Resumen: Transformada Z Inversa

-1
La notacin para la transformada z inversa es Z . La transformada z inversa de x z da como

resultado la correspondiente secuencia de tiempo x k . Se debe observar que a partir de la

transformada z inversa slo se obtiene la secuencia de tiempo en los instantes de muestreo. De esta
manera, la transformada z inversa de x z da como resultado una nica x k , pero no da una nica

x t . Esto significa que la transformada z inversa da como resultado una secuencia de tiempo que

especifica los valores de x t solamente en los valores discretos de tiempo, t 0,T ,2T ,... , y no dice

nada acerca de los valores de x t en todos los otros tiempos. [1]

Existen diferentes mtodos para evaluar la transformada z inversa entre ellos tenemos:
1. Mtodo de la divisin larga o mtodo directo
2. Mtodo de expansin en fracciones parciales
3. Mtodo de la integral de inversin

1. Mtodo de la divisin larga

Por este mtodo se obtiene la transformada z inversa expandiendo a x z en una serie infinita de

potencias de z 1 , adems permite encontrar los primeros trminos de x k .

x z x kT z k x 0 x T z 1 x 2T z 2 ... x kT z k (1.1)
k 0

x z x k z k x 0 x 1 z 1 x 2 z 2 ... x k z k (1.2)
k 0

Entonces x kT o x k es el coeficiente del trmino z k . Por lo tanto, los valores de x kT o x k

para k 0,1,2,3,... se pueden determinar por simple inspeccin.

Ejemplo 1: Encuentre x k para k 0,1,2,3,4 cuando x z est dada por [1]

10 z 5
x z (1.3)
1 z 0.2
z

Primero, se reescribe x z como un cociente de polinomios en z 1 as:

10 z 1 5 z 2
x z (1.4)
11.2 z 1 0.2 z 2
Segundo, se realiza la divisin correspondiente:
10 z 1 17 z 2 18.4 z 3 18.68 z 4 ... (1.5)
1 2
1 1.2 z 0.2 z 10 z 1 5 z 2
10 z 1 12 z 2 2 z 3
17 z 2 2 z 3
17 z 2 20.4 z 3 3.4 z 4
18.4 z 3 3.4 z 4
18.4 z 3 22.08 z 4 3.68 z 5
18.68 z 4 3.68 z 5
18.68 z 4 22.416 z 5 3.736 z 6
18.736 z 5 3.736 z 6 ...

Entonces
x z 10 z 1 17 z 2 18.4 z 3 18.68 z 4 ... (1.6)

Si se compara esta expansin de x z con una serie infinita de potencias x z x k z k , se
k 0

obtiene la transformada z inversa:

x 0 0 x 1 10 x 2 17 x 3 18.4 x 4 18.68 (1.7)

Ejemplo 2: Encuentre x k para k 0,1,2,3,4,5 cuando x z est dada por [2]

x z
z 2 z 1 (1.8)
z 1 z 3 z 2
Primero, se escribe x z en potencias negativas de z:

z 1 z 2 2 z 3
x z (1.9)
1 2 z 1 5 z 2 6 z 3
Segundo, se realiza la divisin correspondiente:
z 1 z 2 5 z 3 9 z 4 37 z 5 ... (1.10)
1 2 z 1 5 z 2 6 z 3 z 1 z 2 2 z 3
z 1 2 z 2 5 z 3 6 z 4
z 2 3z 3 6 z 4
z 2 2 z 3 5 z 4 6 z 5
5 z 3 z 4 6 z 5
5 z 3 10 z 4 25 z 5 30 z 6
9 z 4 19 z 5 30 z 6
9 z 4 18 z 5 45 z 6 54 z 7
37 z 5 15 z 6 54 z 7 ...

Entonces
x z z 1 z 2 5z 3 9 z 4 37 z 5 ... (1.11)

Si se compara esta expansin de x z con una serie infinita de potencias x z x k z k , se
k 0

obtiene la transformada z inversa:

x 0 0 x 1 1 x 2 1 x 3 5 x 4 9 x 5 37 (1.12)

Ejemplo 3: Encuentre x k para k 0,1,2,3 cuando x z est dada por [1]

z z 2
x z (1.13)
z 1
2

Primero, se escribe x z en potencias negativas de z:

1 2 z 1 1 2 z 1
x z (1.14)
1 z
1 2 1 2 z 1 z 2

Segundo, se realiza la divisin correspondiente:

1 4 z 1 7 z 2 10 z 3 ... (1.15)
1 2
1 2z z 1 2 z 1
1 2 z 1 z 2
4 z 1 z 2
4 z 1 8 z 2 4 z 3
7 z 2 4 z 3
7 z 2 14 z 3 7 z 4
10 z 3 7 z 4
10 z 3 20 z 4 10 z 5
13z 4 10 z 5 ...

Entonces
x z 1 4 z 1 7 z 2 10 z 3 ... (1.16)

Si se compara esta expansin de x z con una serie infinita de potencias x z x k z k , se
k 0

obtiene la transformada z inversa:

x 0 1 x 1 4 x 2 7 x 3 10 (1.17)

Ejemplo 4: Encuentre x k para k 0,1,2,3 cuando x z est dada por [3]

2z 3
x z (1.18)
3z 2 z 1
2
Se realiza la divisin as:
z 1 139 z 2 32
2
3 27
z 3 ... (1.19)
2
3z 2 z 1 2 z 3
2 z 43 23 z 1
133 32 z 1
133 269 z 1 139 z 2
32 1
9
z 139 z 2 ...

Entonces
x z 23 z 1 139 z 2 32
27
z 3 ... (1.20)

Si se compara esta expansin de x z con una serie infinita de potencias x z x k z k , se
k 0

obtiene la transformada z inversa:

x 0 0 x 1 23 x 2 139 x 3 32
27 (1.21)

2. Mtodo de expansin en fracciones parciales

CASO 1: REALES SIMPLES:
Sea:
bo z m b1 z m 1 ... bm1 z bm
x z mn (1.22)
z n a1 z n 1 ... an 1 z an

Para expandir x z en fracciones parciales se factoriza el polinomio del denominador y luego se

encuentran los polos de x z as:

bo z m b1 z m 1 ... bm 1 z bm
x z (1.23)
z p1 z p2 ... z pn
En donde los pi i 1,2,.., n son los polos de x z y los z j j 1, 2,..., m son los ceros de x z

Ahora se expande x z z en fracciones parciales, de tal manera que cada uno de los trminos sea

reconocido fcilmente en una tabla de transformada z, finalmente la transformada z inversa de x z

se obtiene como la suma de las transformadas z inversas de la fracciones parciales.

Si en un polinomio todos los polos son diferentes y hay por lo menos un cero en el origen bm 0

es dividir ambos miembros de x z entre z y entonces expandir x z z en fracciones parciales

ser de la forma:
 x z a1 a2 an
... (1.24)
z z p1 z p2 z pn

Para hallar los coeficientes ai multiplicamos ambos miembros de la ecuacin (1.24) por z pi y
haciendo z pi , se obtiene:

x z
ai z pi ; i 1,..., n [1] (1.25)
z z pi

Ejemplo 5: Hallar la transformada z inversa de:

3z
x z (1.26)
z 1 z 2
En este caso x z tiene un cero en el origen. Entonces se expande x z z en fracciones parciales

para evitar desplazamientos de tiempo en la salida:

x z 3 A B
(1.27)
z z 1 z 2 z 1 z 2

3 3
A 3 (1.28)
z 2 z 1 1 2

3 3
B 3 (1.29)
z 1 z 2 2 1

Se sustituye los valores de A, B respectivamente en la ecuacin 1.27 :

x z 3 3 3
(1.30)
z z 1 z 2 z 1 z 2

Ahora se regresa la z que estaba dividiendo el denominador a la derecha de la ecuacin (1.30) :

3z 3z
x z (1.31)
z 1 z 2
z 1
Se multiplica x z por para pasar a potencias negativas de z:
z 1

3z 3z z 1
x z 1 (1.32)
z 1 z 2 z
1 1
x z 3 1
3 (1.33)
1 z 1 2 z 1
Propiedades: Transformada z inversa funcin escaln unitario y funcin polinomial:

-1 1
Z 1
k (1.34)
1 z
-1 1
Z 1
ak (1.35)
1 az
Se usan los dos casos de la transformada z inversa 1.34 , 1.35 en la ecuacin 1.33 as:

x k 3 k 3 2k (1.36)

Ejemplo 6: Hallar la transformada z inversa de: [2]

z z 0.5 z 0.8
x z (1.37)
z 0.2 z 0.8 z 1
En este caso x z tiene un cero en el origen. Entonces se expande x z z en fracciones parciales

para evitar desplazamientos de tiempo en la salida:

x z z 0.5 z 0.8 A B C
(1.38)
z z 0.2 z 0.8 z 1 z 0.2 z 0.8 z 1
x z 35
A z 0.2 (1.39)
z z 0.2
24

x z 52
B z 0.8 (1.40)
z z 0.8
3

x z 135
C z 1 (1.41)
z z 1
8

Se reemplazan los valores de A, B, C respectivamente en la ecuacin 1.38 :

x z 35 1 52 1 135 1
(1.42)
z 24 z 0.2 3 z 0.8 8 z 1

Ahora se regresa la z que estaba en el denominador de x z a la derecha de la ecuacin (1.42) :

35 z 52 z 135 z
x z (1.43)
24 z 0.2 3 z 0.8 8 z 1

z 1
Se multiplica x z por para pasar a potencias negativas de z:
z 1
 1
35 z 52 z 135 z z
x z
1 (1.44)
24 z 0.2 3 z 0.8 8 z 1 z

35 1 52 1 135 1
x z 1
1
(1.45)
24 1 0.2 z 3 1 0.8 z 8 1 z 1

Se usan los dos casos de la transformada z inversa 1.34 , 1.35 en la ecuacin 1.45 as:

35 52 135
x z 0.2 0.8 k
k k
(1.46)
24 3 8

Ejemplo 7: Hallar la transformada z inversa de: [4]

z 1
x z (1.47)
z 0.3z 0.02
2

Ejemplo 8: Hallar la transformada z inversa de: [4]

z
x z (1.48)
z 0.1 z 0.2 z 0.3

En este caso x z tiene un cero en el origen. Entonces se expande x z z en fracciones parciales

para evitar desplazamientos de tiempo en la salida:

x z 1 A B C
(1.49)
z z 0.1 z 0.2 z 0.3 z 0.1 z 0.2 z 0.3
x z 1
A z 0.1 50 (1.50)
z z 0.1 0.1 0.2
x z 1
B z 0.2 100 (1.51)
z z 0.2 0.1
0.1

x z 1
C z 0.3 50 (1.52)
z z 0.3 0.2 0.1

Se reemplazan los valores de A, B, C respectivamente en la ecuacin 1.61 :

x z 50 100 50
(1.53)
z z 0.1 z 0.2 z 0.3

Ahora se regresa la z que estaba dividiendo el denominador a la derecha de la ecuacin (1.65) :

 50 z 100 z 50 z
x z (1.54)
z 0.1 z 0.2 z 0.3

z 1
Se multiplica x z por para pasar a potencias negativas de z:
z 1

50 z 100 z 50 z z 1
x z 1 (1.55)
z 0.1 z 0.2 z 0.3 z
1 1 1
x z 50 1
100 1
+50 (1.56)
1 0.1z 1 0.2 z 1 0.3z 1

Se usan los dos casos de la transformada z inversa 1.34 , 1.35 en la ecuacin 1.68 as:

x k 50 0.1 100 0.2 50 0.3

k k k
(1.57)

CASO 2: RACES REALES CON MULTIPLICIDAD

Si x z tiene un polo de multiplicidad r , es decir, si x z es de la forma:

N z
x z (1.58)
z p1 z p2
r

Su expansin en fracciones parciales se puede escribir como:

a1 a a22 a2 r
xz 21 ... (1.59)
z p1 z p2 z p2 2
z p2
r

En donde los coeficientes de races repetidas se pueden hallar como:

a1 z p1 x z z p (1.60)
1

1 d r j
r j
a2 j z p2 x z
2
[2] (1.61)
r j ! dz
z p 2

Ejemplo 9: Hallar la transformada z inversa de:

1
x z [2] (1.62)
z 1
3 2
z

La expansin en fracciones parciales de x z es de la forma:

 a11 a12 a13 a21 a22
x z 2 3 (1.63)
z z z z 1 z 12

1 d2 3
a11 z x z 3 (1.64)
3 1! dz 2 z 0

1 d 3
a12 z x z 2 (1.65)
3 2 ! dz z 0

1
a13 z 3 x z 1 (1.66)
3 3 ! z 0

1 d
a21 z 1 x z 3
2
(1.67)

2 1 ! dz
z 1

1
a22 z 1 x z 1
2
(1.68)
2 2 !
z 1

Se reemplaza los valores de a11 , a12 , a13 , a21 , a22 respectivamente en la ecuacin 1.75 :

3 2 1 3 1
x z 2 3 (1.69)
z z z z 1 z 12

Con ayuda de una tabla de transformada z se aplica a cada uno de los trminos:

-1 3 -1 3 k 1
Z z 3 Z z 1 (1.70)
0 k 1
-1 2 -1 2 k 2
Z z2 2 Z z 2 (1.71)
0 k 2
-1 1 -1 1 k 3
Z z3 Z z 3 (1.72)
0 k 3
-1 3 -1 1 3 k 1
Z z 1 3 Z z 1 0 k 0 (1.73)

-1 1 -1 z 1
k 1 k 1
Z Z z (1.74)
z 1 z 1 k 0
2
0
2

De las expresiones anteriores se deduce que al dar valores de k :

x 0 0 0 0 0 0 0 (1.75)

x 1 3 0 0 3 0 0 (1.76)
 x 2 0 2 0 3 1 0 (1.77)

x 3 0 0 1 3 2 0 (1.78)

x 4 0 0 0 3 3 0 (1.79)

x 5 0 0 0 3 4 1 (1.80)

x 6 0 0 0 3 k 1 k 4 (1.81)

Finalmente la transformada z inversa es

k 4 ,k 5
xk (1.82)
0 , k 1, 2,3, 4

Ejemplo 10: Hallar la transformada z inversa de:

1
x z [4] (1.83)
z z 0.5
2

Ejemplo 11: Hallar la transformada z inversa de:

7z2
x z (1.84)
z 1 z 2
2

Primero se factoriza z en el numerador de la ecuacin 1.112 :

z 7z
x z (1.85)
z 1 z 2
2

Ahora se expande x z z en fracciones parciales para evitar desplazamientos de tiempo en la

salida:

x z 7z A B C
(1.86)
z 1 z 2 z 1 z 1 z 2
2 2
z

7z
A 7 (1.87)
z 2 z 1

d 7z
B 9 (1.88)
dz z 2 2
z 1

7z
C 14 (1.89)
z 1
2
z 2
Se reemplazan los valores de A, B, C respectivamente en la ecuacin 1.114 :

x z 7 9 14
(1.90)
z 1 z 1 z 2
2
z

Ahora se regresa la z que estaba dividiendo el denominador a la derecha de la ecuacin (1.118) :

7 z 9z 14 z
x z (1.91)
z 1 z 1 z 2
2

z 2 z 1
Se multiplica x z por y para pasar a potencias negativas de z:
z 2 z 1

7 z z 2 9 z 14 z z 1
x z
z 1 z 2 z 1 (1.92)
z 1 z
2

2

7 z 1 9 14
x z (1.93)
1 z
1
1 2 1 z 1 2 z 1

Propiedad: Transformada z inversa de la funcin rampa unitaria:

-1 Ts z 1
Z r k (1.94)

1 2
1 z

Donde Ts es el tiempo de muestreo, para este ejemplo se escoge (Ts=1 segundo).

Se usan los tres casos de la transformada z inversa 1.34 , 1.35 y 1.122 a cada trmino de la

ecuacin 1.121 as:

x k 7 r k 9 k 14 2k (1.95)

Ejemplo 12: Hallar la transformada z inversa de: [1]

2z3 z
x z (1.96)
z 2 z 1
2

Primero se factoriza z en el numerador de la ecuacin 1.124 :

 z 2 z 2 1
x z (1.97)
z 2 z 1
2

Ahora se expande x z z en fracciones parciales para evitar desplazamientos de tiempo en la

salida:

x z 2z2 1 A B C
(1.98)
z 2 z 1 z 2 z 2 z 1
2 2
z

2z2 1
A 9 (1.99)
z 1 z 2

d 2z2 1
B 1 (1.100)
dz z 12
z 2

2z2 1
C 3 (1.101)
z 2
2
z 1

Se reemplazan los valores de A, B, C respectivamente en la ecuacin 1.129 :

x z 9 1 3
(1.102)
z 2 z 2 z 1
2
z

Ahora se regresa la z que estaba dividiendo el denominador a la derecha de la ecuacin (1.130) :

9z z 3z
x z (1.103)
z 2 z 2 z 1
2

z 2 z 1
Se multiplica x z por y para pasar a potencias negativas de z:
z 2 z 1

9 z z 2 z 3z z 1
x z z 2 z 1 z 1
(1.104)
z 2 z
2

2

9 z 1 1 3
x z (1.105)
1 2z 1 2 1 2 z 1 z 1
1

Propiedad: Transformada z inversa:

 -1 z 1

k 1
Z ka (1.106)
1 az
1 2

Se usan los tres casos de la transformada z inversa 1.34 , 1.35 y 1.134 a cada trmino de la

ecuacin 1.133 as:

x k 9 k 2k 1 2k 3 k (1.107)

CASO 3: RACES COMPLEJAS CONJUGADAS

Para una funcin x z con los polos reales y complejos, la expansin en fracciones parciales

incluye trminos con races reales y otras con races complejas. Asumiendo que x z tiene

coeficientes reales, entonces las races complejas pueden darse en pares de races complejas
conjugadas y podran ser combinadas y producir una funcin con coeficientes reales y un
denominador cuadrtico. La transformada z inversa como funcin, usa las siguientes transformada
z:

e aT z 1 sen wT
Z e a kT sen wkT (1.108)
1 2e aT z 1 cos wT e2 aT z 2

1 e aT z 1 cos wT
Z e a kT cos wkT (1.109)
1 2e aT z 1 cos wT e2 aT z 2
Los denominadores de las dos transformadas son idnticos y tienen races complejas conjugadas.
Los numeradores pueden ser escalados y combinados para obtener la transformada z inversa
deseada.

Ejemplo 13: Hallar la transformada z inversa de: [1]

z2 z 2
x z (1.110)
z 1 z 2 z 1
Se expande por el mtodo de fracciones parciales:

4 3z 2 4 z 1 3z 1 2 z 2
x z 2 (1.111)
z 1 z z 1 1 z 1 1 z 1 z 2
Se observa que los dos polos involucrados en el trmino cuadrtico de la ecuacin 1.139 son

complejos conjugados, se reescribe x z a continuacin:

 4 z 1 z 1 0.5z 2 0.5z 2
x z 3 2
(1.112)
1 z 1 1
1 z z 1 z z
1 2

1
1 1 1 0.5 z 0.5 z 1
x z 4 z 1 3 z z 1
(1.113)
1 z 1 1 z 1 z 2 1 z 1 z 2
Si se compara la ecuacin 1.141 con las ecuaciones de la transformada z 1.136 , 1.137 es

posible identificar:

e2 aT 1 (1.114)
1
cos wT (1.115)
2

En este caso se obtiene:

wT (1.116)
3
3
sen wT (1.117)
2

Por esta razn se logra deducir

-1 1 0.5z 1 k
Z 1 2
1k cos (1.118)
1 z z 3

Z
-1 0.5z 1
Z
-1 1
3 2 z 1 1


1k sen
k
1 2
3 1 z z
(1.119)
1 z z
1 2
3 3

Se reemplazan las ecuaciones 1.146 , 1.147 en la ecuacin 1.141 as:

k 1 k 1
x k 4 1k 1 3 1k 1 Cos 1 sen
1 k 1
(1.120)
3 3 3

Se reescribe la ecuacin 1.148 y da como resultado:

k 1 1 sen k 1
4 3Cos k 1, 2,3,...
xk 3 3 3 (1.121)
k 0
0

Los primeros valores de x k estn dados por:

x 0 0 x 1 1 x 2 3 x 3 6 x 4 7 x 5 5 ... (1.122)
Ejemplo 14: Hallar la transformada z inversa de: [1]
1 1
x z (1.123)
1 z 2 2z 1 z 2
1

z z2
Se multiplica x z por y para pasar a potencias negativas de z:
z z2

1 z 1 z2
x z 2 (1.124)
1 z z 2 2 z z z
1 1 2

z z2
x z 2 (1.125)
z 1 2z 2z 1
z3
x z (1.126)
z 1 2 z 2 2 z 1

Al expandir x z en fracciones parciales obtenemos:

z z 2 z 1 1 z 1
x z 2 (1.127)
z 1 2 z 2 z 1 1 z 1 2 2 z 1 z 2

Se observa que los dos polos involucrados en el trmino cuadrtico de la ecuacin 1.155 son

complejos conjugados, se reescribe x z a continuacin:

1 1 1 0.5 z 1 1 0.5 z 1
x z (1.128)
1 z 1 2 1 z 1 0.5 z 2 2 1 z 1 z 2

Si se compara la ecuacin 1.114 con las ecuaciones de la transformada z 1.136 , 1.137 es

posible identificar:

e2aT 0.5 (1.129)

1
cos wT (1.130)
2

En este caso se obtiene:

wT (1.131)
4
 1
sen wT (1.132)
2
1
e aT (1.133)
2

Entonces la transformada z inversa se puede escribir como:

1 1
x k k e akt cos wkT e akT sen wkT (1.134)
2 2

k 1 1 k
k k
1 1
xk k cos sen k 0,1,2,... (1.135)
2 2 4 2 2 4

Los primeros valores de x k estn dados por:

x 0 0.5 x 1 1 x 2 1.25 x 3 1.25 x 4 1.125 ... (1.136)

3. Mtodo de la integral de inversin

La tcnica ms general para obtener la transformada z inversa esa la de la integral de inversin. Esta
integral, deducida a partir de la teora de la variable compleja, est dada por:

-1 1
Z x z x kT x k xz z
k 1
dz (1.137)
j 2 C

En donde C representa una trayectoria circular con centro en el origen del plano z y que encierra
todos los polos de x z z k 1 .

La integral dada en la ecuacin 1.165 se puede evaluar utilizando el teorema de los residuos:

n
x kT x k Residuos de x z z k 1 en el polo z pi (1.138)
i 1

x k C1 C2 C3 ... Cn (1.139)

En donde C1 C2 C3 ... Cn son los residuos en los polos p1 , p2, p3 ,..., pn respectivamente.

Para evaluar los residuos se debe tener en cuenta lo siguiente:

Si el denominador de x z z k 1 contiene un polo simple en z pi , el residuo

correspondiente es:

Ci lim z pi x z z k 1 (1.140)
z p i
 Si el denominador de x z z k 1 tiene un polo mltiple en p j de orden r , el residuo C r ,

est dado por:

d r 1
lim r 1 z p j x z z k 1
1
Cr (1.141)
r 1! z p j dz
Si x z tiene un cero de orden q en el origen entonces x z z k 1 en la ecuacin 1.166

tendr un cero de orden q k 1 en el origen.

Si q 1 , entonces q k 1 0 para k 0 y no hay polo en z 0 en x z z k 1 .

Si q 0 , entonces habr un polo en z 0 para uno o ms valores positivos (no negativos)

de k.
Si x z z k 1 tiene un polo simple o un polo mltiple en el origen z 0 , la evaluacin de

los residuos resultara muy tediosa. En este caso es recomendable utilizar el mtodo de
fracciones parciales para obtener la transformada z inversa.[2]

Ejemplo 15: Hallar la transformada z inversa de: [2]

z
x z (1.142)
z 2 z 3 z 1
Primero se debe calcular x z z k 1 as:

zk
x z z k 1 (1.143)
z 2 z 3 z 1
Para k 0,1,2,3,... , x z z k 1 tiene tres polos simples en z 2, z 3 y z 1 entonces:

x k C1 C2 C3 (1.144)

Ahora se hallan los valores de los residuos de los polos en z 2, z 3 y z 1 respectivamente:

zk
C1 lim z 2 2
k
(1.145)
z 2 z 3 z 1
z 2

zk 3k
C2 lim z 3 (1.146)
z 3
z 2 z 3 z 1 2

zk 1
C3 lim z 1 (1.147)
z 2 z 3 z 1 2
z 1

Finalmente la transformada z inversa es:

 1 3k
xk 2k (1.148)
2 2

Ejemplo 16: Hallar la transformada z inversa de: [2]

z2
x z (1.149)
z 1 z 0.5
2

Se calcula x z z k 1 :

z k 1
x z z k 1 (1.150)
z 1 z 0.5
2

Ahora se hallan los valores de los residuos de los polos:

1 d z k 1
C1 lim z 1 2k 2
2
(1.151)
2 1! z 1 dz z 1 z 0.5

2

z k 1
C2 lim z 0.5 2 0.5
k
(1.152)
z 0.5 z 1 z 0.5
2

Por lo tanto la transformada z inversa es:

x k 2 0.5 2k 2
k
(1.153)

Ejemplo 17: Hallar la transformada z inversa de: [1][5]

z 1 e aT
xk (1.154)
z 1 z e aT
Se calcula x z z k 1 :

x z z k 1
1 e z aT k

(1.155)
z 1 z e aT

Para k 0,1,2,... , x z z k 1 posee dos polos simples en z z1 1 y z z2 e aT . Por medio de la

ecuacin 1.166 se obtiene:

2
x k Residuo de
1 eaT z k en el polo z z (1.156)
z 1 z e aT
1
i 1

 x k C1 C2 (1.157)

Ahora se hallan los valores de los residuos de los polos en z 1, y z eaT respectivamente:

C1 lim z 1
1 e aT z k
1 (1.158)
z 1
z 1 z e aT

C2 lim

z e
aT 1 e aT z k
e a k T (1.159)
z e aT
z 1 z e aT

Finalmente la transformada z inversa es:

x kT C1 C2 (1.160)

x kT 1 e a k T k 0,1,2,... (1.161)

Ejemplo 18: Hallar la transformada z inversa de: [1]

z2
x z (1.162)
z 1
2
z e aT

Se calcula x z z k 1 :

z k 1
x z z k 1 (1.163)
z 1
2
z e aT

Para k 0,1,2,... , x z z k 1 posee un polo simple en z z1 e aT y un polo doble en z z2 1 . Por

medio de la ecuacin 1.166 se obtiene:

2
z k 1
x k Residuo de en el polo z z (1.164)
i 1
z 1
2
z e aT
1

x k C1 C2 (1.165)

Ahora se hallan los valores de los residuos en el polo simple z e aT y en el polo doble z 1
respectivamente:

z k 1 e a k 1T
C1 lim z e aT
(1.166)
z e aT
z 1 z e aT 1 e aT
2 2

 1 d z k 1
C2 lim z 1
2
(1.167)
2 1! z 1 dz z 1 z e aT
2

d z k 1 k 1 z k z e aT z k 1
C2 lim
z 1
lim (1.168)
z 1 dz z e aT
z eaT
2

k e aT
C2 (1.169)
1 e aT 1 e aT 2

Por lo tanto la transformada z inversa es:

x kT C1 C2 (1.170)

e aT e akT k e aT
x kT (1.171)
1 eaT 1 e aT 1 e aT 2
2

kT e 1 e
aT akT

x kT k 0,1, 2,... (1.172)
T 1 e aT 1 eaT
2

BIBLIOGRAFA

[1] K. Ogata, Sistemas De Control En Tiempo Discreto. Mxico D.F.: PRENTICE-HALL

HISPANOAMERICANA, S. A., 1996, p. 745.
[2] L. E. Garca Jaimes, Control Digital Teora Y Prctica, 2nd ed. Medelln: Politcnico
Colombiano JIC, 2009, p. 412.
[3] C. T. Chen, Analog And Digital Control System Design: Transfer-Function, State-Space,
And Algebraic Methods. New York, 1993, p. 600.
[4] M. S. Fadali, Digital Control Engineering Analysis and Design. Elsevier Inc., 2009, p. 523.
[5] B. C. Kuo, Sistemas De Control Automtico, 7th ed. Iztapalapa, Mxico D.F.: PRENTICE-
HALL HISPANOAMERICANA, S. A., 1996, p. 931.