Captulo 1 - Introduo

Capitulo 1 Introduo

1.1. Motivao para o desenvolvimento do trabalho

Atualmente existe uma grande preocupao das indstrias qumicas em geral

na utilizao correta e eficiente dos recursos energticos disponveis para a
fabricao de seus produtos. Como a principal fonte de energia e de matria prima
para as indstrias qumicas o petrleo, e, devido elevao contnua do seu preo
no mercado internacional, diferentes metodologias foram propostas para realizar a
integrao energtica de correntes de processo. Como exemplo, possvel citar a
tecnologia Pinch, que permitiu o estabelecimento de metas de consumo e de custo,
bem como regras para a sntese sistemtica de redes de trocadores de calor (RTC)
(NOVAZZI, 2006), sntese essa que anteriormente era realizada por profissionais
com uma vasta experincia e conhecimento no processo em questo, porm sem a
utilizao de uma metodologia e um roteiro para o desenvolvimento do estudo.
Ao se falar em indstrias ou plantas de processos qumicos, existe uma
grande quantidade de correntes de processo, que transportam os produtos finais,
subprodutos ou utilidades quentes ou frias, necessrias para a operao da planta.
As utilidades quentes e frias so usadas nos processos para a produo dos
produtos finais nessas empresas em diferentes estgios e equipamentos. As
utilidades mais comuns e utilizadas so o vapor de gua a alta presso e a gua
gelada, geradas utilizando sistemas externos ao processo, e que empregam fontes
de energia convencionais ou alternativas (eltrica, gs natural, solar, etc.) para que
essas utilidades possam ser geradas.
Um fato importante e fundamental para a operao dessas plantas o uso
eficiente das fontes de energia necessrias para a gerao das utilidades quentes e
frias. Ao longo do processo, tem-se que algumas correntes quentes precisam ser
resfriada, e algumas correntes frias precisam ser aquecida. Com o intuito de
minimizar o consumo dessas fontes de energia, utiliza-se um equipamento
conhecido como trocador de calor, que promove a troca de energia entre essas
correntes, caracterizando dessa forma a integrao energtica comentada
anteriormente.
Geralmente, nesses processos so empregados vrios trocadores de calor
constituindo assim uma RTC. A RTC ser a responsvel por promover a integrao
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 Captulo 1 - Introduo

energtica entre as correntes de processo e reduzir assim o consumo das utilidades

quente e fria. A diminuio desse consumo tambm vantajosa do ponto de vista
ambiental, uma vez que o calor rejeitado num processo qumico no somente
representa um desperdcio de combustvel, mas tambm significa que mais poluio
est sendo gerada (NOVAZZI, 2006).
Como j mencionado anteriormente, a integrao energtica das correntes do
processo se d por meio de uma RTC. No projeto da rede, o dimensionamento
realizado levando em considerao as condies nominais de vazo e temperatura
das correntes. Entretanto, durante a operao da planta, oscilaes nos valores
nominais das temperaturas de entrada de cada corrente podem ocorrer e, devido
integrao energtica, essas oscilaes afetaro tambm outras correntes que no
esto necessariamente interligadas que sofreu a oscilao (NOVAZZI, 2006).
Dessa forma, percebe-se que a operao de uma RTC uma tarefa no
muito fcil, pois necessrio manter as temperaturas de sada de cada trocador de
calor dentro de faixas especficas e preferencialmente constantes, com o objetivo de
manter-se inalteradas as exigncias energticas que o processo demanda.
A diferena bsica entre um sistema sem integrao energtica e um sistema
energeticamente integrado que no sistema energeticamente integrado, as
temperaturas no so mais alteradas diretamente em funo do uso da utilidade
quente ou fria e sim atravs da disponibilidade energtica em cada corrente quente
ou fria do processo. Atravs da manipulao das vlvulas de bypasses existentes na
RTC, possvel diminuir ou aumentar a carga trmica do trocador de calor,
desviando uma frao maior ou menor da vazo principal, que fornecida ao
trocador de calor, diretamente para a sada do mesmo.
Atravs dos fatos apresentados anteriormente, nota-se que fundamental a
utilizao de um sistema de controle eficiente em uma RTC, sendo que o sistema de
controle deve atender os requisitos de set-point fixo para as temperaturas de sada
da RTC, realizando a rejeio dos possveis distrbios que possam eventualmente
ocorrer durante a operao da planta, manipulando adequadamente as vlvulas de
bypasses existentes em cada trocador de calor de uma RTC, alterando a carga
trmica do trocador de calor e consequentemente, atingindo as especificaes
previamente estabelecidas.

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 Captulo 1 - Introduo

1.2. Justificativa para o desenvolvimento do trabalho

O presente trabalho tem a sua justificativa associada ao uso correto e

eficiente da energia disponvel em processos qumicos, atravs da integrao
energtica entre as correntes de processo. Embora o foco principal do trabalho no
seja a integrao propriamente dita, o principal equipamento e o responsvel pela
integrao, que o trocador de calor, ser o objeto de estudo inicial, sendo
apresentadas as suas respostas dinmicas, tanto em simulao como tambm de
forma experimental. O estudo do trocador de calor e das suas dinmicas
fundamental, pois uma RTC formada atravs da interconexo de dois ou mais
trocadores de calor, para que as metas estabelecidas de consumo e de custo pela
anlise Pinch possam ser estabelecidas.
Alm do estudo das dinmicas do trocador de calor, sero demonstradas no
presente trabalho tcnicas de controle baseadas em controle timo, tcnicas essas
que no foram encontradas na reviso bibliogrfica resolvendo o problema de
controle das RTCs. As tcnicas em questo so representadas nesse trabalho pelo
controle LQR (Regulador Linear Quadrtico) e pelo controle H-Infinito, representando
uma soluo de controle intermediria, entre as tcnicas de controle mais simples
(PID) e as mais complexas (Preditivos), sob o ponto de vista de projeto e
equacionamento. Alm disso, no foram encontradas na reviso bibliogrfica
aplicaes da tcnica LQR e H-Infinito direcionadas implementao do controle em
malha fechada de uma RTC.

1.3. Metodologia e objetivos

O presente trabalho tem como objetivo principal, apresentar a aplicao de

duas tcnicas de controle multivarivel em uma RTC, fornecendo os resultados
obtidos em simulao e tambm experimentais. Utilizou-se como suporte para o
desenvolvimento dos projetos dos controladores e tambm para a obteno dos
resultados em simulador, o modelo matemtico do trocador de calor do tipo casco e
tubo, desenvolvido por NOVAZZI (2006), modelo esse que ser detalhado mais
adiante.
Para que os resultados experimentais das tcnicas de controle pudessem ser
obtidos, um projeto de uma RTC em escala piloto, contendo duas correntes quentes

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 Captulo 1 - Introduo

e apenas uma corrente fria, foi desenvolvido e posteriormente montado no

Laboratrio de Engenharia Qumica do Centro Universitrio da FEI. As variveis
controladas da RTC so as temperaturas de sada de cada corrente fria e as
variveis manipuladas so as posies dos bypasses frios. A Figura 1.1 apresenta
um esquema simplificado do projeto proposto, contendo toda a instrumentao
necessria para a aplicao das tcnicas de controle. A nomenclatura utilizada para
representar a instrumentao designa TT para os transmissores de temperatura e
FT para os transmissores de vazo. J as bombas de circulao so representadas
por B1, B2 e B3 e os trocadores de calor esto representados por TC1 e por TC2. As
vlvulas de desvio (bypass) da vazo de cada trocador so de abertura proporcional.
A gerao das correntes quentes ser realizada atravs de um sistema de
aquecimento baseado em resistncias eltricas. J para a corrente fria optou-se por
utilizar a gua externa proveniente da caixa dgua disponvel no laboratrio. Todos
os sinais dos transmissores de temperatura, de vazo e tambm os sinais
necessrios para a abertura e fechamento das vlvulas, sero fornecidos a partir de
um sistema de aquisio de dados, atravs de uma placa de aquisio instalado em
um computador PC.

Figura 1.1 Esquema simplificado da RTC.

O modelo do trocador de calor proposto por NOVAZZI (2006) apresenta uma

incerteza paramtrica, que o coeficiente global de troca trmica U. Esse
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 Captulo 1 - Introduo

coeficiente o parmetro responsvel por englobar todas as aproximaes

realizadas na elaborao do modelo. O presente trabalho apresentar a validao
experimental da estrutura do modelo por derivadas parciais proposto por NOVAZZI
(2006), uma vez que o autor apresentou estudos e resultados obtidos apenas em
simulao.
A validao ser obtida atravs de um procedimento previamente
estabelecido, sendo esse procedimento aplicado em trs diferentes trocadores de
calor: um trocador do kit didtico Armfield e dois trocadores da RTC. Atravs da
variao do coeficiente global de troca trmica possvel ajustar os resultados
simulados com os resultados obtidos experimentalmente, onde o critrio de erro
quadrtico foi utilizado como uma forma de demonstrar a qualidade do ajuste
realizado.
Com o modelo matemtico validado e a RTC construda, a etapa final a
realizao do controle em malha fechada da RTC. Escolheu-se a tcnica de controle
LQR e a H-Infinito para implementar o controle em malha fechada na RTC projetada,
sendo tcnicas de controle alternativas entre alguns dos controladores mais
utilizados em plantas qumicas, como por exemplo, o controlador PID, o sistema de
desacoplamento de variveis (decoupling system) e tambm, os controladores
preditivos.

1.4. O trocador de calor

Uma caracterstica comum a diversos processos industriais que em sua

grande maioria, as indstrias tm como objetivo a transformao da matria prima
em produtos finais, fazendo algum tipo de transformao fsica ou qumica dessa
matria prima. Para que essa transformao ocorra, as indstrias utilizam uma
grande quantidade de energia na forma de calor.
Sendo assim, necessrio que esse calor gerado seja utilizado com uma
mxima eficincia, evitando assim um consumo extra de energia, geralmente obtida
a partir da queima de algum tipo de combustvel fssil.
Porm, apesar da maioria dos processos industriais necessitarem de energia
na forma de calor para a produo de seus produtos, alguns outros processos
necessitam que essa energia na forma de calor seja retirada, ou seja, necessitam
resfriar os seus produtos finais. Dessa forma, surge a figura de um importante
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 Captulo 1 - Introduo

equipamento, que promove a troca de energia entre esses processos, equipamento

esse conhecido como trocador de calor.
Os trocadores de calor so equipamentos responsveis por realizar a tarefa
de transferir energia trmica de um sistema qualquer para o meio ambiente ou entre
as partes de um sistema. Os trocadores de calor so geralmente classificados
considerando apenas a forma com que a troca trmica realizada e tambm atravs
das caractersticas de sua construo, dividindo-os com relao forma com que a
troca trmica realizada, estabelecendo dois tipos bsicos de trocadores: os de
contato indireto e os de contato direto.

Trocadores de calor de calor de contato indireto:

Em um trocador de calor de contato indireto, os fluidos permanecem

separados e o calor transferido continuamente atravs de uma parede de
separao dos fluidos, parede essa responsvel por realizar a transferncia de calor.
Alm disso, possvel ainda subdividir os trocadores de contato indireto em dois
outros grupos, que so:

Transferncia Direta: nesse tipo de trocador, a troca de calor entre os fluidos

ocorre de uma forma contnua atravs da parede que os separa. Esses
trocadores de calor tambm so conhecidos tambm como trocadores de
calor de recuperao e representam a maioria dos trocadores de calor usados
em processos. Como exemplos desses tipos de trocadores tm-se o trocador
de placa, tubular e de superfcie estendida;
Transferncia Indireta: j nesse tipo de trocador, a troca de calor ocorre pela
passagem do fluido por uma superfcie de transferncia de calor, conhecida
tambm como matriz de troca trmica. Esses trocadores de calor tambm so
conhecidos como trocadores de calor de regenerao. Como exemplos desse
tipo de trocador tm-se o chuveiro eltrico e o bebedouro de gua gelada.

Trocadores de calor de calor de contato direto:

O outro tipo de trocador de calor o trocador de calor de contato direto.

Nesse tipo de trocador, o fluido quente e frio se misturam, fazendo com que, alm da
transferncia de calor, ocorra tambm uma troca de massa entre os fluidos.

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 Captulo 1 - Introduo

possvel que sejam atingidas elevadas taxas de troca trmica quando comparadas
s dos trocadores de contato indireto, alm de apresentar um custo de construo
relativamente pequeno. Como exemplo, podemos citar as torres de resfriamento de
gua. Nesse equipamento, a troca trmica realizada entre a gua (que possui um
movimento descendente) e o ar (que atravessa essa gua com um movimento
ascendente).
Os trocadores de calor utilizados no presente trabalho so de contato indireto
casco tubo do tipo 1-1. Como j comentado anteriormente, nesse tipo de trocador os
fluidos permanecem separados e o calor transferido continuamente atravs de
uma parede que os separa. O ndice 1-1 est relacionado com a quantidade de
passagens do fluido dentro do equipamento, seja ele quente ou frio, conforme pode
ser observado na Figura 1.2.
O trocador de calor do tipo casco e tubo foi escolhido levando em
considerao que os trocadores de calor do tipo casco e tubo representam algo em
torno de 60% de todos os trocadores de calor empregados nos processos
industriais, pois so trocadores de calor que podem ser projetados para operar em
diferentes escalas de presso e de temperatura (HEWITT, 1993).
Geralmente, logo aps alguns estudos de eficincia energtica e de
integrao de sistemas, os projetistas identificam a necessidade de se utilizar no
apenas um nico trocador de calor, mas sim de se utilizar um conjunto de trocadores
de calor, conjunto esse que recebe o nome de RTC, que ser o prximo assunto a
ser abordado neste captulo.

Figura 1.2 Trocador de calor do tipo casco e tubo: estrutura interna simplificada.

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 Captulo 1 - Introduo

1.5. A integrao energtica nos processos

As RTCs representam uma etapa importante nos processos qumicos

industriais, pois nesses processos existem correntes quentes que precisam ser
resfriadas e correntes frias que precisam ser aquecidas. Diante desse cenrio, o
trocador de calor representa um papel vital na conservao de energia no processo
produtivo.
Seguindo essa linha de raciocnio, a Figura 1.3 ilustra o exemplo de um reator
qumico com integrao energtica e sem integrao energtica. Por caractersticas
de processo, identificou-se que uma elevao na temperatura dos seus reagentes
proporciona um aumento da eficincia da reao, obtendo assim um produto final de
qualidade superior. Devido reao ser exotrmica, o produto final deixa o reator a
uma alta temperatura e necessita ser resfriado para posteriormente ser estocado.
Sendo assim, a instalao de um trocador de calor promovendo a troca
trmica entre a corrente de sada do reator com a corrente de entrada, caracteriza a
integrao energtica do processo, diminuindo o consumo de utilidades quentes e
frias que seriam necessrias para aquecer a matria prima e resfriar o produto final.

Figura 1.3 Reator com e sem integrao energtica.

Para a realizao do aquecimento / resfriamento descrito no exemplo acima,

caso no fosse utilizada tcnica de integrao energtica, alm da utilizao de
um trocador de calor extra, seriam utilizadas fontes externas de fornecimento de
calor (no caso de aquecimento de uma corrente fria) ou fontes externas de retirada
de calor (no caso de resfriamento de uma corrente quente). Essas fontes externas
so conhecidas como utilidades quentes ou frias.

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 Captulo 1 - Introduo

Para a gerao dessas utilidades torna-se necessria a utilizao de algum

tipo de energia, que pode ser eltrica, trmica, solar, etc. Em sua grande maioria, as
utilidades quentes nas indstrias so produzidas atravs das caldeiras, que so
equipamentos capazes de gerar vapor de gua em alta presso a partir da queima
de algum tipo de combustvel.
J as utilidades frias so produzidas basicamente de duas formas diferentes.
A primeira forma utilizando um sistema conhecido por torre de resfriamento. Nesse
equipamento, a gua quente entra pela parte superior da torre e vai escoando
atravs de uma malha plstica semelhante a uma colmia. O ar soprado para
dentro da torre, atravessando essa malha em ngulos retos em relao ao fluxo de
gua. O resfriamento da gua ocorre devido agitao da gua em torno da malha
plstica, complementada pela circulao forada de ar, tendo como produto final
uma corrente de gua com temperatura mais baixa. Uma segunda forma de
produo de utilidade fria atravs do equipamento chamado de chiller, onde o seu
funcionamento assemelha-se ao de uma geladeira domstica ou de um aparelho de
ar condicionado. usado um ciclo de refrigerao clssico, baseado na compresso
e expanso de um gs refrigerante, em que a gua a ser resfriada circula em torno
de uma serpentina que contm esse gs a uma temperatura mais baixa.
A concluso a que se chega , que tanto para a gerao de utilidade quente
quanto para a gerao de utilidade fria, tem-se a necessidade de utilizao de
alguma fonte externa de energia. Normalmente tem-se um custo elevado para a
manuteno de ambos os sistemas em operao.
Sendo assim, as RTCs so elementos importantes nos processos qumicos,
pois conforme comentado anteriormente, a necessidade da rede de trocador de
calor identificada logo aps um estudo de integrao energtica, fazendo com que
as correntes quentes do processo forneam calor para as correntes frias que
necessitam ser aquecidas e vice-versa, reduzindo consideravelmente dessa forma, o
consumo de utilidades quentes/frias e diminuindo o gasto operacional da indstria.
Porm, o grande problema enfrentado nessa integrao energtica pelos
engenheiros de processo escolher quais correntes quentes devem e podem ser
resfriadas e quais correntes frias devem e podem ser aquecidas, fazendo com que
elas troquem calor entre si, conforme apresentado no exemplo do incio desta seo.
Uma das tcnicas atuais para desenvolver esse estudo e auxiliar os
engenheiros a realizar a integrao energtica do processo da indstria a
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 Captulo 1 - Introduo

chamada tecnologia Pinch (conhecido tambm como mtodo do estrangulamento

energtico MPE) (HEWITT, 1993). O projeto da rede baseado nessa tecnologia
prev que o seu incio deve ser feito a partir do ponto de estrangulamento
energtico, que aquele em que a fora motriz para a troca de calor entre uma
corrente quente e uma fria mnima.
A tecnologia Pinch nada mais do que um estudo prvio, em que so
estipulados basicamente trs itens para que a RTC possa ser implantada:

Estabelecer uma meta de consumo energtico, fazendo com que o consumo

de utilidades quentes e frias diminua, reduzindo os custos operacionais da
planta;
A rea de troca trmica envolvida, que futuramente ir definir o nmero de
trocadores de calor da rede;
Os custos envolvidos para a implantao da RTC.

Atualmente, essa metodologia uma ferramenta j consolidada na rea de

Projeto e Anlise de Processos, sendo descrita e aplicada em muitos livros de
Engenharia Qumica.

1.6. Reviso bibliogrfica

NOVAZZI (2006) desenvolve em sua tese de doutorado, a modelagem e a

simulao de trocadores de calor do tipo casco e tubo 1-1 e 1-2 em regime
permanente. Um modelo no linear do trocador foi desenvolvido atravs do mtodo
da efetividade, levando-se em conta as condies operacionais, como a temperatura
de entrada das correntes, vazo e posio dos bypasses nos trocadores. O modelo
dinmico descrito por equaes diferenciais parciais, que foram discretizadas e
resolvidas pelo mtodo das diferenas finitas. Alm disso, o autor promoveu um
estudo de controle em malha aberta e fechada, baseado em controle timo,
objetivando a minimizao do consumo de utilidade quente e fria, usando uma RTC.
Segundo o autor, a minimizao do consumo de utilidades foi atingida, satisfazendo
as especificaes de temperatura, com uma resposta dinmica rpida.
JALILI-KHARAAJOO (2005) desenvolveu um controlador baseado em rede
neural e que foi posteriormente implementado em uma planta piloto de trocadores de
calor. A dinmica da planta foi identificada usando uma rede neural, dinmica essa
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 Captulo 1 - Introduo

que foi utilizada para que a estratgia de controle preditivo pudesse fornecer o
setpoint de sada da planta. Alm disso, o desempenho desse controlador foi
comparado em simulaes realizadas com um Controle Preditivo Generalizado
(GPC) e os resultados obtidos demonstraram a eficcia do controlador proposto.
O artigo TELLEZ et al. (2006a) apresenta a necessidade e a importncia da
determinao do comportamento dos distrbios na temperatura e na variao da
vazo das correntes quentes e frias de entrada em um trocador de calor. De acordo
com o artigo, o estudo desse comportamento definir a flexibilidade e a habilidade
para que o sistema seja capaz de atingir as novas condies de operao. A anlise
da flexibilidade da rede de trocadores extremamente importante para o
desenvolvimento de controladores robustos e tambm para realizar modificaes na
estrutura do trocador ou da rede como um todo.
TELLEZ et al. (2006b) apresentam o estudo sobre a controlabilidade de
RTCs. Ele afirma que a rede o corao de uma planta energeticamente integrada,
e as metodologias de sntese clssicas partem do princpio de que todas as
condies e valores de projeto so constantes. Dessa forma, a controlabilidade pode
ser obtida atravs de cinco etapas, permitindo que seja determinada a configurao
da rede que apresente a melhor controlabilidade.
LU (1996) descreve um estudo experimental sobre o desempenho de um
trocador de calor, onde as correntes quentes e frias esto configuradas para um
fluxo em contra-corrente. Seis diferentes configuraes de fluxo, com diferentes
tubos foram testadas em um sistema de tnel de vento para estudar a importncia
da diferena da uniformidade de temperatura no desempenho efetivo do trocador de
calor. O campo de diferenas de temperatura (TDF) e o fator da diferena da
uniformidade de temperatura so fatores usados na construo do trocador e
tambm para avaliar o seu desempenho.
VARGA et al. (1995) descrevem em seu trabalho um estudo sobre a
controlabilidade e observabilidade estrutural de redes de trocadores de calor, com
base em informaes qualitativas sobre os trocadores de calor e tambm na
topologia da rede. O autor ainda realizou uma modelagem matemtica da RTC,
considerando que os efeitos da variao das vazes so variveis desconhecidas ao
longo do tempo, que as temperaturas de entrada de cada corrente so consideradas
como distrbios e que as variaes das cargas trmicas dos aquecedores e dos
chillers so as variveis de entrada.
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 Captulo 1 - Introduo

GARCIA e ELSO (2008) desenvolveram uma metodologia de controle para

ser aplicada em sistemas de turbinas de vento. Em seu trabalho, eles
desenvolveram um sistema de controle, baseado em gain schedule, capaz de
realizar a transio entre os diferentes ganhos, de forma estvel, eficiente e rpida.
A escolha entre os diferentes parmetros existentes dada a partir da anlise da
amplitude do erro da varivel a ser medida. A tcnica proposta foi testada em um
sistema de posicionamento de geradores elicos. Segundo os autores, esse controle
de posio extremamente crtico nesse tipo de sistema, pois uma combinao
entre robustez, fadiga mecnica e desempenho do sistema como um todo
fundamental. A idia apresentada nesse trabalho pelos autores pode contribuir para
a utilizao da RTC em diferentes pontos de operao, modificando apenas os
ganhos do controlador.
PAPASTRATOS et al. (1993) desenvolveram um programa de computador do
tipo CAD (Computer Aided Design), usando os conceitos bsicos da termodinmica,
visando a auxiliar o desenvolvimento do projeto de redes de trocadores de calor.
Segundo o autor, a parte mais importante e complexa em um projeto de uma rede
obter uma rede que no apresente um custo de implantao muito elevado. No
projeto deve ser considerada, uma parcela quantitativa (custo dos trocadores de
calor e da gerao das utilidades quentes e frias) e uma parcela qualitativa
(flexibilidade e controlabilidade na operao da rede). Dessa forma, o programa
desenvolvido permite que os engenheiros projetistas possam ter mais flexibilidade e
controle no projeto da rede, visando atingir o mnimo custo da mesma. Apesar do
projeto da rede ser uma parte importante, o enfoque maior dado pelo autor foi dado
dinmica e controle da rede.
SKOGESTAD et al. (2007) apresenta um trabalho desenvolvido para uma
RTC (HEN Heat Exchanger Network). Segundo o autor, quando apenas as
vlvulas de bypass e as utilidades quentes e frias so usadas como variveis
manipuladas, caracteriza-se como um problema de controle com restries
dinmicas. O autor prope na sua publicao um sistema de controle capaz de
implementar a condio de operao tima da rede de trocadores. A partir de
informaes fornecidas da rede e tambm, dos distrbios nas variveis de entrada, a
estrutura de controle correspondente obtida atravs da resoluo de um problema
de programao linear inteira (ILP), com duas funes objetivo. As simulaes

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 Captulo 1 - Introduo

dinmicas demonstraram a capacidade da estrutura de controle, obtida atravs da

ILP, em fornecer as condies timas de operao rede de trocadores.
ODLOAK et al. (2006) apresentam em seu trabalho, uma proposta de controle
e otimizao online de uma RTC usando uma estrutura de controle em dois nveis. O
nvel mais baixo de controle formado por um controlador preditivo (MPC), enquanto
o nvel mais alto formado por um sistema de otimizao online. O algoritmo do
controlador MPC utiliza um modelo linear aproximado da rede, sendo capaz de
predizer as variveis de sada da rede a partir das restries apresentadas. J o
sistema de otimizao, emprega um modelo preciso da rede, capaz de calcular os
valores timos para as variveis manipuladas do MPC. Essa tcnica foi testada pelo
autor atravs de uma simulao rigorosa em uma rede de trocadores tpica de um
processo industrial.

1.7. Contribuies do trabalho

O presente trabalho trouxe como principal contribuio, o projeto, a

montagem e a instrumentao de uma RTC no Laboratrio de Engenharia Qumica
do Centro Universitrio da FEI, sendo que o mesmo passar a ser utilizado para fins
didticos voltado para o ensino e pesquisa em controle, eficincia energtica e de
operaes unitrias.
Alm do projeto e da construo da RTC, o trabalho tambm contribuiu
realizando a validao matemtica do modelo no linear de um trocador de calor
casco tubo desenvolvido por NOVAZZI (2006). Em sua tese, NOVAZZI realizou
apenas simulaes em Matlab/Simulink com o modelo por ele desenvolvido.
As tcnicas de controle propostas finalizam as contribuies da presente tese.
So apresentados os resultados experimentais e simulados da aplicao da
estratgia de controle LQR e do controle H-infinito, executando o controle em malha
fechada da RTC. Alm do projeto e dos resultados experimentais e simulados das
tcnicas de controle, um estudo demonstrando o relacionamento do controle LQR
com o controlador PID apresentado, permitindo assim que a sintonia do
controlador PID possa ser realizada no de forma emprica ou baseada em tabelas
de sintonia, mas sim com caractersticas de controle timo.

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 Captulo 1 - Introduo

1.8. Estrutura do texto

O presente texto est estruturado em 7 Captulos. No Captulo 1 so

apresentados o objetivo, a metodologia, justificativa e a motivao para o
desenvolvimento do trabalho, alm de apresentar a reviso bibliogrfica sobre a
proposta do trabalho a ser desenvolvido.
O Captulo 2 tem como objetivo apresentar a fundamentao terica
necessria para o entendimento do trabalho proposto.
O Capitulo 3 apresenta as caractersticas do aparato experimental
desenvolvido.
O Captulo 4 apresenta a validao experimental do modelo matemtico do
trocador de calor. So apresentadas tambm as dinmicas envolvidas no trocador
de calor quando ocorre uma variao na vazo ou na temperatura de entrada do
equipamento.
O Captulo 5 apresentar os projetos e as simulaes dos controladores da
rede de trocadores de calor.
Finalizando o trabalho, o Captulo 6 ir apresentar os resultados
experimentais dos controladores LQR e H-infinito.
O Captulo 7 apresenta as concluses obtidas com o trabalho desenvolvido,
bem como os prximos passos e sugestes para desenvolvimentos e estudos
futuros.

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