1.

USO DE SOFTWARE ESPECIALIZADO PARA LA

IMPLEMENTACIN DE UN CONTROLADOR BORROSO

Usuario
CHUQUITARCO DIEGO
CRIOLLO ANDRES
QUIMBITA STALIN

Fecha: 04 - 05 -2017

Nivel: Octavo A
CONTENIDO
1. Tema ................................................................................................... 3

2. Objetivo............................................................................................... 3

3. Fundamentacin ................................................................................ 3

3.1. Seguidor de lnea ........................................................................ 3

3.1.1. Funcionamiento ..................................................................... 4

3.2. Fuzzy Logic Toolbox ................................................................... 5

4. Desarrollo ........................................................................................... 5

5. Resultados ......................................................................................... 7

6. Conclusiones ..................................................................................... 8

7. Recomendacin ................................................................................. 9

8. Bibliografa ......................................................................................... 9

9. Anexos .............................................................................................. 10
 1. Tema
Uso de software especializado para la implementacin de un controlador borroso

2. Objetivo
Implementar un carro seguidor de lnea usando lgica borrosa.

Demostrar el funcionamiento de lgica borrosa mediante la

implementacin de un carro seguidor de lnea.

Visualizar los efectos causados por la lgica borrosa en un carro seguidor

de lnea.

3. Fundamentacin
3.1. Seguidor de lnea
Dentro de los sistemas mecatrnicos ms interesantes se encuentran los robots,
maquinas autnomas diseadas para cumplir una tarea especfica.

Un carro seguidor de lnea lo podramos definir como la unin de varias

tecnologas como lo son mecnica, sensores y electrnica, con la correcta
implementacin de cada una podemos obtener resultados sorprendentes.
(Lpez, 2011)

Los robots seguidores de lnea son robots muy sencillos, que cumplen una nica
misin: seguir una lnea marcada en el suelo normalmente de color negro sobre
un tablero blanco (normalmente una lnea negra sobre un fondo blanco). Son
considerados los "Hola mundo" de la robtica.

Estos robots pueden variar desde los ms bsicos (van tras una lnea nica)
hasta los robots que recorren laberintos. Todos ellos, sin embargo, poseen (por
lo general) ciertas partes bsicas comunes entre todos:

Sensores: Un rastreador detecta la lnea a seguir por medio de sensores. Hay

muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin; sin embargo, por
razones de costos y practicidad, los ms comunes son los sensores infrarrojos
(IR), que normalmente constan de un LED infrarrojo y un fototransistor, la lnea
a seguir, puede ser de color negro con fondo blanco o lnea blanca con fondo
negro y depender de la configuracin electrnica con la cual se arme el circuito
de dichos sensores.
Motores: El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamao, el
peso, la precisin del motor, entre otros factores, stos pueden ser de varias
clases: motores de corriente continua, motores paso a paso o servomotores.

Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmente se
usan ruedas de materiales anti-deslizantes para evitar fallas de traccin. Su
tamao es otro factor a tener en cuenta a la hora de armar el robot.

Fuente de energa: El robot obtiene la energa que necesita para su

funcionamiento de bateras o de una fuente de corriente alterna, siendo esta
ltima menos utilizada debido a que le resta independencia al robot.

Tarjeta de control: La toma de decisiones y el control de los motores estn

generalmente a cargo de un microcontrolador. La tarjeta de control contiene
dicho elemento, junto a otros componentes electrnicos bsicos que requiere el
microcontrolador para funcionar. (tdrobotica, 2012)

3.1.1. Funcionamiento
Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo,
dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe ser ms o menos
complejo (y, por ende, utilizar ms o menos sensores).

Los rastreadores ms simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior

de la estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los dos sensores detecta el
color blanco, significa que el robot est saliendo de la lnea negra por ese lado.
En ese momento, el robot gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar
sobre la lnea. Esto en el caso de los seguidores de lnea negra, ya que tambin
hay seguidores de lnea blanca.

Las dos maneras ms comunes de armar los rastreadores son: OPAMPS

(Amplificadores Operacionales), o con simples transistores trabajados en su
zona de saturacin. Esto dependiendo de la complejidad con la que se quiera
armar el circuito. Podemos utilizar un microcontrolador para realizar las funciones
de control o guardar en l la forma del recorrido por una pista. Tambin sirve
como escaneador elctrico.
 3.2. Fuzzy Logic Toolbox
Proporciona funciones, aplicaciones, y un bloque de Simulink para analizar,
disear y sistemas que simulan basados en lgica difusa. El producto le gua a
travs de los pasos de diseo de sistemas de inferencia difusos. Las funciones
se proporcionan para los muchos mtodos comunes, incluyendo agrupamiento
difuso y el aprendizaje neuroborroso adaptativo.

Fuzzy permite modelar comportamientos de sistemas complejos utilizando

reglas lgicas simples, y luego poner en prctica estas reglas en un sistema de
inferencia borrosa. Se puede utilizar como un motor de inferencia difusa
independiente. Alternativamente, se puede utilizar bloques de inferencia difusa
en Simulink y simular los sistemas difusos dentro de un modelo integral de todo
el sistema dinmico. (www.mathworks.com, 2017)

4. Desarrollo
Como primer paso vamos a proceder a utilizar una herramienta del Software
Matlab la cual nos ayuda en la programacin de nuestro control borroso la
funcin es FUZZY y se la debe escribir en el comman window y a continuacin
saldr una imagen como la siguiente.

Despus vamos a insertar el nmero de entradas y salidas que previamente ya

determinados en nuestro sistema.
Dando doble click tanto en las entradas como en las salidas nos presenta una
nueva pantalla donde se debe modificar y configurar cada entrada y salida
dependiendo como tenemos nuestras funciones de pertinencia.

Como posteriormente ya planteamos nuestras funciones de pertinencia para

poder copiar en nuestro FUZZY debemos especificar qu tipo de funcin es en
donde dice TYPE y colocar los rangos donde esta funciona en PARAMS.

Si necesitamos ms funciones damos click en Edit de ah en Add MFs donde nos

saldr el cuadro de dialogo siguiente. Ah se coloca el tipo y el nmero de
funciones y se da click en OK
 5. Resultados

Despus de tener ya configuradas nuestras entradas y salidas vamos a proceder

a colocar las reglas con las que va a funcionar nuestro sistema borroso.

Despus de colocar las reglas vamos a determinar la superficie de nuestro

sistema, como observamos no existen muchas zonas planas determinando que
nuestro control es muy bueno.
6. Conclusiones
Con la utilizacin de la lgica difusa nos permiti tratar la informacin
de los sensores en trminos de conjuntos difusos, los valores se
repitieron en uno o ms conjuntos teniendo para cada uno un grado de
pertenencia en la funcin que describe al conjunto.
La lgica difusa nos permiti emular la lgica humana, en donde se
puedo especificar las variables controladas y en el que la experiencia
de la persona afecto directamente el proceso controlado ya que est
incluida a la decisin tomada.
 Se aprovech la ventaja que tiene frente a otras tcnicas de control
por lo que no fue necesario conocer la funcin caracterstica para
nuestro robot seguidor de lnea.
Se caracteriz por Funciones de Pertenencia que dan la flexibilidad a
la modelacin utilizando expresiones lingsticas tales como mucho,
poco, leve, severo, escaso, suficiente, caliente, fro, joven.

7. Recomendacin

Es recomendable la aplicacin de este tipo de lgica debido a que abarca

mayor posibilidad de aceptacin de valores fsicos despreciados.
Se recomienda un correcto planteamiento de las funciones de pertinencia
y FAM pues de eso depender toda la lgica.

8. Bibliografa

Lpez, R. C. (2011). www.monografias.com. Obtenido de

www.monografias.com: http://www.monografias.com/trabajos96/carro-
seguidor-linea/carro-seguidor-linea.shtml
tdrobotica. (2012). Obtenido de tdrobotica:
http://aprender.tdrobotica.co/seguidor-de-lineaprofesional/
www.calvin.edu. (2014). Obtenido de www.calvin.edu:
https://www.calvin.edu/~pribeiro/othrlnks/Fuzzy/tutorial1.htm
www.mathworks.com. (2017). Obtenido de www.mathworks.com:
https://www.mathworks.com/products/fuzzy-logic.html
9. Anexos
 S. D.
LOW MEDIUM HIGH
S. I.
MD-H MD-H MD-H
LOW
MI-H MI-M MI-L
MD-M
MEDIUM X X
MI-H
MD-L MD-M
HIGH X
MI-H MI-L

Nomenclatura

Sensor izquierdo S. I.
Sensor derecho S. D.
Motor derecho low MD-L
Motor derecho medium MD-M
 Motor derecho high MD-H
Motor izquierdo low MI-L
Motor izquierdo medium MI-M
Motor izquierdo high MI-H