UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA

ROBOTICA AVANZADA
Ao 2017

PROPONER SOLUCIONES COMPUTACIONALES

A LOS PROBLEMAS PLANTEADOS

Presentado a:

ING. MANUEL ENRIQUE WAGNER

Realizado por:

JUAN CARLOS GIRALDO Q.

CDIGO: 80022614
SERGIO ALEXANDER PARRA
CDIGO:
NICOLS CASTILLO
CDIGO:
EDGAR HORACIO DAZ
CDIGO : 80791282

GRUPO: 299012_2

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA, UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA
BOGOT D.C. octubre 4 DE 2017

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INTRODUCCIN

Los principios de la robtica en la industria han supuesto en los ltimos 50 aos una importante
revolucin industrial, que sin embargo no ha crecido a pasos agigantados como sus pioneros lo
suponan. Una de las razones para este no tan rpido crecimiento ha sido la complejidad de los
clculos dinmicos de los mecanismos robotizados. Las elegantes formulaciones matemticas
realizadas por los padres de la dinmica requieren un gran nmero de clculos que obligaba a realizar
un gran nmero de simplificaciones. Histricamente, el anlisis, simulacin y diseo de robots ha
supuesto una gran inversin de tiempo y capital, reservado para centros de investigacin y grandes
fabricantes tanto de software como de hardware, entre estos Matlab, aunque tambin paralelo a este
se ha desarrollado otros de libre licencia como silab, octave, entre otros.

En este informe se desarrollara los pasos propuestos en la gua la cual nos muestra como a travs de
herramientas computacionales se puede desarrollar clculos matemticos para controlar las distintas
posiciones de robot.

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OBJETIVOS
En el siguiente informe se plasmara el uso de herramientas computacionales como Matlab para
sumar matrices y realizar clculos para la simulacin del movimiento de un robot, as poder
proyectar su movimiento y ubicacin en un plano de coordenadas xyz, as poder encontrar los
parmetros de DENAVIT-HARTENBERG de cada sistema al igual que las matrices de
transformacin.
Conocimiento de la robotica avanzada por medio de herramientas Matlab u Octave conocimiento de
las aplicaciones para dar soluciones a problemas matemticos. Definir sistemas utilizando el
comando adecuado.

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DESARROLLO DE LA AVTIVIDAD
Ejercicio 1.
Mediante el uso de MATLAB. Considere un punto 1 = [111 ] = [1.2, 0.8, 1.5] en el
sistema de referencia 1(1, 1, 1), el cual mantiene una orientacin relativa de 60 grados alrededor
del eje 0 del sistema fijo 0(0, 0, 0). Obtener la proyeccin del punto 1 en el sistema fijo 0.

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Comparacin de los resultados en Octave

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Ejercicio 2
Un sistema OUVW ha girado 90 alrededor del eje OX y, posteriormente, trasladado un vector p (8,
-4, 12) con respecto al sistema OXYZ. Calcular las coordenadas (, , ) del vector r con
coordenadas (3, 4, 11).

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Ejercicio 3.

Determinar los sistemas de referencia de coordenadas para cada articulacin, las constantes de D-H
y las matrices de transformacin del siguiente robot manipulador.

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Grafica

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CONCLUSIONES
1. Las referencias bibliogrficas son de gran ayuda para adquirir el conocimiento necesario
para desarrollar la gua propuesta, es de vital importancia dedicar varias horas a la semana
para el completo entendimiento ya que los temas ameritan conocimiento y desarrollo
matemtico.

2. Matlab es una poderosa herramienta que adems de simular y calcular sirve para controlar
diferentes tipos de sistemas, la aplicacin de las matemticas y de los cdigos de
programacin para los clculos vectoriales en el software muestran cmo es posible la
utilizacin del mismo para sistemas robticos

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
- http://www.tendencias21.net/Los-Robots-Inteligentes-Autonomos-son-la-nueva-
generacion_a744.html
- http://softlibre.unizar.es/manuales/aplicaciones/octave/manual_octave.pdf
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