222fg

Gua de engranajes
Gua de engranajes de FIRST Global

Gua de engranajes de FIRST Global creada por REV Robotics 2017, Copyright 2017 Rev Robotics LLC 1
NDICE
1 CONCEPTOS BSICOS SOBRE LOS ENGRANAJES .................................................................................................................. 3
1.1 Anatoma de un engranaje cilndrico ......................................................................................................................................... 3
1.2 Par de torsin, velocidad y potencia .......................................................................................................................................... 4
1.3 Engranajes compuestos ............................................................................................................................................................. 7
2 ESPECIFICACIONES DE LOS ENGRANAJES REV ..................................................................................................................... 9
2.1 Engranajes de REV Robotics .................................................................................................................................................... 9
2.2 Patrn de instalacin del engranaje ......................................................................................................................................... 10
2.3 Marca de alineacin del engranaje .......................................................................................................................................... 11
2.4 Medida de los engranajes ........................................................................................................................................................ 12
3 TODOS LOS ENGRANAJES (escala 1:1) ...................................................................................................................................... 13

Gua de engranajes de FIRST Global creada por REV Robotics 2017, Copyright 2017 Rev Robotics LLC 2
1 CONCEPTOS BSICOS SOBRE
LOS ENGRANAJES
Los engranajes son partes giratorias que tienen dientes y estn engranados con otros engranajes para transmitir par de torsin. Los
engranajes se pueden utilizar para cambiar la velocidad, el par de torsin (la fuerza de giro), o la direccin de la salida original de un
motor. Para que los engranajes sean compatibles entre s, los dientes de engranado deben tener la misma forma (tamao y pase).
Existen muchos tipos distintos de engranajes; uno de los ms sencillos y ms comnmente utilizados es un engranaje cilndrico, y ese
es el tipo de engranaje que se utiliza en el sistema de construccin de REV Robotics. Los engranajes cilndricos constan de un disco
con dientes rectos que se proyectan en forma radial (hacia fuera desde el centro) y estos engranajes solamente se engranarn de forma
correcta con otros engranajes si se encuentran en ejes paralelos.

1.1 Anatoma de un engranaje cilndrico

Las caractersticas ms comunes y ms importantes de un engranaje cilndrico se indican en la Figura 1.

Figura 1: Nomenclatura bsica del engranaje cilndrico

La cantidad de dientes (N) es la cantidad total de dientes (proyecciones) que estn alrededor de la circunferencia total de un
engranaje. En el caso de los engranajes con muy poca cantidad de dientes o con dientes muy largos, la forma ms fcil es
simplemente contar la cantidad de dientes. Sin embargo, en el caso de los engranajes con una cantidad de dientes mayor, o
cuando los dientes son ms pequeos, intentar contar los dientes no es muy prctico ni preciso. En el caso de nuestros
engranajes REV, eliminamos de este proceso todas las conjeturas. Solo debe utilizar la gua de referencia TODOS LOS
ENGRANAJES (escala 1:1) que se encuentra en la pgina 13, imprima esta pgina a escala total y posteriormente, haga
coincidir su engranaje con el diseo correcto en la pgina, a fin de identificar el engranaje.

El mdulo (M) representa el dimetro de pase en mm por diente. Los engranajes que tengan un mdulo mayor, tendrn
dientes mayores. El mdulo (M) se puede calcular utilizando las frmulas que se encuentran en la Tabla 1.

Tabla 1: Ecuaciones para calcular el mdulo (M)

Utilizando Regla Ecuacin

Dimetro de pase (PD) y Dividir el dimetro del pase en milmetros por la !"
Cantidad de dientes (N) cantidad de dientes !=
!

Dimetro exterior (OD) y Dividir el dimetro exterior (en milmetros) por la !"
Cantidad de dientes (N) cantidad de dientes ms dos !=
!+2

Gua de engranajes de FIRST Global creada por REV Robotics 2017, Copyright 2017 Rev Robotics LLC 3
 El dimetro de pase (PD) es el crculo imaginario que se
acopla con el dimetro de pase de cualquier otro engranaje,
cuando los engranajes estn espaciados apropiadamente. El
dimetro de pase siempre ser ms pequeo que el
dimetro exterior de un engranaje.

Cuando se crean modelos simplificados de los engranajes, en

primer lugar se debe crear un crculo con el dimetro de
pase de cada engranaje utilizado en el sistema; despus, se
debe limitar la tangente de los crculos (tocndose apenas)
entre s (Figura 2). El dimetro de pase (PD) se puede
calcular utilizando las frmulas que se encuentran en la
Tabla 2.
Figura 2: Modelo simplificado de espaciado de
engranajes con dimetros de pase tangenciales

Tabla 2: Ecuaciones para calcular el dimetro de pase (PD)

Utilizando Regla Ecuacin

Mdulo (M) y Cantidad de
Multiplicar el Mdulo por la cantidad de dientes !" = !!
dientes (N)
Dividir el producto del dimetro exterior y la
Cantidad de dientes (N) y cantidad de dientes por la cantidad de dientes ms !" !
dimetro exterior (OD) dos !" =
!+2

Multiplicar el mdulo por 2 y restar del dimetro

Dimetro exterior (OD) y el
exterior !" = !" 2!
mdulo (M)

El dimetro exterior (OD) es el dimetro exterior verdadero de un engranaje. El dimetro exterior siempre ser mayor que
el dimetro de pase. Se debe utilizar el dimetro exterior cuando se comprueba si existen interferencias al colocar los
engranajes muy cerca de otras estructuras. El dimetro exterior (OD) se puede calcular utilizando la frmula que se
encuentra en la Tabla 3.

Tabla 3: Ecuaciones para calcular el dimetro exterior (OD)

Utilizando Regla Ecuacin

Mdulo (M) y Cantidad de La cantidad de dientes ms dos, multiplicado por el
!" = (! + 2)!
dientes (N) mdulo

1.2 Par de torsin, velocidad y potencia

Los engranajes son una forma comn de transmitir potencia y cambiar el par de torsin o la velocidad de salida de un sistema
mecnico. Es necesario comprender estos conceptos bsicos a fin de tomar decisiones de diseo optimizadas que consideren las
ventajas y las desventajas entre el par de torsin y la velocidad, para un sistema con una potencia dada. Esta seccin cubrir
brevemente la definicin de estos conceptos y despus los explicar en relacin con los conceptos bsicos de los engranajes.

Velocidad es la medida de qu tan rpido se mueve un objeto. La velocidad de un objeto es la distancia que este se desplazar
en una determinada cantidad de tiempo. En el caso de las partes giratorias como los engranajes y las ruedas, la velocidad se
expresa en la cantidad de revoluciones que se realizan en una determinada cantidad de tiempo. En condiciones ideales, la
rotacin de una rueda se convierte en velocidad lineal y se puede calcular multiplicando el dimetro de la rueda por las
rotaciones que realiza durante un tiempo determinado. La unidad SI para la velocidad es metros por segundo (m/s), pero la
velocidad tambin se expresa comnmente en pies por segundo (ft/s).
Gua de engranajes de FIRST Global creada por REV Robotics 2017, Copyright 2017 Rev Robotics LLC 4
 El par de torsin es aproximadamente la medida de la fuerza de giro de un objeto como un engranaje o una rueda.
Matemticamente, el par de torsin se define como la tasa de cambio del momento angular de un objeto. Esto tambin se
puede expresar como la fuerza que normalmente acta (a 90 grados) sobre el brazo radial de la palanca, lo cual provoca que el
objeto gire. Un ejemplo comn de par de torsin es el uso de una llave para ajustar o aflojar un tornillo. En ese ejemplo, usar
una llave ms larga puede generar ms par de torsin sobre el tornillo que usar una llave ms corta. El par de torsin se
expresa comnmente en Nm o inlb.

Cuando el par de torsin est haciendo girar un objeto como un engranaje cilndrico, el engranaje generar una fuerza en lnea
recta (lineal) en el punto donde los dientes entran en contacto con el otro engranaje. La magnitud del par de torsin generado
es el producto de la fuerza de rotacin aplicada y la longitud del brazo de la palanca (Figura 3), que en el caso de un engranaje,
es la mitad del dimetro de pase (el radio).

Figura 3: Diagrama del par de torsin del engranaje

La Potencia (P) es la tasa de trabajo en el tiempo. El concepto de potencia incluye al cambio fsico y al periodo de tiempo en
el cual ocurren los cambios. Esto es distinto del concepto de trabajo, el cual solamente mide el cambio fsico. La diferencia
entre estos dos conceptos es que requiere la misma cantidad de trabajo subir un ladrillo por una montaa independientemente
de si uno camina o corre, pero correr requiere de ms potencia debido a que el trabajo se realiza en una cantidad de tiempo ms
corta. La unidad SI para la potencia es el vatio (W) que equivale a un joule por segundo (J/s).

En la robtica de competicin, la cantidad total de potencia disponible se encuentra determinada por los motores y la batera
que se permiten utilizar. La velocidad mxima a la cual un brazo puede levantar una carga determinada est dada por la
potencia mxima del sistema.

Figura 4: Velocidad de ejecucin en un sistema de potencia fija por carga

Cambiando el tamao de los engranajes, cambiamos la longitud del brazo de la palanca, tal como se muestra en la Figura 3. Engranar
dos o ms engranajes juntos se conoce como un tren de engranajes. Al seleccionar los engranajes que se utilizan en el tren de

Gua de engranajes de FIRST Global creada por REV Robotics 2017, Copyright 2017 Rev Robotics LLC 5
transmisin ms grandes o ms pequeos en comparacin con el engranaje de entrada, podemos aumentar la velocidad de salida, o
aumentar el par de torsin de salida, como se muestra en la Figura 5, pero la potencia total no es afectada.

Cuando un engranaje ms grande impulsa a uno ms pequeo, para una rotacin del engranaje ms grande, el engranaje pequeo debe
completar ms revoluciones, por lo tanto, la salida ser ms rpida que la entrada. Si se invierte la situacin y un engranaje ms
pequeo impulsa a un engranaje ms grande, entonces, para una rotacin de la entrada, la salida completar menos de una revolucin,
por lo tanto, la salida ser ms lenta que la entrada. La relacin de los tamaos de los dos engranajes es proporcional a los cambios de
velocidad y par de torsin entre ellos.

Figura 5: Uso de engranajes para aumentar la velocidad o el par de torsin

A partir de la Figura 5 sabemos que la relacin de tamao entre el engranaje de entrada (impulsor) y el engranaje de salida
(impulsado) determina si la velocidad de salida es mayor (menor par de torsin) o tiene un mayor par de torsin (ms lenta). Para
calcular exactamente cmo la relacin del engranaje afecta la relacin entre la entrada y la salida, podemos utilizar la relacin de la
cantidad de dientes entre los dos engranajes. En la Figura 6, la relacin de la cantidad de dientes entre el engranaje de entrada y el
engranaje de salida es de 15T:72T, lo que significa que la entrada debe realizar 4,8 rotaciones para que la salida complete una rotacin
!"!
( = 4.8).
!"!

Figura 6: Reduccin de engranajes de una sola etapa (15:72)

En la Figura 7, en el engranaje del ejemplo se inserta un engranaje intermedio de 45 dientes. Un engranaje intermedio es cualquier
engranaje en medio (entre la entrada y la salida) que no impulsa a un eje de salida (trabajo). Los engranajes intermedios se utilizan
para transmitir par de torsin para distancias ms extensas de lo que sera prctico si se utilizara un solo par de engranajes. Los
engranajes intermedios tambin se utilizan para invertir la direccin de rotacin del engranaje final.
Independientemente de la cantidad o el tamao de los engranajes intermedios en la cadena, nicamente el primer y el ltimo engranaje
determinan la reduccin. Debido a que los engranajes intermedios no cambian la reduccin de engranajes en la Figura 7, la reduccin
permanece en 15:72, pero la direccin de la etapa de salida ahora se encuentra invertida con respecto al ejemplo anterior en la Figura
6.

Gua de engranajes de FIRST Global creada por REV Robotics 2017, Copyright 2017 Rev Robotics LLC 6
 Figura 7: Reduccin de engranajes de una sola etapa (15:72) con rueda intermedia

Los engranajes intermedios son una buena forma de transmitir potencia entre distancias en su robot. Un ejemplo comn de esto es un
tren de transmisin todo de engranajes (Figura 8). En este ejemplo, los engranajes en el extremo estn unidos a las ruedas de
transmisin y uno de los engranajes centrales estara impulsado por un motor (no se muestra). Las flechas de color naranja que indican
la rotacin relativa de cada uno de los engranajes, lo que muestra que las dos ruedas estn unidas mecnicamente y que siempre
rotarn en la misma direccin. Debido a que los engranajes intermedios invierten la direccin de la rotacin, es importante prestar
atencin a la cantidad de engranajes en el tren de transmisin. En la Figura 9, debido a que hay un nmero par de engranajes, las
ruedas en ese ejemplo girarn siempre en direcciones opuestas, lo cual es incorrecto y no conducir al robot rpido a ningn lado.

Figura 8: Tren de transmisin todo de engranajes correcto

Figura 9: Tren de transmisin todo de engranajes incorrecto

1.3 Engranajes compuestos

Algunos diseos podran requerir ms reduccin de lo que podra ser prctico en una sola etapa. La relacin entre el engranaje ms
pequeo disponible y el ms grande en el sistema de construccin de REV Robotics es de 15:125, por lo tanto, si se requiere de una
reduccin mayor a 8,3, en el mismo mecanismo se pueden utilizar varias etapas de reduccin; a esto se denomina una reduccin
compuesta de engranajes. En una reduccin compuesta existen varios pares de engranajes, donde cada par de engranajes est unido
por un eje compartido. Figura 10 es un ejemplo de una reduccin de dos etapas. El eje impulsor (de entrada) de cada parte resalta en
color naranja.
Gua de engranajes de FIRST Global creada por REV Robotics 2017, Copyright 2017 Rev Robotics LLC 7
 Figura 10: Ejemplo de engranajes compuestos

Para calcular la reduccin total de una reduccin compuesta, se debe identificar la reduccin de cada etapa y despus multiplicar cada
reduccin entre s.

!"#$%%&! !"#$%&'() = !"#$%%&! 1 !"#$%%&! 2 !"#$%%&! !

Usando la Figura 10 como ejemplo, la reduccin compuesta es de 12:1.

60 90
!"#$%%&! !"#$%&'() = !"#$%%&! 1 ! !"#$%%&! 2 = = 2 6 = !"
30 15

Para cualquier sistema de engranajes existe una cantidad limitada de tamaos de engranajes disponibles; por lo tanto, adems de poder
crear reducciones mayores utilizando las reducciones compuestas, tambin es posible crear una variedad ms amplia de valores de
reduccin, con la misma reduccin de una sola etapa, pero con dimetros de engranajes ms pequeos.

Gua de engranajes de FIRST Global creada por REV Robotics 2017, Copyright 2017 Rev Robotics LLC 8
2 ESPECIFICACIONES DE LOS
ENGRANAJES REV
2.1 Engranajes de REV Robotics
Los engranajes de REV Robotics tienen un mdulo de 0,75, un ngulo de presin de 20 y estn hechos de acetal moldeado
(Delrin/POM). El diseo en red con una cara bien ancha y un perfil de diente pequeo aumenta la resistencia del engranaje sin agregar
un peso importante. Los engranajes de REV Robotics estn diseados para encajar en un eje hexagonal de 5 mm, lo que elimina la
necesidad de utilizar bujes y tornillos de fijacin especiales.

Advertencia: Los engranajes de otros sistemas de construccin pueden tener un perfil de dientes muy similar pero
no tienen una coincidencia perfecta. En algunas situaciones sera posible utilizar ambos sistemas de engranajes
entre s de manera satisfactoria, pero no es recomendable.

El sistema de construccin de REV Robotics est diseado en torno a un perfil extruido ranurado que permite una capacidad de ajuste
infinita en lugar de un sistema basado en pases fijos. Los componentes adheridos al perfil extruido pueden deslizarse hasta la
ubicacin deseada, en comparacin con un sistema basado en pases donde los componentes deben atornillarse en lugares de
instalacin discretos.
Cuando los engranajes de REV Robotics se utilizan con el perfil extruido de REV Robotics, la distancia de centro a centro entre los
ejes se puede ajustar completamente deslizando y reajustando las placas de instalacin del eje en cualquier lugar a lo largo del canal
del perfil extruido. Este sistema permite que cualquier combinacin de engranajes de REV Robotics se utilicen juntos lo cual brinda
una flexibilidad mucho mayor que el sistema de pases fijos, el cual, para encajar, requiere de pares de engranajes con tamao especial.
Al ajustar la reduccin de un sistema, se puede reemplazar solo un engranaje lo que disminuye la cantidad de tiempo de reensamblado.
Todas las partes de movimiento del sistema de construccin de REV Robotics, incluidas las ruedas, las ruedas con espigas y las poleas
tiene un espesor uniforme de 15 mm, lo que facilita probar otros componentes al llevar a cabo mejoras y revisiones del diseo (Figura
11).

Figura 11: Espesor de las partes comunes de REV Robotics

A fin de que los engranajes trabajen de forma eficaz, y no se daen, es importante que la distancia centro a centro se ajuste
correctamente. Los engranajes en el DETALLE A de la Figura 12 podran funcionar con una carga muy liviana, pero sin duda no
funcionarn y rebotarn con cualquier carga importante. Los engranajes en ese ejemplo estn demasiado alejados de forma que los
dientes de cada engranaje apenas hacen contacto entre s. Los engranajes en el DETALLE B de la Figura 12 estn correctamente
espaciados y proporcionarn un funcionamiento confiable y sin problemas.
Correcto

Figura 12: Ejemplo de espaciado de engranajes

Gua de engranajes de FIRST Global creada por REV Robotics 2017, Copyright 2017 Rev Robotics LLC 9
Para espaciar correctamente los engranajes de REV Robotics, siga el procedimiento a continuacin:

1. Fije firmemente el eje del engranaje de entrada o de salida. En el caso de un tren de engranajes con mltiples rodillos o una
reduccin compuesta, considere cul eje es ms conveniente fijar, por ejemplo, el primer engranaje de entrada o el ltimo
engranaje de todos.
2. Empezando por el eje fijo, identifique todos los engranajes impulsores e impulsados para los engranajes en ese eje. Uno por
uno, afloje estos ejes y deslcelos hasta que los dientes de ambos engranajes se engranen por completo y en forma paralela.
Vuelva a apretar las instalaciones de eje.
3. Contine con el procedimiento desde el Paso 2 para cada eje fijo hasta que todos los engranajes que quede bien engranados y
todos los ejes hayan sido reajustados.

En la mayora de los casos el procedimiento de ajuste del espaciado de los engranajes que se indic anteriormente es suficiente. Para
calcular matemticamente la distancia centro a centro correcta, utilice la Tabla 4 que se encuentra en la seccin Medidas del engranaje
a fin de determinar el dimetro de pase (pitch diameter, PD) de ambos engranajes.

!"!"#$% !" !"#$ !"# !"#$%"%&! 1 !"!"#$% !" !"#$ !"# !"#$%"%&! 2
!"#$%&'"% !"#$%& ! !"#$%& = +
2 2

Usando el ejemplo en la Figura 12, el clculo correcto de la distancia centro a centro para un engranaje de 60 dientes del engranaje de
72 dientes es de 49,5 mm.

45 mm 54 mm
60!: 72! !"#$%&'"% !"#$%& ! !"#$%& !"# !"#$%"%&! = + = 49,5 mm
2 2

2.2 Patrn de instalacin del engranaje

Todos los engranajes de REV Robotics tienen un patrn de instalacin de orificios para tornillos M3 con un pase de 8 mm, tal como se
muestra en la Figura 13. Esto facilita montar directamente las mnsulas y los perfiles extruidos de REV Robotics en los engranajes.

Figura 13: Detalles del patrn de instalacin de orificios

Gua de engranajes de FIRST Global creada por REV Robotics 2017, Copyright 2017 Rev Robotics LLC 10
2.3 Marca de alineacin del engranaje
En ocasiones en un diseo puede ser preferible apilar entre s varios engranajes parecidos en un eje para aumentar la capacidad de
transporte de carga de los engranajes. En el caso donde la cantidad de dientes del engranaje no se puede dividir por seis, debido a la
forma en que estos estn orientados cuando se colocan en un eje hexagonal, es posible que los dientes no estn alineados entre ambos
engranajes (Figura 14). Para garantizar que todos los engranajes estn sincronizados de la misma forma, utilice la muesca del eje de
alineacin (Figura 15) para colocar todos los engranajes del eje con la misma orientacin.

Figura 14: Dientes del eje desalineado Figura 15: Muesca de alineacin del engranaje

Tenga en cuenta la marca de alineacin que garantizar que todos los dientes del engranaje estn alineados con el eje. Figura 16 es un
ejemplo de un brazo robot bsico que posiblemente tenga que elevar una carga pesada. Usar dos engranajes para elevar el brazo
duplica la cantidad de material que interacta con el eje hexagonal y permitir que el brazo funcione con cargas ms pesadas.

Figura 16: Cmo usar engranajes apilados para aplicaciones de carga alta

Gua de engranajes de FIRST Global creada por REV Robotics 2017, Copyright 2017 Rev Robotics LLC 11
2.4 Medida de los engranajes
Tabla 4: Detalles de la medida de los engranajes

A B
Dimetro del pase Dimetro exterior
Engranaje de 15 dientes 0,443 in 0,502 in
REV-41-1331 11,25 mm 12,75 mm

Engranaje de 30 dientes 0,886 in 0,945 in

REV-41-1332 22,50 mm 24,00 mm

Engranaje de 45 dientes 1,328 in 1,338 in

REV-41-1334 33,75 mm 35,25 mm

Engranaje de 60 dientes 1,771 in 1,831 in

REV-41-1335 45,00 mm 46,50 mm

Engranaje de 72 dientes 2,126 in 2,185 in

REV-41-1336 54,00 mm 55,50 mm

Engranaje de 90 dientes 2,657 in 2,717 in

REV-41-1337 67,50 mm 69,00 mm

Engranaje de 125 dientes 3,691 in 3,750 in

REV-41-1333 93,75 mm 95,25 mm

Figura 17: Detalles de la medida de los engranajes

Gua de engranajes de FIRST Global creada por REV Robotics 2017, Copyright 2017 Rev Robotics LLC 12
3 TODOS LOS ENGRANAJES (escala 1:1)

Gua de engranajes de FIRST Global creada por REV Robotics 2017, Copyright 2017 Rev Robotics LLC 13