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Encadrants :
Gautier Hattenberger, Matre de stage (ENAC)
Jean-Pierre Jessel, Tuteur (UPSSITECH)
Dveloppement dun planeur microdrone autonome pour la recherche dascendants thermiques
Introduction gnrale................................................................................................9
Avant-propos............................................................................................................11
1. Remerciements................................................................................................11
2. Prsentation de lENAC....................................................................................11
2. Prsentation du laboratoire..............................................................................13
1. Conception et dveloppement.........................................................................25
2. Intgration.......................................................................................................27
3. Rsultats..........................................................................................................30
1. Conception.......................................................................................................32
Conclusion...............................................................................................................36
1. Bilan du stage..................................................................................................36
2. Bilan personnel................................................................................................37
Bibliographie............................................................................................................38
3. Driver AOA
5. Vido (https://www.youtube.com/watch?v=4lUWVR_lFvQ)
INTRODUCTION GNRALE
Lutilisation des drones dans le secteur civil est laube de lexplosion. En effet, largement utilis
dans le domaine militaire, les applications civiles, par exemple la surveillance de pipelines, la
protection des populations o laide au traitement et lanalyse des sols cultivs connaissent un
vritable essor. Des nouvelles applications exploitants des drones comme vecteur exprimental
sont actuellement ltude. Parmi eux, lutilisation de drones en arologie pour ltude des
phnomnes atmosphriques.
Un petit tour dhorizon des projets dans le domaine, comme celui visant rpondre la
question du bilan nergtique de la Terre [1], sur la recherche polaire [2] ou encore sur les
missions volcaniques [3] nous permet de constater une vaste littrature sur le sujet. De
nombreux programmes de recherche ont galement t dvelopps en Europe, mais rien
sur tudes des phnomnes arologiques locaux tels que le gradient de vent, la formation de
brouillard et des nuages. Cest donc ici que ma mission se situe.
Au cours de ce stage nous nous somme intresss la mise en uvre dun drone endurant
capable de faire lacquisition de mesures arologiques locales. Les objectifs atteindre au
cours de ce stage consistent :
Ce rapport prsentera toutes les tapes de ralisation, les choix techniques, les tests et la
validation des moyens mis en uvre au cours de ce stage. Il sera illustr par des annexes et
des figures, afin de faciliter la comprhension de lensemble.
le troisime chapitre sera orient vers la seconde partie de mon stage qui consiste
raliser un banc dessais. On y retrouvera lavance actuelle de ce systme qui nest
pas termin ce jour
Finalement, je conclus ce rapport par une synthse du stage ainsi quun bilan personnel et
technique sur ce quil ma apport ainsi que mes ressentis.
AVANT-PROPOS
J e vais dbuter cette partie en remerciant les personnes qui ont particip la russite de
ce stage puis je prsenterai le contexte professionnel de manire global, le service
auquel jai t affect, puis le projet sur lequel mon stage se rattache.
1. REMERCIEMENTS
2. PRSENTATION DE LENAC
LENAC est une cole daronautique axe principalement sur le transport arien, cre en
1949 Orly. Elle sest ensuite dplace au complexe scientifique de Rangeuil Toulouse en
septembre 1968. Ce choix a t motiv par la forte activit de laronautique dans la ville de
Toulouse. En plus doffrir aux tudiants le fait dtre proximit des pistes, elle se situe ct
de plusieurs laboratoires (LAAS-CNRS, CNES), et coles (Universit Toulouse III, Suparo) ce
qui offre un environnement trs appropri aux tudiants. Depuis 2011 lENAC a fusionn avec
le SEFA (Service dExploitation de la Formation Aronautique) qui tait un grand acteur dans
le domaine de laronautique. Voici lcole en quelques chiffres :
simulateurs de vol ;
4 laboratoires de recherche.
LENAC est aussi implant dans dautres localisations en France que Toulouse : Biscarosse
(40), Carcassonne et Castelnaudary (11), Grenoble (38), Montpellier (34), Melun (77), Muret
(31), Saint-Yan (71).
2. PRSENTATION DU LABORATOIRE
A. O RGANISATION
Le laboratoire drone est une entit transverse aux laboratoires de lENAC qui se situe dans le
btiment G au bureau 130.
La plupart des personnes du laboratoire drones viennent de MAIAA, mais il existe des
collaborations entre toutes les entits de recherche de lENAC (figure 2).
Ce laboratoire vise dvelopper des minis (micro) drones et leurs applications dans le
domaine civil. Ils utilisent un systme complet et open source dvelopp au sein de ce
laboratoire dnomm Paparazzi. Ce laboratoire, avec la Direction Gnrale de lAviation
Civile (DGAC), sintresse aussi aux rglementations des drones pour leurs insertions dans
lespace arien.
B. L E PROJET P APARAZZI 1
Ce projet est un systme libre dont lobjectif est de proposer un systme complet de pilote
automatique pour minidrone (figure 4). Celui-ci repose sur une communaut o chaque
dveloppeur met disposition de tous leurs avances. Il fonctionne aussi bien sur des
drones multi-rotors que sur des drones voilure fixe (type avion).
1: http://wiki.paparazziuav.org/
En partenariat avec le CNRM, le LAAS, lONERA et lISAE, les travaux de mon stage
sinscrivent dans un projet dnomm Skyscanner qui vise dfinir un modle mathmatique
permettant dapporter une meilleure comprhension des phnomnes arologiques et plus
particulirement de la mcanique de formation des nuages.
Pour raliser cela, il est ncessaire davoir de nombreuses mesures simultanes plusieurs
endroits de lespace, do la ncessit de concevoir une flotte de drones capables de faire
des mesures arologiques locales. Mme si les activits dans ce domaine sont faibles il existe
quelques tudes sur la conception de drones, ou de flotte de drones [4], capables
dexploiter les perturbations arologiques [5], [6].
En plus dapporter damener une contribution notable sur le plan mthodologique. Le projet
Skyscanner apportera une avance technologique sur le dveloppement de flotte de drone
endurant et pourrait servir dautres applications comme : la localisation de victimes dans de
grandes catastrophes, lobservation de phnomne naturel au sol. Deux grands objectifs
motivent ce projet :
dfinir des stratgies de vol qui permettent doptimiser au mieux les dplacements
dune flotte de drones pour augmenter linformation sur les flux arologiques de la
zone tudie ;
C ette partie prsente les technologies de capteurs utiliss pour permettre au drone de
naviguer de faon autonome ainsi que dobtenir les mesures ncessaires notre
tude. Je vais mettre en avant les choix matriels, lalgorithme de fusion de donnes utilis
puis les mthodes permettant de modliser le drone. Afin de gagner en endurance avec les
technologies actuelles, lquipe dsirerait se servir de lnergie disponible dans
lenvironnement du drone, cest--dire les ascendances thermiques, qui est un trs bon moyen
de prendre de laltitude moindre cot.
Ce nest pas la seule solution, une sonde (appel tube Pitot 3D) fut utilise pour un projet
avec Mto France. Elle permettrait dobtenir exactement ce que lon recherche : vitesse et
direction du vent donc ne ncessiterait pas dalgorithmes de fusion de donnes. Cependant
cette technologie na pas t retenue pour plusieurs raisons :
cot lev ;
calibration difficile ;
encombrement.
De plus, les rsultats que nous obtiendrons nous permettront de mettre en confrontation les
deux solutions et den dceler les dfauts et qualits.
Ce capteur est constitu de trois gyromtres et de trois acclromtres. Les gyromtres sont
des capteurs capables de mesurer la vitesse angulaire dans les trois composantes : lacet,
roulis et tangage (un pour chaque composante). Les acclromtres mesurent, ce que lon
appelle la force spcifique dans les trois composantes du vecteur x, y et z (comme pour le
gyromtre il y en a un pour chaque composante) ; la force spcifique nest pas exactement
lacclration, comme le nom du capteur peut nous faire penser. En effet cette force est en
ralit la somme des forces extrieures (sauf la gravitation) divises par la masse.
De faon simplifie voici les quations qui permettent de connatre la vitesse et la position du
systme partir de la centrale inertie :
Cette sonde permet de connatre langle entre la trajectoire et laxe de lavion. Sur des avions
de ligne, par exemple, cela permet de savoir quel est leur angle dattaque pour ne pas
dcrocher.
Cette sonde nest en ralit quune girouette dont on peut rcuprer la position (un peu
comme un potentiomtre), mais celle-ci est trs sensible pour observer de faibles variations
dangle.
Elle nous permet galement dobtenir dautres informations indirectement : comparer langle
trouv par lestimateur de vent (amlioration du filtre) et retrouver le vecteur de vitesse vertical
(w).
En effet il existe une relation entre la vitesse de lavion et son angle dattaque, dtermine par
lquation suivante :
Le tube Pitot
Le tube Pitot nous permet davoir une information sur la vitesse du systme, utilis
principalement en aronautique, on les observe aussi sur des Formules 1.
Sur limage ci-dessus, on peut observer quil y a deux informations de pressions acquises
parla sonde. Ps est la pression dite statique, autrement dit la pression de lair ambiant. Pt est la
pression dite totale, elle est appele ainsi, car elle est la somme de la pression statique avec
la composante dynamique qui est gnre par le dplacement du systme. Avec la formule
suivante on peut observer la relation qui nous donne la vitesse de lavion :
Comme nonc plus tt dans cette partie, le tube Pitot nous fournit la norme de la vitesse de
lavion. Cest--dire le module des trois composants u, v et w. Voici la relation simplifie :
[ ] [][ ]
Ux u Wx
1
V y =M v W y lavion, le module du vecteur u, v et w et donne avec le tube Pitot [8],
Wz w Wz M la matrice de passage entre le tridre sol et le tridre avion (dtailler
dans la partie 2 de ce chapitre).
Cette relation nous indique quavec la vitesse de lavion et la vitesse au sol il est possible disoler
les composantes du vent. En effet, celui-ci est considr comme additif. En thorie, cette
relation permettrait den dduire les trois composantes du vent, mais dans les faits les mesure
tant trop bruits nous somme obligs dutiliser un filtre de Kalman afin destimer ses
composantes.
GPS
Le GPS nous permet davoir des informations sur la position et la vitesse du drone par
rapport au sol. La position est obtenue par triangulations via des satellites, en connaissant
leurs positions au moment o le signal est mis et par rsolution dun systme dquations on
peut trouver la position du rcepteur. Il est ncessaire quau minimum 4 satellites soient visibles.
En effet le systme dquations comporte 4 inconnus (3 pour la position et 1 pour le
dcalage de lhorloge) et nous avons une quation par satellite.
Baromtre
Ce capteur fonctionne comme le tube Pitot sauf que celui-ci ne mesure que la pression
statique. On peut en dduire laltitude du drone par diffrence de pression grce la relation
suivante :
Dans cette section je vais vous prsenter lestimateur de vent utilis pour reconstruire les
composantes de la vitesse air et du vecteur vent. Je prcise que jen dcris le
fonctionnement, mais je nai pas dvelopp ce systme ; jai aid obtenir les entres pour
celui-ci.
Pour estimer le vent on utilise un filtre de Kalman plus prcisment un Unscented Kalman Filter
(UKF) [8], [9]). En entres lalgorithme lit les commandes u, ainsi que la sortie du systme rel
y obtenue partir des mesures produites par les capteurs, ce qui permet de comparer les
prdictions du modle avec le vrai comportement du systme (figure 12) [7], [10], [11].
Dans notre cas le vecteur dentre u est constitu dun vecteur de commande compos
dacclration et de vitesse angulaire. Par ailleurs les mesures de sorties du systme y nous
sont obtenus laide de la sonde Pitot et du GPS. Pour finir nous nous servons des mesures
de lIMU afin de construire la matrice de passage not M entre le tridre sol et celui avions.
Nous obtenons la relation entre les vitesses via la relation suivante :
[] [ ]
u VN Ou M est la matrice de passage entre le repre sol et le repre avion, V NED la
v =M V E vitesse dans le repre sol de lavion (donn par le GPS), et u, v, w la vitesse dans
w VD le repre avion.
[ ]
c c c s s
M = s s c c s s s s +c c s c S et C respectivement, sinus et cosinus et
phi, thta, psi sont les informations fournis par
c s c + s s c s s + s c c c
l'IMU
Nous avons aussi besoin de modliser lavion afin de pouvoir, connatre ses performances
arodynamiques. Il nous faut les informations suivantes :
la polaire de lavion ;
linertie de lavion ;
La polaire est une courbe qui reprsente les coefficients de trane et de portance de lavion
[12]. Normalement, cette courbe est trouve via des essais en soufflerie, mais nous ne
pouvons pas faire cela avec celle de lENAC.
Une solution exprimentale consiste faire planer le drone sur des angles dassiette
diffrentes jusqu observer des phnomnes de dcrochage. Pour chaque angle on va
dduire les coefficients de portance note C grce aux paramtres arodynamiques de
lavion, sa trajectoire, sa vitesse et son poids.
Pour linertie je dtaille la procdure (annexe 2) dans la partie II.1.B. Les paramtres du
moteur, sont obtenus grce plusieurs facteurs, comme sa consommation de courant ou bien
sa pousse, je dtaille le procd dans la partie III
Aprs le montage vient la calibration du drone : les gyromtres, les acclromtres et les
gains associs aux commandes des actionneurs. ce stade il faut encore raliser quelques
vols de tests afin dajuster les paramtres, pour enfin pouvoir soccuper de la partie
instrumentation, cest--dire la sonde dincidence, la tube Pitot pour lestimation du vent
(annexe 1).
Pour finir, il faudra modliser le drone ; et comme indiqu dans la partie prcdente, il est
ncessaire de connatre linertie autour de chaque axe, la polaire (nous navons pas encore de
rsultats pour celle-ci) et les paramtres du moteur.
1. C ONCEPTION ET DVELOPPEMENT
A. M ONTAGE ET INSTRUMENTATION
Ce schma reprsente le minimum que doit possder un avion pour tre considr comme
un drone, nous ne tenons pas compte ici de linstrumentation (payload2)
La carte au centre est lautopilote (ce modle nest pas celui que jai utilis mais le principe
reste le mme) dans mon cas, jai utilis un autopilote fait lENAC qui se nomme Apogee
Une fois le montage ralis il faut renseigner au systme Paparazzi les caractristiques du
drone, cest--dire sur quel port sont connects les priphriques, les paramtres de
calibration, etc. (annexe 4).
2: Charge utile (toutes charges en plus de linstrumentation de base, exemple : capteur dincidence)
Jai d raliser plusieurs modles 3D pour linstrumentation : le tube Pitot et lincidence, mais
aussi les supports pour lautopilote et les autres instruments, comme le GPS.
Sur le ct sera place la sonde dincidence, le tube Pitot sur la pointe du support pour tre
orient longitudinalement.
Jai d aussi dvelopper le driver pour Paparazzi de la sonde dincidence, car il nexistait pas
pour les numriques (annexe 3). Cela consiste convertir les valeurs acquises sur 12 bits en
valeurs dangle3 et envoyer le rsultat sur la tlmtrie.
Pour mesurer linertie il faut ralis une manipulation (annexe 2), cette manipulation, en soi,
nest pas difficile, mais la vue de la taille du motoplaneur, cela rendu la tche plus
complique. Le but est de suspendre le drone une hauteur connue l par deux fils qui eux
sont carts dune distance connue d. Puis on fait osciller le drone sur laxe dsir en
compte le temps entre chacune delles, on divise le rsultat par le nombre doscillations
ralises (pour trouver le temps moyen T dune priode).
Il nous faut galement connatre le poids du drone m, pour pouvoir utiliser les quations
suivantes afin den dduire linertie :
2
I yaw =m r yaw
2. I NTGRATION
Sur cette image, on peut voir lautopilote au centre de la plaque, le GPS gauche et le
rcepteur radio droite. Les deux autres cartes connectes sont : en bas, le contrleur
moteur et en haut (petite carte) la carte XBee. Il manque ici les servomoteurs qui sont dj
dans le fuselage. Tout ceci est insr dans lavion ce qui a pos un problme pour la
rception GPS, jai donc dplac lantenne dans le nez de lavion.
Figure 18 : Intgration de
linstrumentation
Cette image met en exergue les instruments ncessaires la mission, communment appel
payload . On y voit ici le support imprim en 3D ralis sous Solidworks ainsi que les deux
capteurs en question : la sonde dincidence avec son drapeau imprim galement, et le tube
Pitot la pointe du support.
Le tout a t plac sur laile du drone, bien que ce ne soit pas le meilleur endroit car celle-ci
est trs souple et peut avoir des rpercussions sur lacquisition des donnes. De plus, les
capteurs sont loin de lautopilote et ceci pose problme au niveau des longueurs des
connectiques (lectrique et la pression dair pour le cas du tube Pitot). Cependant nous
navons pas eu le choix, le moteur se situe lavant la carte lectronique qui le contrle cre
des perturbations lectriques qui peuvent gner au bon fonctionnement de certains
capteurs. De plus, lhlice en tournant gnre des perturbations dans lair environnent ; ce
qui impacterait lacquisition des donnes du tube Pitot et de la sonde dincidence.
Faute dentre/sortie suffisante pour pouvoir faire lacquisition de tous les capteurs nous nous
sommes servis dun second autopilote utilis seulement pour lacquisition. Elle ne commande
donc pas les actionneurs et a simplement le rle de log dans un fichier sur sa carte SD
des donnes captures en ligne (annexe 4).
Limage ci-dessus prsente le drone une fois termin. Sur laile gauche on y voit
linstrumentation (Pitot et sonde dincidence), dans le nez de lavion il y a le GPS et les cartes
pour lacquisition des donnes. On peut aussi constater le moteur sur lavant, comme
expliquer prcdemment.
De manire gnrale pour pallier aux problmes lis aux perturbations dus au moteur, les
drones plus professionnels possdent lhlice larrire, ils sont donc propulss. Le Solius
est utilis pour raliser une preuve de concept. Bien que ce ne soit pas la meilleure cellule
pour cette mission elle comporte des intrts : elle peut planer et noblige pas le
laboratoire construire sa propre cellule, car ceci prend un temps relativement long. Ce ne
sera donc pas la cellule utilise en finalit pour la mission.
3. RSULTATS
Aprs plusieurs vols dessai concluant nous avons donc pu enregistrer des donnes en vols
et tout dabord, voici les rsultats propos de lincidence.
On peut voir que par moments lestimation et la valeur mesure sont trs similaires, part
durant le temps de convergence, cependant nous observons des dcalages lors de
certaines manuvres (non visible sur ce graphe) comme lors de virages. En effet lavion tant
souple les vibrations se font ressentir dans les mesures.
Pour observer le comportement du capteur en vol nous avons plac une camra sur laile au
niveau du corps du drone (annexe 5). Nous avons remarqu que la sonde se comporte
globalement bien, mais cela nous confirme quelle est sensible aux vibrations de lavion et aux
dformations de laile. Ce qui nest pas dramatique en ligne droite ou dans les cas o il y a trs
peu de variation de cap, mais entrane de fortes erreurs lors de grands virages par exemple.
Cependant on peut globalement tre satisfait des rsultats.
Nous avons aussi des donnes relatives au cap de lavion donn par lestimateur. Dans
limage le drone a commenc par plan puis remet le moteur en marche. On constate que
dans la premire phase le cap est parfait et suit le sens de navigation, puis le moteur se
remet en marche et on observe une divergence du cap.
La cause tait que le magntomtre, utilis pour trouver cap, tait trop prt du contrleur
moteur. Ceci a fauss les rsultats quand celui-ci tait en marche. Nous avons donc d le
dcaler dans un endroit loin des perturbations lectromagntiques.
Pour le moment nous navons pas plus de rsultats mais cela devrait arriver dans les jours qui
suivent. En effet, maintenant que le Solius est oprationnel nous allons (durant les deux
derniers moi de mon stage) ralis de nouveaux vols dessai.
Jai d mettre en uvre un systme capable, pour un moteur donn, de raliser une batterie
de tests afin den dterminer son efficacit. Ce systme sera utilis en soufflerie.
Javais disposition une carte MyRio programmable via le logiciel LabView ainsi que divers
capteurs. Cependant, on navait pas de moyen efficace de trouver la vitesse du moteur, nous
avons donc conu un capteur capable de compter la vitesse dite clectique du moteur.
1. C ONCEPTION
Dans un premier temps voici la liste des capteurs prsents sur ce banc dessais :
un capteur de courant ;
un capteur de tension ;
ADC signifie Convertisseur Analogique Numrique, car ces capteurs retournent des valeurs
analogiques non exploitables comme telles, elles sont donc numrises.
Le tout est connect une carte National Instrument MyRio, programm via le logiciel
Labview qui permet de faire du prototypage en programmant via des blocs.
Jai en premier lieu cr le capteur pour nous renseigner sur la vitesse lectrique ; cette
vitesse est un signal carr de priode variable et de rapport cyclique 4 toujours gal 50 %.
(modulation de frquence). Le nombre de front montant par seconde nous indique le nombre
dimpulsions lectriques envoyes au moteur, sachant quun moteur brushless 5 tourne via des
ples magntiques aliments successivement pour raliser une rvolution mcanique
complte. Chaque impulsion va donc produire un dcalage du moteur dun ple, il est facile
de dduire ensuite le nombre de tours mcanique , qui est gal au nombre dimpulsion
divise par le nombre de ples du moteur en question.
Jai galement fait un sonde de tension (un pont diviseur de tension) ; le principe est simple,
la carte MyRion ne supporte pas plus de 10 volts et le moteur consomme 12 volts, pour
pouvoir tout de mme capturer cette information jai mis deux rsistances en sries afin de
respecter la relation suivante :
R1
V s= V
R1 + R2 e Ou Vs et la tension dsire, R1 et R2 les rsistances et Ve la tension dentre.
Dans mon cas jai un rapport de 0,3125 car R1 = 10kOhm et R2 = 22kOhm (figure 24).
Afin davoir un capteur plus efficace, jai dcid de faire le schma laide dun logiciel
dlectronique (Kicad) afin, ensuite, de pouvoir en concevoir le PCB (Printed Circuit Board ou
Circuit Imprim).
Sous Labview jai cr le driver pour ma sonde ; un VI (Virtual Instrument6) qui fonctionne de la
faon suivante : pour chaque front montant du signal sur une broche donne, le driver va
compte le temps entre le prcdent front et le courant, on peut ainsi dduire la priode.
Une fois la sonde termine, jai connect les autres capteurs et test les entres / sorties,
ensuite jai d concevoir la partie automatisation du processus. On dsire faire varier la
vitesse sur plusieurs paliers dune dure fixe. Sur chacun palier (et pour chaque capteur) on
calcule la moyenne des donnes acquises, puis on les sauvegarde dans un fichier sur une
clef USB connecte.
Sur linterface graphique on peut, suivant les besoins, modifier le nombre de pallier et/ou la
dure. Il important de prciser que nous prenons soin dattendre une seconde au dbut de
chaque palier, en effet chaque changement de vitesses le systme gnr des pics de
courant qui fausserait la moyenne sur cette composante.
Jai bien entendu cre une partie commande du moteur qui ncessite un signal PWM8 dune
priode de 20 millisecondes, mais dun rapport cyclique9 variable allant dune milliseconde
(vitesse nulle), deux millisecondes (vitesse max). Le banc dessais nest pas encore termin
au moment o ce rapport a t crit, donc la partie intgration nest pas termine et la
calibration pas ralise, cependant mon stage nest pas non plus arriv son terme.
CONCLUSION
P our conclure je vais vous parler de mes impressions sur ce stage et de ce que jen ai
retenu et ce quil ma apport, puis je finirai par un bilan plus technique sur les objectifs
remplis.
1. B ILAN DU STAGE
Un drone capable de faire des mesures des conditions arologiques locales a t dvelopp
tout au long de ce rapport ainsi que le dbut du dveloppement dun banc dessai moteur.
Pour cela jai quip un motoplaneur de capteurs afin quil puisse voler de manire autonome
et ralise sa mission ; l'lectronique minimale de tous drones : autopilote, GPS, module de
communication XBee et radio, IMU et baromtre. ce stade jai pu ensuite quiper les
capteurs ncessaires la mission : le tube Pitot et la sonde dincidence, qui nous aide la
reconstruction des vents locaux.
Jai aussi aid la modlisation du drone en ralisant la procdure afin de dduire linertie du
drone.
Aprs quelques essais nous avons pu observer les rsultats donns par lestimateur (UKF), ils
sont globalement bons malgr quelques erreurs dans certaines configurations comme lors de
virages. Ceci est probablement d, entre autres, la souplesse des ailes de la cellule choisie.
Dans la seconde partie jai commenc dvelopper un banc dessais moteurs pour pouvoir
en extraire les performances. Je lui ai quip de capteurs permettant dobtenir beaucoup
dinformations : tube Pitot, capteur deffort en torsion et en pousse, capteur de vitesse, de
courant et de tension.
La mission qui ma t donne est dans les temps. En effet lintgration du drone est
complte et le Solius vole correctement, on peut rcuprer des donnes et donc
commencer tester la faisabilit du projet. Mme si le banc dessai nest pas termin, le
temps quil me reste durant mon stage est suffisant, en effet au moment de lcriture de ce
rapport mon stage nest pas termin.
2. B ILAN PERSONNEL
Ce stage ma apport beaucoup sur bien des aspects. En effet, en plus davoir pu mettre en
application des concepts vus en cours, jai dcouvert la fabrication des drones ainsi que leurs
exploitations.
Jai donc pu voir laspect intgration, matriel et logiciel ; assemblage des divers capteurs et
actionneurs puis, cration des drivers et intgration dans Paparazzi de lavion ainsi mont.
De plus jai d effectuer des petites tches annexes rattaches au projet, comme la mise au
point du capteur de vitesse, qui ma permis den apprendre davantage sur le dveloppement et
la fabrication des cartes lectroniques, en utilisant Kicad en en ralisant la carte dans le
laboratoire.
Jai appris aussi manipuler des logiciels de CAO (Solidworks) ainsi que des imprimantes 3D
pour faire des prototypes rapidement.
Pour finir je peux dire que cette exprience fut trs enrichissante afin de mieux comprendre
les processus de dveloppement dans un projet de grande envergure, aussi bien pour le
projet Paparazzi que pour le projet Skyscanner, et les diffrents niveaux dintgration.
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