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UNIVERSIDAD NACIONAL DEL

CALLAO
FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y ELECTRNICA
E. P. INGENIERA ELECTRNICA

INFORMACIN

ASIGNATURA: CONTROL INTELIGENTE

GRUPO/TURNO: 90G/5:10pm -7:40pm

PROFESOR: Ing. Ricardo Rodrguez Bustinza

INTEGRANTES:

CODIGO:

Marchan Huanca, Hilmer Irving 1213210075

Perez Fretel, Angel Martin 1213270018

2017-A
UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO
FACULTAD DE ING. ELECTRICA Y ELECTRNICA
ESC. PROFESIONAL DE ING. ELECTRNICA
Diseo de controlador PID difuso de Mamdani

1. Objetivos

Realizar el diseo de un circuito de control PID difuso por Mamdani.


Simular sistemas de lgica difusa utilizando Matlab 2013B y simulink de MathWorks.
Usar los algoritmos adecuados para realizar el diseo.
2. Planteamiento del problema

En la siguiente experiencia lo que se busca es lograr implementar un controlador 2


utilizando lgica difusa para ello nos valemos de la ayuda de MATLAB y simulink el cual
mediante sus toolbox ara el procesamiento de la informacin.

3. Estructura del desarrollo del experimento

Modelamiento

Para el primer paso lo que hacemos es crear una planta de manera ideal mediante el
siguiente programa en tiempo continuo.

%clear; close all; clc


% DISEO DE PLANTA
P=tf(1,conv(conv([1 1],[1 3]),[1 5]));
P=zpk(P)
Ts=0.2;
Planta=c2d(P,Ts)
%ltiblock
step(P), hold
step(Planta)

Fig 1.Respuesta del Sistema de control a Lazo Abierto

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Pasamos a comparar con la misma planta ya discretizada, a un periodo de
muestreo de = 0.2 y con un retenedor de orden cero (ZOH).utilizamos la
transformada z para poder analizar discretamente.

Ts=0.2;
Planta=c2d(P,Ts) ;%planta discretizada con ts=0.2seg
step(P), hold
step(Planta)

Fig 2. Discretizacin del Sistema

Ahora se sigue script, pero ahora se hace uso de los comandos pid y pidtune
el cual permite el clculo de las constantes ,

% DISEO CONTROLADOR PID


C0=pid(1,1,1,'Ts',Ts,'IF','B','DF','B');
C=pidtune(Planta,C0);
% Ts*z z-1
% Kp + Ki * ------ + Kd * ------
% z-1 Ts*z
%
% with Kp = 26.8, Ki = 25.5, Kd = 7.02, Ts = 0.2
%
%Sample time: 0.2 seconds
%Discrete-time PID controller in parallel form.
[Kp,Ki,Kd]=piddata(C);
% SIMULINK: quantizer:
% ADC 10 BITS , 0-5V

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% Q=VAR(V)/2^10---->Q=5/2^10----->4,9mV
GE=1;
beta=0.2;
GU=beta*Kp/GE;
GCU=Ki/GE;
GCE=Kd/GU;

Luego creamos la planta con un controlador pid convencional

Fig 3. Simulacin en bloques del PID

Programacin del subsistema

Fig 4. Subsistema del Controlador PID

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Programacin de las reglas de la logica difusa

close all;clear; clc


% FIS (PAGINA 7, 9)
a=newfis('pid','mamdani','prod','probor','prod','sum');
% 'PID'-> NOMBRE
% 'MAMDANI' -> INFERENCIA
% 'PROD' -> OPERACION DIFUSA (n)
% 'PROBAR' -> OPERACION DIFUSA (u)
% 'PRAD' -> IMPLICACION MAMDANI (OPERADOR DE
LARSEN 5
% 'SUM' -> CENTROIDE
a=addvar(a,'input','E',[-10 10]);
% ENTRADA E
a=addmf(a,'input',1,'N','trimf',[-10 -10 0]);
a=addmf(a,'input',1,'Z','trimf',[-10 0 10]);
a=addmf(a,'input',1,'P','trimf',[0 10 10]);
subplot(211)
plotmf(a,'input',1)

a=addvar(a,'input','CE',[-10 10]);
% ENTRADA CE
a=addmf(a,'input',2,'N','trimf',[-10 -10 0]);
a=addmf(a,'input',2,'Z','trimf',[-10 0 10]);
a=addmf(a,'input',2,'P','trimf',[0 10 10]);
subplot(212)
plotmf(a,'input',2)
% SALIDA
a=addvar(a,'output','U',[-20 20]);
a=addmf(a,'output',1,'mf1','trimf',[-20 -20 -20]);

a=addmf(a,'output',1,'mf2','trimf',[-10 -10 -10]);

a=addmf(a,'output',1,'mf3','trimf',[0 0 0]);
a=addmf(a,'output',1,'mf4','trimf',[-10 -10 -10]);
a=addmf(a,'output',1,'mf5','trimf',[0 0 0]);
a=addmf(a,'output',1,'mf6','trimf',[10 10 10]);
a=addmf(a,'output',1,'mf7','trimf',[0 0 0]);
a=addmf(a,'output',1,'mf8','trimf',[10 10 10]);
a=addmf(a,'output',1,'mf9','trimf',[20 20 20]);
Q=[1 1 1 1 1
12211
13311
21411
22511
23611
31711
32811
3 3 9 1 1];

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a=addrule(a,Q);
a=writefis(a,'ruler9');

Utilizamos una pequea Programacin para fusificar las reglas puestas anteriormente

clear; close all; clc


% LECTURA DEL FIS
b=readfis('ruler9.fis');
fuzzy(b) 6

Programacin en FIS Editor (Fuzzy)

En el diseo del FLC de acuerdo a las especificaciones brindadas los rangos de las
entradas E y CE son de [-10 10], siendo conjuntos de entra triangulares que se traslapan
en 0.5.

Fig 5.Mtodos Aplicados al FLC

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Fig 6.Grfica de la entrada E, la entrada CE tiene la misma forma

Fig 7.Entradas E y CE en la salida u

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Usamos los datos almacenados en la variable b para entregrselos al controlador

Simulacin en Simulink

Fig 8. Subsistema del Controlador PID difuso

Fig 9. Simulacin en bloques del PID y del PID difuso

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Fig 10.Grfica de la comparacin respuesta PID y ruler9DFLC debido a una


entrada escaln

4. Concluciones

se pudo observar que el sistema muestra un estado estacionario y un


tiempo de establecimiento tolerable.
Fue demostrado la eficiencia de un control difuso aplicado a plantas no lineales,
y se concluyo la superioridad de un PIDFLC ante un PID convencional.
Con un control fuzzy no se necesita tantos datos acerca de la planta ni del
sistema a controlar para llegar a tener un resultado optimo.

5. Bibliografia

http://www.bdigital.unal.edu.co/19230/1/15184-46021-1-PB.pdf
http://dep.fie.umich.mx/~fornelas/data/uploads/pres_controldifuso
_parte_2.pdf
http://www2.elo.utfsm.cl/~elo377/documentos/Fuzzy.pdf
http://ieeexplore.ieee.org/

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http://www.biblioteca.udep.edu.pe/bibvirudep/tesis/pdf/1_185_184
_133_1746.pdf

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