UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

CONTROL DIGITAL
Fase 1-Parte Prctica

Presentado por:

WILSON ALEXANDER BALLESTEROS RAMREZ CD.10138851

Presentado a Director/Tutor:
JUAN CAMILO TEJADA
Grupo _ 299006_5

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
CAMPOS ELECTROMAGNTICOS
BOGOT D.C, OCTUBRE DE 2017
Actividad preliminar (experimentos):

1. Seleccionar el software a utilizar durante el desarrollo de la prctica:

Existen varias herramientas que nos pueden ser tiles como lo son: Matlab, Octava, Scilab
y otros, varios tutoriales e informacin sobre cada uno de ellos los puede encontrar en la
caja de herramientas que est en el entorno de Componente Prctico. Aunque todos resultan
tiles para este curso usted puede seleccionar Matlab u Octave(on-line) con el fin de hablar
un mismo lenguaje, y debido a que la compatibilidad de comandos es prcticamente al
100%.

Nota: Para los experimentos sugeridos en esta gua se garantiza su funcionamiento en

http://octave-online.net/, los puede sin embargo aplicar en Matlab, si surge algn
conveniente debe escribir al correo interno de su tutor.

Punto 3. Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de

Octave:

clc
clear all
close all
s=tf('s');
Gp1=10/((s+3) *(s+1))
Gp1d=c2d(Gp1,0.05,zoh)
step(Gp1,10);
hold
step(Gp1d,10);
grid on

Teniendo en cuenta el funcionamiento de cada comando, el cual puede buscar en

(http://www.mathworks.com/help/) Indique cuales son los resultados obtenidos en su
informe, dibuje un diagrama de bloques correspondiente al script, responda tambin las
siguientes preguntas:
Con sus palabras, explique cul es la utilidad del comando c2d?
Qu significa zoh en la sexta lnea de programacin?
Tenemos

10 10
1 = = 2
( + 3) ( + 1) + 4 + 3

Grafica 1

0.0117 + 0.01095
1( ) =
2 1.812 + 0.8187

Grafica 2

La grafica 1 tenemos el diagrama de bloques correspondiente al script representado la

funcin de trasferencia en tiempo continuo correspondiente a Gp1 que luego es discretizada
con un muestreador (una funcin en tiempo discreto 1/1 y configurado el muestreo a 0.05
segundos) y un retenedor de orden cero configurado de igual manera por ultimo un mux y
un osciloscopio que visualizar la seal de salida.

La grfica 2 presenta el diagrama de bloques correspondiente al script representado la

funcin de trasferencia en tiempo discreto correspondiente a Gp1d la funcin de
trasferencia discreta ya trasformada.
 En ambos casos la seal de respuesta es igual a la seal de salida del
scrip
t.

Con sus palabras, explique cul es la utilidad del comando c2d?

El comando c2d convierte una funcin de trasferencia de tiempo continuo en una funcin
de trasferencia de tiempo discreto,

Qu significa zoh en la sexta linea de programacin?

Zoh = Zero-order hold lo que quiere decir retenedor de orden cero

Este es un mtodo que se le pasa al comando c2d para lograr llevar la seal discreta aun
tiempo continuo.

clear all
close all
s=tf('s');
Gp1=10/((s+3) *(s+1))
Gp1 = 10/ s^2 + 4 s + 3 //Continuous-time transfer function.
Gp1d=c2d(Gp1,0.05,'zoh')
Gp1d = 0.0117 z + 0.01095/ z^2 - 1.812 z + 0.8187
//Sample time: 0.05 seconds //Discrete-time transfer function.
step(Gp1,10);
hold //Current plot held
step(gp1d,10);
grid on
Ahora modifique la ubicacin del polo de Gp1 que actualmente est en -3 y coloque
sus observaciones en la siguiente tabla:

Para esto sacamos los polos de la funcin de trasferencia Gp1=10/((s+3)*(s+1)) Estos

polos seria -3 y -1

Para tener un polo -4 la funcin cambiaria as:

Gp1=10/((s+4) *(s+1))

Para tener un polo -5 la funcin queda as:

Gp1=10/((s+5) *(s+1)) los polos son -4,-1

Para tener un polo -6 la funcin queda as:

Gp1=10/((s+6) *(s+1)) los polos son -6,-1

Para tener un polo -60 la funcin queda as:

Gp1=10/((s+60) *(s+1)) y los polos son -60, -1

Para tener un polo 0 la funcin queda as:

Gp1=10/((s+0) *(s+1)) los polos son 0,-1

Para tener un polo 2 la funcin queda as:

Gp1=10/((s-2) *(s+1)) los polos son 2,-1
PRUEBA UBICACION OBSERVACIONES
DEL POLO
1 -4

Para tener un polo -4 la funcin cambiaria as: Gp1=10/((s+4) *(s+1)) sus polo son -4 , -1
El tiempo de estabilidad es equivalente a la funcin inicial, pero la amplitud disminuye de ms o menos 3.3 a
2.5 y es estable.
2 -5

Para tener un polo -5 la funcin queda as: Gp1=10/((s+5) *(s+1)) , sus polo son -5, -1
El tiempo de estabilidad es equivalente a la funcin inicial, pero la amplitud disminuye de ms o menos 3.3 a
2.0 y es estable, al disminuir la posicin de este polo se disminuye tambin la amplitud.
3 -6

Para tener un polo -6 la funcin queda as: Gp1=10/((s+6) *(s+1)) sus polo son -6, -1
El tiempo de estabilidad es equivalente a la funcin inicial, pero la amplitud disminuye de ms o menos 3.3 a
1.8 y es estable, al disminuir la posicin de este polo contina disminuyendo la amplitud.
4 -60

Para tener un polo -60 la funcin queda as: Gp1=10/((s+60) *(s+1)) sus polo son -60,-1
El tiempo de estabilidad es equivalente a la funcin inicial, pero la amplitud disminuye de ms o menos 3.3 a
0.18 y es estable, pero la amplitud esta disminuida un escaso 5.45% de la seal inicial.
5 0

Para tener un polo 0 la funcin queda as: Gp1=10/((s+0) *(s+1)) sus polos son 0, -1
El tiempo de estabilidad es directamente proporcional a la amplitud y es un sistema crticamente estable.
6 2

Para tener un polo 2 la funcin queda as: Gp1=10/((s-2) *(s+1)) sus polo son 2 , -1
No se observa estabilidad, la respuesta en el tiempo es tarda y la amplitud parece logartmica
 Punto 4

Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de Octave:

clc
clear all
close all
s=tf('s');
p1=3;
Gp1=1/((s+p1) *(s+1))
pzmap(Gp1)
Gp1d=c2d(Gp1,0.1,zoh)
pzmap(Gp1d)

Grafica de la funcin inicial

Prueba P1 Observaciones
1 1

Al cambiar el polo -3 por 1, la posicin del cero continua equivalente pero los polos cambian de
posicionamiento en el eje X como en Y.
2 10

Al cambiar el polo -3 por 10, la posicin del cero se desplaza positivamente, pero los polos se desplazan
negativamente sobre el eje X y se hacen ms distantes. (uno de los polos conserva su posicin 0.9,0)
3 5

Al cambiar el polo -3 por 5, la posicin del cero se desplaza positivamente con respecto a la funcin inicial
pero los polos se desplazan negativamente sobre el eje X y se incrementa la distancia entre los polos. (uno
de los polos conserva su posicin 0.9,0)
4 0

Al cambiar el polo -3 por 0, la posicin del cero se desplaza negativamente con respecto a la funcin inicial
pero los polos se desplazan positivamente sobre el eje X y se disminuye la distancia entre los polos, adems
la distancia entre cero y los polos se aument. (uno de los polos conserva su posicin 0.9,0)
5 -5

Al cambiar el polo -3 por -5, la posicin del cero se desplaza negativamente con respecto a la funcin inicial
pero los polos se desplazan positivamente sobre el eje X y se incrementa la distancia entre los polos y estos
tambin se alejan del cero. (uno de los polos conserva su posicin 0.9,0)
6 -10

Al cambiar el polo -3 por -10, la posicin del cero se desplaza negativamente con respecto a la funcin inicial
pero los polos se desplazan positivamente sobre el eje X y se incrementa la distancia entre los polos (uno de
los polos conserva su posicin 0.9,0).
Punto 5

Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de Octave:

clc
clear all
close all
s=tf('s');
p1=3;
Gp1=1/((s+p1) *(s+1))
rlocus(Gp1)
Gp1d=c2d(Gp1,0.1,zoh)
rlocus(Gp1d)
Prueba P1 Observaciones
1 10
2 2

3 8
4 0
5 -8
6 -10

Analice los resultados obtenidos teniendo en cuenta los los lugares geomtricos de las races obtenidos por
octave. Cul es la diferencia entre los resultados obtenidos con pzmap, versus los resultados de rlocus?
Indique sus argumentos teniendo en cuenta la teora del curso. Hable de la estabilidad de cada uno de los
sistemas.
Punto 6. Pruebe el siguiente script en la ventana de comandos de octave: