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INDUSTRIAL
MODULO 1
16/5/2017 1
MODULO 1
FUNDAMENTOS DE
INSTRUMENTACION Y CONTROL
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FUNDAMENTOS DE
INSTRUMENTACIN Y CONTROL
La automatizacin industrial
es un conjunto de tcnicas Elementos bsicos de un sistema
de control
que involucran la aplicacin e
integracin de sistemas
mecnicos, elctricos,
electrnicos e hidrulicos, Fundamentos de Instrumentacin
unidos todos ellos con
controladores o autmatas
programables para operar y
controlar diferentes tipos de Estrategias de control automatico
sistemas industriales de
forma autnoma.
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TEMA 1
ELEMENTOS BASICOS DE UN
SISTEMA DE CONTROL
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Elementos bsicos de un sistema de
control
El control consiste en verificar si
todo ocurre de conformidad con
las instrucciones emitidas y
principios establecidos.
El proceso para determinar lo
que se esta llevando a cabo,
valorizacin y si es necesario
aplicar medidas correctivas.
Es la regulacin de las
actividades , de conformidad con
un plan creado para alcanzar
ciertos objetivos
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Elementos bsicos de un sistema de
control
El control es una funcin
administrativa que mide y evala el
desempeo y toma la accin
correctiva cuando se necesita.
La medicin y la correccin de las
realizaciones de los subordinados
con el fin de asegurar que tanto los
objetivos de la empresa, como los
planes para alcanzarlos se cumplan
econmica y eficazmente.
Implica la medicin de lo logrado en
reaccin con lo estndar y la
correccin de las desviaciones.
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Elementos bsicos de un sistema de
control
Es la calidad o condicin que se
mide y controla, es la salida del
sistema. Controlar significa Variable Controlada
medir el valor de la variable
controlada del sistema y aplicar
la variable manipulada al sistema
para corregir la desviacin
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Elementos bsicos de un sistema de
control
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Elementos bsicos de un sistema de
control
Es la combinacin de
componentes que actan juntos Sistema
y realizan un objetivo
determinado
Es el elemento fsico que se
desea controlar, puede ser un
Planta motor, un horno, un sistema
de navegacin, etc.
Es la variable que se desea
controlar, puede ser posicin,
velocidad, presin, temperatura, Seal de Salida
etc. Tambin se llama variable
controlada.
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Elementos bsicos de un sistema de
control
Transmisor
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TEMA 2
FUNDAMENTOS DE
INSTRUMENTACIN
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Fundamentos de Instrumentacin
Un instrumento de medicin es
un dispositivo que transforma
una variable fsica de inters,
que se denomina variable
medida, en una forma apropiada
para registrarla o visualizarla o
simplemente detectarla, llamada
medicin o seal medida
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Clasificacin de los Instrumentos
EN FUNCION AL INSTRUMENTO
Instrumentos Ciegos.
Instrumentos Indicadores.
Instrumentos Registradores.
Elementos Primarios De Medicin.
Transmisores.
Transductores.
Convertidores
Controladores.
Elemento Final de Control.
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En funcin al instrumento
INSTRUMENTOS CIEGOS
Son aquellos que no tienen
indicacin visible de la variable,
tales como presostatos y
termostatos (interruptores de
presin y temperatura
respectivamente) que poseen
una escala exterior con un ndice
de seleccin de la variable.
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En funcin al instrumento
INSTRUMENTOS INDICADORES
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En funcin al instrumento
INSTRUMENTOS REGISTRADORES
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En funcin al instrumento
ELEMENTOS PRIMARIOS
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En funcin al instrumento
TRANSMISORES
Captan la variable de
proceso a travs del
elemento primario y la
transmiten a distancia
en forma de seal
neumtica de mar gen
3 a 15 psi (libras por
pulgada cuadrada) o
electrnica de 4 a 20
mA de corriente
continua.
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En funcin al instrumento
TRANSDUCTORES
Reciben una seal de
entrada funcin de una o
ms cantidades fsicas y la
convierten modificada o
no a una seal de salida.
Son transductores, un
rel, un elemento
primario, un transmisor,
un convertidor PP/I, un
convertidor PP/P, etc.
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En funcin al instrumento
CONVERTIDORES
Son aparatos que reciben
una seal de entrada
neumtica (3-15 psi) o
electrnica (4-20 mA)
procedente de un
instrumento y despus de
modificarla envan la
resultante en forma de
seal de salida estndar.
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En funcin al instrumento
CONTROLADORES
Comparan la variable controlada
con un valor deseado y ejercen
una accin correctiva de acuerdo
con la desviacin.
La variable controlada la pueden
recibir directamente, como
controladores locales o bien
indirectamente en forma de seal
neumtica, electrnica o digital
procedente de un transmisor.
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En funcin al instrumento
ELEMENTO FINAL DE CONTROL
Esta clasificacin
corresponde
especficamente al tipo
de las seales medidas
siendo independiente del
sistema empleado en la
conversin de la seal de
proceso
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En funcin de la variable de proceso
Instrumento de Caudal.
Instrumento de Nivel.
Instrumento de Presin.
Instrumento de Temperatura.
Instrumento de Densidad y Peso especfico.
Instrumento de Humedad.
Instrumento de Viscosidad.
Instrumento de Posicin.
Instrumento de Velocidad.
Instrumento de Ph, Conductividad, ORP.
Instrumento de Frecuencia.
Instrumento de Fuerza.
Instrumento de Turbidez.
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P&ID
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Nomenclatura y Simbologa
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Nomenclatura y Simbologa
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Nomenclatura y Simbologa
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Nomenclatura y Simbologa
Identificacin de funcin
Identificacin de lazo
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Lneas de Transmisin
TIPOS DE ALIMENTACIN
AS Suministro de aire
IA- Aire instrumentos
PA- Aire de la planta
ES Suministro electrico
GS Suministro de gas
HS Suministro hidraulico
NS Suministro de nitrgeno
SS Suministro de vapor
WS Suministro de agua
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Smbolos ISA 5.1
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Simbologa de Vlvulas
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Instrumentos de Temperatura
16/5/2017 35
Instrumentos de Presin
16/5/2017 36
Instrumentos de Nivel
16/5/2017 37
Instrumentos de Flujo
16/5/2017 38
Equipos de Proceso
16/5/2017 39
Equipos de Proceso
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Equipos de Proceso
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Smbolos SAMA
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Smbolos de Procesamiento
Automtico de Seal
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SIMBOLOGIA ISA SIMBOLOGIA SAMA
Flujo no
controlado Flujo controlado
Flujo no
controlado
Elemento de
multiplicacin
R= A/B
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Practica
Simbologia
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Ejercicios de Simbologa
16/5/2017 46
Ejercicios de Simbologa
16/5/2017 47
Ejercicios de Simbologa
16/5/2017 48
P&ID
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Diagramas de Lazo
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Diagramas de Lazo
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TEMA 3
ESTRATEGIAS DE CONTROL
AUTOMATICO
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Control Automtico
Controlar un proceso consiste en
mantener constantes ciertas
variables, prefijadas de
antemano. Las variables
controladas pueden ser, por
ejemplo: Presin, Temperatura,
Nivel, Caudal, Humedad, etc.
Un sistema de control es el
conjunto de elementos, que hace
posible que otro sistema, proceso
o planta permanezca fiel a un
programa establecido.
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Ejemplo de sistema de control
Temperatura de nuestro cuerpo;
si la temperatura sube por
encima de 37C, se suda,
refrescando el cuerpo.
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Concepto de seal
En los sistemas de control, una
magnitud fsica variable se
representa generalmente
mediante una seal elctrica que
vara de manera tal que describe
dicha magnitud.
Por ejemplo, una seal elctrica
ser la variacin de la salida de
tensin de un termopar que mide
temperatura y la variacin de
temperatura la transforma en
variacin de tensin.
Los dispositivos, circuitos y
sistemas electrnicos manipulan
seales elctricas.
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Tipos de seales elctricas
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Ventajas de utilizar seales
elctricas
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Concepto de Sistema:
Qu es un sistema?
Combinacin de componentes
que actan interconectados, para
cumplir un determinado objetivo.
Cmo se representa un sistema?
Como un rectngulo o caja negra
y variables que actan sobre el
sistema. Las flechas que entran
(u, excitaciones o entradas). Las
flechas que salen (y, variables
producidas por el sistema o
salidas).
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Modelado de Sistemas
Qu es un modelo?
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Funcin de Transferencia
Funcin de transferencia de un sistema se indica por G(s), y es
el cociente entre la transformada de Laplace de la seal de
salida y la transformada de Laplace de la seal de entrada
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Diagrama de Bloques:
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Tipos de control, atendiendo al
circuito implementado
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Tipos de control, atendiendo al
circuito implementado
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Estructura de un sistema de
control
Tenemos dos tipos de estructura diferente de
lazo de control:
Sistemas de control en LAZO ABIERTO
Aquel en el que ni la salida ni otras variables del
sistema tienen efecto sobre el control.
NO TIENE REALIMENTACIN
Sistemas de control en LAZO CERRADO
En un sistema de control de lazo cerrado, la salida
del sistema y otras variables, afectan el control del
sistema.
TIENE REALIMENTACIN
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Sistemas de control de LAZO
ABIERTO
Cualquier perturbacin desestabiliza el sistema, y el control no
tiene capacidad para responder a esta nueva situacin.
Ejemplo: el aire acondicionado de un coche.
El sistema o la planta no se mide.
El control no tiene informacin de cmo esta la salida (Planta).
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Sistemas de control de LAZO
CERRADO
Una variacin en la salida o en otra variable, se mide, y el
controlador, modifica la seal de control, para que se estabilice, el
sistema, ante la nueva situacin.
Ejemplo: el climatizador de un coche.
El sistema o la planta se mide en todo momento.
El control tiene informacin de cmo esta la salida (Planta).
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Control de temperatura.
Lazo cerrado
Si se mide
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Elementos que componen un
sistema de control
Variables
Variables a controlar
para actuar
Valores
Deseados
Transmisor
Valores medidos
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Seal o Accin
Variable
De Control
manipulada Perturbaciones
Manipulated Desviation
Variable MV Variables DV
E (Error) Amplificador PV
PV Sensor o
Transmisor Transductor E. primario
SP
Set Point
Referencia Variable Medida
Consigna Sistema de medida o Process Variable PV
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Variable de proceso,
PV.
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Set Point SP o Consigna
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Error E
E = SP PV
En el ejemplo anterior
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Estructura general de un sistema
de medida.
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Elementos de un sistema de
medida
Sensor o elemento primario: Mide o sensa el valor de una
variable de proceso, y toma una salida proporcional a la
medida. Esta salida, puede o no, ser elctrica. El sensor debe
tomar la menor energa posible del sistema, para no introducir
error.
Transductor: Elemento que transforma la magnitud medida por
el elemento primario en una seal elctrica.
Transmisor o Acondicionador de seal : Elemento que
convierte, acondiciona y normaliza la seal para su
procesamiento.
En la industria, las seales de salida normalizadas son: 4 a
20mA, 0 a 5v, 0 a 10v, si son salidas elctricas y 3 a 15 psi en
seal neumtica.
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Tipos de sensores
Por el principio fsico: Por la salida:
Resistivo Elctrica
Capacitivo activos
Inductivo pasivos
Piezoresistivo Mecnica
Fotovoltico
Electromagntico Por la magnitud a medir, es la
Termomagntico clasificacin ms utilizada:
Piezoelctrico Temperatura
Presin
Caudal
Posicin
Velocidad, etc...
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Actuadores
Elemento final de control
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ACTIVIDAD
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Sistemas actuales de control
Control clsico
Control en cascada
Control con aprendizaje
Control por lgica difusa
Control digital directo (DDC)
Control supervisor (SPC y SCADA)
Control distribuido (DCS)
Control jerarquizado
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Control clsico
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El control On/Off o de dos
posiciones
Tomemos por ejemplo, el caso de un horno elctrico:
La temperatura aumenta al activar las resistencias
calentadoras mediante un contactor, gobernado a su vez por
un rel dentro del controlador.
El modo de control ON/OFF es el ms elemental y consiste en
activar el mando de calentamiento cuando la temperatura
est por debajo de la temperatura deseada SP y luego
desactivarlo cuando la temperatura est por arriba.
Debido a la inercia trmica del horno la temperatura estar
continuamente fluctuando alrededor del SP.
Las fluctuaciones aumentarn cuanto mayor sea la inercia
trmica del horno (retardo).
Este control no es el ms adecuado cuando se desea una
temperatura constante y uniforme
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El control On/Off o de dos
posiciones
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Control de dos posiciones
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Control discreto
o control ON / OFF
Detector de mximo
y mnimo nivel
Rel
Electrovlvula
ON/OFF
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PWM pulse width modulation
Modulacin por ancho de pulso
Es posible modular de 0% a 100% la potencia que recibe un
horno elctrico mediante el mismo contactor que se usara
para un control on/off.
La idea es modular el tiempo de activacin del contactor
durante un tiempo fijo tc, llamado tiempo de ciclo, de modo
que el horno reciba finalmente un promedio de la potencia.
Supongamos que nuestro horno funciona con un calefactor
de 1000W, si se requiere una potencia de 500W, equivalente
a 50% de la total, entonces se activa 2 segundos el rel y se
desactiva otros 2, para luego empezar otro ciclo.
El efecto neto ser que el horno recibe 50% de la potencia
pero la temperatura no flucta al ritmo del tiempo de ciclo
pues este es menor al tiempo de respuesta del horno.
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PWM pulse width modulation
Modulacin por ancho de pulso
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Control Proporcional o Continuo
Variable
Perturbacin Controlada Referencia
LT LC
Variable
Manipulada
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Control PID
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Control PID
El algoritmo del control PID consiste de tres
parmetros distintos: el proporcional, el integral,
y el derivativo. El valor Proporcional depende
del error actual. El Integral depende de los
errores pasados y el Derivativo es una
prediccin de los errores futuros. La suma de
estas tres acciones es usada para ajustar al
proceso por medio de un elemento de control
como la posicin de una vlvula de control o la
potencia suministrada a un calentador.
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Proporcional P
La parte proporcional consiste en el producto
entre la seal de error y la constante
proporcional para lograr que el error en estado
estacionario se aproxime a cero.
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Integral I
Tiene como propsito disminuir y eliminar el error en
estado estacionario, provocado por perturbaciones
exteriores y los cuales no pueden ser corregidos por el
control proporcional.
Acta cuando hay una desviacin entre la variable y el
punto de consigna, integrando esta desviacin en el
tiempo y sumndola a la accin proporcional.
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Derivativo D
La accin derivativa se manifiesta cuando hay un
cambio en el valor absoluto del error.
La funcin de la accin derivativa es mantener el error
al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la
misma velocidad que se produce; de esta manera evita
que el error se incremente.
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Control PID
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Seleccin del control.
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Criterios de estabilidad
16/5/2017 95
Control en cascada
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Control con aprendizaje
Sistema al que se le ha enseado la eleccin de control para cada situacin
ambiental.
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Control por lgica difusa
16/5/2017 98
Control Digital Directo (DDC)
16/5/2017 99
Control supervisor
(SPC y SCADA)
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Sistemas SCADA: Supervisin,
Control y Adquisicin de Datos.
Acceso a archivos y recetas
Sistemas SCADA
TCP/IP
Conexin a
impresora
de red
Multi Panel
PROFIBUS-DP
Nivel de PLC
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Control distribuido
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Control Jerarquizado
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