Dispense 1 6

1 Applicazioni lineari
1 Applicazioni lineari
1.1 Definizione
Si considerino lo spazio tridimensionale euclideo E e lo spazio vettoriale V ad
esso associato.
Definizione. 1.1. Sia A una applicazione di V in s
A:VV
che ad ogni vettore u V associa il suo trasformato (o immagine) v = A(u):
A : u 7 v V .
A detta lineare se, per ogni coppia di vettori u1 , u2 e di scalari 1 , 2 , si ha
A(1 u1 + 2 u2 ) = 1 A(u1 ) + 2 A(u2 )
figura 1.1
Nel seguito si indicher con Au := A(u) e con Lin(V) linsieme delle

applicazioni lineari di V in V. Si osservi che per unapplicazione lineare A si
ha
A(e) = Ae per ogni IR ;
in altri termini A trasforma vettori tra loro paralleli in vettori tra loro ancora
paralleli (figura 1.2). In particolare, per = 0 si ha
A0 = 0 ,
cio A trasforma il vettore nullo in se stesso.
Corso di Scienza delle Costruzioni 1 A. A. 2013-2014

1 Applicazioni lineari 1.1 Definizione
figura 1.2
Particolari applicazioni lineari sono lapplicazione identit I e lapplicazione

nulla O cos definite:
Iu = u per ogni u V
Ou = 0 per ogni u V .
Siano date due applicazioni lineari A e B di V in s, ed un numero reale

. Si definiscono le seguenti applicazioni lineari:
somma A + B:
(A + B)u = Au + Bu per ogni u V ;
prodotto di A per :
(A)u = (Au) per ogni u V ;
prodotto di composizione di A e B:
(AB)u = A(Bu) per ogni u V ;
si osservi che in generale AB 6= BA.
possibile mostrare che linsieme delle applicazioni lineari Lin(V), con le prime
due operazioni introdotte, uno spazio vettoriale.

1 Applicazioni lineari 1.2 Diade
1.2 Diade
Tra le applicazioni lineari particolare interesse ha la diade o prodotto tensoriale
definita come nel seguito.
Siano a, b V due vettori, il prodotto tensoriale tra a e b lapplicazione
a b Lin(V) tale che
(a b)u = (b u)a per ogni u V .
Lapplicazione a b trasforma ogni vettore u in un vettore parallelo ad a

(figura 1.3). In particolare per u b si ha (a b)u = 0.
figura 1.3
Sia e un versore (|e| = 1). La diade e e detta proiettore e gode della

seguente propriet:
(e e)u = (u e)e ,
cio trasforma ogni vettore u nella sua componente vettoriale uk lungo e (figura
1.4). Se applichiamo la trasformazione lineare I e e al vettore u otteniamo
(I e e)u = Iu (e e)u = u uk ;
in altri termini Iee (detto proiettore ortogonale) trasforma u nella sua com-
ponente u perpendicolare ad e, ossia proietta u lungo il piano perpendicolare
ad e. Fissata una terna cartesiana ortogonale (e1 , e2 , e3 ), si ha
I = e1 e1 + e2 e2 + e3 e3 .

1 Applicazioni lineari 1.3 Componenti cartesiane
figura 1.4
1.3 Componenti cartesiane

Si consideri un riferimento cartesiano {0; e1 , e2 , e3 }, ove (e1 , e2 , e3 ) una terna
destra di versori mtuamente ortogonali. possibile definire le componenti di
unapplicazione lineare. Data unappicazione lineare A, si considerino i vettori
trasformati degli elementi della base
Ae1 , Ae2 , Ae3 .
Si definiscono componenti di A le componenti di tali vettori, per le quali si

utilizza la seguente notazione:
Ae1 = (A11 , A21 , A31 )

Ae2 = (A12 , A22 , A32 )
Ae3 = (A13 , A23 , A33 ) .
In maniera compatta si pu scrivere Aij = ei Aej . possibile ordinare le

nove componenti nella matrice delle componenti indicata con [A]

A11 A12 A13
[A] = A21 A22 A23
A31 A32 A33

Ae1 Ae2 Ae3

1 Applicazioni lineari 1.4 Trasposta
La conoscenza di [A] consente di determinare le componenti del vettore v =

Au immagine del generico vettore u. Indicate con (u1 , u2 , u3 ) le componenti
di u si ha
u = u1 e1 + u2 e2 + u3 e3 .
Per la linearit di A si ha
v = Au = u1 Ae1 + u2 Ae2 + u3 Ae3 ,
da cui
v1 = v e1 = u1 Ae1 e1 + u2 Ae2 e1 + u3 Ae3 e1 =
= u1 A11 + u2 A12 + u3 A13
v2 = v e2 = u1 A21 + u2 A22 + u3 A23
v3 = v e3 = u1 A31 + u2 A32 + u3 A33 ,
ovvero, utilizzando la notazione matriciale,

v1 A11 A12 A13 u1
v2 = A21 A22 A23 u2 .
v3 A31 A32 A33 u3
In maniera compatta possiamo scrivere

3
X
vi = Aij uj .
j=1
facile mostrare le seguenti relazioni:
Oij = 0 , Iij = ij , (a b)ij = ai bj , i = 1, 2, 3 .
1.4 Trasposta
Per ogni applicazione lineare A, esiste ununica applicazione AT , detta traspo-
sta di A, che gode della seguente propriet:
Au v = AT v u per ogni u, v V

1 Applicazioni lineari 1.5 Applicazioni simmetriche e antisimmetriche
Si pu dimostrare che valgono le seguenti relazioni:
(A + B)T = AT + BT
(A)T = AT
(AB)T = BT AT
(a b)T = b a
[AT ] = [A]T .
1.5 Applicazioni simmetriche e antisimmetriche

Unapplicazione S detta simmetrica se ST = S, W detta antisimmetrica se
WT = W. La matrice delle componenti nei due casi assume rispettivamente
la forma

S11 S12 S13
[S] = S12 S22 S23 Sij = Sji per ogni i, j ;
S13 S23 S33

0 W12 W13
[W] = W12 0 W23 Wij = Wji per ogni i, j .
W13 W23 0
Limmagine Wu del generico vettore u tramite lapplicazione antisimme-

trica W ha le componenti

0 W12 W13 u1 W12 u2 + W13 u3
W12 0 W23 u2 = W12 u1 + W23 u3 ,
W13 W23 0 u3 W13 u1 W23 u2
dunque il vettore Wu pu ottenersi, alternativamente, operando il prodotto

vettoriale tra il vettore w di componenti
w = (W23 , W13 , W12 )
ed il vettore u:
Wu = w u per ogni u V .

1 Applicazioni lineari 1.6 Rotazioni
Il vettore w detto vettore assiale dellapplicazione antisimmetrica W.

Si osservi che:
per ogni v k w risulta Wv = w v = 0;
a b b a antisimmetrica, ed il vettore assiale ad essa associato

il vettore b a;
le applicazioni I, e e, I e e sono simmetriche.
Gli insiemi delle applicazioni lineari simmetriche e antisimmetriche si de-

notano rispettivamente con Sym(V) e Skw(V).
Si definiscono parte simmetrica e parte antisimmetrica dellapplicazione A
rispettivamente
1 1
symA = (A + AT ) , skwA = (A AT ) .
2 2
Risulta A = symA + skwA, cio ogni applicazione si pu decomporre nella
somma della sua parte simmetrica e della sua parte antisimmetrica.
1.6 Rotazioni
Si consideri la seguente applicazione lineare:
R = e e + cos (I e e) + sin W , (1.1)
dove e un versore (|e| = 1), [0, 2[, e W lapplicazione antisimmetrica

avente e per vettore assiale (Wu = e u , per ogni u V). Poich risulta
(e e)e = e;
(I e e)e = 0;
We = 0,
si ha:
Re = e . (1.2)

Dalla 1.1 facile verificare che
RRT = RT R = I . (1.3)
Tale relazione comporta che det R = 1. Si pu mostrare che le rotazioni

sono tutte e sole quelle che verificano la 1.3 con det R = 1. Tale insieme viene
indicaro con Rot(V ). La 1.3 permette di provare che lapplicazione R preserva
il prodotto scalare:
Ru Rv = u v per ogni u, v V . (1.4)
Infatti, utilizzando la definizione di applicazione trasposta e la 1.3, si ottiene:
Ru Rv = RT (Ru) v = (RT R)u v = u v .
Per u = v, la propriet 1.4 assume la seguente forma:
|Ru| = |u| per ogni u V , (1.5)
cio lapplicazione R non varia il modulo dei vettori. Infine, poich |Rv| = |v|,
dalla 1.4 si ottiene
\ = |u||v| cos uv
|Ru||Rv| cos (Ru)(Rv) c
(1.6)
\ = cos uv
cos (Ru)(Rv) c,
cio R lascia immutato langolo formato da due generici vettori (figura 1.5).
figura 1.5
Al fine di meglio interpretare R, identifichiamo il generico vettore u con

il corrispondente segmento orientato A O uscente da un fissato punto O

e decomponiamo u nella sua parte uk = C O parallela ad e ed in quella

u = B O ad esso perpendicolare (figura 1.6):
u = uk + u .
Si ha che:
Ru = Ruk + Ru .
dove
Ruk = uk = C O
Ru = cos u + sin e u = D O ,
essendo D O il segmento orientato ottenuto ruotando B O di un angolo

nel piano perpendicolare ad e. Quindi Ru rappresentato dal segmento
orientato E O, che pu ottenersi ruotando di un angolo il piano individuato
dalla retta r ed il vettore A O. Si pu quindi affermare che leffetto di R
quello di ruotare i vettori di un angolo intorno allasse di versore e.
figura 1.6
Lapplicazione R quindi detta rotazione di ampiezza ed asse e. Al

variare di e e , la 1.1 genera tutte le rotazioni dello spazio. Lequazione 1.1
detta formula di rappresentazione di Eulero per le rotazioni.
Si consideri ora un sistema di riferimento {O; e1 , e2 , e3 , }, in cui facciamo
coincidere e3 con lasse di R, di modo che e1 ed e2 siano perpendicolari allasse

di rotazione. Si ha:
Re1 = cos e1 + sin e2
Re2 = sin e1 + cos e2
Re3 = e3 .
Pertanto, nel sistema di riferimento fissato, la matrice delle componenti di R
assume la forma:

cos sin 0
[R] = sin cos 0 (1.7)
0 0 1
Utilizzando la 1.7 possibile provare la propriet 1.3.
Si considerino ora le rotazioni di ampiezza piccola. Poich per 0 si ha
sin = + o() e cos = 1 + o(), con o() quantit infinitesima di ordine
superiore a , si ha
R = I + W + o() .
Questa espressione ci dice che quando || 1 possiamo approssimare R nella

seguente maniera:
R = I + W per || 1 .
Nellambito di questa approssimazione, limmagine di un vettore u perpen-

dicolare allasse di rotazione
Ru = u + Wu = u + e u . (1.8)
In figura 1.7, nella quale si suppone che e sia perpendicolare al piano del fo-
glio, il vettore u rappresentato dal segmento orientato A O. Osservando
che e u = B A, si vede come il segmento orientato B O rappresenta
lapprossimazione per || 1 di Ru. Dal punto di vista geometrico la prece-
dente relazione permette di affermare che per || 1 possibile approssimare
larco AC della circonferenza di centro O e raggio |u| con il segmento tangente
BA.
Introducendo il vettore w = e, detto vettore rotazione, possibile scrivere
Ru = u + w u .

figura 1.7
Ponendo infine W = W, si ottiene la seguente formula di rappresentazione

delle rotazioni infinitesime:
R = I+W, W Skw(V) .

2 Vettori applicati
2 Vettori applicati
2.1 Nozione di vettore applicato
Numerose grandezze fisiche sono descritte da vettori (spostamento, velocit,
forza, campo elettrico, ecc.). Per alcune di esse e, in particolare, per le forze,
necessario tuttavia precisare, oltre a direzione, verso e modulo, anche il punto
di applicazione. Leffetto di una forza su di un corpo deformabile pu infatti
variare notevolmente al variare del punto di applicazione. Dunque le forze sono
descritte da vettori applicati.
Definizione. 2.1. Si definisce vettore applicato una coppia (A, u), con A E
e u V. Il punto A detto punto di applicazione, la retta cui appartiene u
detta retta dazione.
Definizione. 2.2. Si definisce momento del vettore applicato (A, u) rispetto
al punto O, detto polo, il vettore (libero) m(O) cos definito:
m(O) = (A O) u .
Si osservi che
per le propriet del prodotto vettoriale, il vettore momento m(O) per-
pendicolare al piano passante per O e contenente il segmento orientato
B A che rappresenta il vettore u (figura 2.1). Inoltre risulta:
|m(O)| = AO|u| sin(A\

O)u = |u|b ,
dove b = AO sin(A\ O)u = AO sin (> 0), detto braccio del vettore
u rispetto ad O, rappresenta geometricamente la distanza della retta
dazione di (A, u) dal polo O;
se u 6= 0, allora m(O) = 0 se e solo se il polo O appartiene ala retta

dazione del vettore applicato;
il momento del vettore applicato (C, u), con C appartenente alla retta
dazione r, uguale a quello di (A, u) prima definito; in altri termini, se
facciamo scorrere un vettore applicato lungo la sua retta dazione il suo
momento rispetto ad un generico polo C non varia.

2 Vettori applicati 2.2 Sistemi di vettori applicati
figura 2.1
Il vettore momento un vettore libero; talvolta, dal punto di vista grafico,

i vettori momento sono rappresentati con una freccia a doppia punta o con
un arco di circonferenza orientato nel piano perpendicolare al vettore stesso
(figura 2.1).
2.2 Sistemi di vettori applicati

Un sistema di vettori applicati S un insieme (finito) di vettori applicati del
tipo:
S = {(A1 , u1 ), (A2 , u2 ), . . . , (An , un )} .
Definizione. 2.3. Si definisce risultante del sistema di vettori applicati S il

vettore (libero)
n
X
r= ui .
i=1
Definizione. 2.4. Si definisce momento risultante di S rispetto al polo O E

il vettore (libero)
n
X
m(O) = (Ai O) ui .
i=1
Lapplicazione O E 7 m(O) detta campo vettoriale del momento.

Dalla definizione di momento risultante, con riferimento ad un polo O0 , si pu

2 Vettori applicati 2.2 Sistemi di vettori applicati
scrivere
n
X n
X
0
m(O0 ) (Ai O) + (O O0 ) ui =

= (Ai O ) ui =
i=1 i=1
Xn n
X
= (Ai O) ui + (O O0 ) ui =
i=1 i=1
Xn
= m(O) + (O O0 ) ui = m(O) + (O O0 ) r .
i=1
Pertanto, al variare del polo, il momento risultante varia secondo la legge
m(O0 ) = m(O) + r (O0 O) , (2.1)
detta formula di trasposizione dei momenti.

La formula appena enunciata permette di stabilire che il momento risul-
tante di un sistema S di vettori applicati non dipende dal polo se e solo se ha
risultante r = 0. In tal caso il campo vettoriale di m quindi omogeneo.
Un esempio significativo di sistema di vettori applicati a risultante nullo
la coppia di forze, costituita da due vettori opposti (cio aventi la stessa
direzione, lo stesso modulo e verso opposto figura 2.2):
S = {(A, u), (B, u)} .
Per tale sistema si ha

r=uu=0
m(B) = (A B) u + (B B) u = (A B) u = m (cost.)
Detta b la distanza tra le due rette dazione (tra loro parallele), si ha
|m| = b|u| ,
ove b detto braccio della coppia. Per semplicit spesso una coppia viene
rappresentata solo attraverso il suo momento.

2 Vettori applicati 2.3 Asse centrale
figura 2.2
2.3 Asse centrale

Si considerino ora sistemi di vettori applicati con risultante r 6= 0. In tal caso,
se si scelgono due punti O e O0 in modo che (O0 O) k r, risulta m(O0 ) =
m(O). In altri termini, m non varia lungo rette parallele ad r. Infatti, se si
moltiplicano ambo i membri della 2.1 per r, si ha
m(O0 ) r = m(O) r + r (O0 O) r = m(O) r .
Dunque tale prodotto scalare costante e prende il nome di invariante scalare
I = m(O) r = cost.
relazione permette di affermare che la componente di m lungo r (pari

Questa
a I |r|) indipendente dal polo O.
Se si decompone m nella sua componente vettoriale p parallela ad r ed in
quella n ad esso perpendicolare, si ha (figura 2.3):
m(O) = p + n(O) , (2.2)
ove, per quanto visto, la componente p costante e pari a

I
p= r.
|r|2
Pertanto solo la componente normale n dipende dalla scelta del polo O.

2 Vettori applicati 2.3 Asse centrale
figura 2.3
Definizione. 2.5. Si definisce asse centrale di un sistema di vettori applicati

S il luogo dei punti Q E rispetto ai quali m(Q) k r (cio n(Q) = 0 e
m(Q) = p).
Lasse centrale dunque il luogo descritto dallequazione n(Q) = 0. Utiliz-
zando la formula di trasposizione dei momenti, questultima equazione assume
la forma:
n(Q) = m(Q) p = [m(O) + r (Q O)] p = n(O) + r (Q O) = 0 ,
per cui i punti cercati devono soddisfare lequazione
r (Q O) = n(O) .
Ricordando che unequazione del tipo a x = b, con a, b V, a b = 0, a 6= 0,

b 6= 0, ha come soluzioni
ba
x= + a, IR ,
|a|2
si ha
r n(O)
(Q O) = + r, IR . (2.3)
|r|2

2 Vettori applicati 2.4 Sistemi equivalenti
Lequazione 2.3 descrive, al variare del parametro reale , i punti di una retta
parallela ad r e passante per il punto
r n(O) r m(O)
O=O+ =O+ .
|r|2 |r|2
Si osservi che per tutti i punti Q appartenenti allasse centrale si ha m(Q) =
p e, pertanto,
p
|m(Q)| = |p| < |p|2 + |n(O)|2 = |m(O)| ,
dove O un generico punto non appartenente allasse centrale. In altri termini,

lasse centrale linsieme dei punti di E rispetto ai quali minimo il modulo
del momento risultante. Per tali punti m(Q) = p.
Osservazione. Si consideri un punto Q appartenente allasse centrale. Il
momento risultante rispetto ad un generico polo O dato da
m(O) = m(Q) + r (O Q) = p + r (O Q) , (2.4)
dove r (O Q) = n(O) la componente perpendicolare. Alla luce di quanto

visto, per studiare il campo del vettore momento sufficiente rappresentare la
legge 2.4 per tutti i punti appartenenti ad un generico piano perpendicolare ad
r (figura 2.4). Il campo sar lo stesso su tutti i piani a questultimo paralleli.
2.4 Sistemi equivalenti

Definizione. 2.6. Due sistemi di vettori applicati S e S 0 si dicono equivalenti
se hanno lo stesso risultante e lo stesso momento risultante rispetto ad un
generico polo O:
r = r0 , m(O) = m0 (O) . (2.5)
In virt della formula di trasposizione dei momenti e della 2.5, due sistemi
equivalenti hanno lo stesso momento risultante rispetto a qualunque punto
O0 E. Inoltre, se r 6= 0, i due sistemi hanno lo stesso asse centrale.
Definizione. 2.7. Un sistema di vettori applicati S si dice equilibrato o
equivalente a zero se risulta:
r = 0, m(O) = 0 , OE. (2.6)

figura 2.4
Per la formula di trasposizione dei momenti, dalla 2.6 segue che

m(O0 ) = 0 per ogni O0 E.
Definizione. 2.8. Sia S un sistema di vettori applicati avente risultante r e
momento risultante m(O) rispetto ad un polo O. Un sistema S 0 , di risultante
r0 e momento risultante m0 (O), si dice equilibrante del sistema S se risulta:
r0 = r , m0 (O) = m(O) . (2.7)
Si osservi come, in tal caso, il sistema unione S equilibrato.

Sulla base delle definizioni di equivalenza tra sistemi di vettori, possibile
dimostrare le seguenti proposizioni.
Proposizione. 2.1. Un sistema S di vettori applicati equivalente ad una
coppia se e solo se ha risultante nulla.
Dimostrazione.
) Sia S un sistema per cui si abbia r = 0 e m 6= 0. Scelto un generico vettore
u perpendicolare ad m ed un piano perpendicolare ad m, siano A, B e
tali che (figura 2.5)
um
AB= .
|u|2

La coppia {(A, u), (B, u)} ha risultante nulla e momento risultante

um
m(B) = (A B) u = u = m,
|u|2
dunque equivalente ad S.
figura 2.5
) Se S equivalente ad una coppia, dalla definizione di equivalenza segue

r = 0.
Proposizione. 2.2. Un sistema S di vettori applicati a risultante non nullo

equivalente ad un unico vettore applicato se e solo se ha invariante scalare
nullo. In particolare il vettore equivalente (Q, r) costituito dal risultante r
applicato ad un generico punto Q dellasse centrale. Il vettore (Q, r) detto
risultante equivalente.
Dimostrazione.
) Se I = 0, detto Q un generico punto dellasse centrale di S, il campo dei
momenti descritto dallequazione
m(O) = p + r (O Q) = (O Q) r .
Tale equazione coincide con quella del sistema costituito dal vettore (Q, r) che
ha quindi lo stesso momento risultante. Infine banalmente S e (Q, r) hanno la
stessa risultante, per cui i due sistemi sono equivalenti.

2 Vettori applicati 2.5 Sistemi di vettori ad invariante scalare nullo
) Se S equivalente al vettore (Q, r), il momento risultante di S coincide

con il momento di (Q, r), quindi
m(Q) = (Q Q) r = 0 ,
pertanto I = r m(Q) = 0.
Proposizione. 2.3. Un sistema S di vettori applicati a risultante r non nullo

equivalente ad un sistema costituito da un vettore applicato (A, r) e da una
coppia di momento m(A) pari al momento risultante di S rispetto ad A.
Infatti, il sistema
{(A, r), coppia di momento m(A)} ,
che prende il nome di sistema equivalente ad S ridotto ad A, ha risultante r e

momento risultante rispetto ad A pari ad m(A), essendo nullo rispetto ad A
il momento di (A, r).
2.5 Sistemi di vettori ad invariante scalare nullo

Di seguito si illustrano alcuni esempi particolarmente significativi di sistemi di
vettori ad invariante scalare nullo.
2.5.1 Sistemi di vettori applicati concorrenti

Si consideri un sistema di vettori applicati concorrenti, ossia un sistema di
vettori le cui rette dazione sono concorrenti in un unico punto O (figura 2.6).
Risulta
n
X
m(O) = (Ai O) ui = 0 , (2.8)
i=1
dunque I = m(O)r = 0. Un sistema cos fatto ammette risultante equivalente

(O, r). Se, in particolare, risulta r 6= 0, dalla 2.8 si deduce che O appartiene
allasse centrale.

figura 2.6
2.5.2 Sistemi piani di vettori applicati

Un sistema di vettori
S = {(A1 , u1 ), . . . , (An , un )}
detto piano se tutti i vettori del sistema appartengono ad un unico piano
(figura 2.7), cio se
Ai , ui e = 0 , i = 1, . . . , n,
essendo e un versore perpendicolare a .
In tal caso, il risultante parellelo a ed il momento risultante rispetto ad
un polo O perpendicolare a . Infatti risulta:
n
X
re= ui e = 0 ;
i=1
n
X
m(O) e = [(Ai O) ui ] e = 0 .
i=1
Pertanto I = r m(O) = 0 e quindi, se il risultante non nullo, un sistema

piano ammette sempre risultante equivalente. Se invece r = 0, il sistema
equivalente ad una coppia giacente nel piano .

figura 2.7
2.5.3 Sistemi di vettori applicati paralleli

Un sistema di vettori applicati paralleli un sistema del tipo
S = {(A1 , u1 ), . . . , (An , un )} , ui = fi e , |e| = 1 , i = 1, . . . , n .
Per un sistema di questo tipo si ha:

n
X n
X
r= fi e = f e ,fi f=
i=1 i=1 "
n n
#
X X
m(O) = (Ai O) fi e = fi (Ai O) e ,
i=1 i=1
I = r m(O) = 0 .
Pertanto i sistemi di vettori paralleli ammettono, per f 6= 0, un risultante
equivalente. Se al contrario f = 0, il sistema equivalente ad una coppia.
Definizione. 2.9. Si definisce centro di un sistema di vettori paralleli a
risultante non nullo il punto C E tale che
n
X
f (C O) = fi (Ai O) ,
i=1

2 Vettori applicati 2.6 Costruzioni grafiche
dove O un punto generico.

Si osservi che la definizione di centro indipendente dal punto O. In-
fatti, preso un punto O0 6= O, sia C0 il centro definito secondo lespressione
precedente. Si ha:
n
X n
X n
X
f (C0 O0 ) = fi (Ai O0 ) = fi (Ai O) + fi (O O0 ) =
i=1 i=1 i=1
0 0
= f (C O) + f (O O ) = f (C O ) ,
da cui segue la coincidenza tra C e C0 .

Proposizione. 2.4. Per ogni sistema di vettori applicati paralleli
S = {(Ai , fi e), |i = 1, . . . , n} ,
il centro C appartiene allasse centrale qualunque sia il versore e.

Dimostrazione.
Il momento risultante di S rispetto al polo C risulta
n
" n #
X X
m(C) = (Ai C) fi e = fi (Ai C) e = f (C C) e = 0 ,
i=1 i=1
dunque C appartiene allasse centrale.

Il risultato appena esposto mostra che se si ruotano tutti i vettori fi e allo
stesso modo (cio si varia la direzione di e), lasse centrale ruota intorno a C.
2.6 Costruzioni grafiche

2.6.1 Poligono funicolare
La costruzione del poligono funicolare consente di determinare graficamente
lasse centrale di un sistema piano di vettori e, in particolare, il risultante
equivalente.
Si consideri il caso particolare di un sistema costituito da tre vettori (figura
2.8):
S = {(A1 , u1 ), (A2 , u3 ), (A3 , u3 )} ,

e si supponga che r = u1 + u2 + u3 6= 0. Si costruisca il poligono dei vettori

O1 , O2 , O3 O4 , che per le ipotesi fatte sar aperto, a partire dal punto generico
O1 . In particolare, il segmento orientato O4 O1 rappresenta, nella scala di
rappresentazione adottata per i vettori, il risultante r. Si scelga ora un punto
P del piano non appartenente ad alcun lato del poligono dei vettori e siano
p1 , p2 , p3 , p4 le rette del fascio di centro P passanti per i punti O1 , O2 , O3 O4 .
Il punto P detto polo e le rette p1 , p2 , p3 , p4 raggi proiettanti.
figura 2.8
A partire da un generico punto B0 del piano si costruisca ora la poligonale

avente i lati s1 , s2 , s3 , s4 ordinatamente paralleli ai lati p1 , p2 , p3 , p4 e i vertici
B1 , B2 , B3 sulle rette dazione r1 , r2 , r3 del sistema di forze. La poligonale cos
ottenuta detta poligono funicolare connesso al sistema S. Si osservi che dalle
ipotesi fatte segue che O1 6= O4 , cosicch s1 non parallela ad s4 .
Si pu dimostrare che il punto Q di intersezione dei lati s1 e s4 un punto
dellasse centrale; in particolare, lasse centrale la retta per Q parallela al
segmento O4 O1 ed il vettore (Q, r) equivalente al sistema S. Il procedimento

mostrato si pu estendere facilmente a sistemi costituiti da un numero qualsiasi

di vettori.
Nel caso particolare in cui r = 0 e m 6= 0 (figura 2.9), il poligono dei vettori
chiuso, dunque il primo e lultimo lato del poligono funicolare sono tra loro
paralleli. Il sitema non ammette risultante equivalente, ma equivalente ad
una coppia. Si pu dimostrare che una coppia equivalente costituita dai
vettori (B1 , u01 ) e (B3 , u003 ), con u01 e u003 ottenuti scomponendo rispettivamente
u1 rispetto alle direzioni s1 ed s2 , e u3 rispetto ad s3 e s4 s1 .1 Infatti
facile verificare che
u01 = P O1 = O4 P = u003
figura 2.9
Si consideri infine il caso in cui r = 0 e m = 0. Lequazione r = 0

equivalente, dal punto di vista grafico, alla condizione che il poligono dei
vettori sia chiuso. Inoltre, poich m = 0, si ha che anche il poligono funicolare
chiuso: il primo lato coincide con lultimo, cosicch i due vettori (B1 , u01 ) e
(B3 , u003 ) formano una coppia di braccio nullo (figura 2.10):
u01 = P O1 = O4 P = u003 .
1
Per una discussione sulla scomposizione di un vettore si veda il paragrafo 2.6.2.

figura 2.10
2.6.2 Decomposizione di un vettore nel piano

Decomporre un vettore vuol dire determinare un sistema di vettori equivalente
al vettore assegnato.
Decomposizione di un vettore secondo due rette.
Si considerino un vettore (A, u) e due rette r1 , r2 non parallele. Si osservi

che se la retta dazione r di (A, u) non appartiene al fascio individuato da r1 e
r2 , il problema non ha soluzione. Infatti in tal caso il momento dei due vettori
giacenti su r1 e r2 rispetto ad O nullo, mentre non lo il momento di (A, u).
Se al contrario O r (figura 2.11), il problema ha la seguente soluzione:
{(O, v1 ), (O, v2 )} ,
dove v1 e v2 sono i vettori che si ottengono costruendo il parallelogramma

avente per diagonale u e i lati giacenti su r1 e r2 . Tale soluzione unica.
Se le rette r1 , r2 sono parallele, il problema ha soluzione solo se esse hanno
la direzione di u. In tal caso la soluzione unica e pu ottenersi come segue.

figura 2.11
Si determini dapprima il sistema S 0 = {(A1 , v1 ), (A2 , v2 )} equilibrante di

(A, u) e con vettori aventi retta dazione coincidenti con r1 e r2 . S 0 pu otte-
nersi costruendo un poligono funicolare chiuso (figura 2.12). In particolare, dal
poligono dei vettori conosciamo il primo lato (coincidente con lultimo) ed il
secondo. Restano quindi determinati i punti B2 e B3 e di conseguenza il terzo
lato del poligono costituito dal segmento B2 B3 . Infine mandando da P il raggio
proiettante parallelo al segmento B2 B3 si determina O2 . I vettori cercati sono
quindi v1 = O3 O2 e v2 = O4 O3 .
A questo punto, se S 0 equilibrante di (A, u) ha risultante pari a u e
momento risultante opposto a quello di (A, u). Pertanto la soluzione cercata
la seguente:
{(A1 , v1 ), (A2 , v2 )} ,
dove A1 e A2 sono due punti scelti arbitrariamente rispettivamente su r1 e r2 .
Decomposizione di un vettore secondo tre rette assegnate r1 , r2 , r3 .
Se le tre rette formano un fascio (proprio o improprio), il problema am-

mette infinite soluzioni. Consideriamo ad esempio il caso con r1 , r2 , r3 e r
siano concorrenti (figura 2.13). Scelto su r1 un vettore arbitrario (A1 , v1 ), si
determinano i rimanenti vettori (A2 , v2 ) e (A3 , v3 ) su r2 e r3 decomponendo
il vettore u v1 lungo r2 e r3 .
Nel caso in cui r1 , r2 , r3 e r non formano fascio, il problema ha una sola
soluzione. Decomponendo u rispetto alle direzioni r3 e BC (figura 2.14) si

figura 2.12
figura 2.13
ottengono rispettivamente i vettori v3 e w. Dalla decomposizione di w lungo

r1 e r2 si ottengono i vettori v1 e v2 .
2.6.3 Riduzione di sistemi piani di forze e criteri di equivalenza a

zero
Si illustrano nel seguito alcune costruzioni grafiche finalizzate a ridurre i sistemi
piani di forze a sistemi equivalenti costituiti da una sola forza e/o da una sola

figura 2.14
coppia. In particolare si ricorda che nel caso piano (I = 0) se r 6= 0 il sistema

equivalente ad una forza, se r = 0 il sistema equivalente ad una coppia.
Sistemi costituiti da un solo vettore.
Un sistema del tipo S = {(P, u)} ha banalmente risultante non nullo. In

virt della proposizione 2.3, tale sistema equivalente al sistema
S 0 = {(P0 , u); m(P0 )} ,
ove m(P0 ) = (P P0 ) u il momento risultante del primo sistema S rispetto
al punto P0 (figura 2.15). Infatti risulta:
r=u m(P) = 0
r0 = u = r m0 (P) = (P0 P) u + m(P0 ) = 0 = m(P) .
Questa operazione prende il nome di riduzione di (P, u) al punto P0 e m(P)
prende il nome di momento di trasporto.
Sistemi piani costituiti da due vettori.
Si consideri un sistema piano del tipo

S = {(P1 , u1 ), (P2 , u2 )} .

figura 2.15
Si supponga che le rette dazione r1 , r2 non siano parallele (figura 2.16). In

tal caso si ha r 6= 0 e, detto O il punto di intersezione di r1 ed r2 , m(O) = 0.
Il sistema equivalente
S 0 = {(O, r)} ,
infatti i due sistemi hanno lo stesso risultante e, in virt della formula di traspo-
sizione dei momenti, hanno lo stesso momento risultante rispetto a qualunque
polo.
figura 2.16
Se le rette dazione r1 , r2 sono parallele pu aversi r = 0 o r 6= 0. Nel

primo caso (figura 2.17) il sistema equivalente ad una coppia di momento
m = b|u|e, essendo e il versore perpendicolare al piano individuato da r1 ed
r2 , ed indipendente dal polo scelto (si veda il paragrafo 2.2 e la proposizione
2.1). Se le due rette dazione sono coincidenti, si ha b = 0, per cui il sistema
equilibrato. Se r 6= 0, possibile determinare il risultante equivalente mediante
la costruzione del poligono funicolare (figura 2.18). Determinata la risultante r

figura 2.17
mediante il poligono dei vettori, si individuano a partire da un punto arbitrario

P le direzioni p1 , p2 , p3 . Condotta da un punto arbitrario B0 la retta s1 k p1 ,
si determina B1 su r1 e tramite s2 k p2 , si trova B2 su r2 . Condotta da B2 la
retta s3 k p3 , la retta dazione r del risultante equivalente la parallela a r1
e r2 passante per il punto B3 di intersezione di s1 e s3 . facile provare che
|r| = |v2 |b2 /b1 .
figura 2.18
Alla luce di quanto visto, possibile dunque enunciare il criterio di equi-

valenza a zero per un sistema piano di due vettori.
Proposizione. 2.5. Un sistema piano di due vettori equivalente a zero se

e solo se costituito da una coppia di braccio nullo, cio se formato da due
vettori agenti sulla stessa retta dazione e aventi stesso modulo e verso opposto.
Sistemi piani costituiti da tre vettori.

Un sistema di tre vettori (figura 2.19)
S = {(P1 , u1 ), (P2 , u2 ), (P3 , u3 )}
sempre riconducibile ad un sistema di due vettori
S 0 = {(P, u12 ), (P3 , u3 )} ,
essendo (P, u12 ) il risultante equivalente del sistema di due vettori
S12 = {(P1 , u1 ), (P2 , u2 )} .
Al sistema S 0 si applicano le considerazioni fatte prima, e per esso si pu quindi

individuare facilmente il vettore (O, r) equivalente al sistema di partenza S.
figura 2.19
possibile in particolare determinare per tali sistemi un criterio di equiva-

lenza a zero. Perch si abbia r = 0, il poligono delle forze deve essere chiuso.
Per quanto riguarda la condizione di annullamento del momento risultante,
osservando la figura 2.19 si vede che
m(P) = (P3 P) u3 .
Tale momento risultante dunque nullo se (P3 P) = 0, cio se la retta dazione

di u3 passa per P. In definitiva si pu enunciare il criterio di equivalenza a
zero per un sistema piano di tre vettori come segue.

Proposizione. 2.6. Un sistema piano di tre vettori equivalente a zero se

e solo se il poligono dei vettori chiuso e le rette dazione dei vettori sono
concorrenti in un unico punto.
Si osservi che, nel caso in cui le rette dazione siano concorrenti in un punto
improprio (sistema di vettori paralleli), la condizione espressa dalla precedente
proposizione solo necessaria.
Sistemi piani costituiti da pi di tre vettori.
Per sistemi di questo tipo, sempre possibile ricondursi a sistemi formati

da tre o due vettori combinando due a due i vettori del sistema. Per questi
valgono quindi le considerazioni fatte in precedenza.

3 Carichi distribuiti
Un carico distribuito una forza applicata su un insieme mono o bidimensio-
nale, quale una curva o una superficie, e distribuita sullo stesso secondo una
definita legge che fornisca la pressione per ciascun punto della superficie o della
linea (figura 3.1).
figura 3.1
Un carico distribuito pu quindi essere considerato come un sistema di forze

distribuito in maniera continua su di unarea o una linea. Nel primo caso si
tratta di un campo vettoriale f che rappresenta una forza per unit di superficie
(unit di misura N/m2 ), nel secondo caso il campo q rappresenta una forza per
unit di lunghezza (unit di misura N/m). Nel seguito si tratteranno carichi
distribuiti su linee.
Come per i sistemi discreti di vettori, anche per i carichi distribuiti pos-
sibile definire un risultante ed un momento risultante. Fissata unascissa cur-
vilinea s, ed indicato con P(s) il generico punto di ascissa s compresa tra s1
ed s2 (figura 3.2), si ha
Z s2
r= q(s)ds
s1 Z
s2
m(O) = (P(s) O) q(s)ds .
s1
Si consideri ora il caso particolare in cui il carico sia distribuito su di un

elemento rettilineo e abbia direzione e verso costanti, ossia q(s) = q(s)e (figura
3.3). Fissato un polo O sulla retta individuata dal segmento su cui distribuito

il carico, e fissato un riferimento con origine in O, si ha

Z s2 Z s2
r= q(s)e ds = q(s) ds e
s1 s1
Z s2 Z s 2
m(O) = s e1 q(s)e ds = s q(s) ds e1 e .
s1 s1
Si ha quindi che in tal caso il risultante parallelo e concorde al versore e che
figura 3.2
figura 3.3
individua direzione e verso del carico distribuito. Si cerca ora il punto Pr tale
che il sistema costituito dal vettore applicato (Pr , r) sia equivalente al carico
distribuito. Detta sr lascissa individuata dal punto Pr , il momento rispetto
al polo O di (Pr , r) dato da
Z s 2 Z s2
mr (O) = (Pr O) r = sr e1 q(s) ds e = sr q(s) ds e1 e .
s1 s1
Dovendo risultare mr (O) = m(O), si ottiene
Z s2
s q(s) ds
|m(O)| br
sr = Zs1 s2 = = .
|r| sin sin
q(s) ds
s1
Si analizzano di seguito alcune distribuzioni notevoli di utilizzo frequente.

3 Carichi distribuiti 3.1 Carico distribuito uniformemente
3.1 Carico distribuito uniformemente

Si consideri un carico distribuito su di un segmento di lunghezza L con mo-
dulo costante e direzione perpendicolare al segmento stesso (figura 3.4). Si ha
dunque q(s) = qe, per cui
Z L
r= q e ds = qLe
0
L
qL2
Z
m(O) = se1 qe ds = e3
0 2
L
sr = ,
2
dunque il carico distribuito equivalente ad una forza di modulo qL applicata
nella mezzeria del segmento considerato.
figura 3.4
Un risultato analogo si ottiene se il carico non diretto perpendicolarmente

al segmento su cui distribuito (figura 3.5):
Z L
r= q e ds = qLe
0
L
qL2
Z
m(O) = se1 qe ds = e1 e
0 2
L
sr = .
2

3 Carichi distribuiti 3.2 Carico triangolare
figura 3.5
3.2 Carico triangolare

Si consideri un carico distribuito su di un segmento di lunghezza L con la
seguente legge lineare:
Ls
q(s) = q e,
L
essendo q il valore massimo del carico corrispondente allascissa s = 0 (figura
3.6). Si ha
L
Ls
Z
L
r= q
e ds = q e
0 L 2
Z L
Ls L2
m(O) = s e1 q e ds = q e1 e
0 L 6
L2 . L L
sr = = .
6 2 3

3 Carichi distribuiti 3.2 Carico triangolare
figura 3.6

4 Richiami di cinematica del corpo rigido
4 Richiami di cinematica del corpo rigido

4.1 Campi di spostamento rigido
Un corpo continuo materiale descritto da un insieme chiuso e connesso B E
che prende il nome di configurazione di riferimento.
Sia B 0 una nuova configurazione del corpo che denominiamo configurazione
attuale di B (figura 4.1). In tale configurazione il generico punto P B occupa
la posizione P0 , e subisce quindi lo spostamento
u(P) = P0 P .
figura 4.1
La funzione
f : B B0
B 3 P P0 B 0
detta deformazione e, perch sia ammissibile, essa deve soddisfare le seguenti
condizioni: ingettivit, regolarit e preservazione dellorientamento (det f >
0 in B).
La variazione di configurazione del corpo B (deformazione) pu quindi
essere descritta dal campo vettoriale di spostamento:
u : BV
P B u(P) V
dove con V si indicato lo spazio vettoriale associato ad E . Risulta u(P) =

f (P) P, dunque u = f I.

4 Richiami di cinematica del corpo rigido 4.2 Spostamenti rigidi infinitesimi
Siano P e Q due punti distinti del corpo B; a seguito della deformazione

essi si portano nei punti P0 e Q0 . In generale si ha |Q P| =
6 |Q0 P0 |, cio la
distanza tra di essi in una generica deformazione varia. Se tale distanza rimane
invariata per ogni generica coppia di punti Q e P, il campo degli spostamenti
detto rigido.
Definizione. 4.1. Uno spostamento del corpo B detto rigido se, a seguito
di esso, tutti i punti di B mantengono la loro distanza reciproca:
|Q P| = |Q0 P0 | per ogni Q, P B .
Definizione. 4.2. Un corpo si dice rigido (o indeformabile) se in grado di

subire solo deformazioni rigide.
4.2 Spostamenti rigidi infinitesimi

Per gli scopi del corso utile considerare il caso in cui il corpo rigido compia
spostamenti molto piccoli dalla configurazione di riferimento:
|u(P)| 1 |u(P)| 1 .
Tale situazione modellata dalla teoria degli spostamenti rigidi infinitesimi

che pu ottenersi quale teoria asintotica per |u(P)| 0. In tal caso si ottiene
la formula di rappresentazione degli spostamenti rigidi infinitesimi:
u(P) = u(Q) + (P Q) , (4.1)
o equivalentemente
u(P) = u(Q) + e (P Q) , (4.2)
dove = e detto vettore rotazione, e Q un punto di B fissato. Risulta:
per = 0 lo spostamento una traslazione;
per u(Q) = 0 lo spostamento una rotazione;
nel caso generale ( 6= 0, @ Q tale che u(Q) = 0) lo spostamento una

roto-traslazione.

4 Richiami di cinematica del corpo rigido 4.3 Spostamenti rigidi infinitesimi piani
4.3 Spostamenti rigidi infinitesimi piani

Uno spostamento di B detto piano (figura 4.2) se il vettore spostamento di
tutti i punti di B parallelo ad uno stesso piano .
u(P) e = 0 per ogni P B .
figura 4.2
Nel caso di uno spostamento piano sufficiente considerare una qualsiasi

sezione di B parallela al piano e restringere lattenzione allo spostamento
dei punti appartenenti alla sezione . Nel seguito identificheremo lintero B
con la sezione , come lidealizzazione di un corpo rigido tutto contenuto nel
piano.
Fissiamo ora lattenzione sugli spostamenti rigidi infinitesimi piani. Se
scegliamo il versore e perpendicolare al piano parallelamente al quale si ha
lo spostamento del corpo, lequazione (4.2) assume il seguente aspetto:
u(P) = u(Q) + e (P Q) per ogni Q, P . (4.3)
Con il teorema seguente si prova che uno spostamento rigido piano sempre
una rotazione o una traslazione.
Teorema. 4.1. Uno spostamento rigido piano con 6= 0 una rotazio-

ne intorno ad un punto fisso del piano detto centro di rotazione.(Teorema di
Eulero)

4 Richiami di cinematica del corpo rigido 4.3 Spostamenti rigidi infinitesimi piani
Dimostrazione. Si supponga 6= 0. Cerchiamo un punto C tale che

u(C) = 0. Utilizzando la (4.3) si ha:
u(C) = u(Q) + e3 (C Q) = 0 che d
u(Q) = e3 (C Q) .
Moltiplicando vettorialmente ambo i membri per e3 si ha:
u(Q) e3 = e3 (C Q) e3
facile provare che il vettore al secondo membro pari a (C Q), per cui:
1
(C Q) = u(Q) e3

che fornisce le coordinate di C. Dunque si ha:
u(P) = u(Q) + e3 (P Q) = e3 (C Q) + e3 (P Q) =
= e3 (P C) ,
per cui lo spostamento del punto generico P una rotazione intorno a C.
Per gli spostamenti rigidi piani vale inoltre la seguente propriet.
Teorema di Chasles. Dato un campo di spostamento rigido piano, lo spo-
stamento di un punto diretto perpendicolarmente alla congiungente il centro
di rotazione (figura 4.3).
figura 4.3
Se 6= 0, detto C il centro di rotazione, si visto come lo spostamento del

generico punto P dato da
u(P) = e3 (P C) ,

4 Richiami di cinematica del corpo rigido 4.4 Vincoli per corpi rigidi piani
dunque u(P) perpendicolare al vettore (P C) congiungente C con P, ed ha

modulo
|u(P)| = || |P C| .
Se invece = 0, dalle (4.3) si ha
u(P) = u(Q) ,
per cui ogni punto P subisce lo stesso spostamento, si ha quindi una traslazione.
In tal caso, se si indica con C il punto improprio definito dalla direzione
perpendicolare al vettore u(Q), il campo di spostamento pu essere interpretato
come una rotazione intorno a C (figura 4.4). Lo spostamento di ciascun punto
Pi perpendicolare alla retta passante per Pi e C .
figura 4.4
4.4 Vincoli per corpi rigidi piani

Dora in avanti si prenderanno in esame corpi rigidi piani che compiono sposta-
menti infinitesimi a partire dalla configurazione di riferimento. Per essi, come
gi visto, vale la seguente formula di rappresentazione:
u(P) = u(Q) + e3 (P Q) per ogni Q, P C , (4.4)
dove rappresenta langolo di rotazione. Fissato un sistema di riferimento
cartesiano come in figura 4.5, il vettore e3 (P Q) si pu scrivere come

e1 e 2 e3

0 0 = (yP yQ )e1 + (xP xQ )e2
x P x Q yP yQ 0

per cui lequazione (4.4) equivalente alle seguenti equazioni scalari:

u1 (P) = u1 (Q) (yP yQ )
(4.5)
u2 (P) = u2 (Q) + (xP xQ ) .
figura 4.5
Se si fissa Q e si fa variare il punto P, le equazioni (4.5) descrivono lo

spostamento del corpo rigido C . Lo spostamento di C quindi noto se cono-
sciamo i tre parametri di spostamento u1 (Q), u2 (Q), (si pu dire quindi che
un corpo rigido nel piano ha 3 gradi di libert).
Lequazione (4.4), ovvero le equazioni scalari (4.5), descrivono gli sposta-
menti di un corpo rigido libero; tuttavia nella maggior parte delle applicazioni
i corpi sono soggetti a dispositivi che ne limitano la mobilit.
Per i nostri scopi un vincolo un dispositivo che, applicato ad un corpo
rigido nella sua configurazione di riferimento, riduce linsieme degli spostamenti
possibili per il corpo. Esistono nozioni pi generali di vincolo che coinvolgono
oltre che lo spostamento del sistema anche altre grandezze cinematiche. La
classe dei vincoli da noi considerati quella dei vincoli olonomi e bilaterali.
Matematicamente un vincolo assegnato con relazioni tra i parametri di
spostamento u1 (Q), u2 (Q) e , che definiscono la prestazione cinematica del
vincolo. Queste equazioni sono dette equazioni di vincolo e il numero definisce
il grado di molteplicit del vincolo. In particolare, un vincolo di grado uno
detto semplice, mentre sono detti doppi e tripli i vincoli rispettivamente di
grado due e tre. Passiamo quindi a definire i pi significativi vincoli per corpi
rigidi piani.

Carrello (figura 4.6)
Sia e un versore e A un punto del corpo rigido C . Il carrello di asse e

e applicato in A il vincolo che impedisce al punto A lo spostamento nella
direzione di e, ovvero
u(A) e = 0 u1 (A) cos + u2 (A) sin = 0 , (4.6)
dunque il carrello un vincolo semplice. In termini di parametri di spostamento

u1 (Q), u2 (Q) e , utilizzando le (4.5), si ottiene
u1 (Q) cos +u2 (Q) sin + ((yA yQ ) cos + (xA xQ ) sin ) = 0 . (4.7)
Si osservi che lespressione (4.7) una equazione lineare omogenea che lega
i tre parametri di spostamento u1 (Q), u2 (Q) e . Noti due di essi, resta
univocamente determinato il terzo: il corpo C vincolato con una carrello ha
quindi due gradi di libert.
Sia P r, ove r lasse del carrello. Risulta
u(P) e = u(A) e + e3 (P A) e = u(A) e = 0
essendo (P A) k e. Dunque per tali punti impedito lo spostamento lungo

e. In accordo con il teorema di Chasles, gli spostamenti consentiti sono tutte
le rotazioni intorno ai punti della retta per A parallela ad e. Infatti, per il
teorema di Eulero, si ha
1
(C A) = u(A) e3 ,

cio (C A) parallelo ad e, dunque C r.
Pendolo o biella (figura 4.6)
Nellambito della teoria delle deformazioni infinitesime il pendolo un vin-

colo equivalente ad un carrello con lo stesso asse e. Esso descritto dalla stessa
equazione (4.6) e nuovamente C r. I due vincoli possono quindi essere usati
indifferentemente. La diversit dei due vincoli emerge se si considerano spo-
stamenti finiti (cio il punto A obbligato a muoversi lungo una circonferenza
di centro A e raggio pari alla lunghezza del pendolo).

figura 4.6
Cerniera o appoggio (figura 4.7)
La cerniera un vincolo che impedisce qualsiasi spostamento del punto A

al quale applicata:
u(A) = 0 . (4.8)
Lequazione vettoriale (4.8) equivalente alle due equazioni scalari di vin-

colo

u1 (A) = 0
(4.9)
u2 (A) = 0 .
Dunque la cerniera un vincolo doppio che sottrae al corpo C due gradi di liber-
t. In funzione dei parametri di spostamento del corpo rigido C , le equazioni
di vincolo assumono la forma:

u1 (Q) (yA yQ ) = 0
(4.10)
u2 (Q) + (xA xQ ) = 0 .
Risulta inoltre:
u(P) = u(A) + e3 (P A) = e3 (P A) ,
cio il campo di spostamenti una rotazione intorno ad A (C A).

figura 4.7
Doppio pendolo (figura 4.7)
Sia e un versore e A un punto del corpo C ; il doppio pendolo di asse e

e punto di applicazione A il vincolo che impedisce la rotazione di C e lo
spostamento nella direzione di e:

u(A) e = 0
(4.11)
= 0.
Fissato un sistema di riferimento rispetto al quale si ha ad esempio e =
(sin , cos , 0), le equazioni di vincolo assumono la forma

u1 (A) sin + u2 (A) cos = 0
(4.12)
= 0,
dunque il doppio pendolo un vincolo doppio. In sua presenza il corpo C pu
solo traslare lungo la direzione perpendicolare ad e, ossia ruotare intorno al
punto improprio associato alla direzione di e. Infatti
u(P) = u(A) + e3 (P A) = u(A), con u(A) e .
Pendolo improprio talvolta denominato doppio doppio-pendolo (figura

4.8)
un vincolo semplice che impedisce al corpo cui applicato di ruotare

permettendo invece di traslare in ogni direzione. La sua equazione di vincolo
dunque
=0 (4.13)

Il corpo C pu traslare lungo una generica direzione, ovvero ruotare intorno ad

un generico punto improprio; esso pu quindi essere pensato come un pendolo
avente come asse la retta impropria.
figura 4.8
Incastro (figura 4.8)
Lincastro un vincolo che impedisce qualsiasi spostamento del corpo a cui

applicato. Le equazioni di vincolo sono

u(A) = 0
(4.14)
= 0.
ovvero

u1 (A) = 0
u2 (A) = 0 (4.15)
= 0.

Esso un vincolo triplo e il suo effetto indipendente dal punto di applica-

zione. Risulta u(P) = 0 per ogni P C , dunque lincastro esclude la presenza
di alcun centro di rotazione in quanto il campo degli spostamenti consentiti
identicamente nullo.

5 Cinematica delle travi

La trave un corpo continuo con una dimensione (longitudinale) prevalente
sulle altre dimensioni.
Si consideri una curva L semplice e regolare, per la quale in ogni suo
punto risulti definito il versore tangente t (figura 5.1). Si consideri un piano
ortogonale a t che interseca L in G, ed una regione piana A giacente su e
avente baricentro in G. Se il punto G si sposta lungo la curva L mantenendo
il piano ortogonale a L , la regione A descrive una regione dello spazio che
individua un corpo continuo. Si suppone poi che il diametro della regione
A sia molto minore della lunghezza della curva L e che questultima abbia
debole curvatura. In tal caso il corpo continuo si definisce trave, la curva L
linea dasse della trave e la regione A sezione trasversale della trave.
figura 5.1
Per descrivere un cambiamento di configurazione di una trave bisognerebbe

assegnare un campo di spostamento tridimensionale del tipo:
u : P u(P) .

Nel modello monodimensionle considerato si assume che, a seguito della de-

formazione, ciascuna sezione trasversale rimanga rigida. Lo spostamento di
ciascun punto appartenente alla generica sezione trasversale AG di baricen-
tro G pu essere descritto dai parametri u(G) e (G) tramite la formula di
rappresentazione degli spostamenti rigidi infinitesimi
u(P) = u(G) + (G) (P G) per ogni P AG .
Se lasse L contenuto tutto in un piano che risulta inoltre piano di

simmetria per la trave, questa si dice trave piana (figura 5.2). In tal caso i
piani in cui sono contenute le sezioni trasversali sono perpendicolari ad e
la traccia di su asse di simmetria per ciascuna sezione trasversale. Nel
figura 5.2
seguito identifichiamo, da un punto di vista cinematico, la trave con il solo asse

L . Fissato un riferimento cartesiano ortogonale con versori e1 ed e2 paralleli
al piano , ed unascissa curvilinea s su L , si ha:
u(G) = u(s) = (u1 (s), u2 (s), 0) , (G) = (s) = (0, 0, (s)) ,
dove (s) rappresenta la rotazione della sezione trasversale di ascissa s. I

parametri di spostamento infinitesimo sono quindi u1 (s), u2 (s), (s).

5 Cinematica delle travi 5.1 Sconnessioni
In altri termini la configurazione cinematica della trave resta definita dalla

configurazione della linea dasse (linea elastica) e dalla funzione (s).
Poich ogni sezione trasversale rigida, possiamo considerare per esse i
vincoli dei corpi rigidi prima richiamati. In questo caso assumeremo che i
vincoli siano applicati al baricentro della sezione.
5.1 Sconnessioni
Le sconnessioni sono quei dispositivi in corrispondenza dei quali le funzioni
u1 (s), u2 (s), (s) che descrivono i parametri di spostamento della trave, posso-
no subire discontinuit. Nella nostra trattazione si riscontreranno unicamente
funzioni f (s) con discontinuit di prima specie, per le quali esistono i seguenti
limiti:
lim f (s) = f (s+ ) 6= lim f (s) = f (s ) .
ss+ ss
Indicheremo con [[f ]]s=s = f (s+ ) f (s ) il salto della funzione f in s (figura

5.3).
figura 5.3
Si definisce grado di sconnessione s il numero di funzioni scalari che possono

risultare discontinue in corrispondenza della sconnessione stessa. Il numero
di funzioni scalari che si mantengono continue prende il nome di grado di
connessione c. Si ha s + c = 3.
Sconnessione cerniera (figura 5.4)
Una sconnessione cerniera permette ai due elementi collegati di ruotare

luno rispetto allaltro rimanendo uniti nella sezione A. La funzione che risulta

discontinua in A quindi la rotazione , mentre gli spostamenti u1 e u2 sono

continui, risulta cio

[[]] R , [[u]] = 0 .
A A
La cerniera ha quindi un grado di sconnessione pari a 1 e connessione pari a

2, ed descritta dalle seguenti equazioni scalari:
(
[[u1 ]]A = 0
.
[[u2 ]] = 0
A
Sconnessione doppio pendolo (figura 5.4)
Una sconnessione doppio pendolo permette ai due elementi collegati di

spostarsi luno rispetto allaltro nella direzione ortogonale allasse dei pendoli,
impedendo la rotazione relativa e lo spostamento in direzione dellasse. Risulta
quindi

[[u]]A d R , [[]]A = 0 , [[u]]A e = 0 .
Il doppio pendolo ha quindi un grado di sconnessione pari a 1 e connessione

pari a 2, ed descritto dalle equazioni
(
[[]]A = 0

[[u]] e = 0 .
A
Sconnessione pendolo (figura 5.4)
Una sconnessione pendolo permette ai due elementi collegati di ruotare e

spostarsi nella direzione ortogonale allasse dei pendoli, luno rispetto allaltro,
impedendo lo spostamento relativo in direzione dellasse. Risulta quindi

[[u]]A d R , [[]]A R , [[u]]A e = 0 .
Il pendolo ha quindi un grado di sconnessione pari a 2 e connessione pari a 1

ed descritto dalequazione

[[u]]A e = 0 .

figura 5.4
Sconnessione pendolo improprio (figura 5.4)
Una sconnessione pendolo improprio permette ai due elementi collegati

di spostarsi luno rispetto allaltro in una direzione qualunque, impedendo la
rotazione relativa. Risulta quindi:

[[u]]A V , [[]]A = 0 .
Il grado di sconnessione pari a 2 e il grado di connessione pari a 1.

Lequazione di connessione

[[]] = 0 .
A
Una sconnessione di grado 3 rappresenta una separazione degli elementi co-

stituenti la trave, mentre una connessione di grado 3 rappresenta una situazione
in cui tutte le funzioni sono continue (non vi alcuna sconnessione).

6 Analisi cinematica dei sistemi di travi
6 Analisi cinematica dei sistemi di travi

6.1 Analisi cinematica di una trave
Nel seguito si studiano i possibili campi di spostamento rigido piano per una
trave. Lo spostamento del generico punto P dellasse della trave pu essere
quindi espresso in funzione dello spostamento di un fissato punto Q della trave
e della rotazione che ora indipendente dallascissa s del punto. Il campo
degli spostamenti rigidi infinitesimi piani di una trave piana dunque descritto
dai tre parametri lagrangiani scalari u1 (Q), u2 (Q), . In questo senso una trave
piana libera ha tre gradi di libert.
Si supponga che alla trave siano applicati a vincoli, ciascuno con moltepli-
cit vi . Il numero totale di equazioni di vincolo sar dato quindi da
a
X
v= vi .
i=1
Se si esprimono queste equazioni in funzione dei parametri lagrangiani, si ottie-

ne un sistema di v equazioni omogenee lineari nelle tre incognite u1 (Q), u2 (Q)
e . Le soluzioni forniscono i parametri che definiscono i campi di spostamento
che eventualmente i vincoli applicati alla trave consentono. Il sistema assume
quindi la forma matriciale

c11 c12 c13 0
c21 c22 c23 u1 (Q)
0

... ... ... u2 (Q) = ... (6.1)

cv1 cv2 cv3 0
La matrice [ C ] di dimensioni v 3 prende il nome di matrice cinematica ed
ha rango
r[ C ] min{v, 3} .
Poich il sistema omogeneo, ammette sempre la soluzione banale (0, 0, 0)
corrispondente a spostamenti tutti nulli. Definendo il parametro l = 3 v, a
seconda del rango della matrice [ C ], si possono verificare i seguenti casi:
1. r[ C ] = 3: in tal caso il sistema (6.1) ammette la sola soluzione banale
e si dice cinematicamente determinato; la trave non pu dunque subire
spostamenti rigidi infinitesimi. In tal caso ci sono due possibilit:

6 Analisi cinematica dei sistemi di travi 6.2 Analisi cinematica di un sistema di travi
se v = 3 (l = 0) il numero di vincoli quello strettamente necessario

ad impedire tutti gli spostamenti rigidi infinitesimi, ed il sistema si
dice isostatico;
se v > 3 (l < 0) il numero di vincoli sovrabbondante, ed il sistema
si dice iperstatico;
2. r[ C ] < 3: in tal caso il sistema (6.1) ammette soluzioni diverse dalla

banale e si dice cinematicamente indeterminato e la trave pu subire
spostamenti rigidi infinitesimi; in questo caso il sistema (6.1) costituito
da equazioni linearmente dipendenti. In particolare
se v = r (l > 0) il sistema si dice labile con grado di labilit 3 v;

se v > r (l R 0) il sistema si dice labile a vincoli inefficaci, con grado
di labilit 3 r.
6.2 Analisi cinematica di un sistema di travi

Si consideri un sistema di travi costituito da n tratti. Il campo degli sposta-
menti rigidi infinitesimi ui delli-esima trave descritto dai parametri lagran-
giani (ui1 (Qi ), ui2 (Qi ), i ), dove Qi il polo di riduzione degli spostamenti
delli-esima trave. Per ogni campo di spostamento risulta
ui (P) = ui (Qi ) + i e3 (P Qi ) , i = 1, . . . , n ,
ossia
ui1 (P) = ui1 (Qi ) i (yP yQi )

i = 1, . . . , n .
ui2 (P) = ui2 (Qi ) + i (xP xQi )
I parametri di spostamento sono dunque 3n. Si supponga che al sistema siano

applicati a vincoli, ciascuno con molteplicit vj . Il numero totale di equazioni
di vincolo dato quindi da
a
X
v= vj .
j=1

6 Analisi cinematica dei sistemi di travi 6.2 Analisi cinematica di un sistema di travi
Se vi sono inoltre b connessioni, ciascuna con molteplicit ck , il numero totale

di equazioni di connessione
b
X
c= ck .
k=1
Se si esprimono queste equazioni in funzione dei parametri lagrangiani, si ot-

tiene un sistema di m = v + c equazioni omogenee lineari in 3n incognite. Il
sistema assume quindi la forma matriciale:
1
u1 (Q1 )
1
u (Q )

c11 c12 c13 c14 ... c1 3n 2 1 0
c21 c22 c23 c24 ... c2 3n 1 0

... ... ... ... ... ... 2 = ... (6.2)
u1 (Q2 )
... ... ... ... ... ... ...
...
cm1 cm2 cm3 cm4 ... cm 3n ...

0
n
La matrice cinematica [ C ] di dimensioni m 3n ha rango
r[ C ] min{m, 3n} .
Poich il sistema omogeneo, esso ammette sempre la soluzione banale,

corrispondente a spostamenti tutti nulli. Introducendo il parametro
l = 3n m = 3n (v + c) = 3 + s v ,
ove s la molteplicit totale delle sconnessioni, a seconda del rango della

matrice [ C ], si possono verificare i seguenti casi:
1. r[ C ] = 3n: in tal caso il sistema (6.2) ammette la sola soluzione banale e

si dice cinematicamente determinato; il sistema di travi non pu dunque
subire spostamenti rigidi infinitesimi;
se m = 3n (l = 0) il numero di vincoli quello strettamente neces-

sario ad impedire tutti gli spostamenti rigidi infinitesimi; il sistema
si dice isostatico;

6 Analisi cinematica dei sistemi di travi 6.3 Metodo geometrico
se m > 3n (l < 0) il numero di vincoli sovrabbondante, ed il

sistema si dice iperstatico;
2. r[ C ] < 3n: in tal caso il sistema (6.2) ammette soluzioni diverse dal-
la banale e si dice cinematicamente indeterminato e il sistema di travi
pu subire spostamenti rigidi infinitesimi; il sistema (6.2) costituito da
equazioni linearmente dipendenti;
se r = m (l > 0) il sistema si dice labile;

se r < m (l R 0) il sistema si dice labile a vincoli inefficaci.
Dunque risulta:
se l = 0 la struttura pu essere isostatica o labile a vincoli inefficaci;
se l < 0 la struttura pu essere iperstatica o labile a vincoli inefficaci;
se l > 0 la struttura pu essere labile o labile a vincoli inefficaci.
6.3 Metodo geometrico

Come gi visto in precedenza, per classificare cinematicamente una trave o
un sistema di travi necessario determinare il parametro l = 3n (v + c) e
successivamente il rango della matrice cinematica. Sfruttando considerazioni
geometriche possibile evitare questultimo calcolo.
Si consideri una trave alla quale applicata un vincolo esterno. Come visto
nel paragrafo 4.4, un vincolo impone delle limitazioni sugli spostamenti rigidi
possibili, ovvero impone delle condizioni sul possibile centro del campo degli
spostamenti assoluti della trave (centro assoluto, indicato in figura con CR ).
In particolare risulta (figura 6.1):
carrello o pendolo: u(A) e = 0 CR r
pendolo improprio: = 0 CR r
(punto improprio qualunque)

u(A) e = 0
doppio pendolo: CR C
=0
(punto improprio della direzione di e)

cerniera: u(A) = 0 CR A

u(A) = 0
incastro: CR .
=0
figura 6.1
Si osservi come i vincoli semplici consentano 1 possibili centri di rotazio-

ne, i vincoli doppi un solo possibile centro, mentre i vincoli tripli non lasciano
alcun possibile centro di rotazione (impediscono tutte le possibili componenti
di spostamento).
Lanalisi cinematica di una trave pu essere dunque condotta verificando
leventuale possibilit che esista un centro di rotazione compatibile con tutti i
vincoli. Si consideri ad esempio la trave in figura 6.2. Si ha l = 3 (2 + 1) = 0,
figura 6.2
per cui la trave pu essere isostatica o labile a vincoli inefficaci. Il vincolo in

A impone che CR A, mentre il vincolo in B impone che CR r. Queste
due condizioni sono incompatibili in quanto A 6 r, per cui u(P) = 0 per ogni

P e la trave isostatica. Se il carrello avesse asse orizzontale (figura 6.3), la

condizione CR A sarebbe compatibile con entrambe le condizioni di vincolo,
per cui la trave potrebbe subire rotazioni intorno ad A e sarebbe dunque labile
a vincoli inefficaci.
figura 6.3
Si consideri la struttura in figura 6.4. Si ha l = 3 (1 + 1 + 1 + 1) = 1, per

cui la trave pu essere iperstatica o labile a vincoli inefficaci. Ciascun pendolo
impone che il centro di rotazione si trovi sul proprio asse. Se gli assi non sono
figura 6.4
concorrenti in un unico punto, non esiste alcun centro, proprio o improprio,

compatibile con i vincoli, per cui la trave iperstatica. Se gli assi sono con-
correnti (figura 6.5), la struttura labile a vincoli inefficaci. In particolare se
gli assi concorrono in un punto proprio, il campo degli spostamenti consentiti
una rotazione, altrimenti se gli assi sono tutti paralleli, il centro improprio
e lo spostamento consentito una traslazione.
Si consideri ora un sistema di pi corpi (figura 6.6). Per ciascuno possibile
descrivere il campo degli spostamenti rigidi assoluti e definire il corrispondente
centro di rotazione assoluto:
ui (P) = ui (Qi ) + i e3 (P Qi ) Ci
uj (P) = uj (Qj ) + j e3 (P Qj ) Cj

figura 6.5
possibile cos definire il campo degli spostamenti relativi tra il corpo j e il

corpo i:
ui,j (P) = uj (P) ui (P) ;
se ui,j (P) = 0 per ogni P i due corpi sono solidali tra loro.
figura 6.6

Teorema. 6.1. Primo teorema delle catene cinematiche.

Ipotesi: Siano ui , uj campi di spostamento rigido infinitesimo
piano assoluto di due corpi i e j, e siano
ui 6= 0 , uj 6= 0 , ui,j 6= 0 .
Tesi: Il campo di spostamento relativo ui,j anchesso rigido in-

finitesimo piano, ed il suo centro Ci,j (centro di rotazione relativo)
allineato con i centri assoluti Ci e Cj .
Si osservi che se i 6= j allora ui,j una rotazione propria intorno a Ci,j con
i,j = j i , altrimenti ui,j una traslazione e Ci,j un punto improprio.
Teorema. 6.2. Secondo teorema delle catene cinematiche.
Ipotesi: Siano ui,j 6= 0 , uj,k 6= 0 , uk,i 6= 0 i campi di sposta-
mento relativo di tre corpi i, j e k.
Tesi: I centri di rotazione relativi Ci,j , Cj,k , Ck,i sono allineati.
Si consideri la struttura in figura 6.7. possibile individuare due distinti
campi di spostamento rigido per AB(I) e BC(II), per cui si ha l = 6 (2 +
2 + 2) = 0 e la struttura pu essere isostatica o labile a vincoli inefficaci. La
figura 6.7
cerniera in A impone che il campo degli spostamenti assoluti uI , se diverso da

zero, abbia centro CI A, cos come la cerniera in C impone che CII C.
La cerniera in B definita dallequazione di connessione [[u]]B = 0, per cui
risulta:
[[u]]B = uII (B) uI (B) = uI,II (B) = 0 .


Dunque B il punto del campo di spostamento relativo che subisce spostamento

nullo, ossia CI,II B. Dunque gli spostamenti compatibili con i vincoli e la
connessione sono quelli per cui
CI A CII C CI,II B .
Si osservi che questi tre centri di rotazione non sono allineati, il che nega la
tesi del primo teorema delle catene cinematiche. Si deduce quindi che lipotesi
dello stesso teorema non pu essere vera (se lo fosse, allora sarebbe vera anche
la tesi), dunque i tre campi di spostamento uI , uII e uI,II non possono essere
tutti diversi da 0. facile verificare che questo implica che i tre campi di
spostamento sono tutti nulli, e cio che la struttura isostatica. Infatti, se ad
esempio si suppone uI = 0, si ha
uI,II = uII uI = uII ,
dunque la condizione imposta dalla sconnessione su CI,II diventa una condi-

zione su CII , ossia CII B. Questultima condizione incompatibile con la
condizione imposta dalla cerniera in C per cui anche il campo degli sposta-
menti uII nullo e di conseguenza uI,II nullo. In modo analogo si dimostra
che sono impediti gli spostamenti del sistema se si assume uII = 0, ovvero
uI,II = 0.
Affinch il sistema sia labile a vincoli inefficaci le tre cerniere devono essere
allineate. In tal caso i campi di spostamento consentiti sono raffigurati in figura
6.8.
figura 6.8

Si riassumono di seguito le condizioni imposte dalle connessioni sui possibili

centri relativi (figura 6.9):

pendolo: [[u]]B e = 0 CI,II r
pendolo improprio: [[]] = 0 CI,II r

(punto improprio qualunque)

[[u]]B e = 0
doppio pendolo: CI,II C
[[]] = 0
(punto improprio della direzione di e)

cerniera: [[u]]B = 0 CI,II B
figura 6.9

6 Analisi cinematica dei sistemi di travi 6.4 Esercizi
6.4 Esercizi
Si esegua lanalisi cinematica della struttura in figura 6.10.
La struttura senza vincoli ha 3 gradi di libert. Ciascun vincolo sottrae un
singolo grado di libert alla struttura stessa, per cui l = 3 (1 + 1 + 1) = 0.
Dunque la struttura pu essere isostatica o labile a vincoli inefficaci. Si studia
ora per quali valori dellangolo si ha labilit.
figura 6.10
Il versore della direzione dellasse del carrello in C ha le seguenti componen-

ti: e( sin , cos ). Si assumano come parametri lagrangiani (u1 (B), u2 (B), ).
Lo spostamento di ciascun punto P appartenente alla trave pu essere espresso
nella forma

u1 (P) = u1 (B) (yP yB )
(6.3)
u2 (P) = u2 (B) + (xP xB ).
Il vincolo in A impedisce la rotazione e la corrispondente equazione di

vincolo quindi:
= 0. (6.4)
Il vincolo in B impedisce lo spostamento della sezione in B nella direzione

efficace del carrello. La corrispondente equazione di vincolo quindi
u2 (B) = 0. (6.5)
Il vincolo in C impedisce lo spostamento della sezione corrispondente nella

direzione efficace del carrello, in particolare lungo la direzione del versore e.

Lequazione di vincolo quindi
u(C) e = 0 u1 (C)( sin ) + u2 (C) cos = 0.
Questultima equazione va scritta in funzione dei parametri lagrangiani utiliz-

zando le equazioni (6.3), per cui risulta

u1 (C) = u1 (B) (yC yB ) = u1 (B)
u2 (C) = u2 (B) + (xC xB ) = u2 (B) + L.
u1 (B) sin + (u2 (B) + L) cos = 0 (6.6)

Il sistema delle tre equazioni vincolari (6.4), (6.5) e (6.6), scritto in funzione
dei parametri lagrangiani prescelti, quindi dato da:

=0
u2 (B) = 0 (6.7)
u1 (B) sin + u2 (B) cos + (L cos ) = 0.

La matrice dei coefficienti

0 0 1
[C] = 0 1 0
sin cos L cos
Risulta
det C = sin = 0 = 0 + k.
Langolo che rende la struttura labile a vincoli inefficaci quindi = 0, angolo

per il quale lasse del carrello risulta verticale. Gli angoli che si ottengono per
k 6= 0 corrispondono alla stessa disposizione del vincolo in C. Per 6= il
rango di [C] massimo e la struttura risulta isostatica.
Determiniamo il campo degli spostamenti rigidi in corrispondenza del-
la condizione di labilit. Sostituiamo il valore = nel sistema (6.7) e
determiniamone le soluzioni

=0
u2 (B) = 0
u2 (B) + L = 0.


Si osservi che la terza equazione combinazione lineare delle prime due per
cui, posto u1 (B) = u, il sistema ammette le 1 soluzioni (u1 (B), u2 (B), ) =
(u, 0, 0).
Il campo degli spostamenti (6.3), nel caso in cui = , diventa quindi

u1 (P) = u1 (B) (yP yB ) = u
(6.8)
u2 (P) = u2 (B) + (xP xB ) = 0.
Ciascun punto P subisce uno spostamento pari a u in direzione x e nullo in
direzione y, per cui il campo degli spostamenti una traslazione in direzione
x (orizzontale).
Gli stessi risultati possono essere ottenuti per via geometrica. I tre vincoli
sono semplici, per cui ciascuno consente 1 possibili centri di rotazione per
il corpo rigido a cui sono collegati. In particolare il pendolo improprio in A
consente tutte le possibili componenti di traslazione, ossia consente tutte le
rotazioni intorno ad un qualunque punto improprio (CR C ). Il carrello in
B consente tutte le possibili rotazioni intorno ad un punto del suo asse (CR r)
e lo stesso dicasi per il carrello in C (CR s). Conseguentemente, se 6= 0
(come in figura 6.11), non esiste nessun punto CR che sia compatibile con le
tre condizioni dettate dai vincoli. Infatti lunico possibile centro di rotazione
figura 6.11
K compatibile con i vincoli in B e C, non compatibile con la condizione

impasta dal vincolo in A (infatti K non un punto improprio). Se viceversa
6= 0 (figura 6.12), il punto improprio della direzione verticale soddisfa le tre
condizioni (appartiene sia ad r che ad s ed inoltre un punto impoprio), per
cui in tal caso il sistema ammette un centro di rotazione e la struttura labile
a vincoli inefficaci. Il campo degli spostamenti possibili una rotazione intorno
a tale punto improprio, ossia una traslazione in direzione orizzontale.

figura 6.12

La struttura senza vincoli ha 3 gradi di libert. Il doppio pendolo in A un
vincolo doppio e sottrae due gradi di libert alla struttura, mentre i due vincoli
in C e D sono semplici e sottraggono ciascuno un g.d.l., per cui il numero totale
dei gradi di libert pari ad l = 3 (2 + 1 + 1) = 1. Dunque la struttura
pu essere iperstatica o labile a vincoli inefficaci. Si studia ora per quali valori
dellangolo si ha labilit.
figura 6.13
Il versore della direzione dellasse del carrello in C ha le seguenti componen-

ti: e(cos , sin ). Si assumano come parametri lagrangiani (u1 (A), u2 (A), ).

Lo spostamento di ciascun punto P appartenente alla trave pu essere espresso

nella forma

u1 (P) = u1 (A) (yP yA )
(6.9)
u2 (P) = u2 (A) + (xP xA ).
Il vincolo in A impedisce la rotazione e lo spostamento orizzontale. La

corrispondenti equazioni di vincolo sono quindi

u1 (A) = 0
(6.10)
= 0.
Il vincolo in C impedisce lo spostamento della sezione corrispondente nella

direzione efficace del carrello, in particolare lungo la direzione del versore e.
Lequazione di vincolo quindi
u(C) e = 0 u1 (C) cos + u2 (C) sin = 0.
Questultima equazione va scritta in funzione dei parametri lagrangiani utiliz-

zando le equazioni (6.9), per cui risulta

u1 (C) = u1 (A) (yC yA ) = u1 (A) + L
u2 (C) = u2 (A) + (xC xA ) = u2 (A) + L.
(u1 (A) + L) cos + (u2 (A) + L) sin = 0 . (6.11)

Il vincolo in D impedisce lo spostamento della sezione in D nella direzione
efficace del carrello, in particolare in direzione orizzontale x. La corrispondente
equazione di vincolo quindi:
u1 (D) = 0.
Dal momento che per le (6.9) si ha
u1 (D) = u1 (A) (yD yA ) = u1 (A) + 2L ,
si ottiene:
u1 (A) + 2L = 0 (6.12)

Il sistema delle quattro equazioni vincolari (6.10), (6.14) e (6.12), scritto

in funzione dei parametri lagrangiani prescelti, quindi dato da:

u1 (A) = 0
= 0

(6.13)

u1 (A) cos + u2 (A) sin + (L cos + L sin ) = 0
u1 (A) +2L = 0.


1 0 0
0 0 1
[C ] =
cos sin L(cos + sin )

1 0 2L
La matrice di ordine 4 3; affinch abbia rango massimo almeno un minore

di ordine 3 deve essere non singolare. Risulta

0 0 1

C1 = cos sin L(cos + sin ) = sin

1 0 2L

1 0 0

C2 = cos sin L(cos + sin ) = 2L sin

1 0 2L

0 0 1

C3 = 1 0 0 = 0
1 0 2L

0 0 1

C4 = 1 0 0 = sin

cos sin L(cos + sin )
dunque per
sin = 0 = 0 + k
la matrice ha rango minore di tre. Langolo che rende la struttura labile a

vincoli inefficaci quindi = 0, angolo per il quale lasse del carrello risulta

orizzontale. Gli angoli che si ottengono per k 6= 0 corrispondono alla stessa

disposizione del vincolo in C. Per 6= il rango di [C] massimo e la struttura
risulta iperstatica.
Determiniamo il campo degli spostamenti rigidi in corrispondenza del-
la condizione di labilit. Sostituiamo il valore = nel sistema (6.13) e
determiniamone le soluzioni

u1 (A) = 0

=0

u (A) + L = 0
1

u1 (A) + 2L = 0.
Si osservi che la terza e la quarta equazione sono combinazioni lineari del-
le prime due per cui, posto u2 (A) = u, il sistema ammette le 1 soluzioni
(u1 (A), u2 (A), ) = (0, u, 0).
Il campo degli spostamenti (6.3), nel caso in cui = , diventa quindi

u1 (P) = u1 (A) (yP yA ) = 0
(6.14)
u2 (P) = u2 (A) + (xP xA ) = u.
Ciascun punto P subisce uno spostamento pari a u in direzione y e nullo in
direzione x, per cui il campo degli spostamenti una traslazione in direzione
y (verticale).
Gli stessi risultati possono essere ottenuti per via geometrica (6.14). Il
doppio pendolo doppio, per cui fissa nel punto improprio della direzione del
suo asse C il possibile centro di rotazione. Il vincolo in D semplice, per cui
consente 1 possibili centri di rotazione, ossia tutti i punti appartenenti al suo

asse r. Lunico possibile centro compatibile con i vincoli in A e D dunque
il punto improprio della direzione orizzontale C . Il carrello in C consente
come possibili centri di rotazione tutti i punti appartenenti al suo asse s, per
cui per = 0 s contiene C , dunque C compatibile con tutti i vincoli e

rappresenta il centro di rotazione per la struttura che quindi labile a vincoli
inefficaci. Il campo degli spostamenti possibili una rotazione intorno a tale
punto improprio, ossia una traslazione in direzione verticale. Per 6= 0 non
esiste alcun centro compatibile con i vincoli, e la struttura iperstatica.

La struttura composta da due corpi rigidi (I tratto ABC, II tratto

figura 6.14
CDE) e senza vincoli ha 6 gradi di libert. I vincoli esterni in A, B, D sono

semplici e sottraggono ciascuno un grado di libert alla struttura, mentre il
vincolo in E doppio. La connessione in C semplice, per cui l = 6 (1 +
1 + 1 + 2) 1 = 0. Dunque la struttura pu essere isostatica o labile a vincoli
inefficaci. Si studia ora per quali valori dellangolo si ha labilit.
figura 6.15
Il versore della direzione dellasse del carrello in B ha le seguenti compo-

nenti: e(sin , cos ). Si assumano come parametri lagrangiani per il primo

tratto (uI1 (A), uI2 (A), I ) e per il secondo (uII II II

1 (E), u2 (E), ).
Il vincolo in A impedisce lo spostamento del corpo rigido I nella direzione
efficace del carrello e la corrispondente equazione di vincolo :
uI1 (A) = 0. (6.15)
Il vincolo in B impedisce lo spostamento della sezione in B nella direzione

di e. La corrispondente equazione di vincolo quindi:
uI (B) e = 0 uI1 (B) sin + uI2 (B) cos = 0.
Questultima equazione va scritta in funzione dei parametri lagrangiani. Ri-

sulta
I
u1 (B) = uI1 (A) I (yB yA ) = uI1 (A) + I H
uI2 (B) = uI2 (A) + I (xB xA ) = uI2 (A) ,
(uI1 (A) + I H) sin + uI2 (A) cos = 0 . (6.16)

II I
La connessione semplice in C impone che [[u2 ]]C = u2 (C)u2 (C) = 0. Essendo
uII II II II II
2 (C) = u2 (E) + (xC xE ) = u2 (E) L
uI2 (C) = uI2 (A) + I (xC xA ) = uI2 (A) + I L ,
si ha
uII II I I
2 (E) L u2 (A) L = 0 . (6.17)
Il vincolo in D impedisce lo spostamento del corpo rigido II nella direzione

orizzontale:
uII
1 (D) = 0 .
Essendo
uII II II II II
1 (D) = u1 (E) (yD yE ) = u1 (E) + H ,
si ha
uII II
1 (E) + H = 0. (6.18)

Il vincolo in E impedisce la rotazione e lo spostamento del corpo rigido II nella

direzione verticale:
II
u2 (E) = 0
(6.19)
II = 0.
Il sistema delle sei equazioni vincolari (6.15), (6.16), (6.17), (6.18) e (6.19)
quindi dato da:
I
u (A) = 0
(u1I (A) + I H) sin + uI (A) cos = 0

II1 2

u2 (E) II L uI2 (A) I L = 0

(6.20)

uII II
1 (E) + H = 0
uII (E) = 0

2II

= 0.

1 0 0 0 0 0
sin cos H sin 0 0 0

0 1 L 0 1 L
[C ] =
0

0 0 1 0 H
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
Risulta
L
det [ C ] = H tan L = 0 .tan =
H
Per tan = L/H la struttura labile a vincoli inefficaci, per tan 6= L/H il
rango di [ C ] massimo e la struttura risulta isostatica.
Determiniamo il campo degli spostamenti rigidi in corrispondenza della
condizione di labilit. Operiamo la sostituzione tan = L/H nel sistema
(6.20) e determiniamone le soluzioni
I
u1 (A) = 0

I L
(u1 (A) + I H) + uI2 (A) = 0

H
uII II I I
2 (E) L u2 (A) L = 0

uII II
1 (E) + H = 0
II
u2II(E) = 0

= 0.

Posto I = , il sistema ammette le 1 soluzioni

uI1 (A), uI2 (A), I , uII
1 (E), uII
2 (E), II
= (0, L, , 0, 0, 0) .
Il campo degli spostamenti per il primo tratto dato da

I
u1 (P) = uI1 (A) I (yP yA ) = (yP yA )
uI2 (P) = uI2 (A) + I (xP xA ) = L + (xP xA ).
Il centro di tale campo di spostamenti (centro assoluto del I tratto) il punto

CI che subisce spostamento nullo
I
u1 (CI ) = I (yCI yA ) = 0

yCI = yA
I I I CI K .
u2 (CI ) = L + (xCI xA ) = 0 xCI = xA + L
Il campo degli spostamenti per il secondo tratto dato da

II
u1 (P) = uII II
1 (E) (yP yE ) = 0
uII II II
2 (P) = u2 (E) + (xP xE ) = 0 .
Essendo il campo uII (P) identicamente nullo, il centro assoluto del II tratto
non esiste. Conseguentemente il campo degli spostamenti relativi coincide, a
meno del segno con il campo degli spostamenti assoluti del I tratto:
(
uI,II II I I
1 (P) = u1 (P) u1 (P) = u1 (P) = (yP yA )
uI,II II I I
2 (P) = u2 (P) u2 (P) = u2 (P) = L (xP xA ) ,
per cui il centro relativo CI,II coincide con CI .

Per via geometrica si osserva che i due vincoli in D ed E sono sufficienti ad
impedire qualsiasi spostamento rigido infinitesimo per il secondo tratto. Infatti
il doppio pendolo impone che CII sia il punto improprio della direzione vertica-
le, il carrello impone che CII appartenga alla sua retta efficace. Dal momento
che questa retta non contiene tale punto improprio, le due condizioni sono in-
compatibili, per cui CII non pu esistere. Il pendolo in C impone che il centro
relativo CI,II appartenga alla retta verticale passante per C. Dal momento che
il campo degli spostamenti assoluti del secondo tratto identicamente nullo,
gli spostamenti relativi dei due tratti coincidono con gli spostamenti assoluti

del primo tratto, per cui la condizione imposta dal pendolo diventa una con-
dizione sul centro assoluto CI . Infatti il punto in cui si annulla lo spostamento
relativo (centro relativo) coincide con il punto il cui si anulla lo spostamento
del tratto I (centro assoluto di I).
I carrelli in A e B impongono che CI appartenga ai rispettivi assi, per cui
se le tre rette passanti per A, B e C sono concorrenti esiste un possibile CI
compatibile con i tre vincoli e la struttura labile a vincoli inefficaci (figura
6.16). In caso contrario la struttura isostatica.
figura 6.16

Dispense 1 6

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1 Applicazioni lineari

Definizione. 1.1. Sia A una applicazione di V in s

che ad ogni vettore u V associa il suo trasformato (o immagine) v = A(u):

A detta lineare se, per ogni coppia di vettori u1 , u2 e di scalari 1 , 2 , si ha

A(1 u1 + 2 u2 ) = 1 A(u1 ) + 2 A(u2 )

Nel seguito si indicher con Au := A(u) e con Lin(V) linsieme delle

A(e) = Ae per ogni IR ;

cio A trasforma il vettore nullo in se stesso.

Corso di Scienza delle Costruzioni 1 A. A. 2013-2014

Particolari applicazioni lineari sono lapplicazione identit I e lapplicazione

Siano date due applicazioni lineari A e B di V in s, ed un numero reale

(A + B)u = Au + Bu per ogni u V ;

(A)u = (Au) per ogni u V ;

(AB)u = A(Bu) per ogni u V ;

si osservi che in generale AB 6= BA.

Corso di Scienza delle Costruzioni 2 A. A. 2013-2014

(a b)u = (b u)a per ogni u V .

Lapplicazione a b trasforma ogni vettore u in un vettore parallelo ad a

Sia e un versore (|e| = 1). La diade e e detta proiettore e gode della

Corso di Scienza delle Costruzioni 3 A. A. 2013-2014

1.3 Componenti cartesiane

Ae1 , Ae2 , Ae3 .

Si definiscono componenti di A le componenti di tali vettori, per le quali si

Ae1 = (A11 , A21 , A31 )

In maniera compatta si pu scrivere Aij = ei Aej . possibile ordinare le

Corso di Scienza delle Costruzioni 4 A. A. 2013-2014

La conoscenza di [A] consente di determinare le componenti del vettore v =

v = Au = u1 Ae1 + u2 Ae2 + u3 Ae3 ,

ovvero, utilizzando la notazione matriciale,

In maniera compatta possiamo scrivere

facile mostrare le seguenti relazioni:

Oij = 0 , Iij = ij , (a b)ij = ai bj , i = 1, 2, 3 .

Corso di Scienza delle Costruzioni 5 A. A. 2013-2014

Si pu dimostrare che valgono le seguenti relazioni:

1.5 Applicazioni simmetriche e antisimmetriche

Limmagine Wu del generico vettore u tramite lapplicazione antisimme-

dunque il vettore Wu pu ottenersi, alternativamente, operando il prodotto

w = (W23 , W13 , W12 )

Corso di Scienza delle Costruzioni 6 A. A. 2013-2014

Il vettore w detto vettore assiale dellapplicazione antisimmetrica W.

per ogni v k w risulta Wv = w v = 0;

a b b a antisimmetrica, ed il vettore assiale ad essa associato

le applicazioni I, e e, I e e sono simmetriche.

Gli insiemi delle applicazioni lineari simmetriche e antisimmetriche si de-

R = e e + cos (I e e) + sin W , (1.1)

dove e un versore (|e| = 1), [0, 2[, e W lapplicazione antisimmetrica

Corso di Scienza delle Costruzioni 7 A. A. 2013-2014

Dalla 1.1 facile verificare che

Tale relazione comporta che det R = 1. Si pu mostrare che le rotazioni

Ru Rv = u v per ogni u, v V . (1.4)

Infatti, utilizzando la definizione di applicazione trasposta e la 1.3, si ottiene:

Ru Rv = RT (Ru) v = (RT R)u v = u v .

Per u = v, la propriet 1.4 assume la seguente forma:

|Ru| = |u| per ogni u V , (1.5)

Al fine di meglio interpretare R, identifichiamo il generico vettore u con

Corso di Scienza delle Costruzioni 8 A. A. 2013-2014

e decomponiamo u nella sua parte uk = C O parallela ad e ed in quella

essendo D O il segmento orientato ottenuto ruotando B O di un angolo

Lapplicazione R quindi detta rotazione di ampiezza ed asse e. Al

Corso di Scienza delle Costruzioni 9 A. A. 2013-2014

Questa espressione ci dice che quando ||  1 possiamo approssimare R nella

Nellambito di questa approssimazione, limmagine di un vettore u perpen-

Corso di Scienza delle Costruzioni 10 A. A. 2013-2014

Ponendo infine W = W, si ottiene la seguente formula di rappresentazione

Questa espressione ci dice che quando || 1 possiamo approssimare R nella

relazione permette di affermare che la componente di m lungo r (pari