Sistemas de Control

en Tiempo Continuo

Jeison Tacu Gonzlez

jjtacue@unicauca.edu.co
Oficina 316 FIET 2 piso
 Ingeniera de Control

Nocin de Control
Comenz con el deseo primordial de los seres humanos de
dominar los materiales y las fuerzas de la naturaleza para su
provecho. Esta teora es aplicable a cualquier disciplina de la
ingeniera; aeronutica, qumica, mecnica, civil, ambiental,
elctrica. Da paso a la teora de sistemas de control.

La Ingeniera de Control, est basada en

Anlisis de sistemas lineales (causa - efecto)
Teora de la realimentacin
 Ingeniera de Control

Configuracin Causa-Efecto Sistema

Se le aplica una seal de entrada de distinta naturaleza a la seal
de salida.

Entrada SISTEMA Salida

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Sistema de Control
Ser estables y robustos frente a perturbaciones y errores en
los modelos.
Ser eficiente segn un criterio preestablecido evitando
comportamientos bruscos e irreales.

Disturbios

Salida CONTROLADOR Salida

deseada + SISTEMA
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Sistema de Control
Los sistemas o procesos pueden ser representados por
bloques funcionales interconectados.
Un sistema de control es la interconexin de componentes
formando una configuracin que provea una respuesta
deseada de un sistema.
Disturbios

Salida CONTROLADOR Salida

deseada + SISTEMA
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Clasificacin de los Sistema de Control

Existen dos clasificaciones comunes para los sistemas control

Sistemas de control en lazo abierto

Sistemas de control en lazo cerrado
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Sistema de control en lazo abierto

Es aquel sistema en que solo acta la seal de entrada sobre el
proceso y da como resultado una seal de salida independiente a la
seal de entrada. Es decir el controlador nunca conoce la salida actual
del sistema para una orden de control previamente dada.
Se utiliza solo si el modelo es perfectamente conocido y si no hay
perturbaciones
Variable Disturbios / Perturbaciones
Manipulada
Salida
Salida
deseada, Controlador Proceso o
Referencia, sistema
Set point
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Sistema de control en lazo abierto

Ejemplo 1: El llenado de un tanque usando una manguera de
jardn. Mientras que la llave siga abierta, el agua fluir. La altura
del agua en el tanque no puede hacer que la llave se cierre y por
tanto no nos sirve para un proceso que necesite de un control de
contenido o concentracin.

Disturbios / Perturbaciones

Salida
Salida
deseada, Controlador Actuador Proceso
Referencia,
Set point
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Sistema de control en lazo abierto

Ejemplo 2: Al hacer una tostada, lo que hacemos es controlar el
tiempo de tostado de ella misma entrando una variable (en este
caso el grado de tostado que queremos). En definitiva, el que
nosotros introducimos como parmetro es el tiempo.
La salida no tiene efecto sobre la entrada
Disturbios / Perturbaciones

Salida
Salida
deseada, Controlador Actuador Proceso
Referencia,
Set point
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Caractersticas de sistema de control en lazo abierto

Ser sencillos y de fcil concepto

Nada asegura su estabilidad ante una perturbacin
La salida no se compara con la entrada
La precisin depende de la previa calibracin del sistema
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Sistema de control en lazo Cerrado

Son los sistemas en los que la accin de control est en funcin de la
seal de salida. Los sistemas de lazo cerrado usan la
retroalimentacin desde un resultado final para ajustar la accin de
control en consecuencia.
Disturbios
Medida del Esfuerzo Variable
Error de control Manipulada
Salida
deseada, Proceso Salida
Controlador Actuador
Referencia, _
Set point

Variable
Realimentada
Medida
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Sistema de control en lazo Cerrado

Se utiliza para actuar sobre el proceso con el fin de reducir el error y
llevar la respuesta al valor deseado

Disturbios
Medida del Esfuerzo Variable
Error de control Manipulada
Salida
deseada,
Controlado Actuado Proces Salida
Referencia, _
Set point r r o

Variable
Realimentada
Medida
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Caractersticas de sistema de control en lazo

Cerrado

Ser complejos, pero amplios en cantidad de parmetros

La salida se compara con la entrada y le afecta para el control
del sistema
Su propiedad de retroalimentacin
Es ms estable a perturbaciones y variaciones internas
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Sistema de control en lazo cerrado

Error de
medicin
Direccin + Direcci
deseada Conductor Actuador Automvil n actual

Medida

Direccin
deseada

Direccin
actual
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Caractersticas de sistema de control en lazo Cerrado

Ejemplo
Un sistema de riego en lazo cerrado, no se detendr al cabo de un
tiempo fijo, sino cuando detecte que se est consiguiendo el objetivo
buscado, es decir, que la humedad de las plantas es la adecuada. Y se
pondr en marcha, no a una hora determinada, sino en cualquier
momento en que la humedad se site por debajo de un valor
determinado.
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Esfuerzo
control Controlador Nivel deseado

Sistema de control en lazo

Abierto
VM
perturbaciones

VC

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Nivel deseado

Esfuerzo Error
control Controlador +
_ Sistema de control en
lazo Cerrado

VM
perturbaciones

VC

 Lazo Cerrado VS Lazo Abierto
Control en Lazo Cerrado Control en Lazo Abierto

Rechaza perturbaciones No rechaza perturbaciones

Puede hacerse inestable No tiene problemas de estabilidad

Se puede controlar un sistema No se puede controlar un sistema

inestable inestable

Es adecuado cuando no se Requiere de un conocimiento exacto

conoce bien la planta de la planta.

Requiere mayor numero de Requiere menor numero de

Componentes $$ componentes
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El problema de Control
Disturbios
()
()

Controlador Proceso
_

Salida Salida
deseada Medida

Respuesta transitoria aceptable

Error de rgimen permanente aceptable
Esfuerzo de control aceptable
Rechazo de disturbios
Minimizar la sensibilidad de la planta a cambios de parmetros
Gracias