Análisis y Diseño de Sistemas de Control en El Dominio Del Tiempo Parte 4

Sistemas de Control Automtico
2. Anlisis y Diseo de Sistemas de Control

en el dominio del Tiempo. Parte 4.
Hctor Caras
http://moodle.udb.edu.sv/citt/course/view.php?id=29
hcarias@udb.edu.sv
Puntos clave de la unidad
3. Tcnica del lugar de las races (LGR).
4. Trazo de LGR usando Matlab.
Lugar Geomtrico de las Races (LGR)
La caracterstica bsica de la respuesta transitoria
de un sistema en lazo cerrado se relaciona
estrechamente con la ubicacin de los polos en
lazo cerrado. Si el sistema tiene una ganancia de
lazo variable, la ubicacin de los polos en lazo
cerrado depende del valor de la ganancia de lazo
elegida.
Por tanto, es importante que el diseador conozca
como se mueven los polos en lazo cerrado en el
plano s conforme vara la ganancia de lazo.
Desde el punto de vista del diseo, un simple
ajuste de la ganancia en algunos sistemas
mueve los polos en lazo cerrado a las
posiciones deseadas.
A continuacin el problema de diseo se centra
en la seleccin de un valor de ganancia
adecuada. Si el ajuste de la ganancia no
produce por s solo un resultado conveniente,
ser necesario agregar al sistema un
compensador.
Los polos en lazo cerrado son las races de la
ecuacin caracterstica.
Si sta tiene un grado superior a 3, es muy
laborioso encontrar sus races y se requerir de
una solucin con computadora. Sin embargo,
simplemente encontrar las races de la ecuacin
caracterstica puede tener un valor limitado,
debido a que, conforme vara la ganancia de la
funcin de transferencia en lazo abierto, la
ecuacin caracterstica cambia y deben repetirse
los clculos.
W. R. Evans dise un mtodo sencillo para
encontrar las races de la ecuacin
caracterstica, que se usa ampliamente en la
ingeniera de control.
Este mtodo se denomina mtodo del lugar
geomtrico de las races, y en l se grafican
las races de la ecuacin caracterstica para
todos los valores de un parmetro del sistema.
Se pueden localizar sobre la grfica resultante las
races correspondientes a un valor determinado de
este parmetro.
Observe que el parmetro es, por lo general, la
ganancia, aunque es posible usar cualquier otra
variable de la funcin de transferencia en lazo abierto.
A menos que se indique lo contrario, aqu
supondremos que la ganancia de la funcin de
transferencia en lazo abierto es el parmetro que
puede adoptar todos los valores, de cero a infinito.
Mediante el mtodo del lugar geomtrico de las
races, el diseador puede predecir los efectos que
tiene en la ubicacin de los polos en lazo cerrado,
variar el valor de la ganancia o agregar polos y/o
ceros en lazo abierto.
Por tanto, es conveniente que el diseador
comprenda bien el mtodo para generar los lugares
geomtricos de las races del sistema en lazo
cerrado, ya sea en forma manual o mediante el uso
de programas de computadora como MATLAB.
La idea bsica detrs del mtodo del lugar
geomtrico de las races es que los valores que
hacen que la funcin de transferencia alrededor
del lazo sea igual a -1 deben satisfacer la
ecuacin caracterstica del sistema.
El mtodo debe su nombre al lugar geomtrico
de las races de la ecuacin caracterstica del
sistema en lazo cerrado, conforme la ganancia
vara de cero a infinito.
Dicha grfica muestra cmo contribuye cada polo o cero
en lazo abierto a las posiciones de los polos en lazo
cerrado.
Al disear un sistema de control lineal, encontramos que
el mtodo del lugar geomtrico de las races resulta muy
til, dado que indica la forma en la que deben
modificarse los polos y ceros en lazo abierto para que la
respuesta cumpla las especificaciones de desempeo
del sistema.
Este mtodo es particularmente conveniente para
obtener resultados aproximados con mucha rapidez.
Algunos sistemas de control pueden tener ms de un
parmetro que deba ajustarse.
El diagrama del lugar geomtrico de las races, para un
sistema que tiene parmetros mltiples, se construye
variando un parmetro a la vez. Los lugares geomtricos
de las races para tal caso se denominan contornos de
las races.
El mtodo del lugar geomtrico de las races es una
tcnica grfica muy poderosa para investigar los efectos
de la variacin de un parmetro del sistema sobre la
ubicacin de los polos en lazo cerrado.
Mediante el mtodo del lugar geomtrico de las
races, es posible determinar el valor de la
ganancia de lazo que formar el factor de
amortiguamiento relativo de los polos dominantes
en lazo cerrado en la forma sugerida.
Si la ubicacin de un polo o cero en lazo abierto
es una variable del sistema, el mtodo del lugar
geomtrico de las races sugiere la forma de elegir
la ubicacin de un polo o cero en lazo abierto.
El problema del LGR se puede formular con referencia a la
siguiente ecuacin algebraica de la variable compleja s.
F ( s ) = P( s ) + KQ ( s) (1)
, donde P(s) es un polinomio en s de grado n.
P( s) = s n + an 1s n 1 + L + a1s + a0 (a)
Q(s) es un polinomio en s de grado m; m y n son enteros
positivos.
Q( s) = s m + bm 1s m 1 + L + b1s + b0 (b)
K es una constante real que puede variar desde -
hasta
.
+
Los coeficientes a0, a1,, an-1, b1, b2,, bn-1, se

consideran reales y fijos.
Para propsitos de identificacin, se definen las
siguientes categoras de lugares geomtricos de las
races basados en el signo de K:
1. RL: La porcin del lugar geomtrico de las races
donde K es positiva 0 K <;
2. CRL. (Lugar geomtrico de las races
complementario): La porcin del lugar geomtrico de
las races donde K es negativa: - < K 0.
3. RC: (Contornos de las races): Contornos de las
races cuando vara ms de un parmetro.
4. Lugar geomtrico de las races: Se refiere al lugar
< K < .
geomtrico de las races total para -
Propiedades bsicas del lugar geomtrico de las
races.
Nuestro inters son los sistemas de control, se considera
la funcin de transferencia en lazo cerrado de un
sistema de un solo lazo:
Y (s ) G (s )
=
R (s ) 1 + G (s )H (s )
races.
La ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado se
obtiene al igualar el polinomio denominador de Y (s ) / R (s ) = 0
Por tanto las races de la ecuacin caracterstica deben
satisfacer: 1 + G (s )H (s ) = 0 (c)
Suponga que G(s)H(s) contiene un parmetro variable K
como factor multiplicativo, de forma que la funcin
racional se puede expresar como:
KQ (s )
G (s )H (s ) = (d)
P (s )
races.
donde donde P(s) y Q(s) son polinomios definidos por las
ecuaciones (a) y (b).
La ecuacin (c) se escribe como:
KQ (s ) P (s ) + KQ (s )
1+ = = 0 (e)
P (s ) P (s )
el polinomio numerador de la ecuacin anterior es idntico
al de la ecuacin (1).
races.
Por tanto al considerar que la funcin de transferencia de
lazo cerrado G(s)H(s) se puede escribir en la forma de
la ecuacin (d), se puede identificar el lugar geomtrico
de las races de un sistema de control con el problema
general del lugar geomtrico de las races.
races.
Cuando el parmetro variable K no aparece como un factor
multiplicativo de G(s)H(s), siempre se pueden escribir
las funciones en la forma de la ecuacin (1).
Como ejemplo ilustrativo, considere que la ecuacin

caracterstica de un sistema de control es:
s (s + 1)(s + 2 ) + s 2 + (3 + 2 K )s + 5 = 0
races.
Para expresar esta ltima ecuacin en la forma de la
ecuacin (e), se dividen ambos miembros de la ecuacin
entre el trmino que no contiene a K, y se obtiene:
2 Ks
1+ =0
s (s + 1)(s + 2 ) + s + 3s + 5
2
Al comparar esta ltima ecuacin con la ecuacin (e), se

obtiene:
Q (s ) 2s
= 3
P (s ) s + 4 s 2 + 5 s + 5
races.
Ahora K est aislada como un factor multiplicativo de la
funcin P(s)/Q(s).
Se mostrar que el lugar geomtrico de las races de la
ecuacin (c) se puede construir con base en las
propiedades de P(s)/Q(s).
races.
KQ (s )
En el caso donde G (s )H (s ) = , el problema del lugar
P (s )
de las races es otro ejemplo en el que las
caractersticas del sistema de lazo cerrado, en este caso
representada por las races de la ecuacin
caracterstica, estn determinadas del conocimiento de
la funcin de transferencia de lazo G(s)H(s).
races.
Se investigarn las condiciones bajo las cuales las
ecuaciones (c) y (e), se satisfacen. G(s)H(s) se expresa
como:
G (s )H (s ) = KG1 (s )H 1 (s )
Donde G1(s)H1(s) no contiene el parmetro variable K.
Entonces la ecuacin (c) se escribe como:
1
G1 (s )H 1 (s ) =
K
races.
Para obtener la ecuacin anterior, las condiciones
siguientes se deben satisfacer en forma simultnea:
1
Condicin de magnitud. G1 (s )H 1 (s ) = - < K < (f)
Condiciones de ngulo. K
G1 (s )H 1 (s ) = (2i + 1) K 0 = mltiplos impares de radianes o 180
G1 (s )H 1 (s ) = 2i K 0 = mltiplos pares de radianes o 180
Donde i=0, 1, 2, (cualquier entero).
races.
Las condiciones de ngulos se emplean para determinar
las trayectorias del lugar geomtrico de las races en el
plano s.
Una vez que se dibuja el lugar geomtrico de las races,
los valores de K sobre el lugar geomtrico se determina
mediante el empleo de la ecuacin de magnitud de la
ecuacin (f).
races.
La construccin grfica del lugar geomtrico de las races
se basa en el conocimiento de los polos y ceros de la
funcin G(s)H(s).
En otras palabras, G(s)H(s) se debe escribir primero
como:
K (s + z1 )(s + z 2 )L (s + z m )
G (s )H (s ) = KG1 (s )H 1 (s ) = (g)
(s + p1 )(s + p2 )L (s + pn )
donde los polos y los ceros de G(s)H(s) son reales o en
pares complejos conjugados.
races.
Al aplicar las condiciones de las ecuaciones de ngulo y
magnitud a la ecuacin (g) se tiene:
m
s+z k
1
G1 (s )H 1 (s ) = k =1
n
= -< K < (h)
K
Para 0 K <
(RL):
s+ p
j =1
j
m n
G1 (s )H 1 (s ) = (s + z k ) (s + p j ) = (2i + 1) 180 (i)
k =1 j =1
Donde i=0, 1, 2,
races.
La interpretacin de la ecuacin (i) es que cualquier punto
s1 sobre el lugar geomtrico de las races que
corresponde a un valor positivo de K debe satisfacer la
condicin:
La diferencia entre las sumas de los ngulos de los
vectores dibujados desde los ceros y aquellos desde
los polos de G(s)H(s) a s1 es un mltiplo impar de
180.
races.
< K 0 (CRL):
Para -
m n
G1 (s )H 1 (s ) = (s + z k ) (s + p j ) = 2i 180 (j)
k =1 j =1
Donde i=0, 1, 2,
Para valores negativos de K, en cualquier punto s1 sobre el CRL
debe satisfacer la condicin:
La diferencia entre las sumas de los ngulos de los
vectores dibujados desde los ceros y aquellos trazados
desde los polos de G(s)H(s) a s1 es un mltiplo par de
180.
races.
Una vez que el lugar geomtrico de las races se ha
construido, los valores de K a lo largo del lugar
geomtrico se pueden determinar al escribir la ecuacin
(h) como: n
s+ p
j =1
j
K = m
(k)
s+z
k =1
k
races.
El valor de K en cualquier punto s1 sobre el lugar
geomtrico de las races se obtiene al sustituir el valor
de s1 en la ecuacin (k). En forma grfica, el numerador
de la ecuacin (k) representa el producto de las
longitudes de los vectores dibujados desde los polos de
G(s)H(s) a s1 , y el denominador representa el producto
de las longitudes de los vectores dibujados desde los
ceros de G(s)H(s) a s1. Si el punto s1 est sobre el LR,
K es positiva; si s1 est sobre el CRL, entonces
K es negativa.
Ejemplo:
Para ilustrar el empleo de las ecuaciones (i) a (k) para la
construccin del lugar geomtrico de las races, se
considera la funcin:
K (s + z1 )
G (s )H (s ) =
s (s + p2 )(s + p3 )
La localizacin de los polos y

ceros de G(s)H(s) se asigna
en forma arbitraria como
muestra en la figura
Ejemplo:
Se selecciona un punto de prueba arbitrario s1 en el plano
s y se dibujan los vectores desde los polos y ceros de
al punto de prueba. Si s1 es en verdad un punto sobre
RL (K es positiva), debe satisfacer la ecuacin (i); esto
es, los ngulos de los vectores mostrados en la figura
anterior deben satisfacer:
(s1 + z k ) s1 (s1 + p2 ) (s1 + p3 ) = z1 p1 p 2 p 3 = (2i + 1) 180
Como se muestra en la figura anterior, los ngulos de los
vectores se miden con respecto al eje real positivo.
Ejemplo:
De forma similar, si s1 es un punto sobre el CRL (K es
negativa), debe satisfacer la ecuacin (j); esto es:
(s1 + z k ) s1 (s1 + p2 ) (s1 + p3 ) = z1 p1 p 2 p 3 = 2i 180
Si s1 satisface ya sea cualquiera de las ecuaciones
anteriores, la ecuacin (k) se emplea para encontrar la
magnitud de K en dicho punto.
Como se muestra en la figura anterior, las longitudes de los
vectores se representan por A, B, C y D.
La magnitud de K es:
s1 s1 + p 2 s1 + p3 BCD
K = =
s1 + z1 A
Ejemplo:
El signo de K depende de si s1 est sobre el RL o en el RLC.
Por tanto, dada la funcin G(s)H(s) con K como un factor
multiplicativo y los polos y ceros son conocidos, la
construccin del lugar geomtrico de las races de los ceros
de 1+G(s)H(s) involucra los dos pasos siguientes:
1. La bsqueda de todos los puntos s1 que satisfagan la
ecuacin (i) para K positivas. Si requiere el lugar geomtrico
de las races para valores negativos de K, se debe satisfacer
la ecuacin (j).
2. Para encontrar la magnitud de K sobre el lugar geomtrico
de las races se emplea la ecuacin (k).
Propiedades y construccin del lugar geomtrico de
las races.
Las siguientes propiedades de LGR son tiles para
construir el lugar geomtrico de las races en forma
manual.
Las propiedades se desarrollan con base en la relacin
entre los polos y ceros de G(s)H(s) y los ceros de
1+G(s)H(s), que son las races de la ecuacin
caracterstica.
Propiedades y Construccin del LGR
Puntos donde K =0 y K =
Los puntos sobre el LGR donde K=0 son los polos
de G(s)H(s).
Los puntos sobre el LGR donde K= son los ceros
de G(s)H(s).
Los polos y ceros referidos aqu incluyen los que estn en
el infinito, si es que existen.
La razn para esto se ve en la condicin del LGR dado por
1
la ecuacin G1 (s )H 1 (s ) = .
K
cuando la magnitud de K se aproxima a 0, G1(s)H1(s) se
aproxima al infinito, por lo que s se aproxima a los polos
de G(s)H(s) o de G1(s)H1(s). De forma similar, si la
magnitud de K se aproxima a infinito, s se aproxima a
los ceros de G(s)H(s)
Ejemplo: Considere la ecuacin:
s (s + 2 )(s + 3) + K (s + 1) = 0
Cuando K=0, las tres races de la ecuacin estn en s =0, s =
-2, s = -3. Cuando la magnitud de K=, las tres races de
la ecuacin estn en s = -1 y s = . Es til considerar que el
infinito en el plano s es un concepto crucial. Se debe
visualizar que el plano s finito es slo una pequea porcin
de una esfera con radio infinito. Entonces, el infinito en el
plano s es un punto en el lado opuesto de la esfera que se
est observando.
Se divide la ecuacin entre los miembros que no contienen a K, y se
obtiene:
K (s + 1)
1 + G (s )H (s ) = 1 + =0
s (s + 2 )(s + 3)
lo cual da:
K (s + 1)
G (s )H (s ) =
s (s + 2 )(s + 3)
Las tres races de la ecuacin cuando K=0 son las mismas que los
polos de la funcin G(s)H(s). Las tres races de la ecuacin cuando
K= son los tres ceros de G(s)H(s), incluidos los del infinito. Los
tres puntos sobre el LGR se muestran en la siguiente figura:
Nmero de ramas sobre el lugar geomtrico de las
races.
Una rama del LGR es el lugar geomtrico de una raz
cuando K vara entre - e . La siguiente propiedad del
LGR resulta, ya que el nmero de ramas del LGR es
igual al nmero de races de la ecuacin.
El nmero de ramas del LGR de la ecuacin (1) es igual
al orden del polinomio.
Seguir las ramas individuales y el nmero total de ramas
del diagrama del LGR es importante para verificar que la
grfica se ha realizado en forma correcta.
Simetra del LGR.
El LGR es simtrico respecto al eje real del plano s. En
general, el LGR es simtrico respecto a los ejes de
simetra de la configuracin de polos y ceros de
G(s)H(s).
Considere la funcin:
s (s + 1)(s + 2 ) + K = 0
Al dividir ambos miembros de la ecuacin entre los
trminos que no contienen a K, se obtiene:
K
G (s )H (s ) =
s (s + 1)(s + 2 )
Simetra del LGR.
El LGR de esta ecuacin se muestra en la figura siguiente
Para K entre - e . Ya que la
configuracin de los polos y
ceros de G(s)H(s) es simtrica
respecto al eje real as como el
eje s = -1, la grfica del LGR es
simtrica a los dos ejes. Los
puntos en los que K=0 son los
polos de G(s)H(s).
Simetra del LGR.
El LGR de esta ecuacin se muestra en la figura siguiente
La funcin G(s)H(s) tiene tres
ceros en s = , en donde K =.
Se deben seguir las tres ramas
separadas del LGR desde el
comienzo cuando K = -,
pasando por K=0 y termina en
K= , en s = .
ngulos de las asntotas del LGR:
Comportamiento del lugar geomtrico de las races en |s| =

Cuando n, (el orden de P(s)), no es igual a m , (el orden de
Q(s)), algunos de los lugares geomtricos se
aproximarn a infinito en el plano s: Las propiedades del
LGR cerca del infinito en el plano s se escriben
mediante las asntotas del lugar geomtrico en |s| = .
En general cuando n m, habr 2|m - n| asntotas que
describen el comportamiento del LGR en |s| = .
ngulos de las asntotas del LGR:
Los ngulos de las asntotas y su interseccin con el eje
real del plano s se describen como sigue:
Para valores grandes de s, el LGR para K 0 (RL), son
asintticas con asntotas con ngulos dados por:
2i + 1
i = 180 n m donde i = 0,1,2,... n m 1
nm
n y m son el nmero de polos finitos y ceros de G(s)H(s),
respectivamente. Para K0, (CRL), los ngulos de las
asntotas son:
2i
i = 180 n m donde i = 0,1,2,... n m 1
nm
Interseccin de las asntotas (centroide).
La interseccin de las 2|m n| asntotas del LGR cae en el
eje real del plano s como:
i = polos finitos de G (s )H (s ) ceros finitos de G (s )H (s )

nm
en donde n es el nmero de polos finitos y m es el nmero
de ceros finitos de G(s)H(s). La interseccin de las
asntotas representa el centro de gravedad del LGR, y
siempre es un nmero real.
Interseccin de las asntotas (centroide).
Ya que los polos y ceros de G(s)H(s) ya sea reales o en
pares complejos conjugados, las partes imaginarias en
el numerador de la ecuacin anterior, siempre se
cancelan con otras. Por tanto, en la ecuacin, los
trminos de la sumatoria se reemplazan por las partes
reales de los polos y ceros de G(s)H(s) respectivamente.
Esto es
i = partes reales de polos de G (s )H (s ) partes reales de ceros de G (s )H (s )

nm
Considere la funcin de transferencia:
K (s + 1)
G (s )H (s ) =
(
s (s + 4 ) s 2 + 2 s + 2 )
que corresponde a la ecuacin caracterstica:
( )
s (s + 4 ) s 2 + 2 s + 2 + K (s + 1) = 0
La configuracin de polos y ceros de G(s)H(s) se muestra

en la siguiente figura:
Cuando K vara de - a , se obtiene:
1. K=0: Los puntos en los que K=0 sobre el LGR son los polos
de G (s )H (s ) : s = 0,4,1 + j y 1 j.
2. K=: Los puntos sobre el LGR son los ceros de
G (s )H (s ) : s = 1, , e .
3. Hay cuatro ramas del lugar geomtrico de las races, ya que
las dos ecuaciones anteriores son de cuarto orden.
4. Los LGRs son simtricos con respecto al eje real.
5. Ya que el nmero de polos finitos de G(s)H(s) excede el
nmero de ceros finitos de G(s)H(s) por tres, cuando K=,
el LGR se aproxima a s= a lo largo de seis asntotas.
Los ngulos de las asntotas de RL, (K0) se dan en las
ecuaciones siguientes:
180 540 900
i = 0 : 0 = = 60 ; i = 1 : 1 = = 180 ; i = 2 : 2 = = 300
3 3 3
Los ngulos de las asntotas del CRL,(K0) segn las
ecuaciones, se calculan para 0, 120 y 240.
6. La interseccin de las asntotas est dada por:
i =
( 4 1 1) ( 1) = 5
4 1 3
Lugar geomtrico de las races sobre el eje real.
El eje real completo del plano s est ocupado por el lugar
geomtrico de las races (es decir, ya sea el RL o el
CRL)
1. RL: sobre una seccin dada sobre el eje real, RL se
encuentra en la seccin solo si el nmero total de polos
y ceros de G(s)H(s) a la derecha de la seccin es
impar.
2. CRL: sobre una seccin dada del eje real, el CRL se
encuentra en la seccin solo si el nmero total de polos
y ceros reales de G(s)H(s) a la derecha de la seccin
es par.
Lugar geomtrico de las races sobre el eje real.
ngulos de salida y ngulos de llegada del lugar
geomtrico de las races.
El ngulos de salida o de llegada a un polo o cero de
G(s)H(s), respectivamente, denotan el ngulo de la
tangente del lugar geomtrico cerca del punto.
Los ngulos de salida y de llegada se determinan usando la
ecuacin (i) para RL y la ecuacin (j) para CRL.
m n
G1 (s )H 1 (s ) = (s + z k ) (s + p j ) = (2i + 1) 180
k =1 j =1
m n
G1 (s )H 1 (s ) = (s + z k ) (s + p j ) = 2i 180
k =1 j =1
El ngulos de salida o de llegada en polos y ceros de orden
mltiple de G(s)H(s).
Considere que G(s)H(s) tiene un polo de tercer orden sobre
el eje real. (Solo se muestran los reales ya que los
complejos no afectan los tipos de ngulo de llegada o
salida del LGR sobre el eje real).
Para el polo de tercer orden en s = -2, hay tres RL de salida
y 3 CRL de llegada en cada punto.
Para encontrar los ngulos de salida de RL, se asigna un
punto s1 en uno de los RL cerca de s = -2, y se aplica la
ecuacin (i). El resultado es:
1 3 2 + 3 = (2i + 1) 180
En donde 1 y 3 denotan los ngulos de los vectores
dibujados desde el polo en 0 y el cero en -3,
respectivamente, a s1. El ngulo 2 se multiplica por 3, ya
que hay 3 polos en s = -2, por lo tanto hay 3 vectores
dibujados desde -2 a s1.
Haciendo i = 0 en 1 3 2 + 3 = (2i + 1) 180 y si 1=180,
3 = 0, se tiene que 2 = 0, el cual es el ngulo de salida
del RL que est entre s = 0 y s = -2.
Para los ngulos de salida de los otros 2 RLs, se tiene i = 1
e i = 2, sucesivamente y se tiene 2 = 120 y -120.
En forma similar, para los 3 CRL que llegan a s = -2 se
emplea la ecuacin (j) y los ngulos de llegada se
encuentran como 60, 180 y -60.
Interseccin del lugar geomtrico de las races con el
eje imaginario.
Los puntos donde el LGR interceptan con el eje imaginario
del plano s, si existen, y los valores correspondientes de
K se pueden determinar por medio del criterio de Routh-
Hurwitz.
Para situaciones complejas cuando el lugar geomtrico de
las races tiene varias ramas de interseccin con el eje
imaginario, la interseccin y los valores crticos de K con
ayuda del programa de computadora del lugar
eje imaginario.
Para la ecuacin:
( )
s (s + 3) s 2 + 2 s + 2 + K = 0
Se obtiene el siguiente LGR:
Se observa la interseccin del

RL con el eje j en dos puntos.
eje imaginario.
Al aplicar el criterio de Routh-Hurwitz a la ecuacin
anterior, y resolviendo la ecuacin auxiliar, se obtiene el
valor crtico de K para la estabilidad en K = 8.16 y los
puntos de cruce correspondientes en el eje j estn en
j1.095.
Puntos de ruptura (puntos de silla) sobre el lugar
Los puntos de ruptura sobre el lugar geomtrico de las
races de una ecuacin corresponden a races de orden
mltiple de la ecuacin.
En la siguiente figura se muestra el caso en que dos ramas
del LGR se juntan en un punto de ruptura sobre el eje real
y despus parten desde el eje en direcciones opuestas
En este caso el punto de ruptura representa una raz doble
de la ecuacin cuando se asigna el valor de K
correspondiente al punto.
La siguiente figura muestra otra situacin como cuando dos
LGR de polos complejos conjugados se aproximan al eje
real, se encuentran en un punto de ruptura y despus
parten en direcciones opuestas a lo largo del eje real.
En general un punto de ruptura puede implicar ms de dos
LGR.
La siguiente figura muestra una situacin cuando el punto de
ruptura representa una raz de cuarto orden.
Las propiedades de los puntos de ruptura son:
Los puntos de ruptura sobre el LGR de 1+KG1(s)H1(s) = 0
deben satisfacer: dG (s )H (s )
1 1
=0
ds
La condicin para un punto de ruptura dada en la ecuacin
anterior es necesario pero no suficiente. O sea, todos los
puntos de ruptura sobre RL y CRL deben satisfacer la
ecuacin anterior, pero no todas las soluciones de la
ecuacin son puntos de ruptura.
ngulos de llegada y salida del LGR en los puntos de
ruptura.
En general:
n lugares geomtricos de las races (RL o CRL) llegan o
se van de un punto de ruptura con 180/n grados.
Muchos programas de computadora para el LGR tienen
funciones que obtendrn los puntos de ruptura que es una
de las propiedades del LGR que es ms tediosa de hacer
en forma manual.
Considere la ecuacin de segundo orden:
s (s + 2 ) + K (s + 4 ) = 0
Se bosqueja el LGR como se muestra en la siguiente
figura:
Los dos puntos de ruptura estn sobre el eje real, uno
entre 0 y -2 y el otro entre -4 e -. De la ecuacin
caracterstica se obtiene:
G1 (s )H 1 (s ) =
(s + 4 )
s (s + 2 )
Los puntos de ruptura sobre el LGR debern satisfacer:
dG1 (s )H 1 (s ) s (s + 2 ) 2(s + 1)(s + 4 )
= =0
s (s + 2 )
2 2
ds
o:
s 2 + 8s + 8 = 0
Al resolver la ecuacin anterior se pueden encontrar los
dos puntos de ruptura sobre el LGR en s = -1.172 y -
6.828, se nota que los dos puntos de ruptura estn
sobre RL.
Sensibilidad de las races.
La sensibilidad de las races de la ecuacin caracterstica
cuando K vara se define como la sensibilidad de las
races, y est dada por:
ds / s K ds
SK = = (l)
dK / K s dK
Por lo tanto, la sensibilidad de las races de los puntos de
ruptura es infinita.
Debemos evitar seleccionar valores de K que operan sobre
puntos de ruptura, que corresponden a races de orden
mltiple de la ecuacin caracterstica.
En el diseo de sistemas de control, no solo es importante
llegar a sistemas que tengan una caracterstica deseada,
sino tambin es importante que el sistema deba ser
insensible a la variacin de los parmetros.
En terminologa formal, un sistema que es insensible a la
variacin de los parmetros se llama un sistema robusto.
El estudio del lugar geomtrico de las races de sistemas de
control debe involucrar no solo la forma del LGR con
respecto a K, sino tambin como las races a lo largo del
lugar geomtrico varan con la variacin de K.
Ejemplo:
La siguiente figura muestra el LGR de s(s + 1) + K = 0.
Se ve que la sensibilidad de las races es baja cuando la
magnitud de K es grade.
Cuando la magnitud de K se decrementa, los movimientos
de las races se vuelven ms grandes.
En el punto de ruptura, s = -0.5, la sensibilidad de las
races es infinita.
Ejemplo:
La siguiente figura muestra el LGR de s2(s + 1)2 + K(s + 2) = 0.
De nuevo se muestra que la sensibilidad de las races se
incrementa cuando las races se aproximan a los puntos
de ruptura en s = 0, -0.543, -1.0 y -2.457.
Se puede investigar la sensibilidad de las races mediante
el uso de la ecuacin (l). Para la ecuacin caracterstica
del primer ejemplo tenemos:
dK
= 2 s 1
ds
Tambin tenemos que K = -s(s+1); la sensibilidad de las
races se convierte en:
Tambin tenemos que K = -s(s+1); la sensibilidad de las
races se convierte en:
ds K s +1
SK = =
dK s 2 s + 1
s= + j, para las races sobre el eje real, = 0. Por lo
tanto:
+1
S K =0 =
2 + 1
Cuando las dos races son complejas, = -0.5 para todos
los valores de :
1/ 2
0.25 +
2
S K = 0.5 = 2

4
De esta ecuacin, es claro que la sensibilidad de las races
en pares complejos conjugados es la misma, ya que
aparece solo como 2 en la ecuacin.
La ecuacin anterior indica que las sensibilidades de las
dos races reales son diferentes para un valor de K
dado.
La siguiente tabla da las magnitudes de las sensibilidades
de las dos races de la ecuacin para diferentes valores
de K.
Estos valores indican que aunque las dos races reales
alcanzan = -0.5 para el mismo valor de K = 0.25, y
cada raz viaja la misma distancia desde s = 0 y s = -1,
respectivamente, la sensibilidad de las dos races reales
no es la misma.
Comentarios acerca de las grficas del lugar de las
races.
Se observa que la ecuacin caracterstica del sistema cuya
funcin de transferencia en lazo abierto es
K(sm + b1sm1 +L+ bm )
G(s)H(s) = n n1
(n m)
s + a1s +L+ an
es una ecuacin algebraica en s de n-simo grado.
Si el orden del numerador de G(s)H(s) es menor que el del
denominador en dos o ms (lo que significa que hay dos o
ms ceros en infinito), el coeficiente a1 es la suma negativa
de las races de la ecuacin y es independiente de K.
races.
En este caso, si alguna de las races se mueve en el
lugar de las races hacia la izquierda, cuando K
aumenta, las otras races deben moverse hacia la
derecha cuando aumenta K. Esta informacin es til
para encontrar la forma general de los lugares de las
races.
races.
Tambin se observa que un cambio ligero en la
configuracin de los polos y ceros provoca cambios
significativos en las grficas del lugar de las races. La
siguiente figura muestra el hecho de que un cambio
ligero en la situacin de un cero o polo har muy
diferente la grfica del lugar de las races.
races.
Cancelacin de los polos G(s) con los ceros de H(s).
Es importante sealar que si el denominador de G(s) y
el numerador de H(s) contienen factores tpicos, los
polos y ceros en lazo abierto correspondientes se
cancelarn unos con otros, reduciendo el grado de la
ecuacin caracterstica en uno o ms rdenes.
Por ejemplo:
Si se modifica el diagrama de bloques para obtener el
de la siguiente figura, se aprecia con claridad que G(s) y
H(s) tienen un factor comn s + 1.
La funcin de transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s) es:
C(s) K
=
R(s) s(s +1)(s + 2) + K(s +1)
La ecuacin caracterstica es:
[s(s + 2) + K](s +1) = 0
Sin embargo, debido a la cancelacin de los trminos
(s+1) que aparecen en G(s) y H(s), se tiene que
K(s +1) s(s + 2) + K
1+G(s)H(s) =1+ =
s(s +1)(s + 2) s(s + 2)
La ecuacin caracterstica reducida es:
s(s + 2) + K = 0
La grfica del lugar de las races de G(s)H(s) no muestra
todas las races de la ecuacin caracterstica; solo las
races de la ecuacin reducida.
Para obtener el conjunto completo de polos en lazo
cerrado, se debe agregar el polo cancelado de G(s)H(s)
a aquellos polos en lazo cerrado obtenidos en la grfica
del lugar de las races de G(s)H(s).
No debe olvidarse que el polo cancelado de G(s)H(s) es
un polo en lazo cerrado del sistema, como se observa
en la siguiente figura:
Configuraciones tpicas de polos y ceros y sus
correspondientes lugares de las races.
Para concluir esta seccin, se muestra una Tabla que
contiene varias configuraciones de polos y ceros en lazo
abierto y sus correspondientes lugares de las races.
La forma de los lugares de las races solo depende de la
separacin relativa de los polos y ceros en lazo abierto.
Si el nmero de polos en lazo abierto es mayor que el
nmero de ceros finitos en tres o ms, existe un valor de
la ganancia K ms all del cual los lugares de las races
entran en el semiplano derecho del plano s y, por tanto,
el sistema puede volverse inestable.
Un sistema estable debe tener todos sus polos en lazo
cerrado en el semiplano izquierdo del plano s.
Obsrvese que, una vez que se ha adquirido cierta
experiencia con el mtodo, resulta fcil evaluar los
cambios en los lugares de las races debidos a las
modificaciones en el nmero y situacin de los polos y
ceros en lazo abierto, visualizando las grficas de los
lugares de las races que se producen de las diversas
configuraciones de polos y ceros.
Resumen.
A partir de los anlisis anteriores, es evidente que se
puede dibujar un diagrama razonablemente preciso del
lugar de las races para un sistema determinado,
siguiendo reglas sencillas.
En las etapas de diseo preliminares, no se necesitan
las localizaciones precisas de los polos en lazo cerrado.
Con frecuencia solo se necesitan sus localizaciones
aproximadas para hacer una estimacin de la
representacin del sistema.
Resumen.
Por tanto, es importante que el diseador tenga la
capacidad de dibujar con rapidez los lugares de las
races para un sistema determinado.
Gracias por su atencin

Análisis y Diseño de Sistemas de Control en El Dominio Del Tiempo Parte 4

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Sistemas de Control Automtico

2. Anlisis y Diseo de Sistemas de Control

Los coeficientes a0, a1,, an-1, b1, b2,, bn-1, se

Como ejemplo ilustrativo, considere que la ecuacin

Al comparar esta ltima ecuacin con la ecuacin (e), se

La localizacin de los polos y

i = polos finitos de G (s )H (s ) ceros finitos de G (s )H (s )

i = partes reales de polos de G (s )H (s ) partes reales de ceros de G (s )H (s )

La configuracin de polos y ceros de G(s)H(s) se muestra

Se observa la interseccin del

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