DAVID CAROCA REYES INGENIERIA EN GEOMENSURA 11/09/2017.

Las cmaras analgicas y digitales son muy diferentes entre si, pero tienen cuatro
componentes bsicos que las caracterizan y son la ptica, el sensor, el procesador y el
soporte de salida. Las diferencias fundamentales estn en el sensor y el procesador
como vemos en la tabla 1.

Tabla 1

Las cmaras areas digitales, estn reemplazado ya a las cmaras areas de pelcula
tradicional debido fundamentalmente a las mejoras en calidad geomtrica y
radiomtrica, as como por la posibilidad de apreciar detalles (resolver) en zonas de
sombras oscuras. Pueden registrar simultneamente pancromtico, verdadero color y
falso color infrarrojo o incrementar el recubrimiento sin costes extras de pelcula. Pero
sobre todo por el ahorro del proceso de escaneo. Los hechos presentes hacen que la
comunidad tcnica est convencida de que con tales cmaras se puede considerar
una nueva estrategia como fuente de adquisicin de imgenes.

En el sistema digital, slo es necesario volar una vez sobre la zona, ya que las
imgenes se registran en los sensores de forma simultnea (Blanco y Negro, Color
Infrarrojo). Se almacenan en forma digital en enormes Discos Duros y tras un breve
postproceso se puede trabajar con ellas en una DPW (Digital Photogrammetric
Workstation) de forma directa e imprimirlas si fuera necesario.

En este punto las imgenes se pueden emplear para alimentar un SIG, realizar
ortofotos (tradicionales true-ortho si contamos con datos LIDAR), realizar
clasificaciones, etc.

Figura 5
En cuanto a la orientacin exterior ( que es el sistema de georreferenciacin del
vuelo ) en el caso de las cmaras digitales es continua, ya sea de barrido de lnea o
matricial, ya que los sistemas GPS/INS suministran coordenadas muy abundantes de
la trayectoria (figura 5). El sistema GPS aporta coordenadas de ciertos puntos y el
sistema IMU ofrece las coordenadas de los puntos interpoladas entre dos ofrecidas
por el sistema GPS. Por el contrario en la figura 6 se aprecia que la cantidad de
coordenadas es mucho menor y se refieren slo a los puntos de toma de cada
fotograma.

Figura 6

VENTAJAS DE LAS CMARAS DIGITALES.-

a.- Calidad

1.- Al tener mayor rango dinmico ofrece una elevada resolucin radiomtrica. Esto
quiere decir que tiene una gran facilidad para captar los diferentes matices de color de
la realidad, mayor cantidad de niveles de gris o de colores diferentes. Una de las
consecuencias de este tem es la gran cantidad de informacin que se puede
diferenciar en las zonas de sombras.

2.- El sensor tiene una gran precisin geomtrica y permite el control de calidad de las
imgenes en vuelo.

3.- Mejora la relacin seal/ruido.

3.- La geometra de la imagen digital es muy estable, no se deforma por ningn factor
externo, por tanto tiene una gran precisin espacial.

4.- Al no existir procesos qumicos de revelado, reproduce muy fielmente el color, no

se degrada la calidad por el escaneo al no introducir esos ruidos por no existir ese
proceso

5.- Registran informacin espectral dentro y fuera del rango visible, por tanto capturan
informacin multiespectral.
6.- Se puede considerar una desventaja frente a la pelcula la resolucin geomtrica,
ya que sta es un medio de almacenamiento masivo que da resoluciones > 100
lneas/mm. Lo que equivale a 5 7 micras (es decir distingue en imagen objetos de
ese tamao, a escala 1:5.000 de vuelo resolvera objetos de 25 mm. sobre el terreno.

b.- Precisin

1.- Tamaos de pxel terreno pequeos (desde 5cm), con precisin menores que 0.1
pxel.

2.- Compensacin FMC electrnica sin limitaciones mecnicas. Como vimos este
dispositivo permite eliminar movimiento en las tomas, antes era mecnico, ahora
electrnico.

3.- Mejor aptitud para procesos de correlacin automtica: 2.5 veces mejor que
fotograma escaneado. La correlacin es el sistema que permite identificar puntos
homlogos y por tanto cuando est perfeccionado restituir ciertos elementos sin
intervencin humana.

4.- Mejor visin en tres dimensiones en sistemas estereoscpicos.

5.- Conexin directa al receptor GPS mediante sistema de navegacin Trackair junto
con sistema inercial Aplanix que suministran X,Y,Z del punto de disparo as como los
3 giros para la orientacin (kapa, fi y omega).

c.- Versatilidad

1.- Posibilidad de obtener mltiples productos en un mismo vuelo:

- Pancromtico
- Color natural (RGB)
- Color Infrarrojo (CIR)
- Cuatro bandas multiespectrales

2.- En todas las bandas se ofrecen 12-bit de radiometra. Mientras que las cmaras
analgicas ofrecen 6 bits en B/N.

3.- Todas las bandas cuentan con alta resolucin espacial

d.- Ahorro de tiempo

1.- Al no necesitar procesos de revelado, fijado, secado y copiado, el tiempo de

proceso es muy pequeo y el flujo de trabajo puede ser continuo.
2.- Rpida adquisicin de imgenes de gran formato y visionado on-line.
3.- Control de calidad en tiempo casi-real en vuelo.
4.- Agiliza los procesos de correlacin automticos.
5.- Las imgenes estn disponibles en minutos
6.- No hay que digitalizar (escanear) las fotografas. Ahorro enorme de tiempo y
eliminacin de fuentes de errores.

e.- Costes

1.- Desaparecen los costes del material fotogrfico (pelcula+revelado)

2.- Eliminacin de gastos por escaneo (paso de formato analgico a digital, ahora todo
es digital)
3.- Por el contrario los costes del sistema de adquisicin de datos
(cmara+software+perifricos) son mucho ms altos, ya que aumenta el nmero de
horas/da de vuelo.

3.2.- VENTAJAS DE LAS CMARAS ANALGICAS.-

1.- Su precio hoy por hoy es inferior al de las cmaras digitales.

2.- Son bastante ms robustas, tienen pocos componentes y son menos sensibles.

3.- Poseen una elevada resolucin geomtrica (40-60 lneas/mm.). Hoy en da an no

la han igualado las cmaras digitales. Tienen una geometra estndar y perfectamente
conocida.

4.- Tienen un alto rango de escalas y cubren ms superficie para la misma escala ya
que tienen un FOV (Field Of View) alto, es decir gran ancho de banda.

5.- Sus chasis (receptculo para la pelcula) son intercambiables y por tanto se pueden
llevar en el avin films de diferentes sensibilidades.

6.- Los costes de almacenamiento de los materiales sensibles son muy bajos y el
sistema de almacenamiento ms duradero que el digital.

7.- Las pelculas tienen una larga durabilidad.

8.- Es posible volar mucho ms bajo que con una cmara digital debido a que con
estas ltimas se necesita un tiempo para cada exposicin que no lo permite por la
velocidad a la que pasa el terreno.

4.- CARACTERSTICAS DE LAS CMARAS DIGITALES AREAS

Las cmaras digitales se diferencian de las analgicas en que las primeras no

necesitan revelado fotogrfico para hacer visible la imagen latente, sino que sta se
forma al incidir la luz reflejada por el objeto en sensores fotoelctricos formando as la
imagen impresionada (Autor: Serafn Lpez-Cuervo Fotogrametra digital Escuela de
Ingenieros en Geodesia y Cartografa U.P.M.)

Figura 7
El diodo es un dispositivo que deja pasar corriente elctrica en una direccin y no en la
contraria, de forma que si se ilumina dejar pasar corriente en ese sentido. Son, por
tanto, rectificadores de corriente, pasan de corriente alterna a continua. Se llamar
fotodiodo si es sensible al paso de una seal luminosa. El circuito llevar un
amplificador de seal y un convertidor para pasarla de analgica a digital.

Por tanto el sensor o fotodiodo de una cmara digital ser del tipo CCD (Charged
Coupled Device) de doble carga, por tanto, que ser el responsable de formar la
imagen. Los fotodetectores del tipo CCD (lo llevan las cmaras de video y de
fotografa caseras) se sitan formado arrays (matrices) en un nmero que indicar el
tamao final de la imagen. Estos dispositivos se pueden colocar en forma lineal ( y por
tanto barren la zona sensible para formar la imagen) o en forma superficial (matricial o
en dos dimensiones, fijos).

Estas diferencias tcnicas dan lugar a los dos tipos de cmaras (sensores)
areas digitales que hoy existen en el mercado, lineales y matriciales.
En un principio se apost por temas econmicos por el sistema matricial y
posteriormente lineal, pero en la actualidad conviven ambos. El sistema lineal es de
ms fcil construccin y por eso se tiende a resolver el problema del otro mecanismo
con sensores matriciales pequeos, de forma que para obtener una imagen del mismo
tamao que la lineal se unen 2 4 sensores matriciales que toman las imgenes
simultneamente y las unen para formar una mayor, incorporando un sistema que
compense el desplazamiento del avin durante la toma.

Figura 8

Segn se aprecia en la figura superior, la cmara digital se compone de:

- Sistema de lentes (igual que en la analgica) cuya calidad influye en el resultado final
de la imagen.

- Filtros.- Se suelen situar entre la ptica y el sensor o delante de la lente y tienen

diferentes utilidades:

1.- Filtro de paso largo.- Transmiten por encima del umbral de corte
2.- Filtro de paso corto.- Son contrarios a los de paso largo, transmite por
debajo del umbral de corte.
3.- Filtro de interferencia.- Transmiten de forma homognea en un rango
limitado de longitudes de onda.
4.- Filtros de color y dicroicos.- Aumentan el contraste o aslan regiones
espectrales y colores.
5.- Filtros de densidad neutra.- Previenen el exceso de carga en los sensores
ya que reducen la transmisin de energa.
5.- TIPOS DE CMARAS AREAS DIGITALES
5.1 Presentacin

Las actuales cmaras areas digitales ofrecen dos diferentes soluciones, la matricial y
la lineal, posteriormente se describen detalladamente ambas.

Figura 9
Figura 10

Las cmaras de lnea barren el terreno de forma simultnea al avance del avin
con 3 lneas pancromticas. Tienen una nica lente y un plano focal. Exponente de
estas cmaras es la ADS-40 de Leica.

Las cmaras matriciales toman imgenes al modo de las cmaras

convencionales, tienen varios objetivos que disparan simultneamente, unos en
pancromtico (rojo, verde y azul) y otros en infrarrojo. Cuentan con varios planos
focales y funden las imgenes en una nica.

Estas cmaras pueden constar en la actualidad de nK x nK elementos

sensoriales (pxeles) siendo K 1024 elementos y n puede oscilar de 1 a 9. Los ms
utilizados son los n = 3 4. (por lo tanto 3.000 x 3.000 pxeles que son 9x10 6 pxeles,
es decir 9 Megapxels). Estn disponibles en pancromtico, color falso color.

Son cmaras muy estables, de geometra conocida y que corrigen el

movimiento hacia delante del avin (FMC). Trabajan con una definida perspectiva
central. El principal inconveniente es la transferencia de los datos a suficiente
velocidad y con suficiente precisin desde el sensor de estado slido (CCD) hasta el
medio de almacenamiento.

Se suelen utilizar de forma modular para solucionar los problemas de las

matriciales sencillas (stas se combinan de 2 en 2 de 4 en 4). As se incrementa la
dimensin sensorial de la toma, el ngulo de campo y la resolucin espacial. Se
acoplan a las monturas de las cmaras areas analgicas y tienen un tiempo de
exposicin entre 1 y 3.3 ms. con 12 bits.
 Suele llevar tambin una cmara de video centrada en la montura. La imagen
pancromtica compuesta a partir de las 4 lentes convergentes se consigue pasando
un proceso de muestreo y rectificacin. Ejemplo de este sistema es la cmara DMC
(Digital Modular Camera) DE Zeiss/Intergraph Imaging.

5.2.- Principios de las cmaras digitales de lnea

5.2.1.- Caractersticas geomtricas

El producto que se puede considerar representante de este tipo de cmaras es

el sensor aerotransportado de LEICA llamado ADS 40 (figura 11)

Figura 11

Entre sus caractersticas se encuentra el hecho de contar con 8 sensores en

lneas CCD, todos situados en el plano focal, diseados para requerimientos
fotogramtricos y para teledeteccin a baja altura

-3 CCD pancromtico
-3 CCD (R+G+B)(Rojo+Verde+Azul)
-1 CCD en el infrarrojo medio.
-1 CCD en el infrarrojo trmico.

Cada uno de los CCD (figura 12) tiene 12.000 pxeles (X2), el tamao de cada
pxel es de 6,5 micras. Tiene una focal de 62,5 mm. y un ngulo de campo de vista
(FOV) de 52 . La estructura electrnica del sensor est formada por dos arrays
(arreglos) escalonados desfasados medio pxel. Estos sensores (figura 12) estn
sustentados en el plano focal con la disposicin que se ve en la figura 13.

Figura 12
 Figura 13

Disposicin geomtrica de las dos filas de fotodetectores en cada uno de los

sensores pancromtico (figura 14).

Figura 14

La toma de la imagen se realiza por barrido simultneo en tres posiciones de la

lnea de toma, una hacia atrs otra hacia abajo (nadiral) y la tercera hacia delante.
Posteriormente (en posproceso) se compondrn para formar una sola imagen (figura
15).

Figura 15
Descripcin del principio de la imagen estereoscpica mediante LAS TRES LNEAS
(Figura 16).

Figura 16

El principio en el que se basa el sistema de imagen estreo con tres lneas

consiste en que la cmara en el avin que sigue una trayectoria recta va tomando tres
imgenes, una hacia delante, otra nadiral (vertical hacia abajo) y la ltima hacia atrs,
por tanto para una nica posicin del sensor existen tres imgenes. Esas imgenes se
combinan en posproceso para dar una imagen continua. Tambin se puede apreciar
que la misma zona aparece en tres diferentes localizaciones del sensor.

Figura 17

En la figura figura 17 se describe grficamente el efecto que produce la

perspectiva central en el sensor digital aerotransportado y en la cmara analgica. En
el primer caso tenemos tres diferentes pasadas con zonas en comn para hacer
posible su correlacin. En el segundo caso, tenemos varios fotogramas con zonas en
comn de forma similar al anterior.

5.2.2.- Desventajas de la cmara digital de lnea:

- El sistema GPS-INS es totalmente dependiente de estaciones fijas en tierra,

debe existir al menos una a menos de 30 km. Recibir de ella datos entre 0,5 a 1 seg.
Habr que calcular y considerar la excentricidad de antena GPS con la cmara as
como los datos INS.

- El objetivo ha de estar abierto permanentemente de forma que la radiometra

viene influenciada por pasadas, toda la pasada tiene las mismas caractersticas. El
tamao del pxel es funcin de la velocidad del avin, del obturador y del sistema de
grabacin. Sin embargo el color tiene una resolucin completa.

- Es necesario implementar un nuevo flujo de trabajo:

- nuevo software
- nuevos procedimientos
- ya no existen modelos estereoscpicos.

5.2.3.- Formacin geomtrica de las imgenes

5.2.3.1.- Orientacin

La imagen se adquiere durante el movimiento de avance del avin sobre el

terreno, formando una pasada continua, por lo que la frecuencia de la cmara se ha de
ajustar a la velocidad y altitud del mismo, por tanto ha de tomar cada lnea de la
imagen cada 0.00125 segundos. La imagen tiene deformaciones por los movimientos
del avin, por lo que habr que rectificarla en posproceso.

Para que sea eficiente el sensor, ha de utilizar un Sistema de Navegacin

Inercial asistido por GPS que d posicin y orientacin a cada lnea en cada instante.
Este sistema estar formado por una Unidad de Medida Inercial (IMU), por un
receptor GPS bifrecuencia y por un ordenador (POS) que procese ON-line toda esa
informacin. El IMU graba cambios instantneos en la posicin y orientacin de la
cmara 200 veces/segundo y sirve para definir la trayectoria entre dos orientaciones
GPS.

5.2.3.2.- Rectificacin de imgenes

Despus de procesar todos los datos de orientacin, esos ficheros se utilizan

para rectificar las imgenes. Estas se proyectan sobre un plano terrestre a una cota
determinada, obteniendo una imagen estndar, georreferenciada y preparada para el
procesamiento en fotogrametra y teledeteccin. La imagen sin corregir sera una
composicin de las tres imgenes de lnea de la figura 17.

5.3.- Principios de las cmaras digitales matriciales

 El otro tipo de cmaras digitales es el matricial. En este caso las imgenes no
se obtienen de forma continua sino en sensores modulares matriciales
simultneamente. Dos son sus representantes en el panorama comercial, la Vexcel
Ultracam de Inpho (figura 18) y la Z/I DMC de Zeiss/Intergraph (figura 19).

Estas cmaras combinan varios objetivos en su plano focal, produciendo

imgenes matriciales parciales que se unifican en una imagen completa en
posproceso. Una de ella mediante cuatro imgenes y la otra mediante seis imgenes.
Vamos a presentar brevemente las dos principales cmaras digitales matriciales.

Figura 18

Figura 19

5.3.1.- VEXCEL: ULTRACAM D (Inpho)

Est conformada por 4 objetivos pancromticos (B/N), compuesto cada uno por
11.500 x 7.500 pxeles y por otros 4 objetivos matriciales multiespectrales (R,G,B,IR)
(rojo, verde, azul e infrarrojo) de 4000 x 2672 pxeles cada uno (figura 20). La focal de
los objetivos es de 100 mm y su luminosidad de f :1,56. Cada uno de los pxeles
(fotodetectores) tiene un tamao de 9 x 9 micras y la amplitud (ancho por largo) de su
campo de visin (FOV) es de 55 x 37.

Los 4 mdulos pancromticos se encuentran dispuestos formando haces

convergentes de forma que adquieren cuatro imgenes del terreno distintas pero con
unas zonas comunes para unir todas en una imagen global.
 La formacin de las imgenes se realiza formando un mosaico de las imgenes
a partir de los citados mdulos pancromticos, a partir de ah se forman las
combinaciones a color natural o falso color, mediante los otros cuatro objetivos color.
Es decir, se combinan las imgenes en color (R,G,B) con las imgenes en B/N
(pancromticas) mediante puntos comunes, aadiendo una ms de Infrarrojo. Todas
las imgenes se producen en un disparo simultneo tal y como se aprecia en la
figura 20.

Figura 20

Los pasos que llevan a la formacin de la imagen completa se presentan en la

siguiente serie de ilustraciones.

Figura 21
 En primer lugar entra en funcionamiento el cono principal maestro con 4
matrices de imagen. (figura 21) En el segundo paso el primer cono esclavo introduce
dos imgenes de forma vertical en el centro de las primeras, creando cuatro reas de
solape. En el tercer paso, el segundo cono esclavo coloca otras dos imgenes en
horizontal creando nuevas reas de solape y por ltimo el tercer cono esclavo coloca
una nueva y ltima imagen uniendo y solapando todas las anteriores.

La imagen final cuenta con 9 matrices de imagen superpuestas con zonas de

recubrimiento. En esas zonas los puntos comunes sirven para crear en posproceso
una imagen nica en la que se combina informacin pancromtica con color e
infrarrojo.

Figura 22

Figura 23
5.3.2.- DMC (Zeiss/Intergraph). Digital Metrical Camera

Caractersticas tcnicas de la cmara

Figura 24

Componentes del sistema y disposicin en el avin:

Figura 25

La cmara se sita en la ubicacin tradicional, en una perforacin del fuselaje,

conectada a diferentes elementos que componen el equipo global (figura 24), estos
son:

Centro de control del sistema IMU (Inertial Measure Unit)

Discos de almacenamiento masivo
Interface del navegador

A su vez el piloto mediante el Plot display puede ir siguiendo todo el trabajo

que se realiza y la ruta de navegacin. El sistema GPS mediante el control del sensor
interconecta al piloto con la cmara y permite detectar posibles variaciones de la
trayectoria. Es necesaria una perfecta ubicacin de la cmara con respecto al receptor
GPS, conociendo todos los vectores de situacin para as poder calcular las
coordenadas de los puntos de toma de forma continua.

Un dispositivo que incorpora el sistema y que es de gran importancia para

mejorar la calidad de las imgenes es el Forward Motion Compensation (FMC)
mediante Time Delayed Integration (TDI). Este permite compensar el movimiento hacia
delante del avin que provoca una clara falta de definicin de los objetos fotografiados
(figuras 24 y 25), convierte sus lmites en borrosos como podemos ver las siguientes
imgenes, tanto su efecto (izda.) como su solucin (dcha.). El sistema utilizado (TDI)
utiliza la captacin previa de la imagen y posteriormente un retraso en el tiempo de
incorporacin a la matriz definitiva.

Figura 25.- Objeto movido sin compensar Figura 26.- Objeto movido compensado

El esquema de funcionamiento del sistema FMC (figura 27) consiste en que el sistema
va capturando las imgenes en RGB y en vez de situarlas directamente donde les
correspondera, van saltando a la siguiente posicin hasta que mediante el retraso
correspondiente son situadas en la ltima lnea de la matriz imagen ya compensadas.

Figura 27
6.- SISTEMA DE ALMACENAMIENTO DE DATOS EN VUELO.-

Uno de los principales problemas de esta nueva tecnologa es el enorme tamao de

los ficheros que provienen de las tomas areas digitales. Hay que tener en cuenta que
cada imagen est compuesta por matrices de 14.000 x 8.000 pxeles y eso implica
ficheros muy pesados.

Es por ello que se ha de contar con sistemas de almacenamiento rpidos,

eficaces y manejables, para que nada ms tomar tierra el avin se puedan transportar
con facilidad a las oficinas para su proceso. En el caso de la cmara DMC, por
ejemplo, el sistema est compuesto por tres FDS (Flight Data Storage devices), es
decir dispositivos para almacenamiento de datos en vuelo. Su aspecto es el de la
figura 28.

Figura 28

Este sistema est presurizado y es totalmente hermtico. Para interconectar los

mdulos entre s y ellos al sistema sensor se utilizan cables de transmisin de
informacin paralelos de fibra ptica. La velocidad de transmisin de informacin es de
136 MB / s. La capacidad de almacenamiento total del sistema es de 840 GB, lo que
equivale a 2240 imgenes, cada una de ellas en pancromtico, color (RGB) e infrarrojo
que equivaldra a ~ 1250 imgenes de fotografas areas de 9.