UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ESCUELA DE CIENCIAS BASICAS, TECNOLOGIA E INGENIERIA

299006_5 CONTROL DIGITAL

Fase 1-Componente practico Unidad 1

JIMMY BAENA HERNANDEZ

Estudiante del curso

JUAN CAMILO TEJADA

Director de curso

PEREIRA
Octubre de 2017
Contenido

INTRODUCCION ................................................................................................................................................... 3
OBJETIVOS............................................................................................................................................................. 4
ACTIVIDADES A DESARROLLAR .................................................................................................................... 5
CONCLUSIONES .................................................................................................................................................36
BIBLIOGRAFIA ....................................................................................................................................................37
 INTRODUCCION

El empleo de herramientas de simulacin de graficas y resoluciones matematias ha

facilitado los procesos de modelacin y de solucion de matrices y ecuaciones
matematicas, lo cual es optimo y aplicable en el campo de las seales y de los
sistemas, lo cual nos lleva a modelar comportamientos de sistemas de control.
Al validar el presente informe podemos evidenciar la experiencia del desarrollo de 4
scrip, utilizando diversos software de simulacin como lo son: MatLab, Simulink y
Octave, ademas encontraremos el anallisis del comportamiento de cada ejercicio
despues de aplicar cambios en algunos de sus parametros y/o funciones,
adicionalmente realizando la explicacin de los comandos utilizados.
La expplicacin de los scrip se encuentran sustentadas con graficas obtenidas
directamente desde el software de simulacin, los cuales son herramientas muy
atractivas para obtener un analisis fundamentado en evidencias.
 OBJETIVO GENERAL

Desarrollar los ejercicios planteados en la Gua para el desarrollo del componente

prctico-Unidad 1-Fase 1

OBJETIVOS ESPECIFICOS

Realizar aportes individuales para cada uno de los ejercicios propuestos en

la Gua para el desarrollo del componente prctico-Unidad 1-Fase 1.

Desarrollar y analizar las respuestas dadas para cada ejercicio de acuerdo

con el componente terico y al componente practico (simulaciones).

Fortalecer en cada estudiante el anlisis de modelos matemticos, que

ayuden a identificar y evaluar el comportamiento de algunos sistemas
hallados en la Gua para el desarrollo del componente prctico-Unidad 1-
Fase 1.
 ACTIVIDADES A DESARROLLAR

Actividad preliminar (experimentos):

Seleccionar el software a utilizar durante el desarrollo de las prcticas: Existen

varias herramientas que nos pueden ser tiles como lo son: Matlab, Octave, Scilab
y otros, varios tutoriales e informacin sobre cada uno de ellos los puede encontrar
en la caja de herramientas que est en el Entorno de Componente Prctico. Aunque
todos resultan tiles para este curso usted puede seleccionar Matlab u Octave(on-
line) con el fin de hablar un mismo lenguaje, y debido a que la compatibilidad de
comandos es prcticamente al 100%.

Nota: Para los experimentos sugeridos en esta gua se garantiza su funcionamiento

en http://octave-online.net/, los puede sin embargo aplicar en matlab, si surge
algn inconveniente debe escribir al correo interno de su tutor.

2. Leer tutoriales y observar los videos recomendados en la caja de herramientas

de acuerdo al software que usted seleccion, y presentar sus inquietudes de ser
necesario en el correo interno de su tutor.

3. Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de octave:

Teniendo en cuenta el funcionamiento de cada comando, el cual puede buscar en (
http://www.mathworks.com/help/) Indique cuales son los resultados obtenidos en
su informe, dibuje un diagrama de bloques correspondiente al script, responda
tambin las siguientes preguntas:

Con sus palabras, explique cul es la utilidad del comando c2d

Rta: El comando c2d convierte un sistema de tiempo continuo en tiempo discreto,

debe ir acompaado del periodo de muestreo y del mtodo de discretizacin estos
mtodos son: Zoh,foh,Tustin,prewarp, matchedetc,Foh.

Qu significa zoh en la sexta lnea de programacin?

Rta: Es un mtodo de discretizacin denominado retenedor de orden cero, un hold,

un congelamiento. Este mtodo asume que las entradas de control son por tramos
constantes durante el periodo de muestreo Ts.
Ahora modifique la ubicacin del polo de Gp1 que actualmente est en s=-3 y
coloque sus observaciones en la siguiente tabla:

Prue Ubicaci observaciones

ba n
Del polo
1 -4
 La amplitud disminuye a 2.5 y el tiempo de
establecimiento baja a 5.8 segundo
2 -5
 La amplitud disminuye a 2 y el tiempo de
establecimiento baja a 5.6 segundo
3 -6
 La amplitud disminuye a 1.7 y el tiempo de
establecimiento baja a 5.4 segundo
4 -60
 La amplitud disminuye a 0.17 y el tiempo de
establecimiento contina bajando gradualmente
5 0
 La respuesta tiende a crecer hacia el infinito
6 2
 La amplitud disminuye se encuentra en 8e+08 y el
tiempo de respuesta es de 7.8 segundos y su estabilidad
tarda de 0 a 10 segundos

Indique los resultados para cada una de las pruebas.

Nota: si al momento de ejecutar uno de sus scripts en octave online aparentemente

no hay ningn resultado, debe guardar su script y recargar la pgina

4. Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de octave:

Describa los resultados en su informe, realice pruebas para los 6 valores
diferentes de p1 de acuerdo a la siguiente tabla:

Prue P1 observaciones
ba
1 1

Los polos se ubican en el mismo punto

2 10

Se presenta separacin de los polos y se acercan al

punto cero
3 5

Los polos nuevamente se desplazan, pero esta vez hacia

afuera
4 0

El sistema es estable, pero de una forma crtica, ya que

uno de los polos se encuentra justo en el 1 (sobre el
circulo)
5 -5

El sistema es inestable, ya que uno de los polos se

encuentra por fuera del crculo, tambin observamos
que los ceros cada vez que disminuye p1 se van
desplazando hacia afuera
6 -10

Confirmamos que El sistema es inestable, ya que uno

de los polos se encuentra por fuera del crculo, tambin
observamos que los ceros cada vez que disminuye p1
se van desplazando hacia afuera
Analice los resultados obtenidos teniendo en cuenta los diagramas de polos y ceros
obtenidos por octave.

5. Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de octave:

Describa los resultados en su informe, realice pruebas para al menos 6 valores
diferentes de p1 de acuerdo a la siguiente tabla:

Prue P1 observaciones
ba
1 10

En el momento en que p1 sea positivo, el sistema se

comporta de una forma estable
2 2
 Los zeros se mantienen en su posicin, pero uno de los
polos se desplaza negativamente
3 8
 No se observa variacin notable y relevante
4 0

La posicin del zero se desplaza negativamente,

mientras que los polos se desplazan positivamente
5 -8

La distancia entre los polos aumenta

6 -10
 La posicin del zero contina desplazndose
negativamente, mientras que la distancia entre los polos
contina incrementndose

Analice los resultados obtenidos teniendo en cuenta los lugares geomtricos de las
races obtenidos por octave. Cul es la diferencia entre los resultados obtenidos
con pzmap, versus los resultados de rlocus? Indique sus argumentos teniendo en
cuenta la teora del curso. Hable de la estabilidad de cada uno de los sistemas.
Rta: Pzmap tiene como funcin mostrar solo la ubicacin de los polos y ceros de
lossistemas analizados en el plano complejo z,y rlocus calcula y grafica las races
delsistema que sirvepara analizar el lazo de realimentacin negativa y a su
vezmuestra las trayectorias de los polos a lazo cerrado cuando la ganancia K varia
de0 a infinito.
6. Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de octave:
Describa los resultados en su informe, indique con sus palabras para que sirve cada
comando implementado, y realice un diagrama de bloque correspondiente con el
script. Qu diferencia hay entre Glcs y Glcc? Establezca el tiempo de asentamiento
y el sobre impulso resultante cuando se aplica el controlador Gc, comparado con el
obtenido sin aplicar Gc. Qu ventajas tiene la implementacin de Gc?

clc : Limpia la ventana de comandos

clear all : Elimina elementos en el espacio de trabajo, liberando la memoria

del sistema

close all : Borra las figuras activas

s=tf('s'); : Crea un modelo de Funcin de Transferencia utilizando la

variable de Laplace, s

Gp1=8/((s+2.2)*(s+1)); : Crea la variable Gp1, a la cual se le asigna la

funcin de transferencia en el dominio de la frecuencia

z=tf('z',0.1) : Crea un modelo de Funcin de Transferencia utilizando la

variable z como modelo en tiempo discreto con un periodo de muestreo de
0.1s

Gp1d=c2d(Gp1,0.1,'zoh') : El comando c2d convierte la variable Gp1 de

tiempo continuo a discreto, el 0.1 es el periodo de muestreo y ZOH es el
retenedor de orden cero (esto se denomina digitalizar una planta)

Gc=(8.5484*z^2-14.7345*z+6.3460)/(z*(z-1)) : Crea la variable Gc,

a la cual se le asigna la funcin de transferencia en el dominio de la
frecuencia

Glcs=feedback(Gp1d,1); : Crea la variable Glcs, a la cual se le asigna el

valor de la funcin de transferencia de la planta Gp1d en lazo cerrado

step(Glcs) : Grafica la respuesta al impulso del sistema Glcs (lazo cerrado)

 Gla=series(Gp1d,Gc); : Crea la variable Gla, la cual tiene como resultado
la conexin de dos sistemas en serie, en este caso Gp1d y Gc, es igual que
multiplicar Gp1d*Gc

Glcc=feedback(Gla,1); : Crea la variable Glcc, a la cual se le asigna el

valor de la funcin de transferencia de la planta Gla en lazo cerrado

Hold : Retiene la grfica anterior mientras se realiza la siguiente grafica

step(Glcc) : Grafica la respuesta al impulso del sistema Glcc (lazo cerrado)

Qu diferencia hay entre Glcs y Glcc?

Rta: La grafica Glcs es la respuesta al impulso en lazo cerrado de la planta una vez
digitalizada con un periodo de T=0.1s. La grafica Glcc es la respuesta al impulso
enlazo cerrado de la planta, con un controlador PID implementado con el fin de
modificar el tiempo de establecimiento y el sobre impulso mximo
 CONCLUSIONES

Al implementar una variable Gc, a la cual se le asigna la funcin de

transferencia en el dominio de la frecuencia, logramos obtener un sistema
ms estable, menos susceptible a perturbaciones y a su vez el cual ayuda a
reducir el tiempo de asentamiento del sistema.

El comando Pzmap es til en el momento que deseamos ubicar los polos y los
zeros de un sistema, pero si necesitamos ubicar el lugar geomtrico de las
races (LGR), lo hacemos por medio del comando Rlocus.

Cuando identificamos que en un sistema los polos quedan ubicados dentro del
circulo podemos considerar que se trata de un sistema estable, pero cuando
los polos se encuentran por fuera podemos estar hablando de un sistema
inestable.
 BIBLIOGRAFIA

Ogata K, (1996) Sistemas de Control en Tiempo Discreto, Mxico, Pearson-Prentice

Hall. Recuperado de
https://books.google.com.co/books?id=aYFUs17m0YQC&printsec=frontcover&dq=
prentice+hall+sistemas+de+control+en+tiempo+discreto&hl=es-
419&sa=X&ved=0ahUKEwjriZjGosXJAhXLFx4KHarLA0IQ6AEIQjAF#v=onepage&q&
f=false

Software on line: http://octave-online.net/

MathWorks
http://www.mathworks.com/help/?requestedDomain=www.mathworks.com&requ
estedDomain=www.mathworks.com