UNIDAD 1:

INTRODUCCIN AL ANLISIS DE SISTEMAS DE

CONTROL
ASIGNATURA TEORA DE CONTROL 1
PROF. MARIELA CERRADA LOZADA
 1.1 Introduccin.
SISTEMAS DE CONTROL (o de regulacin) . DEFINICION

A control system consists of subsystems and processes (or plants) assembled for the purpose of
obtaining a desired output with desired performance, given a specified input.

Control system engineers are concerned with understanding and controlling segments of their environment,
often called systems, to provide useful economic products for society. The twin goals of understanding and
controlling are complementary because effective systems control requires that the systems be understood and
modeled.

Figure 1.1 shows a control system in its simplest form, where

the input represents a desired output.
 1.1 Introduccin.
SISTEMAS DE CONTROL . DEFINICION

For example, consider an elevator. When the fourth-floor button is pressed on the first floor, the elevator
rises to the fourth floor with a speed and floor-leveling accuracy designed for passenger comfort. The
push of the fourth-floor button is an input that represents our desired output, shown as a step function.

Figure 1.2. The performance of the elevator can be seen from

the elevator response curve in the figure
 1.1 Introduccin.
SISTEMAS DE CONTROL . DEFINICION

A control system is an interconnection of components forming a system configuration that will provide a
desired system response. The basis for analysis of a system is the foundation provided by linear system
theory, which assumes a cause-effect relationship for the components of a system.

Figure. Process to be controlled

The input-output relationship represents the cause-and-effect

relationship of the process, which in turn represents a processing of
the input signal to provide an output signal variable.
1.2 Componentes bsicos de un sistema de control
1.3 Sistemas de control en lazo abierto y en lazo
cerrado
SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO

Figure. Open-loop control system

1.3 Sistemas de control en lazo abierto y
en lazo cerrado
SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO

Figure. Open-loop control system

An open-loop control system uses a controller and an actuator

to obtain the desired response.
 1.3 Sistemas de control en lazo abierto y
en lazo cerrado
SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO

A generic open-loop system is shown in Figure. It starts with a subsystem called an input transducer, which converts the form
of the input to that used by the controller. The controller drives a process or
a plant. The input is sometimes called
the reference, while the output can be called the controlled variable. Other signals, such as disturbances, are
shown added to the controller and process outputs via summing junctions, which yield the algebraic sum of their input signals
using associated signs.
 1.3 Sistemas de control en lazo abierto y
en lazo cerrado
SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO

The distinguishing characteristic of an open-loop system is that it cannot compensate for any disturbances that
add to the controllers driving signal (Disturbance 1 in Figure). (Example: level control system with additional
input flow)

The output of an open-loop system is corrupted not only by signals that add to the controllers commands but
also by disturbances at the output (Disturbance 2 in Figure) (lExample: level control system with variations on
the output flow)
 1.1 Introduccin.
SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO ABIERTO

Open-loop systems are mechanical systems consisting of a mass, spring, and damper with a constant force positioning the
mass. The greater the force, the greater the displacement. Again, the system position will change with a disturbance,
such as an additional force, and the system will not detect or correct for the disturbance.

In general, all time-driven control systems: Traffic light control system, washing machines, and so on
 1.3 Sistemas de control en lazo abierto y
en lazo cerrado
SISTEMAS DE CONTROL. TRMINOS FORMALES

Variable controlada. La variable controlada es la cantidad o condicin que se mide y controla.

Seal de control o variable manipulada: es la cantidad o condicin que el controlador modifica para afectar el
valor de la variable controlada. Normalmente, la variable controlada es la salida del sistema.

Controlar : significa medir el valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema
para corregir o limitar la desviacin del valor medido respecto del valor deseado.

Plantas. Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de los elementos de una mquina que
funcionan juntos, y cuyo objetivo es efectuar una operacin particular. En Teora de Control, se llamar planta a
cualquier objeto fsico que se va a controlar (como un dispositivo mecnico, un horno de calefaccin, un reactor
qumico o una nave espacial).
 1.3 Sistemas de control en lazo abierto y
en lazo cerrado
SISTEMAS DE CONTROL. TRMINOS FORMALES

Proceso. una operacin artificial o voluntaria que se hace de forma progresiva y que consta de una serie de
acciones o movimientos controlados, sistemticamente dirigidos hacia un resultado o propsito determinado. En la
Teora de Control, se llamar proceso a cualquier operacin que se va a controlar. Algunos ejemplos son los
procesos qumicos, econmicos y biolgicos.

Sistemas. Un sistema es una combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo determinado.
Un sistema no est necesariamente limitado a los sistemas fsicos. En nuestro contexto, el sistema de control se
refiere a la interaccin adecuada de sistemas fsicos.

Perturbaciones. Una perturbacin es una seal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de un
sistema. Si la perturbacin se genera dentro del sistema se denomina interna, mientras que una perturbacin
externa se genera fuera del sistema y es una entrada (pero NO una seal de control o variable manipulada).
 1.1 1.3 Sistemas de control en lazo
abierto y en lazo cerrado
SISTEMAS DE CONTROL. TRMINOS FORMALES

Actuador. Es un dispositivo de potencia que produce la entrada para la planta de acuerdo con la seal de
control, a fin de que la seal de salida se aproxime a la seal de entrada de referencia.

Controlador. Es un dispositivo, un conjunto de dispositivo, o incluso o algoritmo, que a partir de una

entrada de referencia (valor deseado), produce una seal (de control) que, aplicada a un actuador, hace
que la seal de salida de la planta se aproxime a la seal de referencia.
 1.3 Sistemas de control en lazo abierto y
en lazo cerrado
SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO

The input transducer converts the form of the input to the form used by the controller. An output transducer, or
sensor, measures the output response and converts it into the form used by the controller.
 1.3 Sistemas de control en lazo abierto y
en lazo cerrado
SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO

For example, if the controller uses electrical signals to operate the valves of a temperature control system, the input position
and the output temperature are converted to electrical signals. The input position can be converted to a voltage by a
potentiometer, a variable resistor, and the output temperature can be converted to a voltage by a thermistor, a device
whose electrical resistance changes with temperature.
 1.3 Sistemas de control en lazo abierto y
en lazo cerrado
SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO

The first summing junction algebraically adds the signal from the input to the signal from the output, which arrives
via the feedback path, the return path from the output to the summing junction. The result is generally called the
actuating signal are also called the error.
 1.3 Sistemas de control en lazo abierto y
en lazo cerrado
SISTEMAS DE CONTROL EN LAZO CERRADO

In the closed-loop system, the controller produces the control signal from the error signal (deviation
between input and output signals) . Due to the existence of the feedback path, the controller is able to compensate for
disturbances by measuring the output response. If there is any difference between the two signals (output and input), the
controller drives the plant, via the actuating signal, to make a correction. If there is no difference, the controller does not drive
the plant, since the plants response is already the desired response.
 1.4 La retroalimentacin y sus efectos.
Advantanges

The closed-loop system compensates for disturbances by measuring the output response, feeding that
measurement back through a feedback path, and comparing that response to the input at the summing
junction.

Closed-loop systems, then, have the obvious advantage of greater accuracy than open-loop systems

They are less sensitive to noise, disturbances, and changes in the environment.

Transient response and steady-state error can be controlled more conveniently and with greater flexibility
in closed-loop systems, often by a simple adjustment of gain (amplification) in the loop and sometimes by
redesigning the controller (Stability improvement)
1.4 La retroalimentacin y sus efectos.
Drawbacks
El nmero de componentes usados en un sistema de control en lazo cerrado es mayor que el que se
emplea para un sistema de control equivalente en lazo abierto.
No son convenientes cuando la salida es difcil de medir o cuando medir la salida de manera precisa no es
econmicamente viable. (Por ejemplo, en el caso de la lavadora, sera bastante costoso proporcionar un
dispositivo para medir la calidad de la salida de la lavadora, es decir, la limpieza de la ropa lavada.)

Los sistemas de control en lazo cerrado slo tienen ventajas cuando se presentan perturbaciones y/o
variaciones impredecibles en los componentes del sistema.

De esta manera, el ingeniero de control debe considerar el equilibrio entre la simplicidad y el bajo costo de
un sistema en lazo abierto, respecto a la precisin y el alto costo de un sistema en lazo cerrado.
 1.5 Clasificacin de los sistemas de
control
Sistemas de control de tiempo continuo vs sistemas de control de tiempo discreto

Las seales o variables de los sistema dinmicos son funcin del tiempo: u(t), y(t), x(t)

De tiempo continuo, si el modelo del sistema es una ecuacin diferencial ordinaria:

u Ecuaciones no lineales de estado !!

y por tanto el tiempo se considera infinitamente divisible

Las variables de tiempo continuo se denominan tambin analgicas.

 1.5 Clasificacin de los sistemas de
control
Sistemas de control de tiempo continuo vs sistemas de control de tiempo discreto

De tiempo discreto, si el sistema est definido por una ecuacin por diferencias. El tiempo se considera
dividido en perodos de valor constante.
 1.5 Clasificacin de los sistemas de
control
1. Control de sistemas muestreados (sistemas de control por computadora): tiempo continuo vs tiempo discreto

computador
 1.5 Clasificacin de los sistemas de
control
1. Control de sistemas muestreados (sistemas de control por computadora): tiempo continuo vs tiempo discreto

computador
 1.5 Clasificacin de los sistemas de
control
1. Control de sistemas muestreados (sistemas de control por computadora): tiempo continuo vs tiempo discreto
 1.5 Clasificacin de los sistemas de
control
Sistemas de control lineal vs sistemas de control no lineal

Lineal, si la ecuacin diferencial que lo define es lineal:

Ecuaciones lineales de estado !!

 1.5 Clasificacin de los sistemas de
control
Sistemas de control lineal vs sistemas de control no lineal
Se dice que un sistema es lineal si cumple con el llamado principio de superposicin, el cual a su vez se
compone de dos partes :

1. Homogeneidad: (1)
2. Aditividad: (2)

Superposicion: Combinando la (1) y la (2):

Evidentemente, esto se cumplir si el sistema, para obtener la salida, efecta sobre la seal de entrada operaciones
que son matemticamente lineales, como ser: suma, multiplicacin por una constante, diferenciacin e integracin.

Ecuaciones ntegro-diferenciales lineales: herramienta apropiada para modelar matemticamente la relacin

entrada-salida de este tipo de sistemas, ya que en ellas, en su forma general, intervienen todas estas operaciones.
 1.5 Clasificacin de los sistemas de
control
Sistemas de control lineal vs sistemas de control no lineal No linealidad !!

No lineal, si la ecuacin diferencial que lo define es no

lineal.

Ecuaciones no lineales de estado !!

 1.5 Clasificacin de los sistemas de
control
Sistemas de control lineal vs sistemas de control no lineal

No lineal, si la ecuacin diferencial que lo define es no lineal.

 1.5 Clasificacin de los sistemas de
control
Sistemas de control variante en tiempo vs sistemas de control invariantes en el tiempo
Sistema Invariante con el tiempo: Decimos que un sistema es invariante en el tiempo, si la respuesta del
mismo no depende del momento en que es excitado, formalmente:

Cuando los parmetros del sistema de control son estacionarios con respecto al tiempo durante la operacin del
sistema, es decir son magnitudes que permanecen constantes en el tiempo.
an an-1
Modelo

Sistema variante con el tiempo: Cuando los parmetros varan con el tiempo !
 1.5 Clasificacin de los sistemas de
control
Sistemas de control variante en tiempo vs sistemas de control invariantes en el tiempo
Hay que diferenciar entre variables y parmetros de un sistema.

Las variables, como su nombre lo indica son magnitudes cambiantes en el tiempo, las cuales determinan el
estado de un componente, bloque o sistema. (Por Ejemplo: tensin, intensidad de corriente, velocidad,
temperatura, nivel, entre otros)
Los parmetros son magnitudes que pueden permanecer constantes o variar segn sea el sistema. Los
mismos reflejan las propiedades o caractersticas inherentes de los componentes (Ejemplo: masa, inductancia,
capacitancia, resistencia, conductividad, constante de elasticidad, coeficiente volumtrico de flujo, entre otros).

En la prctica, la mayora de los sistemas fsicos contienen elementos que derivan o varan con el tiempo. Por
ejemplo, la resistencia de la bobina de un motor elctrico variar cuando el motor es excitado por primera vez y
su temperatura est aumentando.
Otro ejemplo de un sistema variante es el sistema de control de un misil guiado en el cual la masa del misil
decrece a medida que el combustible a bordo se consume durante el vuelo.
 1.5 Clasificacin de los sistemas de
control
Sistemas causales vs sistemas de control no causales
Sistema causal o no anticipatorio: La respuesta depende de los valores presentes y pasados de la
entrada. para cualquier valor de tiempo t1, el valor de la salida y(t) depende nicamente de la funcin de
la entrada r(t) en el intervalo (t0, t1).

Sistema no Causal o Anticipatorio: La respuesta puede anticiparse a un estado futuro de la entrada.

 1.5 Clasificacin de los sistemas de
control
Sistemas de control automtico continuo, de acuerdo a la seal de referencia:

Sistemas Reguladores: Un sistema regulador, es aquel cuya funcin principal es mantener

esencialmente constante la variable controlada a pesar de las perturbaciones e inconvenientes que
pudieran actuar sobre el sistema. En estos sistemas, la seal de referencia, cambia con muy poca
frecuencia, generalmente es de un valor constante, el objetivo de control es mantener a la variable de
salida en el orden de la variable de entrada ante la presencia de perturbaciones. Se pretende que el
sistema no siga a las
perturbaciones.

Ejemplo. un sistema domstico de calefaccin, cuya funcin es mantener la temperatura deseada, a pesar
de los cambios de la temperatura externa.
 1.5 Clasificacin de los sistemas de
control
Sistemas de control automtico continuo, de acuerdo a la seal de referencia:

Sistemas seguidores (o de seguimiento): Es un sistema de control realimentado, cuya funcin es

mantener la
variable controlada en correspondencia muy prxima con la variable de referencia, la cual es cambiada
frecuentemente. La variable de entrada cambia de una forma prefijada, y la variable de salida debe seguir siempre
a esos cambios

Ejemplo. un sistema de seguimiento de trazador de un torno. Trayectoria de un brazo robotico

 1.5 Clasificacin de los sistemas de
control
Sistemas de control automtico continuo, de acuerdo a la seal de referencia:

Servomecanismos: Son sistemas de control de lazo cerrado en los que la entrada es una seal elctrica y la
salida es una posicin mecnica, habiendo una amplificacin de potencia de por medio

Ejemplo. Una servovlvula electrohidrulica, la cual utiliza una seal elctrica proporcionada usualmente por un
amplificador, para controlar el flujo del fluido.
 1.5 Clasificacin de los sistemas de
control
Otras clasificaciones:
Sistemas determinsticos.
Son aquellos sistemas cuyo comportamiento futuro se puede predecir, siempre que se usen entradas
determinsticas, las mismas se pueden definir por una funcin o por una variable determinstica.
Sistemas aleatorios.
Son sistemas que como consecuencia de la forma de variacin de sus parmetros, tiene como salida una variable
aleatoria. Si la entrada es aleatoria, aunque el sistema sea determinstico, su salida es aleatoria. Las perturbaciones de
un sistema son aleatorias, las mismas se estudian estadsticamente y se aproximan con una funcin estadstica.
Sistemas de parmetros concentrados.
Son aquellos sistemas, en los que se puede considerar que para determinados rangos de funcionamiento,
los valores de los parmetros concentrados en un punto. La representacin matemtica de este tipo de sistemas
son ecuaciones diferenciales totales (EDO).
Sistemas de parmetros distribuidos.
Son aquellos sistemas que los parmetros no se pueden considerar concentrados en un punto. La representacin
matemtica de estos tipos de sistemas implica que aparezcan ecuaciones con derivadas parciales.
 1.6 Analysis and Design Objectives
Analysis is the process by which a systems
performance is determined. For example, we
evaluate its transient response and steady-state
error to determine if they meet the desired
specifications.

Design is the process by which a systems

performance is created or changed. For example, if
a systems transient response and steady-state
error are analyzed and found not to meet the
specifications, then we change parameters or add
additional components to meet the specifications

A control system is dynamic: It responds to an input by undergoing a transient response before reaching a steady-
state response that generally resembles the input.
 1.6 Analysis and Design Objectives
Three major objectives of systems analysis and design:
Achieving stability (That is, their natural response
must decay to zero as time approaches infinity, or oscillate )
Producing the desired transient response:
Reducing steady-state error

Respuesta inestable

We also address some other design concerns, such as cost and

the sensitivity of system performance to changes in parameters
(robust design).
1.6 Design Process
 1.6 Design Process. Example
Antenna Azimuth: An Introduction to Position Control Systems
A position control system converts a position input command to a position outputresponse. Position control
systems find widespread applications in antennas, robotarms, and computer disk drives

Step 1
 1.6 Design Process. Example
Antenna Azimuth: An Introduction to Position Control Systems

Step 2
Draw a Functional
Block Diagram
1.6 Design Process. Example
Antenna Azimuth: An Introduction to Position Control Systems

Step 3
 1.6 Design Process. Example
Antenna Azimuth: An Introduction to Position Control Systems

Step 4
Develop a Mathematical
Model (Block Diagram)
 1.6 Design Process. Example
Antenna Azimuth: An Introduction to Position Control Systems

Step 4
Develop a Mathematical
Model (Block Diagram)
1.6 Design Process. Example
Antenna Azimuth: An Introduction to Position Control Systems

Step 5
Reduce the
Block Diagram
1.6 Design Process. Example
Antenna Azimuth: An
Introduction to Position
Control Systems

Step 6
Analysis and Design
1.8 Ejemplos de sistemas de control
Trabajo de investigacin documental