MODELOS MATEMATICOS

FUNCION DE TRANSFERENCIA
LA PLACE

Ing. Yvan Lpez Aguilar

 Control de Procesos
Qu es un sistema de control ?
En nuestra vida diaria existen
numerosos objetivos que necesitan
cumplirse.
En el mbito domstico
Controlar la temperatura y humedad de
casas y edificios
En transportacin
Controlar que un auto o avin se
muevan de un lugar a otro en forma
segura y exacta
En la industria
Controlar un sinnmero de variables en
los procesos de manufactura

Produccin de engranajes
PETROQUMICA
 CONTROL DE LA CONCENTRACIN DE UN
PRODUCTO EN UN REACTOR QUMICO
Control de procesos industriales IV
Planta generadora
 Control de vehculos:

Aprox. 2000 lazos de control

 EJEMPLOS DE PROCESOS
AUTOMATIZADOS
Un moderno avin comercial
 SATLITES
 CONTROL EN ACCIN
Machine Perception (RIC/AP) Daimler AG
Research and Technology HPC: T728 D-70546 Stuttgart
CONTROL EN ACCIN
Componentes de un lazo de
control
Un lazo de control tiene como
componentes bsicos los ilustrados en la
figura:
Ejemplos de sistema de lazo cerrado:
a) Control de la altura de un tanque de agua

Control: tipo todo/nada

Ejemplo. Si en un tanque de agua, es
deseado un cierto nivel de agua, la unidad
de regulacin sera una vlvula, el
dispositivo de medicin sera un flotador y la
seal de entrada sera el flujo de agua. El
diagrama de bloques quedara como:
 POR QUE ES NECESARIO CONTROLAR UN
PROCESO ?
Incremento de la productividad
Alto costo de mano de obra
Seguridad
Alto costo de materiales
Mejorar la calidad
Reduccin de tiempo de
manufactura
Reduccin de inventario en proceso
Certificacin (mercados
internacionales)
Proteccin del medio ambiente
(desarrollo sustentable)
 EJEMPLO DE PROCESOS
AUTOMATIZADOS
Control en automvil
 Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA
Suspensin de un automvil

Fuerza de
f(t) entrada

F ma
z(t) f (t ) kz (t ) b
dz (t )
m
d 2 z (t )
dt dt 2
m
Desplazamiento,
salida del sistema
b
k
 Conociendo el proceso
MODELACIN MATEMTICA
Circuito elctrico

di(t ) 1
ei (t ) L
dt
Ri (t )
C
i (t )dt

1
C i (t )dt eo (t )
Modelo: esquema (simplificado) de algn proceso.

Meta: que el modelo represente fielmente las

caractersticas relevantes del proceso en
estudio.
Caractersticas relevantes: se definen en
relacin al contexto

Restricciones: * constantes concentradas

* condiciones iniciales nulas
Modelos: Elctrico.
 Aplicando transformada de Laplace

1
Vs I s R sL
sC
Vs
VR R
VR sRC 1
2 R sL
Vs s LC sRC 1 sC

El problema se transfiere del dominio del tiempo

al de la frecuencia complejas
 Analizando:
Funcin de
transferencia

Diagrama de Bode

A. Argawal & J. Lang. MIT OpenCourseWare

 Sistemas mecnicos
Eje: cable de ascensor
Condiciones: Ascensor
colgado de cable largo
Cable con baja amortiguacin
Motor accionado por rel
Transitorio: oscilaciones en la
caja del ascensor.

Estado deseado: limitar las oscilaciones de la

caja del ascensor.
 REDUCCIN DE DIAGRAMAS DE
BLOQUES

Al realizar un anlisis de las

reglas algebraicas, se puede
observar que la reduccin de
diagramas de bloques es, por
decirlo, sencilla.
Existen bastantes reglas que
van desde las ms bsicas a las
ms complejas.
 Corriendo en Matlab

El transitorio es
mas corto

La oscilacin es
de frecuencia mas
alta
 Comparando las tensiones sobre el motor de uno y otro modelo:

Con interaccin: transitorio de 3 s ms

oscilacin de aprox. 10 Hz

Sin interaccin: transitorio de 1 s

(condicin de diseo) y sin oscilaciones
Para obtener la funcin de transferencia desde la tensin sobre el rel
al desplazamiento de la caja del ascensor se debe trabajar un poquito.
Usando Laplace:

que usando subndices cortos queda:

eliminando xr

simplificando

la funcin de transferencia queda:

N. Hogan. MIT OpenCourseWare

funcin de transferencia:

para condiciones iniciales nulas, es la relacin entre:

( entrada )
F ( s)
( salida )

si n es la potencia ms alta de s en el denominador, se dice que

el sistema es de orden n
GRACIAS POR SU ATENCION