Control De Proceso

Mtodo
Cohen Coon y Ziegler Nicols

Nombre: Christiam Rojas R.

Docente: Juan Pablo Donoso V.
Fecha: 28 de Junio, 2017.

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 ndice
Introduccin.3
Marco terico formulas..4 8
Desarrollo.9 14
Preguntas.15
Conclusin16

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 Introduccin

Durante las ltimas 6 dcadas los Controladores P (Proporcional), PI (Proporcional Integral) y los
Controladores PID (Proporcional Integral Derivativo) han sido la base fundamental de la Ingeniera de
Control, siendo estos los tipos de reguladores mayormente empleados en el control de procesos industriales,
debido a que resultan ser muy flexibles y eficientes, de acuerdo al campo industrial en el cual son utilizados.
En la actualidad existen distintos mtodos de ajustes definidos para controladores P, PI y PID,
aplicados a un modelo de sistema en particular (en este informe compararemos los mtodos de, Cohen Coon
y Ziegler Nichols).
Una de las principales ventajas de los controladores tipo P, PI o PID es la existencia de los llamados mtodos
de ajustes.
El objetivo de estos mtodos es proveer al usuario final, una forma o procedimiento sencillo que
permita ajustar los parmetros del controlador a partir de una cantidad mnima de informacin del proceso
real a ser controlado.
A pesar de que en la teora, las estructuras P, PI y PID son simples, y aparentemente bien
entendidas, en la prctica existen diversas estructuras que corresponden a este tipo de controladores y que
presentan ligeras variaciones en su arquitectura matemtica. Este aspecto prctico implica que se debe tener
en cuenta la estructura matemtica empleada tanto en la implementacin del regulador, como la utilizada por
el diseador del mtodo de ajuste.

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 Marco Terico
Formulas:
Tiempo Muerto Constante de Tiempo Constante

p p =

Funcin de transferencia del Proceso.

pS
p =
+ 1
Funcin de transferencia del Controlador.

c
c = c + + c i
iS

Mtodo Cohen Coon.

Proporcional (P)

p p
t = (1 + )
p p 3p

Proporcional Integrativo (PI)

p p
t = (0.9 + )
p p 12p

30 + 3pp
I = p ( )
9 + 20 pp

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Proporcional Integrativo Derivativo (PID)

p 4 p
t = ( + )
p p 3 4p

32 + 6pp
I = p ( )
13 + 8 pp

4
D = p ( )
11 + 2 pp

Mtodo Ziegler Nichols.

Variacin Seal Respuesta Del sistema Constante del sistema

Proporcional Proporcional Integrativo Proporcional Integrativo

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3.- Desarrollo del Trabajo
1.- Dada la siguiente curva de respuesta de un proceso:

A.-Hallar la funcin de transferencia de la curva de primer orden por el mtodo de Cohen

Coon.

12
= =1 p = 4,1
12

p = 1,3
pS 11.3S
p = =
+1 4.1+1

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B.- Encontrar el controlador P, PI y PID por Cohen Coon Y Ziegler Nichols.

Mtodo Cohen Coon.

Proporcional (P)

4.1 1.3
t = (1 + ) = 3.49
1 + 1.3 3 4.1

Proporcional Integrativo (PI)

4.1 1.3
t = (0.9 + ) = 2.92
1 + 1.3 12 4.1

30 + 3 1.34.1
I = 1.3 ( ) = 1.26
9 + 20 1.34.1

Proporcional Integrativo Derivativo (PID)

4.1 4 1.3
t = ( + ) =4.46
1+1.3 3 44.1

32+61.34.1
I = 1.3 ( )=2.21
13+81.34.1

4
D = 1.3 ( ) =1.57
11+21.34.1

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Mtodo Ziegler Nichols.

Proporcional (P)
1
= =1
1

= 4 1.3 = 5.2

Proporcional Integrativo (PI)

0.9
= = 0.9
1

= 3 1.3 = 3.9

= 5.7 1.3 = 7.41

Proporcional Integrativo Derivativo (PID)

1.2
= = 1.2
1

= 2 1.3 = 2.6

1.3
= = 0.65
2

= 3.4 1.3 = 4.42

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C.- Graficar Cohen Coon:

Grafico 1: Funcin de entrada, respuesta del proceso a la funcin de entrada y

controlador P.

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C.- Graficar Cohen Coon:

Grafico 2: Funcin de entrada, respuesta del proceso a la funcin de entrada y

controlador PI.

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C.- Graficar Cohen Coon:

Grafico 3: Funcin de entrada, respuesta del proceso a la funcin de entrada y

controlador PID.

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A.- Graficar Ziegler Nichols:

Grafico 1: Funcin de entrada, respuesta del proceso a la funcin de entrada y

controlador P.

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A.- Graficar Ziegler Nichols:

Grafico 2: Funcin de entrada, respuesta del proceso a la funcin de entrada y

controlador PI.

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A.- Graficar Ziegler Nichols:

Grafico 3: Funcin de entrada, respuesta del proceso a la funcin de entrada y

controlador PID.

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 Preguntas
D.- Qu control es mejor P, PI o PID?

Segn los grficos analizados, en el mtodo cohen coon, la mejor respuesta del sistema se
logra utilizando un control PI, ya que su tiempo de llegada al punto de escaln Max, es aproximado a
3,7 y desde ah, se estabiliza en el escaln, el control P si bien logra llegar al punto mximo del
escaln, al estabilizarse su valor no supera los 10V, y el control PID en general es muy inestable con
demasiadas variaciones y un barrido excesivo
En el mtodo Ziegler Nichols, de los tres controladores analizados, la mejor respuesta al
sistema se obtuvo a travs del control PI, ya que en comparacin a los dems controladores, este
es el que mejor estabiliza, prcticamente igualando la seal escaln, y no tiene mayores
oscilaciones en un principio.

E.- Qu controlar es mejor Cohen Coon o Ziegler Nichols?

En conclusin, despus de realizar los clculos a travs de los 2 mtodos, y utilizando un
controlador PID, y analizando su respuesta a travs de Ziegler Nichols, creemos que en este tipo de
proceso de Primer Orden dan mejores resultado para realizar el ajuste del proceso, el cual se
complementa tambin por los clculos que son fciles e intuitivos.

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 Conclusin
Ziegler y Nichols propusieron reglas para determinar los valores de la ganancia proporcional Kp, del
tiempo integral Ti y del tiempo derivativo Td basados en las caractersticas de respuesta transitoria
de una planta dada. La determinacin de los parmetros de los controladores PID puede ser
realizada por ingenieros en el sitio mismo efectuando experimentacin en la planta. Hay dos
mtodos denominados reglas de sintonizacin de Cohen Coon y Ziegler Nichols, fundamentados
en la experimentacin en los cuales se pretende obtener, a lazo cerrado.
Con el mtodo de doble normalizacin se puede explorar de forma muy exhaustiva las cualidades de
cualquier procedimiento de ajuste de controladores para procesos de tipo 0, ms concretamente, este trabajo
se ha limitado a procesos de primer orden con tiempo muerto. Se han comparado diversos procedimientos,
analizando los valores obtenidos de mrgenes de ganancia y de fase, con Ziegler y Nichols - Cohen
Coon donde el mejor mtodo de cohen coon el nuestro trabajo es el PI ya que tiene una mejor
respuesta, ya que su tiempo de llegada al punto de escaln Max, es aproximado a 3,7 y desde ah,
se estabiliza en el escaln. Por otro lado el sistema de ziegler y nichols la mejor respuesta al sistema
se obtuvo a travs del control PI, ya que en comparacin a los dems controladores, este es el que
mejor estabiliza. Se puede concluir que el procedimiento del autor es el que proporciona los mejores
resultados aproximndose a los valores de los mrgenes correspondientes a los controladores optimizados
para cambios de punto de consigna. Se comprueba que, en general, un controlador optimizado para cambios
de punto de consigna no responde de forma ptima frente a entradas de perturbacin.

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