TECNOLGICO DE ESTUDIOS SUPERIORES

DE COACALCO

Mecanismos
INGENIERA MECATRNICA

GRUPO:5512

Reporte de mecanismo de 3 grados de

libertad.
Nombre de los alumnos:

-Fernando Aparicio Aceves.

-Jose de Jesus Espinoza Garcia.

-Amauri Quetzal Pia Lopez.

-Octavio Said Flores Hernndez.

-Jose Ramon Juarez Cervantes.

MARCO TERICO.

Las mquinas son dispositivos que se utilizan al modificar, transmitir y dirigir

fuerzas para llevar a cabo un objetivo especifico.

Un mecanismo es una parte mecnica de una mquina, cuya funcin es transmitir

movimiento y fuerza de una fuente de potencia a una salida. Es el corazn de la
mquina. Se consideran como mecanismo las partes rgidas que estn
configuradas y conectadas de modo que producen el movimiento que se desea en
la mquina.

La sntesis es el proceso de desarrollo de un mecanismo para satisfacer los

requerimientos de funcionamiento de la mquina. El anlisis garantiza que el
mecanismo se mover de tal modo que cumplir con los requerimientos.

La cinemtica trata con la manera en que se mueven los cuerpos. Es el estudio de

la geometra del movimiento. El anlisis cinemtico implica la determinacin de
posicin, desplazamiento, rotacin, rapidez, velocidad y aceleracin de un
mecanismo. La mayora de los mecanismos se mueven de tal forma que sus
partes se mueven en planos paralelos. Como se mencion, los mecanismos
consisten en partes conectadas con el objetivo de transmitir movimiento y fuerza,
desde una fuente de potencia hasta una salida. Un eslabonamiento es un
mecanismo donde se unen partes rgidas para formar una cadena. Una de las
partes se denomina bancada, porque sirve como marco de referencia para el
movimiento de todas las dems partes. La bancada normalmente es una parte sin
movimiento. Los eslabones son las partes individuales del mecanismo y se
consideran cuerpos rgidos que estn conectados con otros eslabones para
transmitir movimiento y fuerzas. Tericamente, un cuerpo rgido verdadero no se
deforma durante el movimiento. Aunque en realidad no hay un cuerpo rgido, los
eslabones de los mecanismos se disean considerando una deformacin mnima
y se suponen rgidos.

Partes elsticas, como los resortes, no son rgidas; por lo tanto, no se consideran
eslabones. No tienen efecto sobre la cinemtica del mecanismo y se suelen
ignorar en el anlisis cinemtico. Suministran fuerzas, por lo que se deben incluir
en la parte del anlisis de las fuerzas dinmicas.

Una union es una conexin mvil entre los eslabones que permite el movimiento
relativo entre ellos. Las dos uniones principales, llamadas tambin uniones totales,
son la unin de revoluta y la unin prismtica La union de revoluta, conocida
tambin como union de perno o de bisagra, permite la rotacin pura entre los dos
eslabones que conecta. La union de corredera conocida tambin como uni6n de
piston o prismtica, permite el deslizamiento lineal entre los eslabones que
conecta.

Debido al movimiento complejo que genera, a la conexin de leva se le llama

union de orden superior o media union. Una conexin de engranes permite
asimismo la rotacin y el deslizamiento entre los dos engranes conforme sus
dientes se van acoplando. La conexin de engrane tambin es una unin de orden
superior. Un eslabon simple es un cuerpo rgido que solo tiene dos uniones que se
conectan con otros eslabones.

Una manivela es un eslabn simple que puede girar completamente alrededor de

un centro fijo. Un balancn es un eslabn simple que oscila con cierto ngulo,
invirtiendo su direccin a determinados intervalos. Un eslabon complejo es un
cuerpo rgido que contiene ms de dos uniones. Un brazo de balancn es un
eslabn complejo que contiene tres uniones y pivota cerca de su centro. Una
manivela de campana es similar a un brazo de balancn, pero est curvada en el
centro.

Un punto de inters es un punto del eslabn donde el movimiento tiene un inters

especial. El extremo del limpiador del parabrisas, mencionado anteriormente, se
considerara un punto de inters. Una vez que se lleva a cabo el anlisis cine-
mtico, se determinan el desplazamiento, la velocidad y la aceleracin de ese
punto.

El ltimo componente general de un mecanismo es el actuador, que es el

componente que impulsa el mecanismo. Los actuadores comunes incluyen
motores (elctricos e hidrulicos), motores de gasolina, cilindros (hidrulicos y
neumticos), motores de tornillos de bolas y solenoides. Las mquinas que se
operan manualmente utilizan el movimiento humano, como el giro de una
manivela, como actuador.
Ecuacion de Gruebler.

Los grados de libertad para eslabonamientos planos conectados con uniones

comunes se calculan con la ecuaci6n de Gruebler.

M= grados de libertad = 3(L-1)-2(J1)-J2

donde:

L=nmero total de eslabones en el mecanismo

J1= nmero total de uniones principales (uniones de pernos o de correderas)

J2 =nmero total de uniones de orden superior (uniones de levas o engranes)

Como ya se mencion, la mayora de los eslabonamientos usados en las

mquinas tienen un grado de libertad. En la figura a) se presenta un
eslabonamiento oon un grado de libertad.

Los eslabonamientos con grados de libertad iguales a cero o negativos se

conocen como mecanismos bloqueados, los cuales son incapaces de moverse y
formar una estructura. Una armadura es una estructura formada por eslabones
simples, conectados por uniones de perno, con cero grados de libertad. En la
figura b) se ilustra un mecanismo bloqueado.

Los eslabonamientos con mltiples grados de libertad necesitan ms de un

impulsor para operar con precisin. Los mecanismos comunes con mltiples
grados de libertad son cadenas cinemticas abiertas que sirven para obtener
cierto alcance y posicionamiento, tal como los brazos robticos y las
retroexcavadoras. En general, los eslabonamientos con mltiples grados de
libertad ofrecen mayor capacidad para posicionar con precisin un eslabn. En la
figura c) se presenta un mecanismo con mltiples grados de libertad.
Desarrollo.

Se elegio el mecanismo de un tren de aterrisaje de una avioneta. Se comenzo por

analizar la imagen, cual es el numero de eslabones (L), el numero de juntas(J) asi
como los posibles movimientos que este mecanismo tiene, los cuales mas
adelante determinaremos con la ecuacion de Gruebler.

Contamos con dos ilustraciones del mecanismo, la ilustracion a) la cual muestra

cuando el tren de aterrizaje se encuentra en contacto con la tierra y la ilustracion
b) muestra cuando el tren de aterrizaje se retrae para entrar a su compartimiento
dentro de la avioneta.

a) Posicion inicial. b)Posicion final.

A continuacion se muestra la lista de los materiales empleados y los pasos con su

explicacion de cmo se fue armando el mecanismo.

Materiales.

-Carton. -Metro. -Cinta

-4 jeringas de 20ml. -Transportador. -Resistol Blanco.

-Escuadras. -Cuttter -Tornillos de 1/8

1- Se imprimo la ilustracion de mecanismo, se midie y acota todos los eslabones
del mecanismo asi como las coordenadas de los barrenos donde iran las juntas.
Se utiliza la escala 1cm : 2cm.

2- Ya obenidas todas las medidas, se dibuja la figura el eslabon en el carton, se

miden y dibujan todos los centros y se recorta con el cutter.
3- Con las jeringas se arman los circuitos con mangueras de venoclisis para
simular el funcionamiento de un piston.

3- Se se dibuja y recorta la bancada y se presentan todos los eslabones y las

jeringas para una previsualizacion del mecanismo antes de unir los eslabones con
las juntas.
4- Se unen algunos de los elabones y la jeringa con los tornillos de 1/8.

5- Por ultimo se colocan todos los eslabones y los pistones con la bancada y se
prueba que funciones el sistema neumatico del mecanismo.
Calculo de los Grados de Libertad (GDL).

Se cuentan el numero de eslabones (L) y el numero de juntas (J), obteniendo 8

eslabones y 9 juntas.

Con ayuda de la ecuacion de Gruebler se dermina los grados de libertad del

mecanismo.

Datos:

L= 8 eslabones.

J= 9 juntas.

GDL = M = 3 ( L 1 ) 2 ( J )

M = 3 ( 8 -1 ) 2 ( 9 )

M = 3 ( 7 ) 18

M = 21 18

M = 3 Grados de Libertad

Al observar el mecanismo que se hizo se puede comprobar que el mecanismo en

efecto cuenta con 3 Grados de Liberdad, ya que el mecanismo lleva acabo 3
movimientos diferentes los cuales son muy faciles de observar, tomamos como
referencia la imagen a) y b). El primero es cuando el embolo del piston verde sale,
el segundo es cuanso el embolo del piston rojo se retrae y por ultimo el tercero es
el movimiento rotacional del tren de aterrizaje .
Conclusion.

Es muy importante saber conceptos como mecanismo y maquina ya que aunque

pueden ser palabras utilizadas comunmente, al momento de analizar un
mecanismo es de vital importancia saber que un mecanismo es una parte
mecanica de una maquina que puede estar compuesta por 1 o mas elementos
cuyo objetivo es transmitir movimientos y fuerzas a una salida.

Asi mismo fue interesante saber como puede estar compuesto un mecanismo con
diferentes tipos de elementos como son los eslabones los cuales existen de
diferentes tipos, como los eslabones simples, eslabones con un punto de interes,
eslabones complejos, union de leva, etc. Estos eslabones se unen con la ayuda de
juntas las cuales son pasadores, ejes .

Despues de esto pudimos analizar los Grados de Libertad en un mecanismo con

la ayuda de la ecuacion de Gruebler, con esta pudimos sabr cuantos grados de
libertad se tienen, cuando los GDL son igual 0 se dice que se tiene un mecanismo
hiperestatico.

Al realizar nuestro mecanismo pudimos comprender de una manera mas amplia

todos estos conceptos y como deben de ser aplicas. Gracias a esto sera mas
sencillo comprender el teorema de Grashof , ya que aqu se utilizan todos estos
conocimientos adquiridos a lo largo de la investigacion, realizacion de ejercicios y
la construccion del mecanismo.