Seales y Sistemas

Tema I:
Autor: Diego L. Valladares - Ctedra de Seales y Sistemas - Dpto. de Fsica - UN San
Luis.
En la primera parte de este captulo daremos el concepto de seal, describiremos
como se describen matemticamente las seales, daremos su representacin y las clasi-
ficaremos segn diversas caractersticas.
En la segunda parte, describiremos lo que entenderemos por sistema, daremos sus
principales propiedades y clasificacin.

1. Concepto y clasificacin de seales

Una seal es una funcin que representa una magnitud fsica o variable que contiene
informacin sobre el comportamiento o naturaleza de un fenmeno. Ejemplo de seales
son la voz humana, las imgenes de televisin, la temperatura y la presin atmosfrica,
informacin transmitida por cambio de tensin elctrica en un lnea de transmicin, etc.
Dentro de la gran variedad de seales, las seales elctricas son las que normalmente
se miden y pueden ser analizadas con mayor facilidad, es por eso que la mayora de
las seales provenientes de procesos fsicos se transforman en seales elctricas para su
posterior anlisis. Por ejemplo muchas variables fsicas como la temperatura, la presin,
la voz, la humedad y la intensidad de la luz son transformadas mediante transductores
en seales de tensin o corriente que varan con el tiempo.
Las seales son representadas matemticamente como funciones de una o ms vari-
ables independientes. Si una seal puede representarse mediante una funcin de una
nica variable independiente diremos que es unidimensional, si posee ms de una vari-
able independiente la seal es m-dimensional. Por ejemplo S(t) = 4t + 1 o L(t) = sen(t)
son expresiones que representan seales unidimensionales, mientras que I(x, y) = 3cos(x, y)
representa una seal de dos variables (2-dimensional o bidimensional). Otro ejemplo
de seal bidimensional lo constituye una fotografa o cualquier imagen, ya que puede
representarse como la variacin de distintos tonos de gris en funcin de dos variables
espaciales. En este curso slo trataremos seales representadas como funciones de una
sola variable independiente, que en la mayora de los casos ser la variable tiempo t.
En los ejemplos anteriores, ha sido posible representar la seal por una funcin
matemtica. Existen seales, como es el caso de la voz humana que puede represen-
tarse mediante la variacin de la presin acstica en funcin del tiempo y que no posee
una representacin matemtica exacta, deberemos utilizar una aproximacin mediante
la expansin en algn grupo de funciones base, como por ejemlo
N
X
Ai cos (2fi t + i ),
i=1

1
donde las {Ai (t), fi , i } son las amplitudes, frecuencias y fases de las funciones armnicas
que forman la expansin y que pueden depender del tiempo.
En muchas aplicaciones la seal es generada por varios sensores o fuentes simul-
taneamente, lo que lleva a la necesidad de representar la seal en forma vectorial en
la que cada componente de la seal vector proviene de un sensor diferente. Este tipo de
seales se denominan multicanal.
Daremos a continuacin la clasificacin de los diferentes tipos de seales.

1.1. Seales continuas y discretas:

Consideraremos dos tipos bsicos de seales: seales continuas y seales discretas.
Una seal es continua si la variable independiente t es una variable continua. Por otro
lado, una seal discreta slo est definida a valores discretos de t. Ejemplos del primer
tipo son la seal de la voz, el valor del voltaje en un circuito RC, la variacin de la presin
con la altitud en la atmsfera, etc. Como ejemplos del segundo tipo podemos citar a la
secuencia de 1 y 0 en cualquier circuito digital, la variacin diaria de los valores en la
Bolsa de Comercio, etc.
Para distinguir la seales continuas de las discretas utilizaremos la convencin de
representar la variable independiente por la letra t entre parntesis para las continuas,
es decir las representaremos por x(t). En el caso de seales discretas representaremos
la variable independiente por la letra n entre llaves, es decir por x[n]. Con esto queremos
enfatizar que la seales discretas slo estn definidas para valores discretos de la vari-
able, la cual tomaremos como valores enteros, n = ..., 2, 1, 0, 1, 2, ..., esto nos permitir
referirnos a las seales discretas como secuencias temporales discretas o simplemente
como secuencias.
Como dijimos una seal discreta x[n] representa un fenmeno para el cual la variable
independiente es inherentemente discreta. Sin embargo existe una importante clase de
seales discretas que aparecen al efectuar un muestreo (sampling) de una seal con-
tinua x(t). En este caso la seal discreta x[n] representa las muestras sucesivas de una
seal x(t) que proviene de un fenmeno continuo:

x[n] = x(tn ) n = ... 1, 0, 1, 2, 3....

Al intervalo entre muestras sucesivas se le denomina intervalo o tiempo de muestreo. Si
las muestras se toman a intervalos iguales, entonces:

x[n] = x(nTs ) n = ... 1, 0, 1, 2, 3....

Donde Ts es el tiempo de muestreo. El nmero de muestras tomadas por segundo (fs =
1/Ts ) se denomina frecuencia de muestreo.

2
1.2. Seales analgicas y digitales
Si una seal puede tomar cualquiera de los valores del intervalo continuo [a, b], pu-
diendo ser a = y b = , la seal se denomina analgica. Si la seal puede tomar un
nmero finito de valores dentro de un intervalo, de denomina digital. Si bien las seales
continuas son usualmente analgicas, las seales discretas pueden ser analgicas (ej.
seal continua muestreada) o digitales (ej. secuencia digital binaria).

1.3. Seales deterministas y aleatorias

Una seal es determinista si se encuentra completamente especificada para cualquier
valor de t. Este tipo de seales puede ser representada por una funcin del tiempo. Por
otro lado las seales aleatorias son aquellas que toman valores al azar para cada t. En
este curso no trataremos seales aleatorias.

1.4. Seales simtricas (pares) y antisimtricas (impares):

Una seal es simtrica o par si se cumple:

x(t) = x(t) , x[n] = x[n]

Una seal es antisimtrica o impar si cumple:

x(t) = x(t) , x[n] = x[n]

Ejemplos de seales pares e impares son mostrados en la figura (1). Siempre una seal
impar cumple que x(0) = 0, ya que es la nica manera de que se verifique x(0) = x(0).
Una seal x(t) siempre puede ser representada como la suma de una seal par y una
impar:

x(t) = E{x(t)} + O{x(t)}

Donde:

1
E{x(t)} = (x(t) + x(t))
2

1
O{x(t)} = (x(t) x(t)) (1)
2
A E{x(t)} se la denomina componente par y a O{x(t)} componente impar de x(t). De
manera similar, esto es vlido para una seal x[n].

3
 x[n]
x(t)

n
t
c)
a)

x(t) x[n]

b) d)

t n

Figura 1: Ejemplo de seales pares (a y c) e impares (b y d)

1.5. Seales complejas y reales:

Una seal es real si su valor es un nmero real. Una seal es compleja si su valor es
un nmero complejo. Una seal compleja tiene la siguiente forma, escribiendo el nmero
complejo en representacin cartesiana o rectangular:

x(t) = xr (t) + jxi (t),

donde xr (t) es la parte real, xi (t) es la parte imaginaria y j = 1. Tambin puede
escribirse la seal en forma polar:

x(t) = r(t)ej(t)
donde r es el mdulo o magnitud del nmero complejo y su fase o ngulo.

1.6. Seales peridicas y no peridicas:

Diremos que una seal x(t) es peridica si existe algn valor T distinto de 0 tal que

x(t) = x(t + T ),
para todo t. Un ejemplo de seal peridica se muestra en la figura (2). Ya que la relacin
se cumple para todo t, tambin es cierto que para una seal peridica

x(t) = x(t + mT ),

4
para todo t y m entero.
El periodo fundamental T0 es el menor valor positivo de T para el cual la condicin de
periodicidad de la seal se cumple. La definicin no es vlida para una seal constante,
para la cual el periodo fundamental no est definido.
La definicin de una seal peridica discreta es anloga a la anterior. Una secuencia
es peridica si existe un nmero positivo N que cumple

x[n] = x[n + N ].
Es importante observar que:

* una secuencia obtenida mediante muestreo de una seal continua peridica puede
no ser peridica,

* la suma de dos seales continuas peridicas puede no ser peridica,

* la suma de dos seales discretas peridicas siempre es peridica.

x(t)

3To 2To To 0 To 2To 3To 4To t

x[n]

3No 2No No 0 No 2No 3No 4No n

Figura 2: Ejemplo de seales peridicas

5
1.7. Seales de energa y seales de potencia:
En muchas pero no en todas, de las aplicaciones de la teora de seales, la seal
proviene de un sistema para el cual los conceptos de energa y potencia tienen el signifi-
cado fsico usual. Por ejemplo, si v(t) y i(t) son el voltaje y la corriente en los extremos
de un resistor R, la potencia instantnea es:

p(t) = i(t)v(t) = i2 (t) R

La energa total disipada en el intervalo t1 t t2 es:
Z t2 Z t2
E= p(t)dt = R i2 (t)dt
t1 t1

La potencia promedio disipada en este intervalo es:

Z t2 Z t2
1 R
P = p(t)dt = i2 (t)dt
t2 t1 t1 t2 t1 t1
En la teora de seales se utilizan definiciones anlogas a las anteriores para referirse
a la potencia y a la energa de una seal, de esta manera se define la energa E de una
seal en un intervalo como:
Z t2 n2
X
E |x(t)|2 dt o E |x[n]|2 (2)
t1 n=n1

donde |x(t)| denota la magnitud o el mdulo del valor instantneo de la seal. El valor
de la potencia promedio se obtiene dividiendo la expresin anterior por la longitud del
intervalo, t2 t1 para la seal continua o n2 n1 + 1 para la seal discreta.
De manera anloga se define la energa en un intervalo infinito, llamada simple-
mente energa de la seal, como:
Z
X
2
E |x(t)| dt o E |x[n]|2 (3)
n=

Los pulsos que tienen una duracin finita o las seales que decaen exponencialmente
con el tiempo son seales que poseen una energa finita. Si calculamos la energa de una
seal peridica como por ejemplo una seal senoidal, obtendremos un valor infinito.
La potencia promedio de la seal en el intervalo infinito, llamada simplemente po-
tencia de la seal, la obtenemos mediante
Z T /2
1
P lm |x(t)|2 dt (4)
T T T /2

para el caso de una seal continua, para una seal discreta la potencia es

6
 XN
1
P lm |x[n]|2 (5)
N 2N + 1
n=N

En base a las definiciones anteriores se distinguen los siguientes tipos de seales:

* x(t) (x[n]) es una seal de energa si y slo si 0 < E < , esto implica que P = 0.
Un ejemplo de este tipo de seales es x(t) = 1 para 0 < t < 1 y x(t) = 0 en cualquier
otro caso.

* x(t) (x[n]) es una seal de potencia si y slo si 0 < P < , esto implica que
E = . Por ejemplo, la seal constante x[n] = 3 tiene E = y P = 9.

* una seal puede no cumplir ninguna de las dos propiedades anteriores, en ese
caso simplemente se dice que la seal no es una seal de energa ni una seal de
potencia. Un ejemplo de este tipo de seales es la seal x(t) = 2t.

2. Valor promedio de una seal:

Si observamos la grfica de una seal en un dado intervalo (ver fig. (3)), veremos que
la seal vara en torno a un valor bien definido denominado valor medio xm . Para una
seal continua el valor medio puede obtenerse mediante la operacin
Z t1 +Tm
1
xm = x(t)dt. (6)
Tm t1

Para una seal discreta el valor de xm est dado por

n1 +N
X m 1
1
xm = x[n] (7)
Nm n=n1

Si extraemos el valor medio de una seal obtenemos la componente alterna xac (t)

xac (t) = x(t) xm ,

en este contexto a xm se la denomina componente directa. Est operacin est represen-
tada en la figura (3). En principio, cualquier seal de longitud finita puede ser represen-
tada por la suma de sus componentes directa y alterna.

7
 x(t)

xm =
t
t1 t+Tm

x(t) x(t)

+
xm

t t
t1 t+Tm t1 t+Tm

Figura 3: Representacin de una seal como la suma de sus componentes directa y al-
terna

3. Seales bsicas:
En esta seccin describiremos algunos tipos de seales importantes, no slo porque
ellas aparecen frecuentemente sino tambin porque sirven para construir otros tipos de
seales y constituyen las piedras fundamentales sobre las que se asientan los mtodos
de anlisis de la teora de seales.

3.1. Seales exponenciales complejas y sinusoidales continuas:

La seal exponencial compleja continua est definida por:

x(t) = Ceat (8)

donde C y a son nmeros complejos. Dependiendo de los valores de estos nmeros, la
funcin puede tener diferentes comportamientos.
Si C y a son reales, x(t) tiene la forma de una exponencial creciente para a > 0 o
decreciente para a < 0. Este tipo de seal sirve para describir muchos tipos de procesos
fsicos, como por ejemplo el decaimiento radiactivo, la respuesta de un circuito RC o de
un sistema mecnico amortiguado. Para a = 0, x(t) es una seal constante.

8
 Si C es real y a es un nmero imaginario puro (a = j0 ), se obtiene una segundo tipo
de seales exponenciales,

x(t) = Cej0 t . (9)

Esta es una seal peridica. Esto se verifica ya que:

e(j0 t) = ej0 (t+T ) ej0 T = 1. (10)

Si 0 6= 0, el periodo fundamental T0 de la funcin es:
2
T0 = (11)
|0 |
Definimos la frecuencia fundamental f0 como la cantidad de ciclos que posee la seal por
unidad de t, por lo que f0 = 1/T0 . Si las unidades de t son los segundos, f0 se mide en
hertz (ciclos/segundo) y 0 en rad/s.
Podemos relacionar la seal exponencial compleja definida por (9) con seales sinu-
soidales mediante la relacin de Euler.

ejt = cos (t) j sin (t) (12)

De manera similar, usando dicha relacin podemos expresar las seales sinusoidales o
seales armnicas mediante exponenciales complejas

A j j0 t A j j0 t
A cos (t + ) = e e + e e . (13)
2 2
Podemos escribir esto de otra manera:

A cos (t + ) = Re[ej(t+) ] (14)

Usando esta notacin, una sinusoide queda expresada como:

A sin (t + ) = Im[ej(t+) ] (15)

Las dos ltimas tienen periodo fundamental T0 = 2/.

Es posible mostrar que una seal exponencial compleja, es una seal de potencia, por
lo que posee energa total infinita.
Definiremos como conjunto de seales armnicamente relacionadas al conjunto de
exponenciales complejas k (t) cuyas frecuencias fundamentales sean mltiplos de un
frecuencia 0 :

k (t) ejk0 t k = 0, 1, 2, ..... (16)

9
Para k = 0, k (t) es constante, mientras que para cualquier otro valor de k, k (t) es
peridica con periodo fundamental
2
Tk = . (17)
|k|0
Observe que todas las seales armnicamente relacionadas tienen un perido comn
T = 2/0 .
En caso de que ambos parmetros C y a de la expresin (8) sean nmeros complejos
arbitrarios, el comportamiento de la exponencial compleja puede ser visualizado escri-
biendo los parmetros utilizando la forma polar para C y la forma rectangular para
a:

C = |C|ej , a = r + j0 (18)
Luego podemos escribir la exponencial compleja de la siguiente manera:

Ceat = |C|ert cos(0 t + ) + j|C|ert sin (0 t + ). (19)

La parte real e imaginaria son seales sinusoidales de amplitud creciente o decreciente
dependiendo del valor de r, parte real de a.

3.2. Seales exponenciales complejas y sinusoidales discretas:

Como en el caso de seales continuas, una importante seal en tiempo discreto es la
seal exponencial compleja, definida por:

x[n] = Cz n (20)
donde tanto C y z son nmeros complejos. De manera alternativa, la exponencial com-
pleja discreta puede expresarse como:

x[n] = Cen , donde z = e . (21)

Aunque esta ltima forma tiene ms similitud con la funcin exponencial compleja con-
tinua (ec. 8), en muchos casos es ms conveniente expresar la funcin mediante la ex-
presin (21).
En caso de que C = 1 y sea un imaginario puro, por lo que |z| = 1, usando la relacin
de Euler (12) obtenemos:

x[n] = ejn = cos (n) + j sin (n) (22)

Cuando tanto C como z son nmeros complejos, se puede obtener una expresin
anloga a (19) con la cual podemos analizar el comportamiento de la funcin en este
caso.
Existen similitudes entre el comportamiento de la funcin exponencial compleja disc-
reta con el caso continuo, pero existen tambin importantes diferencias.

10
 Una de estas diferencias se encuentra en la propiedad de periodicidad. Para que la
funcin x[n] = ej0 n sea peridica con periodo N , siendo N un entero positivo, se debe
cumplir que

ej0 n = ej0 (n+N ) ej0 N = 1. (23)

Por lo que 0 debe cumplir la condicin:
0 m
= m = 0, 1, 2, 3, .... (24)
2 N
As la secuencia x[n] = ej0 n es peridica slo para valores de 0 que cumplen la condicin
(24), es decir es peridica slo cuando el cociente 0 /2 es un nmero racional. Esta
propiedad es completamente diferente al caso continuo, donde la funcin x(t) = ejt es
peridica para cualquier valor de . Si 0 6= 0 cumple la condicin de periodicidad y
adems los valores de N y m no tienen factores en comn, el periodo fundamental de la
secuencia x[n] es N0 dado por

2
N0 = m . (25)
0
Similares consideraciones a las anteriores valen para las seales sinusoidales discretas
x[n] = A cos (n) y x[n] = A sin (n).
Otra importante distincin entre el caso continuo y el discreto es que en el caso con-
tinuo la seal x(t) = ej0 t es diferente para distintos valores de 0 , mientras que en
el caso discreto esto no se cumple. Considerar la secuencia exponencial compleja con
frecuencia 0 + 2k, donde k es un entero:

ej(0 +2k)n = ej0 n ej2kn = ej0 n (26)

ya que ej2kn = 1. La secuencia a frecuencia 0 + 2k es la misma que a la frecuencia
0 . Luego al considerar seales exponenciales discretas slo se consideran intervalos de
frecuencia de longitud 2 en la cual se especifica 0 . Usualmente se utiliza el intervalo
0 < 0 < 2 o el intervalo < 0 < .
De manera anloga al caso continuo, definimos las funciones exponenciales comple-
jas discretas armnicamente relacionadas k [n] como todas aquellas secuencias expo-
nenciales complejas cuya frecuencia es un mltiplo de algn nmero positivo o dicho
de otra manera que poseen un periodo comn N = 2/:

k [n] = ejkn k = 0, 1, 2, ... (27)

A diferencia del caso continuo donde existe un nmero infinito de funciones armnica-
mente relacionadas, en el caso discreto slo existen N secuencias armnicamente rela-
cionadas distintas:

k+N [n] = ejkn ejN n = ejkn (28)

jN n
ya que e = 1. Por ejemplo:

11
 0 [n] = 1, 1 [n] = ej2n/N , 2 [n] = ej4n/N ....N 1 [n] = ej2(N 1)n/N
son todas distintas, y cualquier otra k [n] es idntica a alguna de las anteriores, as por
ejemplo N [n] = 0 [n].
Como ejemplo de la propiedad de periodicidad de una secuencia en su relacin con el
muestreo de una seal continua, en la figura (4) se representan tres seales sinusoidales
discretas. La primera de ellas es la secuencia x[n] = cos (2n/12). Se puede pensar que
esta secuencia proviene del muestreo de la seal continua x(n) = cos (2t/12), con tiempo
de muestreo t = 1. La seal continua tiene como periodo fundamental T0 = 12, correspon-
dientemente la secuencia tiene periodo fundamental N0 = 12. Esto es los valores de x[n]
se repiten cada 12 puntos.
En contraste, consideremos la secuencia representada en la figura (4) (b), x[n] =
cos (8n/31) pudiendo considerar que proviene del muestreo de x(t) = cos (8t/31) de
periodo T0 = 31/4. El periodo de la seal discreta es diferente al de la seal continua,
esto es as porque necesitamos considerar un intervalo de N = 4T0 = 31 para que la
secuencia se repita.
De manera similar, la seal representada en la figura (4) (c) es la secuencia x[n] =
cos (n/6), la cual nuevamente puede considerarse como el muestreo de la seal x(t) =
cos (t/6) de periodo T0 = 12. En este caso la secuencia no es peridica, dado que no
existe ningn mltiplo de T0 que sea un nmero entero.

Figura 4: a) x[n] = cos (2n/12), b) x[n] = cos (8n/31), c) x[n] = cos (n/6)

12
3.3. Las seales escaln unidad e impulso discretas:
La secuencia escaln unidad en el caso discreto es definida mediante la expresin:
(
1 n0
u[n] = (29)
0 n<0

la cual es mostrada en la figura (5-a). De manera similar la secuencia escaln unidad

desplazada en el tiempo se define como:
(
1 nk
u[n k] = (30)
0 n<k

la cual es mostrada en la figura (5-b).

0
-2 0 2 4 6

0
k k+1 k+2

Figura 5: a) Secuencia escaln unidad b) Secuencia escaln unidad desplazada.

La secuencia impulso unidad o muestreo unidad en el caso discreto se define como:

(
1 n=0
[n] = (31)
0 n=
6 0

y su versin desplazada en el tiempo como:

(
1 n=k
[n k] = (32)
0 n=
6 k

Ambas se muestran en la figura (6).

13
 1

0
-2 0 2 4 6

0
k k+1 k+2

Figura 6: a) Secuencia impulso unidad, b) secuencia impulso unidad desplazada

La secuencia impulso unidad en el caso discreto tiene las siguientes propiedades que
se derivan a partir de su definicin:

a) x[n][n] = x[0][n]

b) x[n][n k] = x[k][n k]

c) [n] = u[n] u[n 1]

P
d) u[n] = nk= [k]
P
e) x[n] = k= x[k][n k]

3.4. Las seales Escaln Unidad e Impulso continuas:

La seal escaln unidad, tambin conocida como la funcin unidad de Heaviside, est
definida por:
(
1 t>0
u(t) = (33)
0 t<0

la cual es mostrada en la figura (7-a). Esta funcin es discontinua a t = 0, no estando

definida para este valor. La funcin escaln unidad desplazada u(t t0 ) se define medi-
ante la expresin:

14
 (
1 t > t0
u(t t0 ) = (34)
0 t < t0

y es mostrada en la figura (7-b). La seal escaln unidad continua representa el efecto

que tiene el cierre de un interruptor ideal en un circuito.
a) b)
u(t) u(tt0)

1 1

0 t 0 t0 t

Figura 7: a) Seal escaln unidad b) Seal escaln unidad desplazada.

En contraste con el caso del impulso unidad discreto, existe cierta dificultad matemti-
ca para definir la seal impulso unidad continua (t), tambin conocida como funcin
delta de Dirac. Usualmente, (t) es definida como el lmite de una funcin que posee
rea unidad, definida en un intervalo de tiempo infinitesimal y que posee las siguientes
propiedades:
(
0 t 6= 0
(t) = (35)
t=0
Z
(t)dt = 1 (36)

El proceso de paso al lmite es esquematizado en la figura (8). El problema con esta

manera de definir la funcin (t), es que al integrar una funcin la cual es 0 para todo
valor de la variable independiente, excepto en un nico punto, deberamos obtener el
valor 0. Consecuentemente, (t) no es una funcin en el sentido ordinario, por lo que es
conveniente tomar como definicin operativa la siguiente expresin:
Z
(t)(t)dt (0) (37)

donde (t) es cualquier funcin continua a t = 0.

La seal impulso unidad desplazada en el tiempo (t t0 ) se define de una manera
anloga mediante la expresin:

15
 1/

Figura 8: Proceso de paso al lmite para definir (t)

Z
(t)(t t0 )dt (t0 ) (38)

donde (t) es una funcin continua a t0 . Si observamos las definiciones (37) y (38), po-
dramos decir que la funcin ( ) tiene la propiedad de poder seleccionar o muestrear el
valor de una funcin continua, en el valor = 0. Esta es la propiedad ms importante
para nosotros de la funcin impulso continua. En la figura (9) se muestra la manera en
que usualmente se esquematiza la seal impulso unidad y su versin desplazada en el
caso continuo.
Enumeremos algunas propiedades de la funcin (t):

a) x(t)(t) = x(0)(t)
b) x(t)(t t0 ) = x(t0 )(t t0 )
c) Una seal puede ser expresada mediante la expresin:
Z
x(t) = x( )(t )d

d) (t) = (t)
(t)
e.- (at) = |a|

16
 Rt
f.- u(t) =
( )d

A pesar de la dificultad matemtica que presenta la definicin de (t), est funcin

posee un rol central en la teora de seales. Es conveniente recordar y intentar inter-
pretar de manera intuitiva las definiciones (37) y (38) con ayuda de sus correspondi-
entes expresiones en el caso discreto. Debemos tener presente que la funcin impulso
unidad es una idealizacin que podremos aproximar a travs de un pulso real en una
situacin concreta. La duracin del pulso mediante el cual aproximamos la funcin im-
pulso unidad deber ser mayor o menor, dependiendo del tiempo de respuesta del sistema
fsico sobre el cual el pulso este ingresando como seal de entrada. Para un sistema cuyo
tiempo de respuesta caracterstico es de 1 minuto, un pulso rectangular de area unitaria
y de 2 ms. de duracin puede aproximar correctamente la seal impulso unidad. Clara-
mente este pulso no ser un impulso unidad para un sistema con tiempo de respuesta de
1 ms. En este sentido podemos interpretar la funcin impulso unidad como un pulso de
area unitaria (no necesita realmente ser rectangular) que es lo suficientemente corto en
el tiempo, comparado con el tiempo de respuesta de cualquier sistema fsico. Daremos
ms precisiones sobre la aproximacin de (t) mediante un pulso real al tratar la funcin
respuesta al impulso en el tema siguiente.
a)
() b) (0)

1 1

0 t 0 t0 t

Figura 9: Esquemas de la seal impulso unidad (a) y su versin desplazada en el tiempo

(b)

4. Sistemas continuos y discretos

4.1. Definicin y representacin de sistemas
Definiremos como sistema a un modelo matemtico de un proceso fsico que relaciona
la seal de entrada o excitacin (input) con la seal de salida o respuesta (response).
Si bien no es totalmente abarcativa, esta definicin de sistema se aplica a numerosa
cantidad de modelos de dispositivos y procesos fsicos.
Para definir un sistema debe especificarse la relacin entrada-salida. Esta relacin
describe lo que el sistema hace sobre la entrada para dar la respuesta. Existen muchas
formas de dar la relacin entrada salida, puede ser una simple frase, relaciones matemti-
cas explcitas (ej. y = 2x + 5), relaciones matemticas implcitas como las ecuaciones

17
diferenciales o ecuaciones en diferencias, etc. Veremos algunos tipos de relaciones entrada-
salida a continuacin.
Un sistema continuo es un sistema en el cual una seal continua es aplicada como
entrada, dando por resultado una seal de salida continua. De manera anloga, un sis-
tema discreto es un sistema en que tanto la seal de entrada como la seal de salida
son discretas. En la figura (10) se muestra el tipo de diagrama que utilizaremos para
representar a los sistemas, indicando la seal de entrada (x) y la correspondiente seal
de salida (y). Este tipo de diagrama se conocen como diagramas de bloques.
De manera alternativa, utilizaremos dos tipos de notacin para referirnos a un sis-
tema. La primera de ellas es

x(t) y(t), x[n] y[n]

La segunda de estas representaciones hace referencia a un sistema como una transfor-
macin o mapeo de la seal de entrada en la seal de salida

y = T{x}
donde T es el operador que representa la regla por la cual x es transformada en y.
Existen sistemas con entradas y salidas mltiples, en este curso restringiremos nues-
tra atencin a sistemas que poseen una nica entrada y una nica salida.

x(t) y(t) x[n] y[n]

Sistema Sistema
T T

Figura 10: Representacin de sistemas como diagramas de bloques.

Durante todo el curso desarrollaremos la teora de sistemas continuos en forma par-

alela a la correspondiente a sistemas discretos. Unificaremos la descripcin de ambos
tipos de sistemas al tratar el tema de muestreo de una seal continua, en que describire-
mos un sistema mixto, en el cual la seal de entrada es una seal continua y la seal de
salida es la seal muestreada, es decir una seal discreta.

4.2. Ejemplos de sistemas:

Una de las principales motivaciones para desarrollar la teora de sistemas es que sis-
temas provenientes de muy diferentes aplicaciones y en principio muy distintos, pueden
describirse y analizarse con el mismo conjunto de herramientas. Para ilustrar esto,
veamos los siguientes ejemplos:
Ejemplo 1:
Consideremos un circuito RC serie conectado a una fuente de tensin Ve (t), en donde
la seal de salida es la tensin en los extremos del capacitor Vc (t). La corriente i(t) en la
resistencia est dada por

18
 Ve (t) Vc (t)
i(t) = .
R
A partir de la definicin de capacitancia podemos obtener la siguiente relacin

dVc (t)
i(t) = C .
dt
Igualando las dos relaciones anteriores obtenemos
dVc 1 1
+ Vc (t) = Ve (t)
dt RC RC
Esta ltima es la expresin que da la relacin entre la entrada Ve (t) y la salida del
sistema Vc (t). Este es un ejemplo de un sistema continuo representado por una ecuacin
diferencial lineal de primer orden
dy
+ ay(t) = bx(t).
dt
Existe una gran cantidad de sistemas que podemos representar mediante este tipo de
ecuaciones diferenciales.
Ejemplo 2:
Un simple ejemplo de un sistema discreto es el balance de la cuenta en un banco.
Supongamos que el monto de dinero en el mes n es y[n] y que el crecimiento de este
monto debido al pago de intereses por un 10 %, est dado por la ecuacin:

y[n] = 1,01y[n 1] + x[n] o y[n] 1,01y[n 1] = x[n]

donde x[n] es el monto de dinero depositado durante el mes. La expresin anterior es un
caso particular de una ecuacin en diferencias lineal de primer orden

y[n] + ay[n 1] = bx[n]

De manera similar al caso de la ecuacin diferencial del primer ejemplo, existe una gran
cantidad de sistemas de muy diferente tipo cuya evolucin est descripta por este tipo
de ecuaciones en diferencias.

4.3. Interconexin de sistemas:

En la figura (11) se representan las dos maneras bsicas de interconectar sistemas.
La primera de ellas es la interconexin de sistemas en serie o cascada (fig. (11-a)), donde
la salida de un sistema es la entrada del otro. La segunda es la interconexin en paralelo
(fig. (11-b)), donde ambos sistemas tienen la misma seal de entrada. En esta ltima el
smbolo representa la suma, de tal manera que la salida de un sistema en paralelo es
la suma de los sistemas 1 y 2. Podremos conectar los sistemas en configuraciones mixtas
en la cual existan bloques de sistemas en serie conectados con bloques de sistemas en
paralelo.

19
 a)
Entrada Salida
Sistema 1 Sistema 2

b) Sistema 1

Entrada Salida
+

Sistema 2

Figura 11: Interconexin de sistemas en serie (a) y en paralelo (b)

Otro tipo de interconexin importante es la interconexin en una configuracin con

realimentacin (feedback), cuyo esquema es mostrado en la figura (12). En este tipo de
sistemas la salida del sistema 1 es la entrada del sistema 2, cuya salida es realimentada
a la entrada del sistema 1. Los sistemas realimentados aparecen en una amplia variedad
de aplicaciones, en especial en los sistemas de control de procesos.

Salida
Sistema 1

Entrada
+

Sistema 2

Figura 12: Interconexin de sistemas en una configuracin con realimentacin.

Un ejemplo de sistema con realimentacin Rt es el circuito RC mostrado en la figura

(13). La salida de este circuito es v(t) = C1 i1 ( ) d .

20
 +

i1(t) i2(t)
i(t) R V(t)
C

i1(t) v(t)
Capacitor C

i(t)
+

i2(t)
Resistencia R

Figura 13: Implementacin de un circuito RC como un sistema realimentado.

5. Propiedades bsicas de los sistemas

5.1. Sistemas con y sin memoria
Se dice que un sistema no posee memoria si la salida a un dado tiempo slo depende
de la entrada en el mismo instante. En caso contrario se dice que el sistema posee memo-
ria.
Ejemplos de sistemas sin memoria son:

* el sistema discreto definido por

y[n] = x[n] x[n]2 ,

* el sistema compuesto por una resistencia con la entrada tomada como la corriente
y la salida como el voltaje a travs del resistor, y(t) = Rx(t),

* el sistema identidad y[n] = x[n],

Ejemplo de sistemas con memoria son:

* el sistema acumulador o sumador

21
 n
X
y[n] = x[n],
k=

* el sistema de retardo temporal o delay y[n]=x[n-1],

* el sistema compuesto por un capacitor, de capacitancia C, donde la entrada es la

corriente y la salida el voltaje en los extremos del capacitor (fig. (13)).

Un sistema con memoria posee algn dispositivo capaz de guardar valores previos de
la entrada, as por ejemplo el acumulador debe recordar todos los valores pasados de la
entrada para sumarlo al valor actual
n1
X
y[n] = x[k] + x[n] o y[n] = y[n 1] + x[n] (39)
k=

Observemos en la ltima expresin que el acumulador puede ser implementado me-

diante un sistema con realimentacin. Todos los sistemas con realimentacin poseen
memoria.
En muchos sistemas fsicos esta capacidad para guardar la informacin pasada est
asociada con la capacidad del sistema para acumular energa, como por ejemplo en el
caso del sistema formado por el capacitor del ejemplo.
Si bien asociamos el concepto de sistema con memoria al hecho de poder acumular
valores pasados, la definicin tambin incluye dentro de la categora de sistema con
memoria a un sistema cuya salida depende de valores futuros de la entrada. Si bien
puede parecernos que estos sistemas son antinaturales, veremos que constituyen una
clase muy importante y extendida de sistemas.

5.2. Sistemas invertibles y no invertibles

Un sistema es invertible si es posible determinar la seal de entrada x unicamente
observando la seal de salida y. Esto es solamente posible si diferentes valores de en-
trada producen siempre salidas de valor diferente. Para un sistema invertible siempre
podremos encontrar un sistema tal que puesto en serie con el sistema de una salida
igual a la entrada original. Ejemplos de sistemas invertibles son y(t) = 12 x(t), cuyo sis-
tema inverso es y(t) = 2x(t) y el acumulador, su sistema inverso es w[n] = y[n] y[n 1].
Ejemplos de sistemas no invertibles son: y(t) = 0 y y(t) = x2 .

5.3. Sistemas causales y no causales:

La nocin de causalidad de un sistema est asociada a nuestra nocin de que los
efectos no pueden preceder a las causas, en otras palabras la respuesta de un sistema
fsico no puede ocurrir antes de que la entrada haya sido aplicada. Por tanto, diremos

22
que un sistema es causal si la salida al tiempo t0 depende slo de la entrada evaluada a
t t0 . Este tipo de sistemas recibe tambin el nombre de sistemas no anticipativos.
Ejemplos de sistemas causales son el sistema formado por el circuito RC que hemos
descripto anteriormente y el sistema descripto por y[n] = x[n] + x[n 1]. Ejemplos de
sistemas no causales son los sistemas descriptos por y(t) = x(t + 1) y y[n] = x[n]. Es
importante notar que todo sistema sin memoria es causal, pero lo inverso no es cierto.
Si bien los sistemas causales son muy importantes, la no causalidad en un sistema es
esencial en muchas disciplinas, en especial en aquellos casos en que la variable indepen-
diente de los sistemas no es el tiempo, tal como ocurre en el procesamiento de imgenes.
Tambin en el caso del procesamiento de series temporales de datos, como en el caso de
datos meteorolgicos o en el tratamiento de datos demogrficos, la no causalidad en los
sistemas que tratan los datos es esencial. Por ejemplo si estamos interesados en analizar
una tendencia de variacin lenta en los datos, intentaremos eliminar fluctuaciones de
alta frecuencia promediando los datos mediante el sistema descripto por:
k=M
X
1
y[n] = x[n k] (40)
2M + 1 k=M
el cual es no causal.

5.4. Sistemas estables:

Un concepto importante referido a las propiedades de un sistema, es el concepto de
estabilidad. Si bien existen varias definiciones y tipos de estabilidad, consideraremos
slo un tipo de estabilidad, la estabilidad BIBO (bounded-input bounded output). Un
sistema es BIBO estable si el sistema posee una salida acotada para cualquier entrada
acotada.
Se dice que una seal es acotada si su mdulo no crece sin lmite

|x(t)| < B < para todo t

y anlogamente para una seal discreta. Por tanto, la nocin de BIBO estabilidad puede
expresarse como:

|x(t)| < B1 < |y(t)| < B2 <

Un ejemplo de sistema estable es el descripto por y(t) = ex(t) ya que

|y(t)| = ex(t) eB <

para toda seal de entrada |x(t)| < B. Rt
Un ejemplo de sistema inestable es el acumulador y(t) = x( )d . Si aplicamos
una seal escaln u(t), el sistema tiene como salida
Z t Z t
y(t) = u( )d = d = t
0

23
la cual no permanece acotada para todo t, a pesar de que la seal de entrada es acotada.
Este ltimo ejemplo sirve para enfatizar que basta encontrar una seal para la cual
el sistema no tenga salida acotada para poder asegurar que el sistema no es BIBO es-
table.

5.5. Sistemas invariantes con el tiempo:

Durante todo el curso slo trataremos sistemas cuyas propiedades no cambian con el
paso del tiempo, as por ejemplo si nuestro sistema est formado por un circuito RC tal
como el descripto en la figura (13), supondremos que los valores de R y C no cambian
con el tiempo. Esto nos permite asegurar que para una dada corriente de entrada i(t)
dada, obtendremos el mismo voltaje de salida v(t) con independencia del momento en
que apliquemos la corriente. Es en este sentido en el que decimos que el sistema es
invariante con el tiempo.
Formalmente, diremos que un sistema es invariante con el tiempo si un desplaza-
miento temporal de la seal de entrada produce un desplazamiento idntico de la seal
de salida. En otras palabras para un sistema invariante con el tiempo, si y(t) es la sali-
da para la entrada x(t), la salida del sistema es y(t t0 ) cuando la seal de entrada es
x(t t0 ). Est definicin est representada en la figura (14). Una definicin anloga vale
para sistemas discretos.

x(t) y(t)

t
t

entrada salida

x(t) y(t)

t t

Figura 14: Respuesta de un sistema invariante con el tiempo.

24
5.6. Sistemas Lineales:
Tanto para sistemas continuos como para discretos, diremos que un sistema es lineal
si cumple con el siguiente principio: si la seal de entrada es la suma de varias seales,
la salida del sistema es la superposicin o suma de la respuesta del sistema a cada seal
individual. Este principio se denomina principio de superposicin.
Podemos enunciar la anterior definicin de manera ms precisa, diciendo que para
que un sistema sea lineal, se deben cumplir dos propiedades
PN PN
* la respuesta a x(t) = i=1 xi (t) es y(t) = i=1 yi (t),

* la respuesta a axi (t) es ayi (t) donde a es cualquier constante compleja.

donde yi (t) es la salida del sistema para cada entrada individual xi (t) y a es una con-
stante compleja. La primera de estas dos propiedades se denomina aditividad y la se-
gunda homogeneidad. Si un sistema no cumple con cualquiera de estas dos condiciones
diremos que es un sistema no lineal. Una definicin anloga es vlida para un sistema
discreto.
Podemos combinar las dos propiedades que definen un sistema lineal en una nica
propiedad, si la entrada est dada por
N
X
x(t) = ai xi (t),
i=1

el sistema es lineal si cumple que la salida est dada por

N
X
y(t) = ai yi (t),
i=1

Una consecuencia directa de las propiedad de homogeneidad es que para sistemas

lineales, una seal de entrada nula produce siempre una salida nula para todo t. Por
ejemplo si el sistema tiene una salida y[n] para una entrada x[n], la propiedad de homo-
geneidad exige que si este sistema es lineal se debe cumplir

0 = 0.x[n] 0.y[n] = 0
Ejemplo de sistemas lineales son:

* y(t) = kx(t) donde k es una constante,

R
* y(t) = x(t),

* el circuito RC mostrado en la figura (13)

* el acumulador.

25
 Durante todo el curso slo trataremos sistemas que son lineales e invariantes con
el tiempo, a los cuales nos referiremos con la denominacin sistemas LTI (linear time-
invariant system). Es importante tener presente que la linealidad y la invariancia tem-
poral son propiedades de los modelos que utilizamos para describir los sistemas fsicos y
no propiedades de los sistemas en si. A pesar de esta limitacin, es generalmente siem-
pre posible utilizar un sistema o modelo lineal con invariancia temporal para describir
dispositivo o proceso fsico, deberemos restringir la validez de nuestro modelo a un limi-
tado rango de variacin de la entrada o rango de operacin. Este es el caso de la mayora
de los circuitos electrnicos, a los cuales siempre podremos analizarlos mediante sis-
temas LTI en el rango de operacin lineal.

5.7. Sistemas Incrementalmente Lineales:

Consideremos el sistema

y[n] = 5x[n] + 3.
A pesar de que el sistema est descripto por una ecuacin lineal, el sistema es no lineal.
Para ver esto observemos que ocurre con la propiedad de aditividad para las seales de
entrada x1 [n] = 2 y x2 [n] = 4

x1 [n] y1 [n] = 13,

x2 [n] y2 [n] = 23.

Sin embargo la respuesta a x3 [n] = x1 [n] + x2 [n] = 33, la cual es diferente a y1 [n] + y2 [n].
Adems podemos observar que el sistema tiene salida distinta de 0 para entrada nula.
Este tipo de sistemas corresponde a un grupo de sistemas discretos y continuos de-
nominados sistemas incrementalmente lineales, dado que responden linealmente a cam-
bios en la entrada. En otras palabras, la diferencia entre dos salidas (y = y2 y1 )
correspondientes a diferencias entre dos entradas (x = x2 x1 ) cumple con las condi-
ciones de un sistema lineal.
y0(t)

x(t)
Sistema lineal + y(t)

Figura 15: Representacin de un sistema incrementalmente lineal

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 Los sistemas incrementalmente lineales se representan por el diagrama en bloques
de la figura (15), en donde la salida es la suma de un sistema lineal y una seal que es
la respuesta a entrada nula del sistema y0 = T {0}.

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