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MOTOR DC
Va
CONVERSO DE ENERGIA ELCTRICA EM ENERGIA MECNICA
Circuito de campo
Armadura
ia
Vb
J, B
if APLICAES:
Manipuladores,
Passadeiras de transporte de mercadorias,
Equipamentos informticos: comandos de discos, impressoras, etc.
Mquinas ferramentas,
MODELAO E REPRESENTAO MATEMTICA DE SISTEMAS
MOTOR DC
Va
CONVERSO DE ENERGIA ELCTRICA EM ENERGIA MECNICA
Circuito de campo
Armadura
ia
Vb
J, B
if
CONTROLO POR CORRENTE DE CAMPO:
Mantendo ia constante e regulando Vf
Va
CONVERSO DE ENERGIA ELCTRICA EM ENERGIA MECNICA
Fluxo: (t ) = k f i f (t )
ia
Vb
J, B
Binrio: Tm ( t ) = k1 ( t ) ia ( t )
if
Tm ( t ) = k1k f i f ( t ) ia ( t )
Tm ( t ) = k1k f i f ( t ) ia ( t ) km = k1k f I a
ia
Vb Tm ( t ) = kmi f ( t )
Que se pretende?
(s)
J, B G (s) =
if Vf ( s)
Tm ( s ) = Js 2 ( s ) + Bs ( s ) V f ( s ) = R f I f ( s ) + L f sI f ( s )
km
(s) JL f
=
Vf ( s) B Rf
s s + s +
J Lf
MODELAO E REPRESENTAO MATEMTICA DE SISTEMAS
MOTOR DC
Tm ( t ) = k1k f i f ( t ) ia ( t ) km = k1k f I f
Tm ( t ) = kmia ( t )
ia Fluxo constante, fora contra-
Vb electromotriz Vb proporcional a .
d
J, B vb ( t ) = kb ( t )
dt
if (s)
Que se pretende? G ( s ) =
Va ( s )
d
Tm ( s ) = Js ( s ) + Bs ( s )
2
va ( t ) = Ra ia ( t ) + La ia ( t ) + vb ( t )
dt
(s) km
=
Va ( s ) s ( Ra + La s )( B + Js ) + kb km