Chapitre 1 : Introduction bibliographique

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Chapitre 1 :

Introduction bibliographique

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1 Introduction

Un rducteur est un ensemble dorganes mcaniques comprenant un gnrateur de

puissance (moteur), des engrenages, des mcanismes entrans (accouplements, frein), des
structures servant de support (arbres, paliers) gnralement incorpors dans un carter. Chacun
des composants influe sur le comportement dynamique du rducteur, mais il est gnralement
admis que lengrenage qui est lorgane de transmission par excellence, constitue une des
sources principales dexcitations. Sil rpond parfaitement aux exigences de rendement, de
prcision et de puissance spcifique imposes dans les architectures modernes, les critres de
confort acoustique, de tenue vibratoire et de gain du poids sont lorigine dune nouvelle
pression technologique sur ce composant.

Ce chapitre a pour but, dans un premier temps, dintroduire les notions relatives
au comportement dynamique dun rducteur et expliciter les phnomnes qui sont la
source des vibrations dans les engrenages. Enfin, une synthse bibliographique des
travaux considrant des sous ensembles flexibles dans des modlisations de rducteurs
engrenages sera prsente.

2 Sources de vibrations dans les transmissions par engrenage

Il est bien connu qu'une transmission par engrenages participe de manire notoire la
production de vibration et de bruit par des excitations associes aux conditions de contact
entre dentures. De nombreuses tudes ont t menes sur le comportement dynamique des
engrenages et, suivant leurs objectifs, elles peuvent tre classes en :

- a) des analyses globales : la reprsentation de lenvironnement mcanique des

engrenages est prcise, tandis que la modlisation du contact entre dentures reste
gnralement succincte. Ce type de travaux relve de la dynamique des rotors, de la
simulation du comportement des mcanismes, Furukawa [28] (Figure I-1), Rieger
[103], Lalanne et al. [67], Kahraman et al. [54], Bourdon [14].

- b) des analyses locales : la modlisation du contact entre dentures est plus

fine mais la reprsentation de lenvironnement mcanique est simplifie Gregory et al. [31],

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Umezawa et al. [123] [131], Kkay [66] (Figure I-2), Kasuba et al. [59], Kohler [63],
Kubo [65] et Velex [134]. Ce type dtude relve de la mcanique des contacts et de la
dynamique de lengrenage.

Pour des raisons de simplicit, la plupart des travaux de modlisation du

comportement dynamique d'engrenages se sont orients vers des modlisations masses-
ressorts. Les engrenages sont assimils des cylindres rigides lis par une raideur qui
reprsente la liaison lastique entre dentures (raideur d'engrnement) Gregory et al. [32],
Strauch [115], Tuplin [120] et Zeman [148]. Les premiers travaux de modlisation du
comportement dynamique d'engrenages considrent une raideur d'engrnement constante.
Diffrentes excitations induites par les erreurs de forme et de montage des engrenages sont
introduites directement dans les quations du mouvement comme des termes forcs, Pearce et
al. [96], Remmers [98], Reswick [101] et Tuplin [120] [122]. Cette famille d'tudes ne tient
pas directement compte de l'excitation par la variation de la raideur d'engrnement et les
erreurs gomtriques sont introduites de faon approximative. Il est actuellement admis,
Kassa et al. [58], Kohler et al. [63], Remmers [98], Umezawa [122], Welbourn [146], etc
que les sources d'excitations internes les plus importantes sont celles a) associes aux
fluctuations de raideur d'engrnement due la variation de la longueur de contact au cours du
temps et b) celles gnres produites par les carts de forme sur les dentures. Ces deux
phnomnes de base en dynamique de lengrenage sont explicits ci-dessous.

Figure I-1 : Procdure lments finis pour le calcul vibratoire d'engrenages et d'arbres
(d'aprs Furukawa [28]).

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Figure I-2 : Modle d'un train simple tage d'engrenages hlicodaux

(d'aprs Kkay [66]).

2.1 La raideur dengrnement

La raideur globale d'engrnement caractrise les dformations lastiques qui grent les
positions relatives des deux roues d'un engrenage, sous l'action des efforts transmis. Cette
liaison lastique, sur laquelle repose largement la problmatique de la dynamique de
l'engrenage, est assure par les contacts entre dentures conjugues des deux roues au cours de
l'engrnement. Elle tmoigne donc des conditions d'engrnement et met en vidence les
fonctionnements non-linaires, synonymes de pertes de contact partielles, voire totales, entre

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des dents thoriquement en prises. Par hypothse, la majorit des tudes considre que cette
liaison agit sur le plan d'action thorique (Figure I-3).

Figure I-3 : Dfinition de la liaison lastique d'engrenage (Blankenship et al. [13]).

Il existe nanmoins quelques travaux (Kasuba et Evans [59], Honda [47]) qui tentent
de prendre en compte les variations instantanes de la position de ce plan d'action, et
cherchent inclure dans leurs modles les points de contact situs en dehors du plan d'action
thorique (Velex et al. [136]).

Les premires modlisations reprsentaient cette liaison lastique de faon trs

simplifie ; Tuplin [120], par exemple, la matrialise par un simple ressort raideur constante,
et modlise les carts de forme des profils par des coins de gomtries donnes, insrs entre
la raideur et une partie indformable (Figure I-4).

Figure I-4 : Modle de Tuplin (d'aprs zgven [93]).

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Des tudes ultrieures, notamment exprimentales, ont montr que ce type d'approche
tait relativement limit et ne traduisait que de faon partielle le comportement dynamique
rel d'un engrenage, en particulier au voisinage des rgimes critiques. Strauch [115] et
Harris [39] ont mis en vidence le rle prpondrant jou par la variation temporelle de la
longueur de contact entre dentures, caractrise notamment par le rapport de conduite.
Paramtre intrinsque la gomtrie nominale de l'engrenage, le rapport de conduite dpend
la fois des conditions de chargement et des ventuels carts de gomtrie ou de montage
(Houser et Seireg [47], [111]). Pour dterminer la raideur globale d'engrnement, il est
ncessaire de connatre priori les proprits de rigidit (ou de compliance) caractrisant un
couple de dents en prise.

2.1.1 Raideur d'un couple de dents

Weber [144], Weber et Banaschek [145], Attia [7], puis plus tard Steward [113]
dcomposent les dformations lastiques d'un couple de dents en prise en des contributions :

- locales avec les dflexions de type hertziennes localises au niveau des contacts,
- globales avec les dformes structurelles de dentures comme la flexion et le
pivotement par rapport la jante.

Les dformations lies au contact sont gnralement traites par la thorie de Hertz et
ses variantes, on peut citer parmi les approches classiques utilises la solution analytique de
Boussinesq [75] qui repose sur lhypothse des massifs semi-infinis, la formulation
bidimensionnelle de Weber et Banashek [145], la formulation tridimentionelle de Lundberg
[76], [77] et la variante propose par Ajmi [3] [5] permettant de tenir compte de bords
libres.

En ce qui concerne les dformations de structure dune dent, il est important, dun
point de vue fonctionnel, de dterminer la rpartition des efforts entre les dents au cours de
lengrnement ce qui ncessite de connatre la relation entre la charge applique la surface
dune dent d'engrenage et la distribution des dplacements en tout point de contact potentiel.
La gomtrie particulire des dentures (profils en dveloppante de cercle, trochodes de
raccordement en fond de dent) rend dlicate la dtermination thorique des rigidits de
denture. Bien que de nombreuses tudes aient t conduites sur le sujet, une formule complte
et exacte de la dflexion dune dent couvrant lensemble des paramtres significatifs n'a pas

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t trouve ce jour. De nombreux auteurs se sont intresss ce problme complexe et ont

propos des modlisations bidimensionnelles, bases sur des reprsentations de plaques ou de
poutres, conduisant des approches analytiques ou quasi-analytiques. Baud et Peterson [8],
Weber et Banaschek [145], Attia [7], Tavakoli et Houser [118], Lin et al. [74] (Figure I-5) ont
dvelopp des quations reposant sur la thorie des poutres de sections variables.

Figure I-5 : Modle de poutre encastre section variable (d'aprs Lin et al. [74]).

Walker [143], aprs une tude exprimentale portant sur une dent fixe dans un bti
beaucoup plus rigide que la denture, a introduit une expression de la dforme de dentures
droites. Wellauer et Seireg [147] ont prsent une tude de la flexion des dents dengrenage
base sur le comportement dune plaque en porte faux. Une solution approche, base sur la
mthode du moment-image, est donne pour la plaque finie en porte faux sous des charges
transversales. En utilisant la thorie des potentiels complexes et les transformations
conformes dun demi-plan lastique, Cardou et Tordion [16] ont dtermin les dflexions et
contraintes exactes pour le problme bidimensionnel dune dent sur une embase lastique.
Plus rcemment, une formulation analytique permettant de calculer les dflexions associes
aux dformations des corps dengrenages a t propose par Sainsot et al. [106].

Les problmes tridimensionnels ne peuvent gnralement tre traits que de manire

numrique et les rsultats sont obtenus par les mthodes de diffrences finies, des lments
finis ou des lments frontires Vedmar [133], Steward [113], Haddad [34] [35]
(Figure I-6), Sainsot [101], Gagnon [29] .

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Figure I-6 : Maillage lments finis d'une roue par Haddad et Pennell [35].

De tels modles tridimensionnels sont gnralement assez lourds et ne se prtent pas

facilement des simulations du comportement dynamique. Dans ce contexte, lapproche
originale base sur la thorie des fondations lastiques de Pasternak [60] dveloppe par Ajmi
et Velex ([3] [5]) apparat comme une alternative intressante. Cette mthode permet de
tenir compte des couplages lastiques sur la denture et se prte bien aux calculs vibratoires.
Une dent est assimile une fondation lastique de Pasternak [60] qui est constitue par des
lments de flexion et des lments de cisaillement transversal poss sur des ressorts
indpendants relis un bti (Figure I-7).

Elment de Elments de
flexion cisaillement
transversal

Figure I-7 : Fondation lastique de type Pasternak [60].

Les lments de flexion et de cisaillement permettent de lier les ressorts et de simuler

(au moins qualitativement) les couplages lastiques entre points voisins (Figure I-8).

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xd xd
P P
Od zd Od zd

(a) (b)

Figure I-8 : Dforme dune fondation lastique par une charge concentre normale
(a) Modle sans couplage (b) Modle avec couplage [60].

En sinspirant des travaux en quasi-statique de Seager [110], Schmidt et al. [108], les
fondations lastiques de Pasternak [60] sont rapportes sur le plan daction de lengrenage
(plan tangent aux deux cylindres de bases). La dent et son embase sont dcoupes en tranches
minces, chacune delles tant matrialise par un ressort kijm li des lments de dimensions

variables travaillant en flexion ( Dijdm ) et en cisaillement ( Gijdm ) pour assurer le couplage entre

les tranches (Figure I-9). Le dplacement relatif des flancs de denture (ou le mouvement des
lignes de contact sur chaque flanc) est simul en rajustant les paramtres de raideurs au cours
du temps.

Ligne de contact

Ch a
dm dm mp
(G ij , D ij ) de dpl
ace me n
dm ts de l
k ij a fo
n dat
ion
las
ti qu e , m

Ch a ij
mp
de dp
la cem
en t s
du c
orps
d'en
gre
na g e, m
ij

Figure I-9 : Modlisation dune dent par une fondation lastique [3].

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Aprs de nombreux tests numriques comparant les dflexions obtenues par des
modles lments finis 3D et les valeurs fournies par des fondations lastiques, les valeurs
de kijm , Dijdm et Gijdm ont pu tre approches par les formules semi empiriques suivantes:

k ijm = C f k dm
0 ij
2
m
G dm
ij = C f f m (z ) f 0 (Z m ) n k dm
0 ij
4 (Eq. 1-1)
4
m
D ijdm = C f f m (z ) f 0 (Z m ) n k dm
0 ij
4

avec :

Cf = 0.80 pour des engrenages massifs (en sinspirant des rsultats de la norme ISO
6336[49]).

k0dmij : raideur de Weber et Banachek [145]

f m (z ) = 1 si la denture est droite.

b
f m (z ) = A f1 ( ) + B f 2 (Zm ) f 3 m e C z si la denture est hlicodale.
mn

A, B et C : des constantes dterminer.

z
z= : coordonne adimensionne du point Mij selon la largeur.
mn

Zm : nombre de dents du mobile.

f 0 , f1 , f 2 et f 3 : fonctions qui dpendent de la gomtrie de la denture.

Dans le cas des dentures hlicodales, la fonction f m (z ) est introduite afin de tenir
compte de la dissymtrie axiale des dplacements sur les bords pour une charge concentre
applique rayon constant. Les coefficients A , B et C sont ajusts en utilisant les rsultats
des Elments Finis tridimensionnels. La raideur dun couple de dents est alors recompose

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 Chapitre 1 : Introduction bibliographique
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partir des dplacements issus des dformations de contact et de structure de la dent. On

constate gnralement que la raideur dengrnement varie sensiblement avec la position du
point dapplication de la charge sur les profils de denture, la Figure I-10 illustre ce type de
variation.

Figure I-10 : Diagramme de compliance d'aprs Tavakoli et Houser [118].

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 Chapitre 1 : Introduction bibliographique
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2.1.2 Raideur globale dengrnement

A partir de la connaissance de la raideur dun couple de dents en tout point du

profil actif, la raideur globale dengrnement peut tre calcule par addition de lensemble des
contributions individuelles par paire de dents. Gregory et al. [31] [32], Seireg et Houser [111],
Kkay [66] (Figure I-11), Iwatsubo et Arii [50] (Figure I-12), Ca et Hayashi [15], Velex et
al. [134] [135] [140] reprsentent la raideur globale d'engrnement d'engrenages dentures
droites par une fonction en crneaux et en trapze pour les dentures hlicodales.

Figure I-11 : Variation de la raideur d'engrnement en fonction du temps

(d'aprs Kkay [66]).

Figure I-12 : Raideur dengrnement globale en denture droite

(daprs Iwatsubo et al. [50]).

En rgime linaire (pas de perte de contact), la raideur dengrnement est

directement relie la longueur de contact instantane et devient une fonction

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priodique. La priode dengrnement correspond lapparition dun couple de dents en

prise supplmentaire, c'est--dire lentre dune nouvelle ligne de contact dans le plan
daction. Mme pour des gomtries parfaites, un engrenage est donc gnrateur de
vibrations puisque la rigidit dengrnement varie au cours du temps et gnre par
consquent des excitations paramtriques.

2.2 Ecarts gomtriques

La fabrication et le montage des engrenages ne sont gnralement pas sans dfaut et

l'approche du problme dynamique par le concept d'engrenages parfait ne peut, dans le
meilleur des cas (engrenages de haute prcision), qu'approcher le cas rel, Munro [87] [88] et
Welbourn [146]. Il est galement accept (Kassa et col [58], Kohler et al. [63], Remmers
[98], ...) que l'excitation par la raideur d'engrnement n'est pas capable, elle seule,
d'expliquer le comportement vibratoire des engrenages et que les carts gomtriques
reprsentent une source excitatrice interne importante du systme d'engrenages.

Les principaux carts gomtriques considrs pour les transmissions par

engrenages sont [40], [78] :

les carts de formes :

- erreurs de profil,

- erreurs de distorsion,
- erreurs de division.

les dfauts de montage :

- dfauts dalignement ou de paralllisme,

- excentricits

En ce qui concerne les carts de formes sur les dentures, ils proviennent
essentiellement du processus de fabrication. On note quils se divisent en trois types :
erreurs de profil, erreurs de distorsion et erreurs de division. Les erreurs de profil (cart
entre le profil rel et thorique (Figure I-13-a)) et de distorsion (cart entre la trace de
lhlice relle et idale (Figure I-13-b)) sont gnralement conscutives des dfauts de
taillage et/ou de rectification.

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(a)

(b)

Figure I-13 : Erreurs de profil (a) et de distorsion (b) (daprs Henriot [40]).

Les carts de forme peuvent galement provenir de modifications volontaires de

gomtrie. Il sagit alors de corrections de forme dont le but est damliorer les
conditions de chargement sur les flancs de denture et ventuellement le comportement
vibratoire de la transmission. On distingue habituellement :

- les corrections de profils (dpouille de tte, de pied) : (Figure I-13-a),

- les corrections longitudinales selon lhlice (bomb, correction linaire,

etc) : (Figure I-13-b).

Lerreur individuelle de pas ou erreur de division est dfinie comme lcart entre
la valeur relle du pas considr (pas circulaire, apparent ou rel, pas de base rel) et sa
valeur thorique (Figure I-14). On donne gnralement pour chaque classe dengrenage
lerreur totale de division admissible.

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 Chapitre 1 : Introduction bibliographique
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Figure I-14 : Erreurs de division (daprs Henriot [40]).

Les carts de montage sont lis lassemblage des divers composants du

rducteur. Ils regroupent essentiellement les deux types de dfauts suivants :

le dfaut dalignement caractrisant le non paralllisme des axes

supportant les engrenages. Il peut tre dfini par deux angles : langle dinclinaison i,
qui correspond un cart angulaire dans le plan des deux axes de rotation des
engrenages et langle de dviation d dans le plan normal au prcdant et parallle aux
axes (Figure I-15).

le dfaut dexcentricit reprsentant lcart thorique entre laxe de

rotation et laxe principal dinertie polaire de lengrenage.

Figure I-15 : Dfinition des angles de dviation et dinclinaison

(daprs Umezawa[132]).

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 Chapitre 1 : Introduction bibliographique
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2.3 Erreur de transmission

La notion derreur de transmission, introduite pour la premire fois par Harris [39], est
dfinie comme lcart de position de la roue mene, pour une position donne du pignon par
rapport la position quelle devrait occuper si les engrenages taient rigides et
gomtriquement parfaits (Figure I-16).

Figure I-16 : Dfinition de lerreur de transmission (daprs Munro [88]).

Par commodit, Welbourn [146], Mark [82] [84] et Ozgven [94] rapportent l'erreur
de transmission sous forme d'un dplacement relatif dans le plan d'action thorique (Eq. 1-2),
telle que :

= R b (Eq. 1-2)

o :

Rb : rayon de base de la roue

: variation de la position angulaire de la roue

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 Chapitre 1 : Introduction bibliographique
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On distingue habituellement:

- lerreur de transmission quasi-statique sans charge (ou erreur cinmatique).

- lerreur de transmission quasi-statique et dynamique sous charge selon les

vitesses de rotation considres.

Dun point de vue exprimental, lerreur de transmission peut tre dtermine par des
systmes base dacclromtres (Blankenship et Kahraman [12]), par des codeurs optiques
haute rsolution (Rmond [99]) ou par le systme interfromtrique initialement dvelopp
par Munro [88] et tendu par Rosinski et al. [104] (Figure I-17).

Figure I-17 : Systme optique de mesure (d'aprs Rosinski et al. [104]).

2.3.1 Erreur cinmatique

Lorsque la charge transmise est nulle, les dformations sont ngligeables. L'erreur de
transmission correspond alors aux dviations de position causes uniquement par des carts
de gomtrie ou de montage. Cette erreur cinmatique relve de la mtrologie des engrenages
(Drago [26] (Figure I-18), Rmond et al. [100]) et permet de caractriser des dfauts globaux
tels que les excentricits, les faux ronds ou les erreurs de pas, mais aussi des dfauts locaux
tels que les modifications ou erreur de profil ou dhlice. L'erreur cinmatique constitue donc
un bon indicateur de la gomtrie et de la mtrologie d'un engrenage.

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 Chapitre 1 : Introduction bibliographique
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Figure I-18 : Erreur de transmission quasi-statique sans charge (daprs Drago [26]).

2.3.2 Erreur de transmission sous charge

La littrature distingue deux sortes d'erreurs de transmission sous charge :

- l'erreur quasi-statique sous charge, qui caractrise le comportement d'un engrenage

des vitesses de rotation suffisamment faibles pour que les effets d'inertie puissent tre
ngligs; ce paramtre est frquemment considr comme une donne du problme
dynamique.

- l'erreur dynamique qui correspond au fonctionnement sous charge des vitesses de

rotation plus leves.

2.3.2.1 Erreur de transmission quasi-statique

Les travaux de Tavakoli et Houser [118], ainsi que Lin et al. [74] montrent que,
dans le cas d'engrenages gomtriquement parfaits, la courbe de l'erreur de transmission
quasi-statique sous charge prsente une forme priodique, inverse de celle de la raideur
globale d'engrnement (Figure I-19). En effet, la diffrence par rapport l'erreur
cinmatique rside dans la prise en compte des dformations des dentures en contact qui
contribuent, en plus des carts de gomtrie, aux variations de positions relatives des
deux roues de l'engrenage.

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 Chapitre 1 : Introduction bibliographique
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Figure I-19 : Erreur de transmission quasi-statique sous charge dengrenage droit sans cart
de gomtrie (daprs Lin et al. [74]).

Lerreur de transmission quasi-statique sous charge est un paramtre trs couramment

rencontr dans la littrature et, suivant l'objectif de l'tude, son utilisation peut tre de deux
natures diffrentes. Le premier type d'utilisation consiste caractriser le comportement
dynamique d'un engrenage et/ou l'influence des carts de gomtrie, par le biais des
fluctuations de l'erreur de transmission quasi-statique sous charge. Gregory et al. [31] [32],
Lin et al. [73] [74], Tavakoli et Houser [118] ont ainsi tudi l'influence de modifications
des profils de dentures (corrections linaires et paraboliques) en montrant que les corrections
de profil permettent de compenser les dflexions des dentures, d'viter les chocs
l'engagement et de rduire le niveau vibratoire gnral. Le second type d'analyse consiste
considrer l'erreur de transmission quasi-statique sous charge comme source d'excitation
potentielle du systme mcanique, et l'introduire comme terme d'excitation force dans le
second membre des quations du mouvement. En effet, de nombreux auteurs Kohler et al.
[63], Ozguven et Houser [94], Mark [82] [83], Munro [87], Pearce et al. [96] et Remmers
[98], considrent lerreur de transmission comme la source dexcitation principale dans un
engrenage. Par cette technique, Takatsu [116], Kkay [66], Kahraman et al. [51] [52]
[54] [56] prennent en compte la variation temporelle de la raideur d'engrnement, tout en
conservant un systme d'quations diffrentielles du second degr linaire coefficients
constants dont la solution peut tre obtenue analytiquement.

2.3.2.2 Erreur de transmission dynamique

L'erreur de transmission dynamique constitue le rsultat du problme dynamique et

sert gnralement caractriser le comportement vibratoire (et acoustique) d'un rducteur

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 Chapitre 1 : Introduction bibliographique
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engrenage. Gregory et al. [31] [32], Munro [89] ont mesur l'aide d'un systme optique
l'volution de son amplitude crte crte diffrents niveaux de chargement. Les auteurs ont
ainsi mis en vidence des phnomnes de sparations de dentures faibles charges aux abords
de vitesses potentiellement critiques pour les dentures (Figure I-20). Kharaman et Singh [55]
[56] ont valid leurs modles non-linaires partir de ces rsultats exprimentaux.

Figure I-20 : Courbes de rponse exprimentales de Gregory et al. [31].

Par ailleurs, Velex et al. [134] [141] puis Maatar et al. [78] [81] ont propos une
mthodologie originale base sur la description locale des conditions de contact entre
dentures, pour laquelle l'erreur de transmission n'est plus une variable d'entre mais un des
rsultats de la simulation dynamique.

Pour conclure, il est gnralement admis que l'erreur de transmission donne une image
intressante du comportement dynamique et acoustique d'un engrenage. Cependant les
mesures d'erreurs de transmission dans les conditions relles de fonctionnement sont souvent
dlicates compte tenu des limites mcaniques et lectroniques imposes par les divers
composants du systme de mesure mme si elles peuvent s'insrer dans un contexte industriel.
Le concept d'erreur de transmission masque toutefois un certain nombre de caractristiques
propres l'engrnement mais aussi propre l'environnement mcanique des roues dentes; en
particulier, les flexibilits des arbres, paliers et carters qui peuvent contrler assez largement
les conditions d'engrnement et modifier ainsi les caractristiques de l'engrnement
dtermines en isolant les roues d'engrenages du reste du mcanisme.

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3 Dynamique des transmissions par engrenage

3.1 Introduction

En sappuyant sur les approches traditionnelles de type masses-ressorts (Tuplin [120]

[122], Zeman [148], Strauch [115],), les mouvements instantans de chaque mobile ne
peuvent tre dcrits que par 6 paramtres au maximum (3 translations et 3 rotations). Les
angles associs la torsion des axes sont gnralement les paramtres privilgis et les
modles de base associs sont des modlisations en torsion proches de celle prsente
Figure I-21. Toutefois, la liaison par contact entre roues dentes lie lensemble des degrs de
libert et introduit en particulier des couplages entre les vibrations de flexion et de torsion des
arbres. Seireg [109], Hamad et Seireg [37] [38], se sont intresss au phnomne de
frottement arbre dans palier dans un systme arbres-engrenages-paliers hydrodynamiques, et
ont mis en vidence linfluence de ces couplages flexion-torsion. Mitchell et Mellen [85] ont
confort cette position et soulign les carences de modles ngligeant les mouvements de
flexion, les travaux exprimentaux de Hagiwara et al. [36] ont galement confirm ces
tendances.

Figure I-21 : Modle torsionnel de base.

Dun point de vue thorique, la reprsentation de type paramtres concentrs nest

reprsentative que des premiers modes dun systme, et ne tient compte des contributions des
corps dengrenages que dune manire approximative. Ce type dapproche na toutefois
jamais t rellement mis en cause pour les gomtries conventionnelles et a t largement
confirm par lexprimentation avec en particulier, Gregory et al. [32], Retig [102], Kubo

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[65], Kucukay [66], Umezawa et al. [131] pour des trains axes fixes simple tage, Cunlife
[20] [21], Hidaka et al. [44], pour les trais plantaires.

Parmi les limites des modles paramtres concentrs voqus ci-dessus, le cas
particulier des dentures larges est considrer. Pour ces architectures particulires, il nest en
effet plus possible de reprsenter la torsion dune roue par un seul angle puisquil y a
variation de langle de torsion selon la largeur de denture ce qui, en pratique, peut imposer des
corrections dhlice afin de rtablir des portes uniformes. Dans ce contexte, Ajmi [3] [5] a
propos un modle paramtres distribus o les corps du pignon et de la roue sont modliss
par des poutres.

Concernant les applications aronautiques et dune manire gnrale les structures

allges avec, en particulier, des roues voiles minces, une certaine prudence simpose quant
lemploi aveugle des modlisations voques plus haut. Drago et al. [27], Stockton [114],
ont tudi les modes propres des corps dengrenages grce aux techniques numriques et
exprimentales dveloppes pour ltude des disques daubes (structures priodiques,
visualisation des modes par holographie, ). Dans le mme esprit, Belhanche et Conte [10],
ont appliqu linterfromtrie holographique en temps moyenn sur deux engrenages chargs
larrt excits par un pot vibrant, les mobiles tant monoblocs mais de faibles largeurs
(module 3.175 mm, 60 dents, largeur 6.25 mm). Les rsultats indiquent la possibilit de
rencontrer des modes lis au corps mme de lengrenage pour des frquences dexcitation
susceptibles dtre atteintes par lengrnement, (de lordre de 2 KHz). Ceci implique la
ncessit dune modlisation assez prcise des corps dengrenage, surtout dans le cas des
engrenages flexibles.

3.2 Influence de sous-ensembles flexibles

Dans les domaines dactivits o les impratifs de masse peuvent tre primordiaux
(aronautique, construction navale,), il est essentiel de gagner du poids sur chaque
composante de la transmission et de recourir des structures amincies et donc minemment
dformables telles que les couronnes de trains plantaires, les roues voiles minces ou
ajoures. Dans ce contexte, les modles classiques de la littrature modlisant les lasticits
par des raideurs concentres entre corps rigides doivent tre manipuls avec prcautions.

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Rcemment, certains auteurs ont proposs des modles intgrant des composants flexibles
que ce soit pour un rducteur engrenages extrieurs ou bien pour les trains plantaires.

3.2.1 Rducteur engrenages extrieurs

La structure flexible prsente dans ce type de rducteur engrenages extrieurs

est gnralement une roue voile mince c'est--dire les dentures reposent sur une jante
fine raccorde un voile situ ou non dans le plan mdian et qui assure la transition
entre la zone de porte des dentures et celle de fixation de lengrenage sur laxe
(voir Figure I-22).

Figure I-22 : Gomtrie dune roue voile mince.

Les dformations importantes dune jante fine peuvent se rpercuter sur la

distribution des contraintes en creux de dents et un tel engrenage va tre soumis des
contraintes non uniformes suivant la largeur de denture car la rigidit du corps sera plus
importante au centre que sur les extrmits. Au niveau des contraintes en pied de dent,
linfluence de la jante et du voile mince sur des engrenages extrieurs a t analyse
partir de modles bidimensionnels, Gulliot [33], Miyashika [86], Lewicki [69]. Dautres
auteurs proposent des modles reposant sur des lments finis tridimensionnels,
Balzakis et Houser [9], Kim [62], Sayama [107], Li [70] [72], Graziano [30], Tessema

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[119], Oda [90] [91]. Balzakis et Houser [9] prsentent des rsultats concernant le
comportement des champs de contraintes en creux de dents et la propagation des fissures
associe la fatigue (Figure I-23).

Figure I-23 : Denture extrieure avec et sans voile [9].

Cette tude est base sur des calculs lments finis et des mesures exprimentales
(jauge de dformation) et montre que les contraintes de traction sont maximales au niveau du
voile. La rpartition du chargement sur le flanc des dents en contact peut tre galement
modifie par la prsence dun voile, Parabhu [95], par exemple, montre que les pressions de
contact sont plus leves vers le centre de la denture au droit du voile (Figure I-24).

Figure I-24 : Rpartition de la pression de contact sur deux flancs actifs [95].

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A laide de la mthode des prismes finis (Cheung [17] et Olakorede [92]), Kim [62]
ont tudi la rpartition des pressions instantane de contact pour des engrenages extrieurs
jante fine avec un voile et sont parvenus aux mmes conclusions. Ces tendances ont t
vrifies par Oda [90] [91] qui a mesur les contraintes en fond de dent laide de jauges
implantes suivant la largeur de denture, soit au creux de dent (3, 4, 5), soit au raccordement
du profil en dveloppante (1, 2) (Figure I-25). Les rsultats montrent que le niveau de
contrainte est plus grand vers le centre de la denture, c'est--dire au voisinage du voile, et que
les contraintes sur les bords augmentent lorsque lpaisseur de jante diminue.

Figure I-25 : Positions de jauges (Oda [91]).

Kirshnamurthy [64] a mis en vidence que leffet du voile combin celui de la jante
modifie la rpartition de charge sur les dents. Sur la Figure I-26, laire de contact qui
correspond la zone de porte durant lengrnement, varie en fonction des charges Fn
appliques et aussi en fonction de lpaisseur de voile.

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Figure I-26 : Zone de contact en fonction de lpaisseur du voile (Kirshnamurthy [64]).

Li [70] [72] a propos un modle combinant une solution analytique pour le

problme de contact et un maillage lments finis tridimensionnels (3DFEM) appliqu un
engrenage ayant un voile mince non centr (dcal du plan mdian) (Figure I-27). Lauteur
montre que la prsence du voile et de la jante modifie le dplacement radial le long de la
largeur de la denture, la rpartition de charge statique sur les dents, lerreur de transmission et
les contraintes au pied du dent par rapport un cas dengrenage massif.

Figure I-27 : modle lments finis dune roue voile mince [70].

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3.2.2 Train plantaire

Dans ce type de rducteur, la prsence de composants flexibles a rapidement

incit introduire des modlisations lments finis pour simuler ces flexibilits
(Stockton [114], Chiang et Badgley [18], Antony [6], Tanna et Lim [117]). Par exemple,
Antony [6] a, dans un premier temps, dtermin la raideur du chssis porte-satellites au
moyen dun maillage lments finis tridimensionnel (Figure I-28) puis injecter des
raideurs rduites dans un modle paramtres concentrs.

(a) (b)

Figure I-28 : Dforme du chssis sous un chargement tangentiel (a) et radial (b)
(daprs Antony [6]).

Les approches dcrites ci-dessus tendent gnralement dcoupler les rsolutions

des problmes de contact entre dentures et de dformes de structure des composants les
plus flexibles. Depuis peu, des modles couplant lanalyse des conditions de contact
instantanes une description fine de lenvironnement mcanique du rducteur ont t
introduits mais ils demeurent, pour lheure, limits des approches bidimensionnelles.
Une modlisation bidimensionnelle semi-analytique / lments finis (Figure I-29-a)
combinant une analyse des conditions de contact et une discrtisation de la structure du
rducteur a t propose par Vijayakar [142] et applique au cas des rducteurs
plantaires par Kahraman et al. [53] [57], afin dtudier linfluence de lpaisseur de la
couronne sur le comportement quasi-statique de ce type des rducteurs. Les auteurs

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montrent quune couronne flexible amliore la rpartition de charges entre satellites en

prsence dun dfaut de positionnement tangentiel dun satellite (Figure I-29-b). Ils
suggrent galement quune plus grande souplesse de couronne serait mme de rduire
les excitations provenant derreurs de fabrication et de montage.

(a) (b)

Figure I-29 : Modle de train plantaire (a) et facteur de rpartition de charges entre
satellites pour deux paisseurs de couronne (b) (daprs Kahraman et al. [57]).

Kahraman et al. [53] ont tendu lapproche prcdente aux conditions

dynamiques et ont mis en vidence que le passage dune couronne rigide une couronne
flexible modifie notablement les courbes de rponse (Figure I-30). Cette approche qui
semble prometteuse reste cependant limite par des temps de calculs trs importants.

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Figure I-30 : Courbes de rponse dynamique pour des couronnes flexible et rigide
(daprs Kahraman et al. [53]).

Hidaka et al. [41] [46], ont galement tudi linfluence dune couronne
dformable sur le comportement dynamique de trains plantaires. Les auteurs ont
dtermin la dflexion de la couronne dans la direction de la ligne daction en utilisant
un modle lments finis bidimensionnel [46] et ont soulign son rle significatif dans
le chargement local des dentures et la rpartition des efforts entre satellites [43]. Les
dformations de couronne peuvent rapprocher de faon non ngligeable les dents et
provoquer ainsi des contacts entre dents hors du plan daction thorique. Les
consquences peuvent tre alors une augmentation du rapport de conduite rel
(Figure I-31) et des risques dinterfrences et de chocs.

Figure I-31 : Variation du rapport de conduite en fonction de lpaisseur de la couronne

(daprs Hidaka [46]).

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De Vaujany et al. [22] [24] ont tudi le comportement quasi-statique dengrenages

cylindriques intrieurs avec voile (pression de contact, erreur de transmission, contraintes en
creux de dents) en utilisant la mthode des prismes finis. Une analyse paramtrique en
fonction de la position du voile a t mene [22] et montre que des pics de pression sur le
flanc des dents sont situs au niveau de la position du voile (Figure I-32).

Figure I-32 : Rpartition de la pression de contact pour trois types de voile

(daprs De Vaujany [22]).

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Abousleiman [1] Abousleiman et Velex [2] ont introduit un modle hybride original
destin simuler les comportements statique et dynamique de trains plantaires et
picyclodaux comportant des parties particulirement dformables. Le modle dvelopp
combine des reprsentations de type paramtres concentrs (solaire, satellites) et des modles
lments finis tridimensionnels pour les composants les plus flexibles (couronne, chssis
porte-satellites). Ces sous-structures sont condenses par une mthode modale pour la
couronne et une mthode de modes contraints pour le chssis porte-satellites. La contribution
des liaisons par engrenage est prise en compte via des lments dengrenages avec rigidits
dengrnement dpendantes du temps et ventuellement non-linaires. Les rsultats montrent
une influence certaine de la flexibilit de la couronne et du chssis sur le comportement
statique (dforme statique (Figure I-33), distribution de charge) et dynamique (vitesses
critiques) des rducteurs.

Figure I-33 : Dforme statique de larbre de sortie li la couronne

(daprs Abousleiman [2]).

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4 Conclusion

Au terme de cette synthse bibliographique, nous pouvons dgager quelques

grandes tendances quant la modlisation du comportement dynamique et vibratoire des
rducteurs dengrenages.

Tout dabord, les principales sources dexcitations dun engrenage

sont identifies et comprennent les fluctuations de raideur dengrnement, les erreurs
gomtriques et de montage qui, parfois, sont regroupes sous le concept derreurs de
transmission. Dautre part, la littrature montre que la modlisation du comportement
dynamique dun engrenage repose essentiellement sur la reprsentation des proprits de
dformations lastiques (locales et globales) des engrenages au cours de mouvement.
Autrement dit, cest la modlisation de la rigidit lengrnement qui constitue le
principal critre de classification des diffrents modles proposs dans la littrature.

En effet, la grande majorit des contributions sappuie sur des modles

masses-ressorts paramtres concentrs (Velex [134], Maatar [78]) ou sur quelques
modles paramtres distribus adapts des engrenages massifs et de fortes largeurs
[5]. Il existe donc un besoin dintgration la fois de llasticit des composants et de
descriptions prcises des excitations (raideurs dengrnement variables, carts de forme,
dfauts de montage) dans un mme modle traitant les aspects statiques et dynamiques
dun rducteur dengrenages.

La prsence de composants flexibles dans certains mcanismes (rducteurs

engrenages extrieurs, trains plantaire, ) a pouss lintroduction de modlisations
lments finis. On peut distinguer a) des modles importants Vijayakar [142], Kahraman
et al. [50] [57] possdant un nombre impressionnant de degrs de libert mais limits
pour lheure des applications en rgime quasi-statique et, b) des modles plus lgers,
sans doute moins prcis sur certains paramtres (les contraintes en particulier), mais qui
permettent des simulations en dynamique et des exploitations paramtriques plus aises,
Abousleiman [1] [2]. Cest cette dernire approche que nous avons choisi de privilgier
et dappliquer des roues jantes minces.

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