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UNIVERSIDAD DE ORIENTE

NCLEO ANZOTEGUI
DEPARTAMENTO DE MECNICA
INGENIERA DE CONTROL
ASIGNACIN 01

1. Para el sistema mostrado en la figura, obtenga las ecuaciones diferenciales que rigen el
movimiento de la masa m1 y de la Inercia I. Obtenga la funcin de transferencia que
relaciona el desplazamiento X de la masa m1 con el torque T.

2. En la figura se muestra un calentador de agua. El nivel de agua en el tanque permanece


constante ya que el flujo volumtrico Q es igual a la entrada y la salida. El coeficiente
global de transferencia de calor desde el vapor al agua es U y el rea de transferencia es
A. Considere constante el calor especfico C y la densidad del agua. Determine la
ecuacin diferencial que relaciona la temperatura T del agua en el tanque con la
temperatura del vapor TH y la temperatura del agua a la entrada Tin. Recuerde que las
corrientes de entrada y salida transportan calor.

3. Se tiene el tanque cnico vertical mostrado en la figura. Un fluido de densidad constante es


bombeado a su interior con un flujo volumtrico qi(t). El flujo volumtrico que sale del
tanque es proporcional a la raz cuadrada de la altura, qo(t)=K*(h(t))^0.5, siendo K una
constante conocida. Vo es el volumen total del tanque (con radio mayor R y altura total H).
(a) Deduzca el modelo matemtico que relaciona h(t) y qi(t). (b) Obtenga una
aproximacin lineal de la ecuacin diferencial en h = h0 (altura que tiene el lquido en el
tanque cuando el volumen V=Vo/2).
4. Obtenga la solucin, y(t), a la siguiente ecuacin diferencial:

  
 4  6  3
2 3
    

5. El diagrama de bloques de la figura representa un circuito de control con retroalimentacin.


El proceso se puede representar por la siguiente funcin de transferencia:
K/[(T1.s+1)(T2.s+1)]. Donde la ganancia del proceso es K=50; y las constantes de tiempo
T1= 1 min, T2= 0.5 min. El controlador es proporcional: Gc(S)= Kc. (a) Se debe obtener la
funcin de transferencia de lazo cerrado C(S)/R(S) y la ecuacin caracterstica. (b)
Determine la respuesta del sistema en lazo cerrado, c(t), frente a un cambio de tipo
escaln unitario en el punto de referencia (set point) para Kc= 0.16.


6. Dada  
  ; determine f(t).

7. Dada la ecuacin diferencial no lineal, donde el punto significa derivada



      3 
4
Obtener la ecuacin linealizada alrededor de un punto de estado estacionario o de
equilibrio cuando u = 1.

8. Para el diagrama de bloques del sistema de control mostrado en la figura, donde 

; 
; 
. (a) Obtenga la funcin de transferencia C(s)/U(s). (b)
 !"  ! 
Usando Routh-Hurwitz, determine para que valores de K dicho sistema de control es
estable. (c) Si el controlador se cambia a 
5  , determine si el sistema es estable
$.&
usando Routh Hurwitz.

9. En el sistema mostrado en la figura, un ventilador suministra aire a un tanque. La presin


dentro del tanque se mide y se controla manipulando la apertura (vp) de la vlvula de
control que regula el flujo de salida de aire del tanque. Las ecuaciones diferenciales
lineales que aproximan el comportamiento dinmico de los componentes del sistema de
lazo cerrado son las siguientes:

Represente en diagrama de bloques el sistema de control de lazo cerrado de la figura,


usando las ecuaciones anteriores e identificando la funcin de transferencia del controlador
como c(s). Recuerde que la salida del medidor y el setpoint deben estar en las mismas
unidades.

10. Encuentre las funciones de transferencia Y(s)/R(s) para el diagrama de bloques mostrado.
Encuentre la ecuacin diferencial que relaciona la salida y(t) con la entrada r(t).

11. Un sistema dinmico viene dado por las siguientes ecuaciones diferenciales:
x& = x + u&2 5u2 + 3u1 18 y
salida = y entradas = u1 ; u2
y& = 0.1 y + 0.4 x

Dibuje el diagrama de bloques y encuentre las funciones de transferencia. Identifique las


variables en el diagrama.

12. Usando la transformada de Laplace encuentre la respuesta a una entrada u(t)= 1, del
siguiente sistema dinmico:

x + 7 x& + 12 x = u& + 6u; x(0) = 0; x& (0) = 0


&&

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