GUA 65

TEORIA DE
CONTROLINSTRUMENTACIN
INDUSTRIAL

PRESENTADO POR:
YORMAN YESID RUIZ ROMERO

PRESENTADO A:
INGENIERO: NAIRO CAVIELES

UNIVERSIDAD ANTONIO NARIO FACULTAD DE

INGENIERA ELECTROMECNICA
 SECCIONAL TUNJA
2016

INTRODUCCION

Los sistemas de control son muy importantes para el comportamiento de sistemas Formatted: Font: (Default) Arial, 12 pt, Font color: Text
dinmicos. A la entrada de un sistema se le llama referencia. Cuando una o ms 1, Pattern: Clear

variables de salida de un sistema necesitan seguir cierta referencia sobre el tiempo,

un controlador manipula la entrada al sistema para obtener el efecto deseado en la salida del
sistema (realimentacin). La realimentacin puede ser negativa (regulacin
autocompensatoria) o positiva (efecto "bola de nieve" o "crculo vicioso"). Es de gran
importancia en el estudio de la ecologa trfica y de poblaciones. Formatted: Font: (Default) Arial, 12 pt, Font color: Text
1
 1. Margen de Ganancia Formatted: Left: 1.14", Right: 1.13", Top: 1.07",
margen de ganancia y margen de fase que se definen a continuacin. El mtodo Bottom: 0.19", Header distance from edge: 0.95",
permite determinar la estabilidad relativa de un sistema de control de lazo Footer distance from edge: 1.3"
cerrado como se muestra en la figura con el simple anlisis del sistema de lazo
abierto Margen de ganancia (MG) Es una medida de la estabilidad relativa, se
define como la magnitud del recproco de la funcin de transferencia de lazo
abierto y se calcula a la frecuencia c a la cual el ngulo de fase es de -180.

Margen de fase: (m) Es una medida de la estabilidad relativa y se define

como la suma de 180 al ngulo de fase g de la funcin de transferencia de
lazo abierto y ganancia unidad. Estabilidad relativa Los conceptos de margen de
ganancia y margen permiten determinar la estabilidad de un sistema segn el
siguiente criterio: Ntese aqu que estos conceptos no solo indican la estabilidad
en trminos absolutos sino que permiten dar un margen de que tan lejos est un
sistema de la estabilidad o inestabilidad, esto ya que entre ms pequeos se
hagan los valores del margen de ganancia y de fase ms tendera el sistema
hacia la inestabilidad y viceversa. Procedimiento para determinar la estabilidad
utilizando los diagramas de BODE

La frecuencia de cruce de fase se denomina wC, y la magnitud de L(jwC) en w=wC

se designa como el valor absoluto de /L (j C)/. Entonces el margen de ganancia
del sistema, que tiene L(s) como la funcin de transferencia del lazo se define
como:

Por lo tanto si el M.G. es mayor que la unidad, el sistema ser estable.

Si el M.G. es igual a la unidad, el sistema ser marginalmente estable.
Si el M.G. es menor que la unidad, el sistema ser inestable.
El M.G. tambin se puede expresar en decibeles:

Las siguientes conclusiones se pueden obtener de un sistema con la L(s) Tpica

y de fase mnima.
 Cuando la traza de Nyquist no intercepta al eje real negativo en una frecuencia
no nula y finita, el margen de ganancia es infinito en dB, esto significa que
tericamente, el valor de la ganancia del lazo se puede incrementar al infinito
antes de que el sistema se vuelva inestable.
Cuando la traza de Nyquist de L (jw) pasa a la derecha del punto crtico (-1, j0),
el margen de ganancia es positivo en dB, y la ganancia del lazo se puede
incrementar en la cantidad del margen de ganancia para que el sistema sea
marginalmente estable.
Cuando la traza de Nyquist pasa a travs del punto crtico (-1, j0), el margen de
ganancia es igual a 0 dB, lo que implica que la ganancia del lazo no podra crecer
ms, ya que el sistema es marginalmente estable.
Cuando el cruce de fase est a la izquierda del punto crtico (-1, j0), el margen
de ganancia es negativo en dB, y la ganancia del lazo se debe reducir para que
el sistema se vuelva marginalmente inestable, (pues es inestable).

Margen de Ganancia de Sistemas con la L(s) de Fase no Mnima Se debe

tener cuidado al intentar extender el concepto de margen de ganancia como
medida de la estabilidad relativa para sistemas con funciones de transferencias
del lazo de fase no mnima. En tales sistemas, los mismos pueden ser inestables
aun si el punto crtico no est incluido por las trazas de Nyquist de L (jw). Tambin
el punto de cruce de fase puede estar a la derecha de (-1, j0), y por tanto tener un
M.G. positivo y puede an corresponder a sistemas inestables.
De todas formas la cercana del cruce de fase al punto (-1, j0) todava da
informacin de la estabilidad relativa. El concepto de M.G. con la ayuda del criterio
de Nyquist para determinar el 11 E y comparndolo con el 11R, ver si el sistema
es estable.

Ejemplo:

Del Bode puede observarse que la ganancia en continua es del orden de 0.1
(aproximadamente 29 dB), lo cual resulta en un importante error en estado
estacionario. Adems, el margen de fase (MF) puede ser mayor a 60 grados si es
menor que 10 rad/s. En consecuencia, agregando ganancia de forma tal que el
ancho de banda sea de 10 rad/s, resulta un MF de aproximadamente 60 grados.
Tambin puede observarse que el margen de ganancia
(MG) en =10 rad/s es levementemayorlevemente mayor a -40 dB, (0.01 en
magnitud). El commando bode invocado con argumento aizquierdaa izquierda,
retorna las magnitudes exactas:[mag,phase,w] = bode(num,den,10);mag
=0.0139Por lo tanto, para tener ganancia 1 a =10 rad/s, basta con multiplicar el
numerador por 1/0.0139 o sea aproximadamente por 70.
num = 70* num
y reejecutarre ejecutar el archivo .m
Resultando una ganancia en continua aproximada de 7.

2. Constante de tiempo

Respuesta en el tiempo de un Sistema de Control La respuesta de un sistema de

control, o de un elemento del sistema, est formada de dos partes: la respuesta
en estado estable y la respuesta transitoria. La respuesta transitoria es la parte de
la respuesta de un sistema que se presenta cuando hay un cambio en la entrada
y desaparece despus de un breve intervalo. La respuesta en estado estable es
la respuesta que permanece despus de que desaparecen todos los transitorios.

Tiempo que tarda el sistema en alcanzar el 63'2% de su valor final, representando

la velocidad del sistema. Si la constante de tiempo es pequea implica que el
sistema es rpido y viceversa si la constante de tiempo es grande el sistema es
lento.
Tiempo de establecimiento ts: Se define como el tiempo necesario para que la
respuesta alcance y se mantenga en un rango alrededor del valor final establecido
en 5%.
En las grficas siguientes podemos ver estas definiciones:
Una vez definido las incgnitas establecidas en la prctica pasamos a identificar
el sistema.

Resultados
Voy a hallar la ecuacin diferencial del sistema. Para ello observo el circuito a
estudiar y planteo las ecuaciones que lo rigen.

Pero s la expresin de la intensidad (i)

[2]
Sustituyendo la ecuacin [2] en la ecuacin [1] obtenemos la ecuacin diferencial
del sistema buscado:

[3]
Ahora hallaremos la funcin de transferencia haciendo la transformada de Laplace
a la ecuacin obtenida anteriormente y considerando condiciones iniciales del
sistema, es decir, que nuestro circuito est desconectado.

[4]
Una vez obtenido la funcin de transferencia, podemos identificar sin problemas
la constante de tiempo que en nuestro caso es :

[5]

Sustituyendo los valores dados como datos en el inicio del problema obtendremos
la funcin de transferencia de nuestro sistema;
Ejemplo:

que es la funcin de transferencia de nuestro sistema Y adems sabemos

tambin el valor de la constante de tiempo [5], simplemente sustituyendo los
valores dados como datos en el inicio del problema.

Por lo que nuestro sistema quedara de la forma siguiente:

Seguimos realizando las cuestiones y ya estamos en disposicin de hallar la
respuesta del sistema ante un escaln unitario.
Escaln unitario
Entonces la respuesta ser
Y sustituimos los valores correspondientes a cada una de las incgnitas
obteniendo:

y descomponemos en fracciones simples

Resolvemos los residuos obteniendo lo siguiente:

s=0 s=-1/2

Con lo que tengo:

que es la transformada de Laplace

Con lo que buscando en tablas obtengo la respuesta de este sistema ante un
escaln unitario que es:

3. Frecuencia natural

La frecuencia natural es la frecuencia a la que un sistema mecnico seguir

vibrando, despus que se quita la seal de excitacin. A veces se le llama
la frecuencia de resonancia pero eso no es correcto, ya que la frecuencia de
resonancia es la frecuencia a la que vibrara el sistema, si no hubiera
amortiguacin.

La frecuencia natural o de resonancia de un sistema es aquella frecuencia que

tiene una tendencia o facilidad para vibrar. Todo sistema posee una o varias
frecuencias naturales de forma que al ser excitadas se producir un aumento
importante de vibracin. La frmula de la frecuencia natural es:
Siendo m la masa y K la rigidez. De esta frmula se deduce que si la rigidez
aumenta, la frecuencia natural tambin aumentar, y si la masa aumenta, la
frecuencia natural disminuye.

La resonancia es un estado de funcionamiento en el que una frecuencia de

excitacin se encuentra cerca de una frecuencia natural de la estructura de la
mquina. Cuando ocurre la resonancia, los niveles de vibracin que resultan
pueden ser muy altos y pueden causar daos muy rpidamente.
Un ejemplo tpico de resonancia es la cantante de pera que rompe un vaso al
dar una nota aguda. Aunque el vaso no est vibrando aparentemente, est
sometido a una minscula vibracin cuya frecuencia coincide con su frecuencia
natural. Cuando la onda, en este caso sonora, incide sobre el cuerpo, se genera
una vibracin de amplitud enorme y el sistema entra en resonancia hasta que se
rompe.

Ejemplo:

Tipos de resonancia:
A la hora de realizar una clasificacin de la resonancia distinguiremos dos tipos:
Resonancia estructural: Est asociada a las partes no rotativas de la mquina
(bancadas, estructuras, tuberas, etc.). Esta resonancia puede ser excitada por
frecuencias asociadas a elementos rotativos de la maquinaria o a elementos
externos. Las frecuencias de excitacin externas se pueden transmitir a travs
de tuberas, estructuras de construccin, cimentacin, etc.
Resonancia de equilibrio: Est asociada a la frecuencia natural de los rotores
de una mquina. A estas frecuencias naturales o de resonancia de un rotor se
denominan velocidades crticas. Cuando la velocidad de un elemento rotativo se
aproxima a su velocidad crtica se produce un aumento importante de los niveles
de vibracin, mientras que si la mquina se aleja de su velocidad crtica se
produce un descenso de la vibracin. Este fenmeno es muy normal que se
produzca en Turbo maquinas (suelen tener una o varias velocidades crticas por
debajo de la velocidad de trabajo), durante arranques y paradas, ya que en su
aceleracin o deceleracin pasan una o varias veces por su frecuencia de
resonancia. A veces puede ocurrir que la velocidad crtica est muy prxima o
coincida con la velocidad de operacin, originando una amplificacin
considerable de vibracin. A este fenmeno se le denomina "Resonancia
armnica".

4. Factor de amortiguamiento y sistemas amortiguados

En ingeniera de control un sistema de segundo orden se caracteriza porque Formatted: Indent: Left: 0"
tiene dos polos, la funcin de transferencia genrica de un sistema de segundo
orden en bucle cerrado tiene la siguiente forma:
K Ganancia
Factor de amortiguamiento o frecuencia propia no amortiguada
n Frecuencia natural
Si sacamos las races del denominador observaremos que los sistemas de
segundo orden pueden clasificarse en tres tipos diferente de sistemas, las races
son:

Observando las races vemos que se nos presentan tres posibilidades segn el
valor que tome ya que puede ser mayor, menor o igual a 1, as pues la
clasificacin quedara
Sistema su amortiguado: Para el caso 0 < 1 se obtiene que los polos del
sistema (races de la ecuacin caracterstica) son complejos conjugados, (s1 =
n + jn 1 2 y s 1 = n jn1 2) y la respuesta temporal a Formatted: Font: 12 pt
entrada en escaln es Formatted: Font: (Default) Arial, 12 pt
Formatted: Font: 12 pt
Formatted: Font: (Default) Arial, 12 pt

C ( s) n2 Formatted: Font: 12 pt

Formatted: Font: (Default) Arial, 12 pt

R( s) ( s n j d )(s n j d )
Donde d = n 1 2 es la frecuencia natural amortiguada. Se puede observar
cmo la componente compleja de los polos produce una respuesta temporal con
presencia de senos y cosenos que dan lugar a oscilaciones que se amortiguan
con la envolvente exponencial. Al producto = n se le denomina factor de
amortiguamiento, que es una constante que determina las propiedades de
amortiguamiento de un sistema. Determina la velocidad de crecimiento o
decaimiento de la respuesta a escaln unitario de un sistema de segundo orden
su amortiguado

Sistema sobre amortiguado: Cuando el factor de amortiguamiento relativo 1,

los polos del sistema de segundo orden sern reales (s1 = 1/1 = n n 2
1 y s2 = 1/2 = n + n 2 1) . La funcin de transferencia en este caso
viene dada por:

n2
C ( s)
( s n n 2 1)(s n n 2 1) s
La transformada inversa de Laplace de la ecuacin anterior

1
c (t ) 1 e ( 2 1) nt
2 2
1( 2 1)
1
e ( 2 1) nt
2 2
1( 2
1)
Sistema crticamente estable: Como se puede observar en la ecuacin, cuando
= 0 los dos polos complejos conjugados se encuentran sobre el eje imaginario
(con parte real nula) y se obtiene una respuesta con una oscilacin mantenida
dada por:

SISTEMA INESTABLE: En el caso < 0 el sistema ser inestable. Tendr dos

polos complejos conjugados con parte real en el semiplano derecho si 1 < < 0
(respuesta inestable oscilatoria) o bien dos polos reales en el semiplano derecho
si 1 (respuesta inestable de tipo exponencial).
Las caractersticas de la respuesta temporal ms extendidas son
Sobre oscilacin (SO (%)): Representa el sobre pico o sobre elongacin del
sistema en %, que es la diferencia entre el mximo valor de pico de la respuesta
y el valor de rgimen estacionario, relativa a dicho valor de rgimen estacionario
(en %). Para el caso su amortiguado, derivando e igualando a cero se puede
obtener el valor mximo de y(t) que define la sobre oscilacin, as como el tiempo
en el que se alcanza dicho mximo (tiempo de pico). El valor de la sobre oscilacin
viene dado por:

Tiempo de pico (tp (s)): Tiempo que tarda la respuesta del sistema en alcanzar su
valor de pico medido desde el instante en que se introduce el escaln. Derivando
E igualando a cero para obtener el mximo se obtiene el valor del tiempo de pico:
 5. Tiempo mximo de asentamiento en un sistema subamortiguado
(ts):

El tiempo de asentamiento es el tiempo que se requiere para que la curva de

respuesta alcance un rango alrededor del valor final del tamao especificado por
el porcentaje absoluto del valor final (por lo general, de 2 a 5%) y permanezca
dentro de l. El tiempo de asentamiento se relaciona con la mayor constante de
tiempo del sistema de control. Los objetivos del diseo del sistema en cuestin
determinan cul criterio de error en porcentaje usar. La velocidad de decaimiento
de la respuesta transitoria depende del valor de la constante de tiempo l /n,.
Para un n, determinado, el tiempo de asentamiento ts es una funcin del factor
de amortiguamiento relativo . Para el mismo n y para un rango de entre 0 y 1,
el tiempo de asentamiento ts para un sistema ligeramente amortiguado es ms
grande que para un sistema amortiguado de manera moderada. Para un sistema
sobreamortiguado, el tiempo de asentamiento ts se vuelve ms grande debido al
inicio lento de la respuesta. Cuando se comparan las respuestas de los sistemas,
por lo general se define el tiempo de asentamiento ts como:

Observe que el tiempo de asentamiento es inversamente proporcional al producto

del factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no amortiguada del
sistema. Dado que el valor de se determina, por lo general, a partir de los
requerimientos del sobrepaso mximo permisible, el tiempo de asentamiento se
determina principalmente mediante la frecuencia natural no amortiguada n,. Esto
Significa que la duracin del transitorio puede variarse, sin modificar el sobrepaso
mximo, ajustando la frecuencia natural no amortiguada n.

R(s) C(s)
r(t) = kU (t)
R(s) = k / s
Solucin: c(t) = ?
C(t) = [c(s)] c(s) = [G(s) / 1 + GH(s)] R(s)
C(s)/R(s) = [1/s] / [1+1/s] (1) = 1 / s + 1
C(s) = [1 / s + 1][k/s]
C(s) = k/ s(s+1/)= A/s + B/ (s+1/)
k / = A(s+1/) + B(s)
para s = -1/ k / = A(0) + B(-1/)
B=-k
Para s=0 k / = A(1/) + B(0)
A=k
C(s) = k/s - k / [s + 1/]
Antitransformando:
C(t) = kU (t) - ke = k(1-e)
C(t) = k (1 - e)
Para obtener el valor final valor en estado estable aplicaremos el teorema de
valor final.
C(") = lim c(t)
t"
c(t) = lim k [1-e] = k
c(") = k
Constante de tiempo (): Es el tiempo en el cual la variable controlada alcanza el
63.2% del valor final.
La funcin de transferencia para un sistema de primer orden es:
C(s)/R(s) = k / s + 1
A la ecuacin s+1= 0 se le conoce como ecuacin caracterstica en general la
ecuacin caracterstica es:
+ GH(s) = 0
ahora si graficamos los polos de la ecuacin de un sistema de primer orden en el
plano complejo
jw
s + 1= 0
s = -1/-1/
la respuesta de un sistema de control depende de la naturaleza de las races de
la ecuacin caracterstica.

6. Frecuencia mxima de oscilacin en un sistema subamortiguado :

Sistemas subamortiguados mediante la respuesta a la seal escaln. Existen
diversas relaciones entre los distinto valores que alcanza la respuesta y los
parmetros que definen el sistema. De este modo, sobre una respuesta
subamortiguada tpica, ver Figura.-1.18, es posible definir el valor del sobre
impulso o sobreelongacin mxima M, el tiempo de subida Ts, el tiempo de pico
Tp y el tiempo de establecimiento Te.
 Figura.-1.18 Especificaciones temporales sistema de 2 orden
subamortiguado

Las expresiones que relacionan estos valores con los parmetros del sistema
son:
Tiempo de Subida:

Sobreimpulso mximo o sobreelongacin:

Tiempo de pico:

Tiempo de establecimiento al 5%:

Tiempo de establecimiento al 2%:

El tiempo de establecimiento representa el tiempo que necesita el sistema para Formatted: Font: (Default) Arial, 12 pt

que la diferencia entre el valor de la seal y el valor lmite en estado estacionario Formatted: Indent: Left: 0", First line: 0"

difieran un porcentaje determinado. Por ello se definen dos tiempos de

establecimiento: Te5 cuando la seal est a menos de un 5% del valor final; Te2
cuando est a menos de un 2%.
Ejemplo: Formatted: Font: Bold
Formatted: Justified, Right: 0.06", Space Before: 1.65
pt, Line spacing: Multiple 1.49 li

Formatted: Font: (Default) Arial, 12 pt, Bold

7. Sobre pico mximo en un sistema subamortiguado:
Los sistemas subamortiguados slo se dan cuando <1{\displaystyle \delta <1}, as
pues obtenemos un par de nmeros complejos, desarrollndolo obtenemos:
d Frecuencia forzada
Formatted: Font: (Default) Arial, 12 pt, Font color: Text
1
Formatted: Default Paragraph Font, Font: (Default)
Times New Roman, 12 pt, Font color: Text 1
Formatted: Font: (Default) Arial, 12 pt, Font color: Text
1
Formatted: Font: (Default) Arial, 12 pt, Font color: Text
1

Los sistemas subamortiguados suelen seguir este tipo de grfica: Formatted: Font: (Default) Arial, 12 pt, Bold, Font color:
Text 1
Sistema crticamente amortiguado y sistema sobreamortiguado
Formatted: Font: Bold
Este tipo de sistema lo obtenemos cuando =1{\displaystyle \delta =1} , la Formatted: Font: (Default) Arial, 12 pt, Font color: Text
grfica que siguen estos tipos de sistemas son una sigmoide y es el caso frontera, 1

por decirlo de alguna manera, es el caso que separa un sistema subamortiguado
de un sistema sobreamortiguado. La grfica que describe un sistema crticamente
amortiguado es parecida a la siguiente:
Los sistemas Sobreamortiguados se dan cuando >1{\displaystyle \delta >1}
la curva que representa a estos tipos de sistemas es tambin una sigmoide como en el
caso anterior pero todas las curvas que pueden seguir los sistemas Sobreamortiguados
Formatted: Default Paragraph Font, Font: (Default)
Arial, 12 pt, Font color: Text 1
Formatted: Font: (Default) Arial, 12 pt, Font color: Text
1
Formatted: Default Paragraph Font, Font: (Default)
Times New Roman, 12 pt, Font color: Text 1
Formatted: Font: (Default) Arial, 12 pt, Font color: Text
1
estn por debajo de la que sigue uno crticamente amortiguado con lo que podemos Formatted: Default Paragraph Font, Font: (Default)
deducir que es ms lento que el caso frontera. Times New Roman, 12 pt, Font color: Text 1

Especificaciones del transitorio

Las especificaciones del transitorio solo tienen sentido para los sistemas
subamortiguados, presentaremos primero la grfica que seguiremos para la
explicacin y seguidamente pasaremos a definir cada trmino.

Para comenzar hay que decir que la referencia es una entrada en escaln de una
unidad que se ve representada en color can.
Tiempo de subida
Es el tiempo necesario para que la salida del sistema alcance un determinado
porcentaje del valor final de la referencia. Si no se especifica dicho porcentaje se
entiende que se medir hasta que alcance el 100% del valor final. Otra forma de
establecer el tiempo de subida es mediante una horquilla de valores, es decir,
medir el tiempo que trascurre desde un porcentaje inicial hasta uno final, en
nuestra grfica el tiempo de subida est marcado con lneas rojas, se denomina ts.
Sobreoscilacin
Se define como la amplitud de la primera oscilacin en porcentaje sobre el valor
final de referencia, en nuestra grfica se ve representada por las lneas verdes y
se denomina SO.
Tiempo de pico
Es el instante de tiempo en el que se produce la primera sobreoscilacin en
nuestro dibujo se ve representado mediante lneas azules y se denomina tp.
Tiempo de establecimiento
Se define como el tiempo que tarda la salida del sistema en establecerse en una
franja alrededor del valor final, se toman dos tiempos de establecimiento, al 2% y
al 5%
Los cuatro trminos deben de ser lo menor posible para que el sistema sea ms
eficiente.
Si la grfica se ajusta a la frmula genrica de un sistema de segundo orden
podemos calcular el valor de todos los trminos anteriormente comentados de
forma analtica utilizando las siguientes frmulas.

Mximo sobreimpulso Mp: Es la magnitud del primer sobrepaso el cual ocurre en

el tiempo pico, medido desde la seal de referencia. Si la seal de referencia no es
un escaln unitario, el mximo sobre impulso se expresa en porcentaje

El mximo sobreimpulso depende del factor de amortiguamiento , como = cos

las lneas radiales son lneas de constantes. Como el sobreimpulso es una funcin
de las lneas radiales son entonces lneas de sobrepaso en porcentaje.
 CONCLUSIONES

El comportamiento de sistemas de control. A la entrada de un sistema se le Formatted: Font: 12 pt, Font color: Text 1, Pattern:
llama referencia. Cuando una o ms variables de salida de un sistema necesitan Formatted: Font: 12 pt, Font color: Text 1, Pattern:
seguir cierta referencia sobre el tiempo, un controlador manipula la entrada al sistema
para obtener el efecto deseado en la salida del sistema (realimentacin). La realimentacin
puede ser negativa (regulacin auto compensatoria) o positiva (efecto "bola de
nieve" o "crculo vicioso"). Es de gran importancia en el estudio de la ecologa trfica
y de poblaciones.