
= 2 J1 (t0 ) , (t0 ) = 2 U1 (t0 ) , (t0 ) = hU1 (t0 ) , U1 (t0 )i
f (t0 ) kJ1 (t0 )k dt dt dt
Z t0 2 Z t0 2
d D U1 DU1 DU1
= hU 1 (t) , U1 (t)i dt = (t) , U1 (t) + (t) , (t) dt
0 dt2 0 dt2 dt dt
Z t0
0 0 DU1 DU1
= hR1 (U1 (t) , 1 (t)) 1 (t) , U1 (t)i + (t) , (t) dt
0 dt dt
= 2It0 (U1 , U1 ) .
Analogamente,
g 0 (t0 )
= 2It0 (U2 , U2 ) .
g (t0 )
Portanto, como t0 e arbitrario, para provar (9.9) e so provar que
It0 (U2 , U2 ) 6 It0 (U1 , U1 )
para todo t0 . Para isso, considere campos ortonormais paralelos
E1 (t) , . . . , En (t) ,
F1 (t) , . . . , Fn+k (t) ,
ao longo das geodesicas 1 e 2 , respectivamente, que satisfazem
10 (t)
E1 (t) = , E2 (t0 ) = U1 (t0 ) ,
k10 (t)k
0 (t)
F1 (t) = 20 , F2 (t0 ) = U2 (t0 ) .
k2 (t)k
Para cada campo vetorial ao longo de 1

n
X
V (t) = V i (t) Ei (t)
i=1
defina o campo vetorial ao longo de 2

n
X
(V ) (t) = V i (t) Fi (t) .
i=1
Entao vale
h (V1 ) , (V2 )i = hV1 , V2 i ,

D (V ) DV
=
dt dt
e
h20 , (V )i = k20 k V 1 (t) = k10 k V 1 (t) = h10 , V i .
de modo que
Z t0
D (V ) D (V ) 0 0
It0 ( (V ) , (V )) = , R2 ( (V ) , 2 , 2 , (V )) dt
0 dt dt
Z t0
DV DV 0

0 2 2 0 2
= , K2 (2 , (V )) k2 k k (V )k h2 , (V )i dt
0 dt dt
Z t0
DV DV
2 2 2
= , K2 (20 , (V )) k10 k kV k h10 , V i dt
0 dt dt
Z t0
DV DV
2 2 2
6 , K1 (10 , V ) k10 k kV k h10 , V i dt
0 dt dt
Z t0
DV DV
= , R1 (V, 10 , 10 , V ) dt
0 dt dt
= It0 (V, V ) .
Note agora que U2 (campo de Jacobi normal ao longo de 2 ) e (U1 ) (campo vetorial normal ao longo de
2 porque U1 e normal ao longo de 1 e preserva o produto interno entre campos e as duas geodesicas)
satisfazem as hipoteses do Lema do Indice. Conclumos que
It0 (U2 , U2 ) 6 It0 ( (U1 ) , (U1 )) 6 It0 (U1 , U1 ) , (9.10)
o que termina a demonstracao da desigualdade do teorema.

Suponha agora que
kJ1 (t0 )k = kJ2 (t0 )k
para algum t0 (0, b]. Isso implica h (t0 ) = 1. Como lim h (t) = 1 e h0 > 0, segue que h (t) = 1 para todo
t0+
t (0, t0 ] (em particular f (t) 6= 0), donde
g0 f0
(t) = (t)
g f
para todo t (0, t0 ]. Da segue que
It (U2 , U2 ) = It (U1 , U1 )
para todos tais t. Em particular, a desigualdade (9.10) e uma igualdade e
It (U2 , U2 ) = It ( (U1 ) , (U1 ))
para todo t (0, t0 ] e, portanto, a desigualdade usada para provar que It0 ( (V ) , (V )) 6 It0 (V, V ) tambem
e uma igualdade e
K2 (20 , U2 ) = K2 (20 , (U1 )) = K1 (10 , U1 )
para todo t (0, t0 ]. Como
K2 (20 , U2 ) = K2 (20 , J2 ) ,
K1 (10 , U1 ) = K1 (10 , J1 ) ,
isso termina a demonstracao.

Uma aplicacao imediata do Teorema de Rauch permite obter informacao sobre as posicoes dos pontos
conjugados a partir de limitacoes na curvatura:
9.28 Corolario. Seja M uma variedade riemanniana cuja curvatura seccional satisfaz
1 1
0< 2
6K6 2
R r
Seja : [0, L] M uma geodesica unitaria. Se d e a distancia ao longo de entre pontos conjugados
consecutivos, entao
r 6 d 6 R.
Prova: Desigualdade d > r.
Para obter esta desigualdade, comparamos a variedade M n com a esfera Snr (curvatura seccional constante
2
1/r ).
Seja J1 um campo de Jacobi normal ao longo de 1 = que se anula em t = 0. Seja p1 = 1 (0) e escolha
um ponto qualquer p2 Snr , uma geodesica unitaria 2 : [0, L] Snr com 2 (0) = p2 e um campo de Jacobi
J2 normal ao longo de 2 que se anula em t = 0 com

DJ1 DJ2

dt (0) =
dt (0) .

Como 2 nao possui pontos conjugados no intervalo (0, r), como vimos no Captulo 6, segue de Teorema
de Rauch que
kJ1 k > kJ2 k > 0
para todo t (0, r).

Desigualdade d 6 R.
Procedemos de maneira analoga, mas comparando SnR (curvatura seccional constante 1/R2 ) a variedade
M . Se d > R segue do Teorema de Rauch como acima que SnR so tem pontos conjugados depois de R,
um absurdo.
9.4 Existencia de Geodesicas Fechadas

9.29 Definicao. Um triangulo geodesico em uma variedade riemanniana M e um conjunto formado por
tres segmentos geodesicos unitarios (os lados do triangulo)
1 : [0, L1 ] M,
2 : [0, L2 ] M,
3 : [0, L3 ] M,
com 1 (L1 ) = 2 (0), 2 (L2 ) = 3 (0) e 3 (L1 ) = 1 (0) (os vertices do triangulo). Os angulos
] (10 (L1 ) , 20 (0)) ,

] (20 (L2 ) , 30 (0)) ,
] (30 (L3 ) , 10 (0)) ,
sao os angulos internos dos vertices correspondentes.

9.30 Teorema (Teorema de Cartan). Toda variedade riemanniana compacta nao simplesmente conexa
possui uma geodesica fechada.
Prova: Lembramos que um conjunto L de caminhos fechados em um espaco topologico M e chamado uma
classe livre de homotopia se quando f L e g : [0, 1] M e um caminho fechado tal que existe uma
homotopia F : [0, 1] [0, 1] M satisfazendo
F (0, t) = f (t) ,
F (1, t) = g (t) ,
F (s, 0) = F (s, 1) ,
entao g L. A diferenca de uma classe livre de caminhos fechados para uma classe de caminhos fechados
do grupo fundamental e que em uma classe livre permitimos que as origens dos caminhos variem em M .
Mostraremos que em toda classe livre nao trivial L de uma variedade riemanniana compacta (isto e, L nao
contem a identidade, o caminho constante) existe uma geodesica fechada.
Seja
L = inf {` (f ) : f L} .
Como L e nao trivial, L > 0. Seja {j } uma sequencia de curvas diferenciaveis por partes em L tais que
` (j ) L.

Construindo homotopias localmente, podemos supor que k sao geodesicas quebradas. Seja C = sup j0 .
Como Z s
0
dist (j (t) , j (s)) 6 j (r) dr 6 C (s t)
t
para todos t 6 s [0, 1], a sequencia {j } e equicontnua. Como M e compacta, existe uma subsequencia
de {j }, que continuaremos a denotar {j } para nao carregar a notacao, que converge uniformemente para
uma curva fechada contnua 0 : [0, 1] M .
Considere agora
0 = t0 < t1 < . . . < tk < tk+1 = 1
uma particao normal de , de modo que 0 |[ti ,ti+1 ] esta contida em uma vizinhanca uniformemente normal.
Defina : [0, 1] M como sendo a curva diferenciavel por partes tal que |[ti ,ti+1 ] e o unico segmento
geodesico que liga os pontos 0 (ti ) e 0 (ti+1 ). E facil ver que L, construindo homotopias locais dentro
das vizinhancas uniformemente normais. Afirmamos que ` () = L.
De fato, suponha por absurdo que ` () > L e seja
` () L
= .
2k + 3
Seja j um inteiro tal que
` (j ) L < e
dist (j (t) , 0 (s)) < para todo t [0, 1] .
Denotando i = |[ti ,ti+1 ] e ji = j |[ti ,ti+1 ] , temos

k
X
` ji + 2 = ` (j ) + 2 (k + 1) < L + (2k + 3) = ` ()

i=0
k
X
` i ,

=
i=0
de modo que existe um inteiro 0 6 i 6 k tal que
` ji + 2 < ` i ,

contradizendo o fato que i e minimizante.

Mostraremos agora que e uma geodesica. Para isso, basta mostrar que e regular nos pontos pi =
(ti ). Suponha por absurdo o contrario e seja B uma bola convexa centrada em pi . Escolha pontos
q1 , q2 ([0, 1]) B de modo que o triangulo geodesico pi q1 q2 seja homotopico a um ponto. Entao a curva
fechada constituida pela geodesica minimizante q1 q2 e pelo arco de entre q1 e q2 que nao contem pi esta
na classe L e tem comprimento menor que , uma contradicao.
Este resultado continua valido para qualquer variedade riemanniana compacta, nao necessariamente sim-
plesmente conexa, mas a demonstracao e mais difcil. Veja [Klingenberg], Theorem 2.1.6, para uma demons-
tracao usando topologia algebrica (grupos de homotopia e homologia de ordem superior) e Theorem A.1.5
no Apendice, usando a teoria de Lusternik-Schnirelman (metodo variacional).
9.5 Classificacao das Variedades de Curvatura Seccional Cons-

tante
Lembramos mais um fato da teoria de espacos de recobrimento (veja [Carmo2], Proposition 1, p. 374).
9.31 Proposicao. Seja : M f M um homeomorfismo local. Se M

f e compacto e M e conexo, entao
e uma aplicacao de recobrimento.
9.32 Lema. Sejam M, N duas variedades riemannianas de dimensao n, M conexa.
Se F1 , F2 : M N sao duas isometrias locais tais que existe um ponto p0 M tal que
F1 (p0 ) = F2 (p0 ) ,
d (F1 )p0 = d (F2 )p0 ,
entao
F1 = F2 .
Prova: Considere o conjunto
n o
A = p M : F1 (p) = F2 (p) e d (F1 )p = d (F2 )p .
Por continuidade este conjunto e fechado; mostraremos que ele e aberto, o que implicara que A = M , ja que
M e conexa. De fato, seja V uma vizinhanca normal de p A tais que as restricoes de F1 , F2 a V sejam
difeomorfismos. Seja
F = F11 F2 : V V,
de modo que F e uma isometria local tal que F (p) = p e dFp = id. Em particular, F deixa invariante as
geodesicas radiais partindo de p dentro de V , logo F (q) = q para todo q V , o que implica F1 = F2 em V .

9.33 Teorema. Se M e uma variedade riemanniana completa, simplesmente conexa com curvatura seccional
constante K, entao M e isometrica a
Rn se K = 0,
1
HnR se K = ,
R2
1
SnR se K = 2 .
R
Em particular, se M e uma variedade riemanniana completa com curvatura seccional constante K, entao a
conclusao acima vale para o recobrimento universal M
f de M com a metrica do recobrimento.
Prova: Suponha K 6 0. Pelo Teorema de Hadamard, M e difeomorfa a Rn e expp : Tp M M e um

difeomorfismo para todo p M . Portanto, a metrica induzida ge em Tp M pela aplicacao exponencial e
uma metrica global com curvatura seccional constante K e expp e uma isometria. Como as coordenadas
euclideanas em Tp M sao coordenadas normais para a metrica ge, segue que esta e um dos casos da Proposicao
7.11, que e globalmente isometrico a Rn no caso K = 0 e a HnR no caso K = 1/R2 .
Suponha agora K = 1/R2 > 0. Sejam N e N os polos norte e sul, respectivamente, de SnR . E facil ver,
usando tambem as Proposicoes 7.10 e 7.15, que
expN : BR (0) SnR \ {N }
e um difeomorfismo. Por outro lado, para qualquer ponto p M , o Corolario 9.3 garante que p nao tem
pontos conjugados mais proximos que R, logo
expp : BR (0) expp (BR (0))
e um difeomorfismo. Seja L1 : TN SnR Tp M uma isometria linear. Considere as metricas induzidas em

BR (0) TN SnR por
expN
e
expp L1 .
As duas metricas tem curvatura seccional constante K = 1/R2 em BR (0) TN SnR e as coordenadas
euclideanas em TN SnR sao coordenadas normais para ambas (pois os segmentos lineares radiais sao geodesicas)
logo pela Proposicao 7.11 elas sao iguais. Portanto, a aplicacao
F1 = expp L1 exp1 n
N : SR \ {N } M
e uma isometria local.

Escolha agora um ponto Q SnR , Q 6= N, N e seja q = F1 (Q). Usando a isometria linear
L2 = d (F1 )Q : TQ SnR Tq M,
construmos de maneira analoga uma isometria local
F2 = expq L2 exp1 n
Q : SR \ {Q} M.

Por construcao, e lembrando que d expp 0
= id,
F1 (Q) = q = F2 (Q) ,
d (F1 )Q = L2 = d (F2 )Q .
Como a esfera menos dois pontos ainda e conexa, segue do lema anterior que
F1 = F2
em SnR \ {N, Q}.

Portanto, se definirmos uma aplicacao F : SnR M por
se P SnR \ {N } ,

F1 (P )
F (P ) =
F2 (P ) se P SnR \ {Q} ,
segue que F e uma isometria local, logo um difeomorfismo local. Como SnR e compacta, F e uma aplicacao de
recobrimento (Proposicao 9.31). Logo, como M e simplesmente conexa, F e um difeomorfismo (Proposicao
9.8) e portanto uma isometria.
9.34 Definicao. Uma variedade riemanniana conexa, completa com curvatura seccional constante e cha-
mada uma forma espacial.
O proximo teorema reduz a classificacao das formas espaciais a um problema da teoria dos grupos.
Precisaremos antes de lembrar alguns fatos de acoes de grupos e outros de teoria de espacos de recobrimento.
A acao de um grupo G sobre uma variedade riemanniana M que consideraremos a seguir sera sempre de
um grupo de isometrias de M .
9.35 Definicao. Dizemos que um grupo G age (a esquerda) em um conjunto M , se existe uma aplicacao
GM M
(g, x) 7 gx
tal que
ex = x,
(gh) x = g (hx) .
Dizemos que G age livremente em M se gx = x implica g = e (em outras palavras, G age sem pontos
fixos). A orbita de um ponto x M e o conjunto
Gx = {gx : g G} .
A acao de G e transitiva se Gx = M para algum e portanto para todo x M . O conjunto de todas as

orbitas e o quociente M/G e consideramos a projecao natural
: M M/G
definida por (x) = Gx.

Se M e um espaco topologico, dizemos que um grupo G de homeomorfismos de M age de modo
totalmente descontnuo em M se todo x M possui uma vizinhanca U em M tal que
g (U ) U =
para todo g G, g 6= e.
Para uma demonstracao dos resultados a seguir, veja [Massey], Lemma 8.1, a discussao antes e depois
deste lema, e Proposition 8.2, pp. 164-165) (para a definicao de espacos de recobrimento regulares veja a
pagina 163).
9.36 Proposicao. Seja : M f M uma aplicacao de recobrimento e o grupo das transformacoes de

recobrimento de M . Entao:
f
(1) age de modo totalmente descontnuo em M f.
1
(2) age transitivamente em (p) para todo p M se e somente se e uma aplicacao de recobrimento
regular.
Em particular, neste caso o espaco quociente M
f/ e naturalmente homeomorfo a M .
9.37 Proposicao. Se G e um grupo que age de modo totalmente descontnuo em um espaco topologico
conexo e conexo por caminhos M e M/G tem a topologia quociente, entao : M M/G e uma aplicacao
de recobrimento regular e G age transitivamente em 1 (p) para todo p M/G.
Se M e uma variedade riemanniana e e um subgrupo do grupo de isometrias de M que age de modo

totalmente descontnuo em M , entao M/ tem uma estrutura de variedade diferenciavel em que : M
M/ e um difeomorfismo local. Alem disso, se age transitivamente em 1 (p), podemos definir em M/
uma metrica tal que e uma isometria local: dado p M/, escolhemos pe 1 (p) e definimos
hv, wip = dp1 (v) , dp1 (w) pe .

Esta definicao nao depende da escolha do ponto pe 1 (p). De fato, como age transitivamente em
1 (p), dado qualquer outro ponto pe 1 (p) existe uma isometria F tal que F (e
p) = qe.
9.38 Definicao. A metrica definida atraves do recobrimento : M M/ e chamada a metrica
quociente.
Observe que, analogamente ao visto nos resultados das secoes anteriores, M/ e completa se e somente se
M e completa. Obviamente, M/ tem curvatura seccional constante se e somente se M tem.
9.39 Teorema (Classificacao das Formas Espaciais). Se M e uma variedade riemanniana conexa,
completa com curvatura seccional constante K, entao M e isometrica a M
f/ , onde M
f e
Rn se K = 0,
n
H se K < 0,
Sn se K > 0,
e e um subgrupo do grupo de isometrias de M f que age livremente e de modo totalmente descontnuo em M

f,
isomorfico a 1 (M ) e a metrica de M / e metrica quociente induzida pelo recobrimento : M M /.
f f f
Prova: Considere o recobrimento universal e:M f M e a metrica do recobrimento, de modo que e

uma isometria local. Pelo Teorema 9.33 M e isometrica a um dos espacos modelo. Seja o grupo das trans-
f
formacao de recobrimento de Mf; pela Proposicao 9.21, e um grupo de isometrias. Pelas Proposicoes 9.22,
9.36 e 9.23, age livremente e de modo totalmente descontnuo em M f e e isomorfo a 1 (M ). Introduzimos
em M f M
f/ a metrica quociente atraves da projecao : M f/. Pela Proposicao 9.36, M e naturalmente
homeomorfo a M /, ou seja, o diagrama
f
M
f
&e
h
M M
f/
e comutativo com h : M M e = h e sao isometrias locais,

f/ sendo um homeomorfismo. Como
segue que h tambem e, logo e uma isometria.
9.40 Corolario. Se M e uma variedade riemanniana conexa de dimensao n par, completa com curvatura
seccional constante K = 1, entao M e isometrica a esfera Sn ou ao espaco projetivo real RPn .
Prova: O grupo ortogonal linear O (n + 1) e o grupo de isometrias de Sn e age livre e transitivamente em
Sn ; todo elemento F O (n + 1) satisfaz det F = 1. Seja um subgrupo de O (n + 1) que age de modo
totalmente descontnuo em Sn .
Se F satisfaz det F = 1, entao F tem pelo menos um autovalor igual a 1, porque n + 1 e mpar, logo
F tem um ponto fixo o que implica F = id.
Se F satisfaz det F = 1, entao det F 2 = 1 e o mesmo argumento implica que F 2 = id. Da
0 = F 2 id = (F + id) (F id) .
Como F 6= id, em particular F nao tem nenhum autovalor igual a 1, logo det (F id) 6= 0 e portanto F id
e um isomorfismo. A equacao acima implica entao que F = id. Conclumos que
= {id, id} ,
de onde segue o resultado.
9.6 Grupo Fundamental de Variedades Compactas de Curvatura

Seccional Negativa
No que se segue, M sera uma variedade riemanniana compacta com curvatura seccional negativa. Pelo
Teorema de Hopf-Rinow M e completa e, portanto, pelo Teorema de Hadamard o recobrimento universal
Mf e difeomorfo a Rn , uma aplicacao de recobrimento universal : M f M sendo expp para qualquer
p M . Assuma que M f tem a metrica do recobrimento. Como observamos na secao anterior, Mf e completa
e vimos na demonstracao de classificacao das formas espaciais (Teorema 9.33) que qualquer transformacao
de recobrimento F : M f M f diferente da identidade e uma isometria sem pontos fixos. De fato, sejam
pe1 , pe2 M tais que F (e
f p1 ) = pe2 . Como F e uma transformacao de recobrimento,
(e
p2 ) = (F (e
p1 )) = (e
p1 ) =: p.
Logo, se v, w Tpe1 M
f, temos por definicao da metrica de recobrimento e pela regra da cadeia
hdFpe1 (v) , dFpe1 (w)ipe2 = hdpe2 (dFpe1 (v)) , dpe2 (dFpe1 (w))ip

= dF (ep1 ) dFpe1 (v) , dF (ep1 ) dFpe1 (w) p
D E
= d ( F )pe1 (v) , d ( F )pe1 (w)
p
= hdpe1 (v) , dpe1 (w)ip
= hv, wipe1 .
9.41 Definicao. Dizemos que uma isometria F : M f M f de uma variedade riemanniana completa e
uma translacao se F nao tem pontos fixos e deixa invariante alguma geodesica : R Mf, isto e,
F ( (R)) = (R).
Quando isso ocorre, dizemos que F e uma translacao ao longo de .
f M e uma aplicacao de recobrimento universal, entao
Como mencionado na Proposicao 9.23, se : M
o grupo A(M ) das transformacoes de recobrimento e isomorfo ao grupo fundamental de M . Para os nossos
f
presentes propositos, precisaremos explicitar este isomorfismo. Dado p M , para construir o isomorfismo
entre 1 (M ; p) e A(Mf), escolhe-se em primeiro lugar um ponto pe M f tal que p = (e
p). Entao, para cada
f 1 (M ; p) fazemos corresponder uma transformacao de recobrimento Fpe : M f M f definindo Fpe (eq)
1
para cada qe M do seguinte modo: se
f e e um caminho que liga qe a pe, tomamos = (e
) e g = f ; se
ge e o levantamento de g em Mf a partir de qe, definimos
Fpe (e
q ) = ge (1) .
9.42 Teorema. Seja M uma variedade riemanniana compacta nao simplesmente conexa. Seja : M f
M uma aplicacao de recobrimento e considere a metrica induzida por esta aplicacao em M . Entao toda
f
f M
transformacao de recobrimento F : M f diferente da identidade e uma translacao de M
f.
Prova: Sejam pe M f, p = (e p) e f 1 (M ; p), f 6= id. Pela demonstracao do Teorema de Cartan

(Teorema 9.30), existe uma geodesica fechada na classe de homotopia livre de f . Seja q (R). Por
definicao de classe de homotopia livre, considerando como um caminho baseado em q, temos que e
livremente homotopica a um caminho fechado f 1 onde e um caminho que liga p a q. Sejam e e o
levantamento de em M f a partir de pe e considere o ponto qe = e (1). Note que q = (e q ). Considere o
levantamento e de a partir de qe. Como
e e o levantamento de uma geodesica pela isometria local , ela e
uma geodesica de M f. Mostraremos que F deixa e invariante.
Seja Fqe A(M ) a transformacao de recobrimento correspondente a classe [] 1 (M ; q) de acordo com
g
o isomorfismo que definimos acima. Entao
Fqe = F .
De fato, como e livremente homotopica a f 1 , os levantamentos de e f 1 a partir de qe tem o
mesmo ponto final, isto e,
F (eq ) = Fqe (e
q) ;
portanto, qe e um ponto fixo de F 1 Fqe, logo F 1 Fqe = id, donde F = Fqe.
Da, se
e (t) e um ponto de levantamento de a partir de qe, segue por unicidade do levantamento que
F (e (t))
(t)) = Fqe (e e,
o que mostra que
e e invariante por F .
9.43 Lema. Sejam M e M
f variedades riemannianas tais que
Kp () 6 K
e pe (e
)
para todos p M , pe Mf, Tp M e e TpeM

f.

Sejam p M , pe M f e L : Tp M TpeM f uma isometria linear. Seja r > 0 tal que expp
Br (0)
e um

difeomorfismo e exppeBe (0) e nao singular.
r
Seja : [0, b] expp (Br (0)) M uma curva diferenciavel e defina
e : [0, b] exppe Ber (0) M f
por
e (s) = exppe L exp1
p ( (s)) .
Entao
` (e
) 6 ` () .
Se as curvaturas seccionais satisfazem uma desigualdade estrita, entao ` (e
) < ` () .
Prova: Considere a curva

(s) = exp1
p ( (s))
em Tp M e a variacao por geodesicas em M
F (t, s) = expp (t (s)) ,
pois s (t) = Fs (t) = F (t, s) e uma geodesica radial. Logo,
F
Js (t) = (t, s)
s
e um campo de Jacobi ao longo de s satisfazendo
Js (0) = 0,
F
(1, s) = d expp t(s) (t0 (s))

Js (1) =

s t=1
= d expp (s) (0 (s))

= d expp (s) d exp1 (0 (s))

p (s)
= 0 (s)
e
DJs d h i
d expp t(s) (t0 (s))

(0) =
dt dt t=0
d h 0
i
= td expp t(s) ( (s))
dt t=0

0 d 0
= d expp t(s) ( (s)) + t d expp t(s) ( (s))
dt t=0
0

= d expp 0 ( (s))
= 0 (s) .
Considere agora a variacao por geodesicas em M

f
Fe (t, s) = exppe (tL [ (s)]) ,
pois
es (t) = Fes (t) = Fe (t, s) e uma geodesica radial. Logo,
Fe
Jes (t) = (t, s)
s
e um campo de Jacobi ao longo de
es
Jes (0) = 0,
e0 (s)
Jes (1) = exppe L [ (s)] =
e
DJes
(0) = L [0 (s)] .
dt
Temos
kJs (0)k = Jes (0) = 0

e, como L e uma isometria,

DJs D J
es
dt (0) = (0)

dt
es0 (0) = L [ (s)] = L [s0 (0)],

e, como
s0 (0)k = ks0 (0)k ,
ke
* +
DJes
es (0) = hL [0 (s)] , L [s0 (0)]i = h0 (s) , s0 (0)i
(0) , 0
dt

DJs
= (0) , s0 (0) .
dt
Portanto, as hipoteses do Teorema de Comparacao de Rauch (Teorema 9.27) sao satisfeitas e conclumos que

ke0 (s)k = Jes (1) 6 Jes (1) = k0 (s)k

para todo s. Integrando a norma da velocidade sobre o intervalo [0, b], conclumos o resultado. Quando a
desigualdade das curvaturas seccionais e estrita, a ultima desigualdade acima tambem e estrita.
9.44 Lema. Seja M f uma variedade riemanniana completa, simplesmente conexa com curvatura seccional
K 6 0.
Sejam a, b, c M f e considere o triangulo geodesico T determinado por estes pontos. Sejam os angulos
dos vertices , respectivamente, e sejam os comprimentos dos lados , respectivamente. Entao,
A2 + B 2 2AB cos 6 C 2
e
+ + 6 ,
com a desigualdade estrita valendo se K < 0.
Prova: Sejam A , B , C as geodesicas de comprimentos A, B, C que formam os lados do triangulo T . Pelo
Teorema de Hadamard, expc e um difeomorfismo. Sejam
A = exp1
c A ,
B = exp1
c B ,
C = exp1
c C ,
curvas em Tc M
f. Como A e B sao geodesicas radiais de origem c, temos
A = ` (A ) = ` (A ) ,
B = ` (B ) = ` (B ) ,
e A , B sao segmentos de reta em Tc M

f. Alem disso, se e o segmento de reta que liga as extremidades de
C , temos
` () 6 ` (C )
(pois as retas sao as geodesicas de Tc M
f) e
`2 () = `2 (A ) + `2 (B ) 2` (A ) ` (B ) cos
= A2 + B 2 2AB cos .
Como K 6 0 e Tc M
f tem curvatura nula, segue do lema anterior que
` (C ) 6 ` (C ) ,
valendo a desigualdade estrita se K < 0. Isso prova a primeira desigualdade.

Para provar a segunda desigualdade, observe que
A = dist (b, c) ,
B = dist (a, c) ,
C = dist (a, b) ,
logo pela desigualdade triangular temos
A 6 B + C,
B 6 A + C,
C 6 A + B.
Portanto podemos encontrar um triangulo no espaco euclideano Tc M f cujos lados tem comprimento A, B e
C. Denotando os angulos opostos deste triangulo por
e, e
e e, segue da primeira desigualdade do lema que
cos
e 6 cos ,
cos e 6 cos ,
cos
e 6 cos ,
donde
6 e,
6 ,
e
6
e,
valendo a desigualdade restrita se K < 0. Como

e + e +
e = ,
segue a ultima desigualdade do lema.

9.45 Lema. Seja M
f uma variedade riemanniana simplesmente conexa com curvatura seccional K < 0. Se
F : M M e uma translacao ao longo da geodesica
f f e, entao
e e a unica geodesica invariante por F .
Prova: Suponha por absurdo que F deixa invariante duas geodesicas distintas
e1 e
e2 .
Afirmamos que
e1 (R)
e2 (R) = .
De fato se p1
e1 (R)
e2 (R), entao F (p1 )
e1 (R)
e2 (R) tambem, ja que
F (e
1 (R)) =
e1 (R) e
F (e
2 (R)) =
e2 (R) .
Mas F (p1 ) = p2 6= p1 porque F nao tem pontos fixos. Assim, se e1 (R)

e2 (R) 6= , entao a intersecao
contem pelo menos dois pontos distintos p1 e p2 . Entao
e1 e
e2 seriam duas geodesicas distintas ligando p1
a p2 , contradizendo o Teorema de Hadarmard.
Sejam pe1 e1 (R), pe2 e2 (R) e

e3 a geodesica minimizante que liga pe1 a pe2 . Consideremos o quadrilatero
geodesico cujos vertices sao os pontos
pe1 , F (e
p1 ) , pe2 , F (e
p2 ) .
Seus angulos internos sao , (porque F e uma isometria), e (pelo mesmo motivo). Portanto, a
soma dos angulos internos deste quadrilatero e exatamente 2. Divida este quadrilatero em dois triangulos
geodesicos T1 , T2 . Em um vertice do quadrilatero que pertence aos dois triangulos, a soma dos angulos
internos dos triangulos neste vertice
P comum e maior ou igual ao angulo do quadrilatero neste vertice (no
plano seria igual); segue que se i denota a soma dos angulos internos do triangulo geodesico Ti , entao
X X
+ > 2,
1 2
P
de modo que i > para algum dos triangulos geodesicos, contradizendo o lema anterior.
9.46 Lema. Seja M f uma variedade riemanniana com curvatura seccional K < 0. Se F : Mf Mf e uma
e e G : M M e uma isometria sem pontos fixos que comuta com F ,
translacao ao longo da geodesica f f
entao G e uma translacao ao longo de
e.
Prova: Basta observar que G (e
) e uma geodesica e
F (G (e
)) = G (F (e
)) = G (e
) ,
logo G (e
) =
e pela unicidade do lema anterior.
9.47 Teorema (Teorema de Preissman). Se M e uma variedade riemanniana compacta com curvatura
seccional negativa, entao todo subgrupo abeliano nao trivial do grupo fundamental 1 (M ) e cclico infinito.
Prova: Seja H um subgrupo de 1 (M ). Como vimos acima podemos identificar os elementos de H com
isometrias de M f que sao translacoes ao longo de alguma geodesica (observacoes no incio da secao e Teorema
9.42). Mostraremos que se todos os elementos de H deixam invariante uma geodesica fixa e de Mf, entao
H e cclico infinito. Isso e suficiente para provar o teorema, pois se H e um subgrupo abeliano diferente da
identidade, em particular seus elementos podem ser identificados com isometrias de M f que comutam entre si,
logo pelos Lemas 9.46 e 9.47, existe uma geodesica e de Mf tal que todos os elementos de H sao translacoes
ao longo de e, em particular deixam e invariante.
Suponha portanto que H e um subgrupo de 1 (M ) cujos elementos deixam invariante uma geodesica
fixa
e de M f. Fixe um ponto pe e (R) e considere a aplicacao : H R definida por

dist (ep, h (e
p)) se h (e
p) esta antes de pe na orientacao de
e,
(h) =
dist (e
p, h (e
p)) se h (e
p) esta depois de pe na orientacao de
e.
Como os elementos de H sao isometrias que deixam e invariante, e um homomorfismo de H no grupo

aditivo dos reais R, isto e,
(h1 h2 ) = (h1 ) + (h2 ) .
Alem disso, e um homomorfismo injetivo, pois se h1 (e p) com h1 6= h2 , pe seria um ponto fixo de
p) = h2 (e
h1 h1
2 . Portanto, H e isomorfo a um subgrupo aditivo de R. Mas todo subgrupo aditivo de R ou e cclico
infinito ou e denso em R. Como as isometrias de H operam de modo totalmente descontnuo, H nao e denso.

9.48 Teorema. Se M e uma variedade riemanniana compacta com curvatura seccional negativa, entao
1 (M ) nao e abeliano.
Prova: Se 1 (M ) e abeliano, pelos Teorema 9.42 e Lemas 9.46 e 9.47 existe uma unica geodesica deixada
invariante
e pelas transformacoes de recobrimento do espaco de recobrimento universal M
f de M .
Fixe um ponto pe e (R) e um numero real t > 0. Considere uma geodesica unitaria e : [0, t] M
f tal
e e e em pe. Se : M M e uma aplicacao de recobrimento universal,
que (0) = pe e e perpendicular a f
sejam
= ,
e
=
e,
p = (e
p)
e
t : I M
um segmento geodesico minimizante ligando (t) a p. Afirmamos que
` (t ) = t.
De fato, seja
et o levantamento de t a partir de e (t). Como e e invariante, o ponto final de et pertence
a
e. Logo temos um triangulo geodesico formado por e, e e
et . Este triangulo e retangulo porque e e
perpendicular a e em pe e
et e sua hipotenusa, logo segue do Lema 9.34 que

` (e
t ) > ` e .
Por outro lado,

` (e
t ) = ` (t ) 6 ` () = ` e = t.
Como t e arbitrario, segue que M nao e limitada, contrariando o fato de M ser compacta.
Captulo 10
Imersoes Isometricas e Subvariedades

Riemannianas

Seja M , g uma variedade riemanniana de dimensao m = n + k. Se M e uma variedade diferenciavel com
dimensao n tal que existe uma imersao
: M M
e M e dotada
da metrica induzida por esta imersao, entao dizemos que e uma imersao isometrica de (M, g)
em M , g . Se M e compacta, uma imersao injetiva e um mergulho (isto e, M e difeomorfa a sua imagem
em M ). Caso contrario, se M nao for compacta mesmo uma imersao injetiva de M em M pode produzir
uma imagem que nao e uma subvariedade topologica de M .

10.1 Definicao. Seja M , g uma variedade riemanniana de dimensao m = n + k. Se M e uma variedade
diferenciavel com dimensao n tal que existe um mergulho
: M M
entao (M, g), onde g e a metrica induzida por este mergulho, e chamada uma subvariedade riemanniana
de M .
Nash [Nash] provou em 1956 que toda variedade riemanniana M n e uma subvariedade riemanniana de RN .
O resultado foi bastante simplificado e melhorado por Gunther [Gunther] em 1989. Ele mostrou que a menor
dimensao N satisfaz:
n (n + 5) n2 + 3n + 10

N 6 max , .
2 2
Nao se sabe se esta e a menor dimensao possvel. Para uma demonstracao destes resultados veja [HH], pp.
1-31.
Em ambos os casos em que e um mergulho ou apenas uma imersao injetiva (uma imersao isometrica),
dizemos que M e a variedade ambiente de M . Para imersoes isometricas, cada ponto de M possui uma
vizinhanca V cuja imagem V = (V ) sob a imersao isometrica e uma subvariedade riemanniana de M (ja
que toda imersao e localmente um mergulho). Para simplificar a notacao, identificaremos V com V , pontos
p V com p = (p) e os vetores v Tp M com os vetores dp (v) Tp M . A conexao, derivadas covariantes
e curvaturas de M serao denotadas da forma usual, enquanto que os correspondentes conceitos referentes a
M serao denotados com uma barra em cima.

10.2 Definicao. Sejam (M, g) uma variedade riemanniana e M , g sua variedade ambiente. Para cada
p M o produto interno em Tp M decompoe este espaco na soma direta
Tp M = Tp M Tp M
223
onde Tp M e o complemento ortogonal de Tp M em Tp M . Logo, se v Tp M , podemos escrever
v = v> + v
onde v > Tp M e chamada a componente tangencial de v e v Tp M e chamada a componente

normal de v.
Desta forma podemos definir o conceito de fibrado normal a M ; ele sera denotado por N (M ).
10.3 Proposicao. Seja a conexao riemanniana de M . Se X, Y T (M ), entao
>
X Y = X Y , (10.1)
onde X, Y sao quaisquer extensoes locais de X, Y a M , define a conexao riemanniana associada a metrica
induzida de M .
Prova: Exerccio 10.1.
10.1 A Segunda Forma Fundamental

Nesta secao compararemos a conexao riemanniana de M com a conexao riemanniana de M atraves da
segunda forma fundamental (a primeira forma fundamental era usada classicamente para se referir a
metrica induzida de M ; ambas sao formas bilineares simetricas associadas unicamente a M no caso em que
esta tem codimensao 1 como veremos mais tarde). Se X, Y T (M ), entao
>
X Y = X Y + X Y = X Y + X Y ,
de modo que

= X Y X Y N (M ) .
X Y

10.4 Definicao. Sejam (M, g) uma variedade riemanniana e M , g sua variedade ambiente. A segunda
forma fundamental de M e a aplicacao
II : T (M ) T (M ) N (M )
definida por

II (X, Y ) = X Y , (10.2)
onde X, Y sao quaisquer extensoes locais de X, Y a M .
Observe que a segunda forma fundamental e uma medida da diferenca entre a conexao riemanniana intrnseca
de M e a conexao riemanniana ambiente de M .
10.5 Proposicao. A segunda forma fundamental esta bem definida e e uma aplicacao bilinear simetrica
sobre C (M ).
Prova: De fato, a segunda forma fundamental nao depende das extensoes X, Y : se X

e e outra extensao de
X a M , entao

X Y Xe Y = X Y X Y Xe Y X Y
= X Y Xe Y
= XXe Y

e XXe Y = 0 para p M , pois X X
e = 0 em M ; usando o provado, se Ye e outra extensao de Y a M ,
p
entao

X Y X Ye = X Y X Y X Ye X Y
= X Y X Ye

= X Y Ye
=0
pois Y Ye = 0 ao longo de uma curva tangente a Xp que podemos escolher inteiramente contida em M .
Para provar a bilinearidade de II, usando a linearidade da conexao, temos

II (X + Z, Y ) = X+Z Y = X+Z Y
= X+Z Y X+Z Y = X Y + Z Y X Y Z Y
= X Y X Y + Z Y Z Y
= II (X, Y ) + II (Z, Y ) ,

II (f X, Y ) = f X Y = f X Y f X Y = f X Y f X Y
= f II (X, Y ) ,
e

II (X, f Y ) = X f Y = X f Y X f Y

= f X Y + Xf Y f X Y (Xf ) Y
= f X Y f X Y
= f II (X, Y ) ,
pois f = f , Xf = Xf e Y = Y em M .
A simetria de II segue da simetria da conexao riemanniana. Temos

II (X, Y ) II (Y, X) = X Y Y X

= X Y X Y Y X Y X

= X Y Y X (X Y Y X)

= X, Y [X, Y ] .

Como X, Y = [X, Y ] em M , segue que
II (X, Y ) = II (Y, X) .

Como a segunda forma fundamental e bilinear sobre C (M ), exprimindo II em um sistema de coordenadas
vemos que o valor de II (X, Y ) depende apenas de Xp e Yp .
10.2 Equacoes Fundamentais de uma Imersao Isometrica

Embora a segunda forma fundamental seja definida em termos de derivadas covariantes de campos vetoriais
tangentes a M , ela tambem pode ser usada para calcular derivadas covariantes de campos vetoriais normais
a M:
10.6 Proposicao (Equacao de Weingarten). Sejam X, Y T (M ) e N N (M ). Entao, em M vale

X N , Y = hN, II (X, Y )i , (10.3)
onde X, Y , N sao quaisquer extensoes locais de X, Y, N a M .

Prova: Como N , Y = 0 em M e X e tangente a M , temos

X N , Y = 0.
Mas, em M ,

X N , Y = X N , Y + N , X Y

= X N , Y + N , II (X, Y ) + X Y

= X N , Y + N , II (X, Y ) + N , X Y

= X N , Y + N , II (X, Y ) ,
pois X Y e tangente a M .
A segunda forma fundamental desempenha um papel importante na descricao da diferenca entre os
tensores curvatura de M e M :
10.7 Proposicao (Equacao de Gauss). Para todos X, Y, Z, W Tp M vale
R (X, Y, Z, W ) = R (X, Y, Z, W ) hII (X, W ) , II (Y, Z)i + hII (X, Z) , II (Y, W )i . (10.4)
Prova: Estenda X, Y, Z, W a campos vetoriais em M e depois considere extensoes X, Y , Z, W de X, Y, Z, W

a M . Em M temos
R (X, Y, Z, W )
D E
= X Y Z Y X Z [X,Y ] Z, W

= X (Y Z + II (Y, Z)) , W Y (X Z + II (X, Z)) , W

[X,Y ] Z + II ([X, Y ] , Z) , W

= X Y Z, W + X II (Y, Z) , W Y X Z, W Y II (X, Z) , W

[X,Y ] Z, W ,
ja que a segunda forma fundamental II ([X, Y ] , Z) e normal a M enquanto que W e tangente a M . Pela
equacao de Weingarten,

X II (Y, Z) , W = hII (Y, Z) , II (X, W )i ,

Y II (X, Z) , W = hII (X, Z) , II (Y, W )i .
Como
>
X Y Z = X Y Z + X Y Z = X Y Z + X Y Z ,
>
Y X Z = Y X Z + Y X Z = Y X Z + Y X Z ,
segue que

Y X Z, W = hY X Z, W i ,

X Y Z, W = hX Y Z, W i .
Portanto,

R (X, Y, Z, W ) = hX Y Z, W i hY X Z, W i [X,Y ] Z, W
hII (Y, Z) , II (X, W )i + hII (X, Z) , II (Y, W )i
= R (X, Y, Z, W ) hII (X, W ) , II (Y, Z)i + hII (X, Z) , II (Y, W )i .
10.8 Corolario. Se p M e X, Y Tp M sao vetores ortonormais, vale

2
K (X, Y ) = K (X, Y ) + kII (X, Y )k hII (X, X) , II (Y, Y )i . (10.5)
Prova: Basta lembrar que se X, Y sao ortonormais, entao
K (X, Y ) = R (X, Y, Y, X) .
e usar a formula de Gauss.
10.3 Hiperfcies
10.9 Definicao. Seja p M e N Tp M . A forma bilinear simetrica
HN : Tp M Tp M R
definida por
HN (X, Y ) = hII (X, Y ) , N i (10.6)
e chamada a segunda forma fundamental segundo o vetor N .
Associamos a HN de modo natural um operador linear autoadjunto
SN : Tp M Tp M
definindo
hSN (X) , Y i = HN (X, Y ) (10.7)
para todos X, Y Tp M . Ele e chamado o operador forma segundo o vetor N .
O resultado a seguir expressa o operador forma em termos da derivada covariante.
10.10 Proposicao. Vale
>
SN (X) = X N , (10.8)
onde X, N sao quaisquer extensoes locais de X, N a M com N normal a M .
Prova: Segue imediatamente da equacao de Weingarten.
O caso particular em que a codimensao de M e 1 merece atencao especial.
10.11 Definicao. Se a codimensao da imersao isometrica : M M e 1, dizemos que M e uma hiperfcie.

Hiperfcies podem ter autointersecoes.
Quando M e uma hiperfcie, existem apenas 2 escolhas para o vetor unitario normal. Se M e M
sao ambas orientaveis e escolhemos orientacoes para M e M entao temos uma escolha unica para o vetor
unitario normal: se {E1 , . . . , En } e uma base ortonormal orientada de Tp M , escolhemos N de tal forma
que {E1 , . . . , En , N } e uma base ortonormal orientada de Tp M . Isso produz um campo vetorial normal
diferenciavel em M . Esta escolha fixa a segunda forma fundamental e podemos nos referir simplesmente a
segunda forma fundamental H de M e ao operador forma S de M .
Como S e autoadjunta, existe uma base ortonormal orientada {E1 , . . . , En } de Tp M formada por auto-
vetores, isto e,
S (Ei ) = i Ei , i = 1, . . . , n,
onde 1 , . . . , n sao os autovalores de S. Neste caso dizemos que E1 , . . . , En sao as direcoes principais da
imersao e 1 , . . . , n as curvaturas principais. Esta nomenclatura e justificada entre outras coisas pela
equacao de Gauss:
10.12 Proposicao. Se M e uma hiperfcie,
K (Ei , Ej ) K (Ei , Ej ) = i j . (10.9)
Alem disso, podemos escrever a segunda forma fundamental de M como

n
X
H (X, Y ) = i X i Y i .
i=1
Prova: Como
H (Ei , Ei ) = hS (Ei ) , Ei i = hi Ei , Ei i = i hEi , Ei i = i ,

H (Ei , Ej ) = hS (Ei ) , Ej i = hi Ei , Ej i = i hEi , Ej i = 0,
e como
H (X, Y ) = hII (X, Y ) , N i = hkII (X, Y )k N, N i = kII (X, Y )k hN, N i

= kII (X, Y )k ,
segue do Corolario 7.8 que
K (Ei , Ej ) = K (Ei , Ej ) hII (Ei , Ei ) , II (Ej , Ej )i

= K (Ei , Ej ) kII (Ei , Ei )k kII (Ej , Ej )k hN, N i
= K (Ei , Ej ) i j .
A expressao para a segunda forma fundamental de M segue imediatamente por bilinearidade e ortonorma-
lidade.
10.13 Definicao. Se M e uma hiperfcie, definimos a curvatura de Gauss de M por
= det S = 1 . . . n
e a curvatura media de M por

1 1 + . . . + n
h= tr S = .
n n

10.14 Teorema (Teorema Egregium de Gauss). Se M 2 e uma hiperfcie em R3 , entao para qualquer p M
e para quaisquer vetores linearmente independentes X, Y de Tp M
(p) = K (X, Y ) .
Portanto, a curvatura de Gauss e um invariante isometrico de (M, g).

Prova: Segue imediatamente da Proposicao 10.12, ja que K = 0 para R3 e a curvatura seccional e um
invariante do plano gerado pelos vetores.
10.4 Imersoes Totalmente Geodesicas

10.15 Definicao. Se M e uma variedade riemanniana e : I M e uma curva diferenciavel unitaria,
definimos a curvatura de em (s) por
D0

(s) =
dt (s) .

Se M = Rn , esta definicao coincide com o conceito classico de curvatura. Note que e uma geodesica se e
somente se a curvatura de e identicamente nula.
Se : M M e uma imersao isometrica injetiva, entao uma curva : I M possui duas curvaturas
e ; em particular, geodesicas de M nao sao necessariamente geodesicas de M . A relacao entre as curvaturas
e dada pela segunda forma fundamental.
10.16 Lema (Formula de Gauss ao longo de uma curva). Sejam (M, g) uma variedade riemanniana e
M , g sua variedade ambiente. Se : I M e uma curva diferenciavel, para qualquer campo vetorial V
tangente a vale
DV DV
= + II (0 , V ) .
dt dt
No caso especial em que V = 0 , obtemos a seguinte formula para a aceleracao de uma curva em M :
D0 D0
= + II (0 , 0 ) .
dt dt
Em particular, se e uma geodesica de M com velocidade unitaria,
(s) = kII (0 , 0 )k .
Prova: Seja {E1 , . . . , En } um referencial ortonormal ao longo de . Escrevendo

n
X
V (t) = V i (t) Ei (t) ,
i=1
segue que
n n
DV X dV i X DEi
= (t) Ei (t) + V i (t) (t)
dt i=1
dt i=1
dt
n n
X dV i X
= (t) Ei (t) + V i (t) 0 Ei (t)
i=1
dt i=1
n n n
X dV i X X
= (t) Ei (t) + V i (t) 0 Ei (t) + V i (t) II (0 , Ei )
i=1
dt i=1 i=1
n n
X dV i X DEi
= (t) Ei (t) + V i (t) (t) + II (0 , V )
i=1
dt i=1
dt
DV
= + II (0 , V ) .
dt

Assim, obtemos a seguinte interpretacao geometrica para a segunda forma fundamental: para cada vetor
V Tp M , II (V, V ) e a aceleracao com relacao a metrica de M em p da geodesica radial em M partindo de
p; se V e unitario, kII (V, V )k e a curvatura com relacao a metrica de M em p da geodesica radial em M
partindo de p.
10.17 Definicao. Dizemos que uma imersao isometrica : M M e totalmente geodesica se toda
geodesica de M e uma geodesica de M .
10.18 Proposicao. : M M e totalmente geodesica se e somente se a segunda forma fundamental de
M e identicamente nula.
Prova: Como as geodesicas sao caracterizadas como sendo curvas de curvatura nula, segue do lema anterior
que uma geodesica radial : I M partindo de p M com velocidade V = 0 (0) e tambem uma
geodesica de M , se e somente se II (V, V ) = 0. Como para cada V Tp M existe uma tal geodesica em
M , segue que : M M e totalmente geodesica se e somente se II (V, V ) = 0 para todo vetor unitario
V Tp M . Mas para uma forma bilinear simetrica, isto implica que II 0 em Tp M , pois
1
II (V, W ) = (II (V + W, V + W ) II (V W, V W )) .
4
10.5 Exerccios
10.1 Prove a Proposicao 10.3.
10.2 Mostre que se : I M e uma curva regular (isto e, 0 (t) 6= 0 para todo t), entao a curvatura de
em t e
D0 D0

1 1 0
(t) = 2
(t)

3 (t) , (t) .
k0 (t)k dt k0 (t)k dt
Captulo 11
Grupos de Isometria
11.1 Derivada de Lie de Campos Tensoriais Covariantes

Primeiramente, definimos pullbacks de campos tensoriais:
11.1 Definicao. Sejam M e N variedades diferenciaveis e F : M N um difeomorfismo. Definimos a
aplicacao pullback
F : T k (N ) T k (M )
por
(F T )p (v1 , . . . , vk ) = TF (p) (dFp (v1 ) , . . . , dFp (vk )) .
11.2 Definicao. Sejam X T (M ) um campo vetorial, T T k (M ) um campo tensorial covariante, p M

e t o fluxo local do campo X em uma vizinhanca V de p em M . A derivada de Lie do tensor T na direcao
do campo X em p e definida por
(t )p Tt (p) Tp

d

(LX T )p = lim = ( ) T (p) .
t0 t dt t p t t=0
11.3 Teorema. Se X T (M ) e um campo vetorial, T T k (M ) um campo tensorial covariante, p M e

t o fluxo local do campo X em uma vizinhanca V de p em M , entao
k
X
(LX T ) (X1 , . . . , Xk ) = X (T (X1 , . . . , Xk )) T (X1 , . . . , [X, Xi ] , . . . , Xk )
i=1
Prova:
Em particular, para campos tensoriais 2-covariantes temos
(LX T ) (Y, Z) = X (T (Y, Z)) T ([X, Y ] , Z) T (Y, [X, Z]) . (11.1)
11.2 Campos de Killing

11.4 Definicao. Dizemos que um campo vetorial X T (M ) em uma variedade riemanniana M e um
campo de Killing se
LX g = 0.
231
Em outras palavras, X e um campo de Killing se a derivada de Lie do tensor metrica na direcao de X

se anula, isto e, o tensor metrica e constante ao longo das curvas integrais do campo X. Isso sugere a
interpretacao de um campo de Killing como uma isometria infinitesimal. Esta nocao pode ser tornada mais
precisa pelo seguinte resultado:
11.5 Proposicao. X e um campo de Killing se e somente se o seu fluxo local t e uma isometria para todo
t.
Prova: Se t e uma isometria para todo t, entao t (g) = g para todo t, logo segue imediatamente da
definicao de derivada de Lie que LX g = 0.
Reciprocamente, assuma LX g = 0. Fixe um ponto arbitrario p M e vetores arbitrarios v, w Tp M e
defina D E
f (t) = fp,v,w (t) = d (t )p v, d (t )p w .
Mostraremos que f e constante, o que implicara

D E D E
d (t )p v, d (t )p w = d (0 )p v, d (0 )p w = hv, wi ,
para todos p M, v, w Tp M , isto e, t e uma isometria.

Pela definicao da derivada de Lie,
d D E
f 0 (0) = d (t )p v, d (t )p w
dt
D Et=0
d (t )p v, d (t )p w hv, wi
= lim
t0 t
(t )p g (v, w) g (v, w)
= lim
t0 t
(t )p g g
= lim (v, w)
t0 t
= 0,
isto e,
0
fp,v,w (0) = 0 (11.2)
para todos p M, v, w Tp M . Por outro lado,
D E D E
f (s + t) f (s) d ( s+t ) p v, d (s+t )p w d (s ) p v, d (s ) p w
f 0 (s) = lim = lim .
t0 t t0 t
Como o fluxo de um campo vetorial satisfaz
t s = t+s = s+t ,
segue da regra da cadeia que

D E D E
d (s+t )p v, d (s+t )p w = d (t )s (p) d (s )p v, d (t )s (p) d (s )p w .
Da,
D E D E
d (t )s (p) d (s )p v, d (t )s (p) d (s )p w d (s )p v, d (s )p w
f 0 (s) = lim
t0 t
d D h i h iE
= d (t )s (p) d (s )p v , d (t )s (p) d (s )p w
dt t=0
d D E
= d (t )s (p) V, d (t )s (p) W
dt t=0
= f0 s (p),V,W (0)
= 0,
onde denotamos V = d (s )p v, W = d (s )p w e usamos (11.2). Isso completa a demonstracao que f e

constante.
11.6 Proposicao. X e um campo de Killing se e somente se
X hY, Zi = h[X, Y ] , Zi + hY, [X, Z]i (11.3)
Prova: Segue de (11.1) que X e um campo de Killing se e somente separa todos os campos vetoriais Y, Z.
11.7 Proposicao. X e um campo de Killing se e somente se
hY X, Zi = hZ X, Y i . (11.4)
Em particular,
hY X, Y i = 0.
Prova: Temos
hY X, Zi + hZ X, Y i = 0
se e somente se (pelo fato da conexao riemanniana ser simetrica)
hX Y [X, Y ] , Zi + hX Z [X, Z] , Y i = 0,
ou seja,
hX Y, Zi + hX Z, Y i = h[X, Y ] , Zi + h[X, Z] , Y i ,
que e equivalente (pela compatibilidade da metrica) a
X hY, Zi = h[X, Y ] , Zi + hY, [X, Z]i ,
que por sua vez e equivalente a X ser um campo de Killing pela proposicao anterior.
A equacao (11.4), que significa que X e antisimetrica com relacao a metrca, e as vezes chamada equacao
de Killing.
11.8 Lema (Lema de Conservacao). Se X e um campo de Killing e e uma geodesica, entao a restricao
X (t) = X(t)
e um campo de Jacobi e
hX, 0 i constante.
Prova: Seja s o fluxo local de X. Como s e uma isometria, para cada s fixado s ( (t)) e uma geodesica
da variedade, logo
F (s, t) = s ( (t))
e uma variacao geodesica de . Para t fixado, s ( (t)) e uma curva integral do campo X, logo
F
(0, t) = X(t) ,
s
ou seja, X (t) = X(t) e o campo variacional desta variacao e portanto e um campo de Jacobi (Proposicao
7.2).
Como e uma geodesica, segue que
d 0

d 0 dX 0
hX, i = , + X, = h 0 X, 0 i + 0 = 0,
dt dt dt
pela proposicao anterior.

Observamos que pela definicao do tensor derivada covariante total,
X (Y ) = Y X,
de modo que (X)p = 0 significa simplesmente que
Y X = 0
para todo Y Tp M .
11.9 Proposicao. Seja X um campo de Killing em uma variedade riemanniana conexa M .

Se Xp = 0 e (X)p = 0 para algum ponto p M , entao X = 0.
Em particular, se X e Y sao campos de Killing tais que
Xp = Yp ,
(X)p = (Y )p ,
para algum ponto p, entao X = Y .

Prova: Seja n o
A = x M : Xp = 0 e (X)p = 0 .
Como A e claramente fechado, basta mostrar que A e aberto para concluir o resultado. Dado q A, seja V
uma vizinhanca normal de q. Se e uma geodesica radial partindo de q, pelo lema de conservacao X(t) e
um campo de Jacobi. Mas
X(0) = Xq = 0,
d
X(t) = 0 (0) X = (X)(0) 0 (0) = (X)q 0 (0) = 0.
dt

Como campos de Killing sao geometrias infinitesimais, o resultado pode ser visto como um analogo infinite-
simal da unicidade de isometrias locais (Proposicao 4.21).
11.3 Algebra de Lie dos Campos de Killing

11.10 Proposicao. A derivada de Lie satisfaz
L[X,Y ] = [LX , LY ] ,
ou seja,
L[X,Y ] T = LX LY T + LY LX T.
Prova: Veja [Lee 1], Exerccio 12-11.
11.11 Corolario. Se X, Y sao campos de Killing, [X, Y ] tambem e.
Vimos no Exemplo 2.20, que o espaco vetorial T (M ) equipado com o colchete de Lie e uma algebra de
Lie. Segue do corolario que o subespaco vetorial dos campos de Killing (a combinacao linear dos campos
de Killing e um subespaco vetorial porque a derivada de Lie e R-linear) e uma subalgebra de Lie de T (M ).
Enquanto T (M ) e um espaco vetorial de dimensao infinita, o subespaco vetorial dos campos de Killing tem
dimensao finita, o que torna ela uma algebra de Lie muito mais conveniente de se trabalhar:
11.12 Proposicao. A algebra de Lie K (M ) dos campos de Killing de uma variedade riemanniana de
dimensao n tem dimensao no maximo igual a n (n + 1) /2.
Prova: Fixe p M e seja G (Tp M ) a algebra de Lie dos operadores lineares anti-simetricos em Tp M . Defina
o operador linear
E : K (M ) Tp M G (Tp M )
por
EX = Xp , (X)p .
Pelo lema de conservacao (Lema 11.8), E e um isomorfismo, logo
dim K (M ) 6 dim Tp M + dim G (Tp M )

n (n 1) n (n + 1)
=n+ = .
2 2

Lembre-se que um campo vetorial e completo se as suas curvas integrais estao definidas na reta toda,
ou seja, o seu fluxo t esta definido para todo t R (e um fluxo global, ao inves de um fluxo meramente
local).
11.13 Proposicao. Em variedades riemannianas completas, todo campo de Killing e completo.

Prova: Veja [ONeill], Proposicao 9.30, p. 254.
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Notas de Aula

Notas de aula do curso Geometria Riemanniana do Programa de Pos-Graduacao em Matematica.

6 Derivada Covariante de Campos Tensoriais 140

7 Campos de Jacobi 159

8 Formulas de Variacao 174

9 Curvatura e Topologia 192

10 Imersoes Isometricas e Subvariedades Riemannianas 223

11 Grupos de Isometria 231

0.1 Variedades Diferenciaveis

de homeomorfismos : U V de um aberto U Rn sobre um aberto V de M para cada A,

(ii) Para todos ndices , A tais que V = V V 6= , as funcoes de transicao

sao diferenciaveis de classe C .

0.2 Aplicacoes Diferenciaveis

e uma funcao diferenciavel de classe C .

e 1 e um difeomorfismo. A funcao f e chamada uma representacao de f em coordena-

0.4 Definicao. Sejam M m e N n variedades diferenciaveis. Dizemos que uma aplicacao F : M N e

e uma aplicacao diferenciavel de classe C .

0.2.1 Particoes da Unidade

Prova: Veja [Lee 2], p. 43, Theorem 2.23.

0.9 Corolario (Existencia de Funcoes Bump). Dados um fechado A e um aberto V A em uma

0.3 Vetores Tangentes

0.3.1 Vetores Tangentes a Curvas

0.12 Proposicao. Um vetor tangente vp : C (M ) R e um funcional linear e o conjunto dos vetores

C (M ) e para todos a, b R temos

de modo que vp : C (M ) R e um funcional linear.

Denotando por B = {e1 , . . . , en } a base canonica de Rn , seja i a curva diferenciavel i : Ii M definida

(f ) (f ) (x0 + tei ) (f ) (x0 )

entao v e o vetor tangente a curva em p definida por

pois, pela regra da cadeia como vimos no incio da demonstracao,

em um aberto U0 U , segue que fj e diferenciavel em U0 e pelo Corolario 0.10 podemos estender fj a

vp (f g) = vp (f ) g (p) + f (p) vp (g) .

Prova: Seja vp o vetor tangente a curva em p. Entao

0.3.2 Vetores Tangentes como Derivacoes

vp (f g) = vp (f ) g (p) + f (p) vp (g) .

0.15 Proposicao. Qualquer vetor tangente vp : C (M ) R satisfaz as seguintes propriedades:

vp (f ) = vp (f ) f (p) + f (p) vp (f ) = 2vp (f ) ,

logo vp (f ) = 0. (ii) Pela regra do produto, temos

vp (f g) = vp (f ) g (p) + f (p) vp (g) = vp (f ) 0 + 0vp (g) = 0 + 0 = 0.

Prova: Seja h = f g, de modo que h C (M ) e h = 0 em uma vizinhanca de p. Seja C (M ) uma

0.3.3 Diferencial de uma Aplicacao Diferenciavel

dFp (vp ) (f g) = vp ((f g) F ) = vp ((f F ) (g F ))

Alem disso, dFp e uma aplicacao linear porque vp e um funcional linear.

d (G F )p = dGF (p) dFp .

0.21 Lema. Seja M uma variedade diferenciavel. Se V e um aberto de M e i : V M e a inclusao,

Como f C (V ) e arbitraria, isso prova que vp = 0, logo dip e injetiva.

i e g coincidem em W . Portanto, dip (v) = wp .

0.22 Proposicao. Se M e uma variedade diferenciavel de dimensao n, entao Tp M e um espaco vetorial de

Assim, podemos definir

Assim, a matriz da diferencial dFx em relacao as bases Bm , Bn e o jacobiano

0.5 Fibrado Tangente

0.6 Fibrados Vetoriais

(1 : U Rk U e a projecao na primeira variavel) e tal que |Ep : Ep {p} Rk e um isomorfismo

Em outras palavras, s : M E e uma secao se e somente se s (p) Ep para todo p M .

0.7 Campos Vetoriais

e o campo vetorial X e diferenciavel em (U ) se e somente se as funcoes coordenadas X 1 , . . . , X n sao

onde Xp : C (M ) R e um vetor tangente.

0.31 Proposicao. Sejam M e N variedades diferenciaveis e F : M N uma aplicacao diferenciavel. Se

YF (p) = dFp (Xp )

para todo p M , entao

0.32 Definicao. Sejam M e N variedades diferenciaveis e F : M N um difeomorfismo. Definimos a

para todos X, Y T (M ) e para todas f, g C (M ). Alem disso, para toda f C (N ) vale

[F (X + Y )]q = dFp (Xp + Yp )

A ultima afirmativa segue imediatamente da Proposicao 0.31, ja que F X e exatamente o campo Y do