Richiami Di Calcolo Vettoriale e Tensoriale PDF

C.
GOLIA Fluidodinamica Appendice A - Richiami di Calcolo vettoriale e tensoriale
Appendice A
Richiami di calcolo vettoriale e tensoriale
Scopo dell Appendice
Ricapitolazione dellalgebra e del calcolo vettoriale e tensoriale e dei relativi teoremi di calcolo integrale
Utile per riferimento.
Indice dellAppendice
Paragrafo pagina
A.1 Generalit 2
A.2 Prodotti 3
A.3 Prodotti di tre vettori 6
A.4 Sistemi di riferimento 6
A.5 Differenziazione dei vettori 8
A.6 Calcolo differenziale 9
A.6.1 Operatore nabla 9
A.6.2 Fattori di scala 10
A.6.3 Gradiente 11
A.6.4 Divergenza di un campo vettoriale 11
A.6.5 Significato fisico della divergenza del campo di velocit 12
A.6.6 Rotore di un campo vettoriale 12
A.6.6.1 Significato fisico del rotore: 13
A.7 Operatori differenziali del secondo ordine 14
A.7.1 Laplaciano 14
A.8 Algebra tensoriale 16
A.8.1 Prodotto scalare tra un vettore ed un tensore 17
A.8.2 Doppio prodotto tra tensori 18
A.8.3 Analisi spettrale di tensori 18
A.9 Tensori di interesse in Fluidodinamica 20
A.9.1 Tensore degli sforzi 20
A.9.2 Gradiente della velocit 21
A.10 Elementi di calcolo integrale 26
A.11 Cenni sui sistemi di coordinate curvilinee non ortogonali 27
A.11.1 Assi reciproci 30
A.11.2 Componenti controvarianti e covarianti 32
A.11.3 Variazione delle componenti di un vettore in sistemi curvilinei ruotati 34
A.11.4 Il tensore metrico 36
A.1
C.GOLIA Fluidodinamica Appendice A - Richiami di Calcolo vettoriale e tensoriale
A.1 GENERALIT
Le grandezze fisiche in ogni punto R di uno spazio a n dimensioni (esempio n=3) si possono classificare
come:
scalari (tensori di ordine 0) che sono determinati da n0=30=1 componente scalari

vettori (tensori di ordine 1) che sono determinati da n1=31=3 componenti scalari
tensori (tensori di ordine 2) che sono determinati da n2=32=9 componenti scalari
Esempi di scalari sono i campi di temperatura, di densit, che sono determinati, per ogni punto, soltanto
dalla intensit, cio da un numero, in questo contesto gli scalari saranno indicati da una lettera.
Esempi di vettori sono i campi di forze, di velocit, ecc. che, per ogni punto, sono determinati da unintensit
e da una direzione, in questo contesto i vettori saranno indicati con lettere sottolineate ( a, V,F,).
Esempi di tensori sono i prodotti dinerzia, il tensore degli sforzi, ecc.. che, per ogni punto, sono
determinati da un valore di intensit, e da due direzioni (per il tensore degli sforzi sono tipicamente la
normale al piano su cui agisce lo sforzo superficiale e la direzione dello sforzo superficiale), in questo
contesto i tensori saranno indicati con simboli sottolineati due volte ( , S , ).
I campi vettoriali e tensoriali sono spazi di Hilbert, cio spazi normati in cui definito un prodotto scalare,
il quadrato della norma (intensit o modulo del vettore) definito come il prodotto scalare di un vettore con
se stesso a 2 = a a , in questo contesto il modulo di un vettore a indicato con il simbolo non sottolineato:
a = aa (A.1)
La direzione di un vettore a data da un versore ea (cio da un vettore di intensit unitaria) pari al rapporto
del vettore sul suo modulo:
a a
ea = = (A.2)
a a a
In definitiva si potr rappresentare il vettore a come prodotto del modulo a e della direzione ea:
a = a e a = (a e a ) e a (A.3)
In un comune spazio vettoriale ( a 3 dimensioni) il prodotto scalare ab = a b cos

ab di due vettori a e b definito come il prodotto dei moduli b
moltiplicato il coseno dellangolo formato tra i due vettori.
a
Due vettori sono ortogonali se il loro prodotto scalare nullo.
La componente di un vettore a lungo una direzione indicata dal versore
n data dal prodotto scalare di a n a n .
b cos
Con tale bagaglio immediato costruire la rappresentazione di vettori
in un sistema coordinato.
Noi considereremo soltanto sistemi ortogonali, cio sistemi di riferimento definiti da tre direzioni ortogonali
tra di loro.
A.2
z
Il pi semplice il sistema cartesiano, definito dai versori i,j,k
che indicano rispettivamente le direzioni degli assi coordinati
a
x,y,z.
k
E' importante notare che queste direzioni coordinate, e quindi i j az y
versori sono gli stessi per tutti i punti dello spazio (cio non i
variano nel campo). ax
In questo sistema un vettore indicato come somma delle x ay
componenti scalari lungo i tre assi coordinati moltiplicate i
rispettivi versori:
( )
a = (a i ) i + a j j + (a k ) k = a x i + a y j + a z k (A.4)
E ovvio che la somma di vettori viene fatta con la regola del parallelogramma, da cui ne discende che la
rappresentazione della somma di due vettori mediante le componenti coordinate fatta sommando le
rispettive componenti.
[ ( ) ] [ ( )
a + b = (a i ) i + a j j + (a k ) k + (b i ) i + b j j + (b k ) k = ]
[
= ax i + ay j + a k ] + [b
z x ]
i + b y j + b z k = [a x + b x ] i + [a + b ] j + [a
y y z + bz ] k
(A.5)
Ovviamente il prodotto di uno scalare s con un vettore a sar pari al vettore b

le cui componenti scalari sono moltiplicate per s: a
( ) [ ]
s a = s(a i ) i + s a j j + s(a k ) k = [sa x ] i + sa y j + [sa z ] k (A.6) a+b
A.2 Prodotti
I prodotti tra vettori a e b possono essere di tre tipi:
scalare (o interno) ab
vettoriale ab
tensoriale (o diadico) ab
Attenzione: altre simbologie sono usate in letteratura per indicare tali prodotti!
Il prodotto scalare di due vettori, a e b , stato gi definito, in un comune spazio vettoriale (a 3

dimensioni) come lo scalare dato dal prodotto dei moduli dei due vettori moltiplicato per il coseno
dellangolo formato tra i due vettori.
Il prodotto scalare di due vettori viene fatto, di solito, mediante somma dei prodotti delle componenti.
In una rappresentazione cartesiana i prodotti scalari dei versori diversi tra di loro sono nulli (in quanto
ortogonali), quelli dei versori con se stessi sono ovviamente unitari:
1 se i = j
e i e j = ij = (A.7)
0 se i j
A.3
ovvero:
ii =1 ; i j= 0 ; ik = 0
j i = 0 ; j j = 1 ; j k = 0 (A.8)
k i = 0 ; k j = 0 ; k k =1
ne discende la comoda rappresentazione:
[ ][
a b = a x i + a y j + a z k bx i + by j + bz k = ]
[ ]
= [a x b x ] i i + a x b y i j + [a x b z ] i k + [a y ]bx j i +
[ ] [ ]
+ a y b y j j + a y b z j k + [a z b x ] k i + [a z ]
b y k j + [a z b z ] k k = (A.9)
[ ]
= [a x b x ] + a y b y + [a z b z ] =
= a x bx + a y by + a z bz
E facile rilevare che il prodotto scalare:
commutativo, i.e. ab = ba
E distributivo, i.e. a [b + c] = a b + a c
Non associativo, i.e. a [b c] [a b]c
Applicazioni tipiche del prodotto scalare in meccanica sono rappresentate dal calcolo del lavoro dL di una
forza F a seguito di uno spostamento elementare ds: dL = Fds ; ovvero dalla portata dQV di un campo
vettoriale V attraverso una areola dA di normale n: d QV= Vn dA.
Il prodotto vettoriale definito come il vettore che ha come axb

intensit il prodotto dei moduli per il seno dellangolo formato
ed normale al piano formato dai due vettori, la direzione del b
prodotto vettoriale dipende dal segno usato per la terna, di
solito levogira, il che significa che a , b , a x b sono orientati
rispettivamente secondo il pollice, lindice ed il medio della a
mano destra (ovvero regola cavaturaccioli).
Ne discende che il prodotto vettoriale di due vettori paralleli
nullo.
Il prodotto vettoriale di due vettori viene fatto, di solito, mediante somma dei prodotti delle componenti.
In una rappresentazione cartesiana i prodotti vettoriali dei versori diversi tra di loro sono pari a 1 a seconda
dellordine della permutazione 123 (i,j,k), quelli dei versori con se stessi sono ovviamente nulli:
+ 1 se [i, j, k ] una permurtazione pari (123, 231, 312)

ei e j = ijk e k ; ijk = 1 se [i, j, k ] una permutazione dispari (321,213,132) (A.10)
0 se almeno due indici sono uguali

ovvero:
ii = 0 ; i j = k ; i k = j
j i = k ; j j = 0 ; j k = i (A.11)
k i = 0 ; k j = i ; k k = 0
A.4
ne discende la comoda rappresentazione:
[ ] [ ]
a b = a x i + a y j + a z k bx i + b y j + bz k =
= [a b ] i i + [a b ] i j + [a b ] i k + [a b ] j i +
x x x y x z y x
+ [a b ] j j + [a b ] j k + [a b ] k i + [a b ] k j + [a b ] k k =
(A.12)
y y y z z x z y z z
= [a b a b ] i + [a b a b ] j + [a b a b ] k
y z z y z x x z x y y x
Formalmente vale la notazione:

i j k
a b = ax ay az (A.13)
bx by bz
E facile rilevare che il prodotto vettoriale:
non commutativo, i.e. a b = b a ( alternante)

Non associativo, i.e. a [b c] [a b]c
F
Unapplicazione semplificativa del prodotto vettoriale tipica della
meccanica la determinazione del momento M di una forza F
P
applicata in O rispetto ad un punto P: M = r F ; r = PO O
r
Il prodotto tensoriale (o diadico) di due vettori rappresentato dal semplice prodotto formale delle
loro rappresentazioni:
[
ab = a x i + a y j + a z k bx i + b y j + bz k = ][ ]
[ ]
= [a x b x ] ii + a x b y i j + [a x b z ] i k + a y b x ji + [ ] (A.14)
[
+ a y by ] j j + [a b ] jk + [a
y z z bx ] ki + [a z ]
b y k j + [a z b z ] k k
E ovviamente comoda la rappresentazione matriciale:
i j k
i a x b x axby a x bz

a b = j a y b x a yby a ybz (A.15)
k a z b x azby a z b z
E facile rilevare che il prodotto diadico
non commutativo, i.e. a b ba

A.5
A.3 Prodotti di tre vettori
Doppio prodotto misto:

ax ay az
(a b ) c = d = bx bz bz (A.16) c
b
cx cy cz
a
d pari al volume del parallelogramma rappresentato dai tre vettori.

Vale lindentit (permutativa):
(a b ) c = (c a ) b = (b c ) a (A.17)
Doppio prodotto vettoriale

non commutativo
a (b c ) (b c ) a (A.18)
Valgono le indentit:
a (b c ) = b (a c ) c (a b ) ; a (b c ) + b (c a ) + c (a b ) = 0 (A.19)
Nota: dato un vettore a ed una direzione n, il vettore si pu scomporre come somma di due vettori di cui uno
parallelo ad n ed un altro normale ad n, come segue:
parallelo ad n normale ad n
a = (a n ) n + n (a n ) (A.20)
A.4 Sistemi di riferimento
Anche se abbiamo dimostrato lalgebra vettoriale per un sistema di riferimento cartesiano, essa si applica
parimenti ad altri sistemi ortogonali, quali ad esempio il cilindrico e lo sferico.
Sistema polare piano (r,) y

i
R = r i r ( ) (vettore posizione) ir
(A.21)
V = Vr i r + V i (vettore velocit)
j r
valgono le seguenti relazioni per il cambiamento di coordinate
(rispetto al cartesiano)
x = r cos i r = cos i + sin j x

(A.22) i
y = r sin i = sin i + cos j
A.6
e
Sistema polare ellittico piano (,) e
Esempio di sistema non ortogonale

b
j
R = e () (vettore posizione)
x
(A.23) i
V = V e + V e
valgono le seguenti relazioni per il cambiamento di coordinate a
2 2
= x + y ; (0, )
x = a cos a b
; (A.24)
y = b sin 1 a y
= tan b x ; [0, 2]

y ir
Sistema cilindrico (r,.z) i
x iz

R = r i r () + z i z (vettore posizione) r
V = Vr i r + V i + Vz i z (A.25) z z
valgono le seguenti relazioni per il cambiamento di coordinate (rispetto al cartesiano)
x = r cos i r = cos i + sin j

y = r sin i = sin i + cos j (A.26)
z = z
i z = k
z
Sistema sferico (r,,) ir
i

R = r ir iq
r
V = Vr i r + V i + V i (A.27)
y
valgono le seguenti relazioni per il cambiamento di coordinate x

x = r sin cos i r = sin cos i + sin sin j + cos k

y = r sin sin i = cos cos i + cos sin j sin k (A.28)
z = r cos
i = sin i + cos j
A.7
A.5 Differenziazione dei vettori
Data una rappresentazione di un vettore in un sistema ortonormale: a = a1 e1 + a 2 e 2 + a 3 e3 la derivata di a

rispetto ad una generica variabile n data dal solito procedimento di derivazione:
a
=

[a 1 e1 + a 2 e 2 + a 3 e 3 ] = [a 1 e1 ] + [a 2 e 2 ] + [a 3 e 3 ] =
n n n n n
(A.29)
[a 1 ] [e1 ] [a 2 ] [e 2 ] [a 3 ] [e 3 ]
= e1 + a 1 + e2 + a 2 + e3 + a 3
n n n n n n
Il problema di determinare le derivate dei versori

Piano z=costante
coordinati rispetto alla variabile. ir(+d)
Ricordiamo che la derivata di un versore (vettore di i(+d)
ir(+d)
modulo unitario) rappresenta la direzione verso cui il ir()
versore si sposta rispetto alla variazione derivata i()
(rimane un versore). r
ir()
Per un sistema cartesiano, i versori coordinati sono +d i()
costanti, essi non variano con il punto e quindi tutte le i(+d)
rispettive derivate dei versori sono nulle.
Cos non per i sistemi non cartesiani.
Per le coordinate cilindriche vale:
i r i i z
= 0; =0; =0
r r r
i r i i z
= i ; = i r ; =0 (A.30)

i r i i z
=0 ; =0; =0
z z z
Per coordinate sferiche vale:
i r i i
=0 ; =0; =0
r r r
i r i i
= i ; = i r ; =0 (A.31)

i r i i
= sin i ; = cos i ; = sin i r . cos i

Piano =costante
ir() Cos i()
+d
i() i (+d) sin ir()
r
I
(
+ d
i(+d)
A.8
Esercizio A.1
Rappresentare analiticamente una forza di intensit 10N in direzione 30 dallasse delle x in un campo piano
(x,y).
Esercizio A.2
Unautomobile percorre 3 km in direzione dellasse y e successivamente 5 km a 45 rispetto agli assi x ed y.
Rappresentare graficamente ed analiticamente tali spostamenti.
EsercizioA.3
Dati i vettori (rappresentazione cartesiana):
a = 3xy i + 4zx j + yz k ; b = z2 i + y2x j + xyz k ; c = x2 i + y2 j +z2 k
ed il campo scalare f = 3x2yz+3x+6
Determinare:
il modulo e la direzione dei vettori a, b, c , f a e gli angoli tra di loro, nel punto (1,2,3)
il vettore a+bc nel punto (1,2,3)
il vettore fa nel punto (1,2,3)
il prodotto scalare ab nel punto (1,2,3)
il prodotto vettoriale ac nel punto (1,2,3)
il doppio prodotto misto a b c nel punto (1,2,3)
Esercizio A.4
Dati i vettori (rappresentazione cilindrica):
a = 3rz ir + 4z sin i+ z iz ; b = 3 r cos ir + 4 r i+ z sin iz ; c = r ir + 2 i+ z r iz
ed il campo scalare f = 3 r2 tan
Determinare:
il modulo e la direzione dei vettori a, b, c , f a e gli angoli tra di loro, nel punto (1, 30 ,6)
il vettore fa nel punto (1,30,6)
il prodotto scalare ab nel punto (1,30,6)
il prodotto vettoriale a c nel punto (1,30,6)
il doppio prodotto misto a b c nel punto (1,30,6)
A.6 Calcolo differenziale

dS
A.6.1 Operatore nabla n

Il calcolo differenziale regolato dalloperatore nabla (.) indicato come ()
()
oppure come ; questo operatore ha un carattere sia vettoriale che differenziale. V
r
E definito come (definizione integrale):
1
() = lim n() dS (A.32)
V 0 V
S = V
Quando loperatore nabla opera su di un campo scalare f, ne discende il gradiente di f : denotato come
grad(f) ovvero f.
A.9
A.6.2 Fattori di scala
Prima di ricavare le espressioni delloperatore nabla, introduciamo il concetto dei fattori di scala, molto
utile per sistemi di coordinate non cartesiane.
Per un generico sistema (curvilineo ortogonale) 1, 2, 3, lestensione dellarco descritto dal vettore
posizione allorquando si ha una variazione infinitesima delle coordinate 1, 2, 3, dato da:
ds 2 = ds12 + ds 22 + ds 32 = (h 1d1 ) + (h 2 d 2 ) + (h 3 d 3 )
2 2 2
(A.33)
Ovviamente se si suppone la variazione di una sola coordinata, le altre due rimanendo costanti, si ottiene:
ds ds ds
h1 = 2 ,3 costanti ; h2 = 1 ,3 costanti ; h3 = 1 ,1 costanti (A.34)
d1 d 2 d 3
Calcoliamo lespressione del gradiente in questo sistema,
f = 1f + 2 f + 2 f = 1f e1 + 2 f e 2 + 3 f e 3 (A.35)
considerando separatamente le tre coordinate.

Applicando la definizione integrale rispetto alla sola coordinata 1 (vedi figura) risulta:
1
1f = 1f e1 = lim
V 0 h d h d h d
[f (1 + d1 ) h 2 d 2 h 3d3 e1 f (1 ) h 2 d 2 h 3d 3 e1 ] =
1 1 2 2 3 3
(A.36)
= lim
[f (1 + d1 ) f (1 ) ] e1
d1 0 d1 h1
se la funzione f differenziabile il limite esiste ed pari

alla derivata parziale, sicch: dV=h1d1 h2d2 h3d3
1 f dS=h2d2 h3d3
1f = e1 (A.37)
h 1 1
Analogamente si ricavano:
n=e1 n=e1
1 f 1 f e1
2f = e2 3f = e3 (A.38) 1
h 2 2 h 3 3
1 1+d1
sicch, in definitiva, lespressione delloperatore nabla, e
quindi del gradiente di un campo scalare f sono, per un qualsiasi sistema di coordinate ortonormali:
1 () 1 () 1 () 1 f 1 f 1 f
() = e1 + e2 + e3 f = e1 + e2 + e3 (A.39)
h 1 1 h 2 2 h 3 3 h 1 1 h 2 2 h 3 3
Restano quindi da determinare i fattori di scala nei vari sistemi di riferimento.

Risulta agevole verificare che:
h x = 1

Cartesiano (x,y,z): h y = 1 (A.40)

h z = 1
A.10
h r = 1

Cilindrico (r,,z): h = r (A.41)
h = 1
z
h r = 1

Sferico (r,,): h = r (A.42)
h = r sin

A.6.3 Gradiente
Ne derivano le espressioni del gradiente di f , f:
f f f
Cartesiano(x,y,z): f = i+ j+ k (A.43)
x y z
f 1 f f
Cilindrico(r,,z): f = ir + i + iz (A.44)
r r z
f 1 f 1 f
Sferico (r,,): f = ir + i + i (A.45)
r r r sin
Nota: data una direzione n, la derivata di f nella direzione n data da:
f
= n f (A.46)
n
da questa si deduce che:
il gradiente di f, f , un vettore che ha per modulo la massima

variazione di f ed diretto nella direzione di massima variazione che
normale alle isosuperfici f=costante.
A.6.4 Divergenza di un campo vettoriale V
La definizione integrale :
1
V = lim
V 0 V
S=V
n V dS (A.47)
Per determinarne le espressioni, preferiamo usare il calcolo simbolico (vettoriale-differenziale) sfruttando le

relazioni trovate per i fattori di scala.
Ne deriva lespressione differenziale generale nel sistema 1, 2, 3 ; V = V1 e1 + V2 e 2 + V3 e 3 :
1 (h 2 h 3 V1 ) (h 1 h 3 V2 ) (h 1 h 2 V3 )
V = + + (A.48)
h 1 h 2 h 3 1 2 3
Ne derivano le espressioni della div( V) , V :
A.11
u v w
Cartesiano(x,y,z): V = + + (A.49)
x y z
1 (rVr ) 1 V Vz
Cilindrico(r,,z): V = + + (A.50)
r r r z
Sferico (r,,): V =
(
1 r 2 Vr
+
) 1 (V sin )
+
1 V
(A.51)
r 2
r r sin r sin
A.6.5 Significato fisico della divergenza del campo di velocit
Consideriamo la definizione integrale:

1
V = lim
V 0 V
S= V

n V dS (A.52)
Notiamo che:
L3 L
nV il flusso di volume [analisi dimensionale: = ] nella direzione n
L2 t t
n V dS
S = V
la portata di volume attraverso la superficie S che avvolge il volume V di
una particella
Per cui:
1
V = lim
V 0
V S=V
n V dS (A.53)
La divergenza della velocit rappresenta:

la portata di volume per unit di volume di una particella fluida , i.e. la variazione di volume per unit
di volume
ergo se V = 0 il volume elementare della particella non cambia, ergo la densit rimane costante, ergo
il campo di moto incompressibile
A.6.6 Rotore di un campo vettoriale V
Le definizioni integrali sono varie:
dal teorema di Gauss generalizzato:
1
V = lim
V 0 V
S=V
n V dS (A.54)
Per determinarne le espressioni delloperatore prodotto vettoriale, preferiamo usare il calcolo simbolico
(vettoriale-differenziale) sfruttando le relazioni trovate per i fattori di scala.
Ne deriva lespressione differenziale generale nel sistema 1, 2, 3 ; V = V1 e1 + V2 e 2 + V3 e 3 :
A.12
1 (h 3 V3 ) (h 2 V2 ) 1 (h1V1 ) (h 3 V3 ) 1 (h 2 V2 ) (h1V1 )
V = e1 + e2 + e3 (A.55)
h 2 h 3 2 3 h1h 3 3 1 h1h 2 1 2
Ne derivano le espressioni: rot( V) , V:
Cartesiano(x,y,z):
w v u w v u
V = i+ j+ k (A.56)
y z z x x y
Cilindrico(r,,z):
1 (Vz ) (rV ) (Vr ) (Vz ) 1 (rV ) (Vr )

V = er + e + ez (A.57)
r z z r r r
Sferico (r,,):
1 (r sin V ) (rV ) 1 (Vr ) (r sin V ) 1 (rV ) (Vr )

V = er + e + e (A.58)
2
r sin r sin r r r
Altra definizione integrale della componente del rotore di V nella direzione n, deriva dal teorema di Stokes:

1
( V ) n dS =
S C = S
V dc ( V ) n = lim
S0

S C=S
V dc

(A.59)
A.6.6.1 Significato fisico del rotore:
In coordinate cilindriche calcoliamo il rotore di un campo di moto rigido dotato di una velocit di rotazione
ez
Sar ovviamente Vr=0, V= r, Vz=0 da cui:
( V )r = 0 , ( V ) = 0 , ( V )z = 2 (A.60)
Ne discende , in generale, che il modulo del rotore della velocit corrisponde al doppio della velocit
angolare della particella e la sua direzione normale al piano del moto, con il verso coerente con la terna
(regola cavaturacciolo)
Esercizio A.5
Dati vettori:
a = 3xy i + 4zx j + yz k ; b = z2 i + y2x j + xyz k ;
ed il campo scalare f = 3x2yz+3x+6
Determinare:
il gradiente di f f la sua direzione ed il suo modulo nel punto (1,2,3)
la divergenza di a a nel punto (1,2,3)
il rotore di b b la sua direzione ed il suo modulo nel punto (1,2,3)
Esercizio A.6
Dati i vettori (rappresentazione cilindrica):
a = 3rz ir + 4z sin i+ z iz ; b = 3 r cos ir + 4 r i+ z sin iz
A.13
ed il campo scalare f = 3 r2 tan

Determinare:
il gradiente di f f la sua direzione ed il suo modulo nel punto (1,30,60)
la divergenza di a a nel punto (1,2,3)
il rotore di b b la sua direzione ed il suo modulo nel punto (1,2,3)
Esercizio A.7
Dati i campi vettoriali:
1. V(r,,) = (k/r2) ir (in uno spazio 3D, coordinate cilindriche/sferiche)
2. V(r,) =(k/R) ir (in uno spazio 2D, coordinate polari/cilindriche)
3. V(r,,) = (k/r2) i (in uno spazio 3D, coordinate cilindriche/sferiche)
4. V(r,,) = (k/R) i (in uno spazio 2D, coordinate polari/cilindriche)
x y
i+
5. V(x,y) = k
x
2 +(y 2
x 2 + ) (
y2 ) j

(in uno spazio 2D, coordinate cartesiane)
y x
= k i+
6. V(x,y)
x2 + y (2
) (
x2 + y
j
2
) (in uno spazio 2D, coordinate cartesiane)
cos sin
7. V(r,) = k 2 i r + 2 i (in uno spazio 2D, coordinate cilindriche)
R R
x 2 y2 2xy
8. V(x,y) = k i+ j (in uno spazio 2D, coordinate cartesiane)
(x 2 +y )
2 2
(x 2 +y 2 2
)
Determinare:
le divergenze ed i rotori dei campi vettoriali nei rispettivi spazi coordinati
A.7 Operatori differenziali del secondo ordine
A.7.1 Laplaciano
La definizione integrale :
1 1 (.)
2 () = (.) = lim n (.) dS = lim dS (A.61)
V 0 V
S = V
V 0 V
S = V
n
Per determinarne le espressioni, preferiamo usare il calcolo simbolico (vettoriale-differenziale) sfruttando le

relazioni trovate per i fattori di scala.
1 h 2 h 3 f h 1 h 3 f h 1 h 2 f
2f = + + (A.62)
h 1h 2 h 3 1 h 1 1 2 h 2 2 3 h 3 3
Ne derivano le espressioni del laplaciano di f: 2 f
A.14
Cartesiano(x,y,z):
2f 2f 2f
2f = + + (A.63)
x 2 y 2 z 2
Cilindrico(r,,z):
1 f 1 2 f 2 f
2f = r + + (A.64)
r r r r 2 2 z 2
Sferico (r,,):
1 2 f 1 f 1 2f
2f = r + sin + (A.65)
r 2 r r r 2 sin r 2 sin 2 2
Esercizio A.8
Date le funzioni:
f(x,y,z) = x 2 + y 2 + z 2 (distanza dallorigine in uno spazio 3D, coordinate cartesiane)
1. f(r,,) = r (distanza dallorigine in uno spazio 3D, coordinate sferiche)
2. f(x,y) = x 2 + y2 (distanza dallorigine in uno spazio 2D, coordinate cartesiane)
3. f(R,) = R (distanza dallorigine in uno spazio 2D, coordinate cilindriche)
4. f=Ln(R) = ln x + y 2
2
(in uno spazio 2D, coordinate cartesiane)
5. f=Ln(r) = ln x 2 + y 2 + z 2 (in uno spazio 3D, coordinate cartesiane)
2 2)
6. F(x,y) =k( x - y (funzione in uno spazio 2D, coordinate cartesiane)
7. F(x,y) = k(xy) (funzione in uno spazio 2D, coordinate cartesiane)
8. F(x,y,z) =k(xyz) (funzione in uno spazio 3D, coordinate cartesiane)
9. F(r,) =k (funzione in uno spazio 2D, coordinate cilindriche)
10. F(x,y) =k tan 1
y
(funzione in uno spazio 2D, coordinate cartesiane)
x
11. F(R,) =R sin() (funzione in uno spazio 2D, coordinate cilindriche, un numero)
12. F(R,) =R cos() (funzione in uno spazio 2D, coordinate cilindriche, un numero)
13. f=1/R (R=distanza dallorigine in uno spazio 2D, coordinate cartesiane)
14. r=1/r (r=distanza dallorigine in uno spazio 23, coordinate cartesiane o sferiche)
Determinare:
i gradienti ed i laplaciani delle funzioni nei rispettivi spazi coordinati
Esercizio: A.9
Verificare le identit
a) 2 A = ( A ) ( A )
b) ( A ) = 0
c) (f ) = 0
d) (V )V = 12 (V V ) V ( V )
e) [( V ) V ] = V( ( V )) + (V )( V ) [( V ) ]V + ( V )( V )
A.15
A.8 Algebra tensoriale
Considereremo nel seguito soltanto rappresentazioni cartesiane.

La rappresentazione algebrica del generico tensore A :
A = i A xx i + i A xy j + i A xz k +
+ j A yx i + j A yy i + j A yz i + (A.66)
+ k A zx i + k A zy i + k A zz i
La rappresentazione matriciale del generico tensore A :
A xx A xy A xz i
A= i j k A yx A yy A yz j (A.67)
A zx A zy A zz k
Di solito si considera implicitamente il prodotto con i vettori contenenti i versori coordinati, per cui si
conviene rappresentare il tensore A semplicemente con la sua matrice delle componenti scalari Aij:
A xx A xy A xz
A A yx A yy A yz (A.68)
A zx A zy A zz
Il trasporto At del tensore rappresentato dalla matrice trasposta, i.e. quella che si ricava sostituendo le righe
con le colonne:
A xx A yx A zx
t
A A xy A yy A zy (A.69)
A xz A yz A zz
Ovviamente A t ( ) t
=A
1 2 3
t
Un tensore si dice simmetrico se coincide con il suo trasposto, A = A , i.e. Aij=Aji ; esempio: 2 4 5
3 5 6
ovviamente un tensore trasposto definito da solo 6 componenti scalari.
Un tensore si dice anti-simmetrico se .

0 1 2
Aij=-Aji ; es. 1 0 3 (A.70)
2 3 0
ovviamente un tensore trasposto definito da solo 3 componenti scalari ( nota: le componenti diagonali di un
tensore anti-simmetrico devono essere nulle).
Il tensore unitario U definito come:

1 0 0
U= 0 1 0 (A.71)
0 0 1
A.16
La traccia di un tensore Tr(A) lo scalare somma delle componenti sulla diagonale principale:
Tr(A)=Axx+Ayy+Azz.
La traccia del tensore unitario pari a 3 ed nulla per un tensore antisimmetrico. La traccia di un tensore
diadico a b pari al prodotto scalare delle componenti (sinistra e destra) Tr(a b) = ab
Ogni tensore pu essere espresso come somma di un parte simmetrica e di una anti-simmetrica: A= A s+ A a:
A= 1
2
[A + A ]+ [A A ]
t 1
2
t
(A.72)
A xx A xy A xz
A A yx A yy A yz =
A zx A zy A zz
(A.73)
A xx 1
2
(A xy + A yx ) (A + A )
1
2 xz zx 0 1
2
(A xy A yx ) (A
1
2 xz A zx )
= 1
2
(
A yx + A xy ) A yy (A + A ) + (A
1
2 yz zy
1
2 yx A xy ) 0 1
2
(A yz A zy)
1
2
(A xz + A xz ) 1
2
(A zy + A yz ) A (A
zz
1
2 xz A xz ) 1
2
(A zy A yz ) 0
Si definisce vettore di un tensore A , il vettore Av = ijk Aij ek.

Esso nullo per un tensore simmetrico e, per un tensore diadico ab pari al prodotto vettoriale delle
componenti (sinistra e destra) (a b)v = a^b
A.8.1 Prodotto scalare tra un vettore n ed un tensore A
E un vettore (nota il prodotto scalare abbassa di due unit la somma degli ordini tensoriali dei fattori)
Prodotto scalare da destra:

An (A.74)
Espressione algebrica:
i A xx i + i A xy j + i A xz k + j A yx i + j A yy j + j A yz k +
An = nx i + ny j+ nz k = [ ]
+ k A zx i + k A zy j + k A zz k
[ ]
svolgendo l'algebra
= i A xx n x + A xy n x + A xz n x + (A.75)
[
+ j A yx n x + A yy n x + A yz n x + ]
+ i [A zx n x + A zy n x + A zz n x ]
Espressione matriciale:
A xx A xy A xz n x
A n A yx A yy A yz n y (A.76)
A zx A zy A zz n z
Prodotto scalare da sinistra:
nA (A.77)
A.17
i A xx i + i A xy j + i A xz k + j A yx i +
[
n A = nx i + ny j+ nz k ] =
+ j A yy j + j A yz k + k A zx i + k A zy j + k A zz k
[A ]
svolgendo l'algebra
= n x + A yx n x + A zx n x i + (A.78)
xx
[
+ A xy n x + A yy n x + A zy n x j + ]
[
+ i A xz n x + A zy n x + A zz n x k ]
A xx A xy A xz
n A nx ny n z A yx A yy A yz (A.79)
A zx A zy A zz
Nota:
i due prodotti sono in genere diversi a meno che il tensore non sia simmetrico.
Vale infatti n A = At n ; A n = n At ; nU = Un = n
Sfruttando la definizione di parte antisimmetrica di un tensore, Aa si ottiene VA = AV+Av V
Valgono le seguenti identit Av V = 2 VAa Av = -2 VAa
A.8.2 Doppio prodotto scalare tra tensori
Vale: A:B= Aij Bji
NOTA: in alcuni testi si definisce A:B= Aij Bij
Nota: il doppio prodotto scalare tra diadi non associativo, i.e.
a b : cd = [a d ] [b c] [a b] [c d ]
A.8.3 Analisi spettrale di tensori

Il prodotto scalare da destra di un tensore T con un vettore a , in genere, un vettore b :
Ta = b (A.80)
Poniamoci il problema di esaminare cosa accade se imponiamo che il vettore b sia parallelo ad a : che sia
cio b = a [nota: uno scalare, e il modulo di a varia se 1] dovr ovviamente essere per la (A.80):
Ta = a (A.81)
ovvero:
[ T U ] a = 0 ovvero: Tik a k = a i ovvero (Tik ik ) a k = 0 (A.82)
Ovviamente le (A.81) e (A.82) soddisfano la soluzione banale: a = 0 .
L analisi spettrale dei tensori analizza se esistono soluzioni non banali per le (A.82), in tal caso:
A.18
i vettori a sono chiamati autovettori (ovvero vettori caratteristici ovvero eigenvectors) di T e i loro
versori definiscono le direzioni principali del tensore,
gli scalari sono chiamati autovalori (ovvero valori caratteristici ovvero eigenvalues) e
rappresentano le componenti del tensore T lungo le direzioni principali.
Preferiamo considerare il problema di ridurre il generico Y

tensore T ai suoi assi principali, procedendo con un esempio m2
2
molto semplice: Y
Consideriamo un sistema di 3 masse m1, m2, m3 poste in un m3

1
piano x, y , di cui vogliamo analizzare il tensore dinerzia: m1
X
I I12
I = 11 (A.83) X
I 21 I 22
-1 1 2
siano:
m1 = 1 ; m 2 = 2 ; m 3 = 3
(A.84)
3 3 3
I11 = ( )
mj yj
2
= 12 I12 = I 21 = (
m j x jy j = 9 ) I 22 = mj xj( ) 2
= 15
j=1 j=1 j=1
La soluzione non banale delle (A.82)

I11a x + I1 2 a y = a x
(A.85)
I 22 a x + I 2 2 a y = a y
richiede la soluzione del sistema di equazioni:
(I 11 )
a x + I1 2 a y = 0
(A.86)
(
I 22 a x + I 2 2 a y = 0 )
che ha soluzione no nulla solo se il determinante della matrice nullo:
I11 I1 2
=0 (A.87)
I 21 I22
ovvero se soddisfatta l' equazione caratteristica:
2 (I11 + I 22 ) + (I11I 22 I12 I 21 ) = 0 (A.88)

che ha le radici:
I11 + I 22 1 I11 + I 22 1
1 = + (I11 I 22 )2 + I12 I 21 2 = (I11 I 22 )2 + I12 I 21 (A.89)
2 2 2 2
per il caso analizzato: 1=22.62 2= 4.376
Nota se I12=I21=0 risulta 1 = I11 e 2 = I22 e quindi il vettore a non ruotato (gli assi x e y sono principali
dinerzia).
In genere se I12 0 e I210 e (I11 I 22 ) + I12 I 21 > 0 si hanno due soluzioni reali cui corrispondono due
2
vettori caratteristici a(1) ed a(2) che sono indeterminati essendo la (A.82) e quindi la (A.85) un sistema
omogeneo.
A.19
Questi vettori sono quindi individuati a meno di una costante (di solito si impone arbitrariamente una
componente e successivamente si normalizza il vettore ponendone il modulo unitario): ad esempio dalla
(A.85)
I11 a x + I1 2 a y = a x
(A.90)
I 21 a x + I 2 2 a y = a y
ponendo ay=1 si ricavano le due forme equivalenti:
I12
I11a x a x = I1 2 a y ax = , ay =1
I11
(A.91)
I 22
I 21 a x = a y I 2 2 a y a x = , ay =1
I 21
Ne segue che gli autovettori a(1) ed a(2) corrispondenti ai due autovalori 1 ed 2 sono:
I12
a (1) x = , a (1) y = 1
1 I11
(A.92)
( 2) I12 ( 2)
a x = , a y =1
2 I11
di modulo:
(1) (I12 )2 + (1 I11 )2
a =
1 I11
(A.93
(I12 )2 + ( 2 I11 )2
a ( 2) =
2 I11
I due autovettori, normalizzati, diventano:
I12 I12

(1 I11 ) + (I12 )
2 2
( 2 I11 ) + (I12 )
2 2
= =
(1) (2)
a a (A.94
(1 I11 ) ( 2 I11 )

(1 I11 )2 + (I12 )2 ( 2 I11 )2 + (I12 )2
per il caso analizzato: 1) 0.646374 i + 0.76302 j 2) 0.76302 i + 64637 j
E interessante fare il prodotto scalare di questi due autovettori:
a
(1)
a
(2)
=
I12 I12
+
(1 I11 ) ( 2 I11 ) =
(1 I11 )2 + (I12 )2 ( 2 I11 )2 + (I12 )2 (1 I11 )2 + (I12 )2 ( 2 I11 )2 + (I12 )2
(A.95
=
(I12 )2 + (1 I11 )( 2 I11 )
(1 I11 )2 + (I12 )2 ( 2 I11 )2 + (I12 )2
Sostituendo in questa relazione i risultati della (A.89) ne risulta:
(1) (2)
a a =0 (A.96)
Ovvero gli autovettori sono tra di loro ortogonali
A.20
Questi vettori individuano le due direzioni principali del tensore dinerzia I, che hanno, rispetto allasse x,
una inclinazione di:
a (y1) I a (y2 ) I
tan 1 = (1) = 1 11 tan 2 = ( 2 ) = 2 11 (A.97)
ax I12 ax I12
per il caso analizzato: 1 = -49,7314 2 = 40.2686
sostituendo le espressioni degli autovalori (A.89) nelle (A.97) si ritrova che 2 = 1 + /2 ovvero si conferma
che le direzioni principali sono ortogonali luna allaltra.
Se gli autovettori sono reali e distintiti, formano, se normalizzati, una matrice di rotazione:
R= a [ (1)
a
( 2)
] a (x1)
= (1)
a (x2 )

a (y2 )
la cui inversa R
1
=R
trasp
a (x1)
= ( 2)
a (y1)

a (y2 )
(A.98)
a y a x
Lapplicazione di questa rotazione alla matrice originaria la trasforma in una matrice diagonale:
1
a (x1) a (x2 ) I11 I12 a (x1) a (x2 ) I'11 0 1 0
R I R = (1) = = (A.99)
a y a (y2 ) I 21 I 22 a (y1) a (y2 ) 0 I'22 0 2
Nota:
I11 + I22 22.6241 +4.3759 = 27 = 15+12 = I11 + I22 invariato (A.100)
Lestensione al caso 3D di un generico tensore T immediata.
Il tensore rappresentato dalla matrice:

T11 T12 T13
T = T21 T22 T23 (A.101)
T31 T32 T33
Lequazione degli autovalori :
T11 T12 T13

T U = 0 = det T21 T22 T23 = 0 (A.102)
T31 T32 T33
Lequazione caratteristica si ricava svolgendo il determinante della (A.98):
T11 T12 T13

T T23 T33 T31 T11 T12
(T11 + T22 + T33 ) + 22
3 2
+ + T21 T22 T23 = 0 (A.103)
T32 T33 T13 T11 T21 T22
T31 T32 T33
Lequazione caratteristica deve essere invariante: quindi i suoi coefficienti rappresentano gli invarianti del
tensore:
Inv1 = (T11 + T22 + T33 ) (A.104)
T T23 T11 T13 T11 T12

Inv 2 = 22 + + (A.105)
T32 T33 T31 T33 T21 T22
A.21
T11 T12 T13

Inv 3 = T21 T22 T23 (A.106)
T31 T32 T33
Nota: i tensori che hanno il primo invariante nullo: Inv1 = (T11 + T22 + T33 ) = Tr (T ) =0 sono detti deviatorici.
I tensori che hanno le componenti scalari invarianti rispetto ad arbitrarie rotazioni di assi sono detti isotropi.
Tutti i tensori di ordine zero (scalari) sono isotropi.

Nessun tensore di ordine uno (vettore) isotropo.
La forma pi generale di tensore isotropo di ordine due il tensore unitario U ovvero
il simbolo di Kronecker: ij
Tutti i tensori isotropi di ordine maggiore di due si possono esprime come combinazioni del tensore ij
La forma pi generale di tensore isotropo di ordine tre rappresentato dal tensore di Ricci:
iik =(ei ej) ek
La forma pi generale di tensore isotropo di ordine quattro rappresentato dalla forma (A,B,C costanti
scalari):
iklm = A ik lm+ B il km+ C im kl
Ovviamente ogni tensore pu essere scritto come somma di un tensore deviatorico ed uno isotropo:
1 1 1
Tik = Tik Tmm ik + Tmm ik = D ik + Tmm ik (A.107)
14432443 3 { 3424
1 3
Dik deviatorico isotropo
Tr (T ) Tr (T ) Tr (T )
T=T U+ U= D + U (A.108)
Tr (U ) Tr (U ) {
4324
1 3
14243 isotropo
D deviatorico
A.9 Tensori di interesse in Fluidodinamica

tn
A.9.1 Tensore degli sforzi n
Il tensore degli sforzi definito come una entit fisica tale che :
dS
tn = n (A.109)
d F s Forza
Dove la tensione tn =
dS Superfice
lo sforzo viscoso dFs agente sullareola dS di normale n.
Significato fisico della divergenza del tensore degli sforzi
Dalla definizione integrale risulta:
1 1 1 d Fn F
= lim
V 0 V n dS = lim V t
S = V
V 0
S = V
n dS = lim
V 0 V
S = V
dS
dS lim n
V 0 V
(A.110)
A.22
ergo la rappresenta il risultante degli sforzi superficiali viscosi, agente su di una particella fluida, per
unit di volume.
Calcolo della (coordinate cartesiane)

i A xx i + i A xy j + i A xz k + j A yx i +
A = i+ j+ k =
x y z + j A yy j + j A yz k + k A zx i + k A zy j + k A zz k
(A.111)
svolgendo l'algebra A xx A xy A xz A xy A yy A zy A xz A yz A zz
= + + i+ + + j+ + + k
x y z x y z x y z
A xx A xy A xz

A A yx A yy A yz (A.112)
x y z
A zx A zy A zz
Nota lidentit:
( )
p U = p U + U p = p (A.113)
A.9.2 Gradiente della velocit
Il Tensore diadico V entra nellanalisi della velocit di deformazione di una particella fluida.

[ ]
svolgendo l'algebra
V = i +j +k u i + v j+ u k =
x y z
(A.114)
u v w u v w u v w
i i+ j+ k + j i+ j+ k + k z i + z j + z k
x x x y y y
u v w
x x x x
u v w
V u v w (A.115)
y y y y
u v w
z z z z
E interessante calcolare le parti simmetriche ed antisimmetriche del Tensore diadico V
A.23
V = [ V ] + [ V ] S + =
s a
(A.116)
u v u w u 1 v u w u
1
+ 1
+ 0 2
1

x 2
x y
2
x z x y
2
x z
u v v 1 w v v u 1 w v
= 12 + 2
+ + 12 0 2

y x y y z x y y z
1 u w v w w w u w v
2
+ 1
2
+ 12 12 + 0
z x z y z x z y z
NOTA CHE:
la traccia di S (che coincide con la traccia di V ) pari alla divergenza della Velocit : Tr(S)=V
il vettore della parte antisimmetrica cio di (che coincide con il vettore di V ) pari a v=V
che esprimibile in funzione delle tre componenti del rotore della velocit detto vorticit :
w v u w v u
= V = i + j + k = x i + y j + z k (A.117)
y z z x x y
v u w u
0 1
1

x y x z
2 2
0 1
2
z 12 y 0 z y
v u 1 w v (A.118)
12 0 2
= 2 z
1
0 1
2 x
= 1
z 0 x
x y y z
2
1
2 x
1
0 y x 0
w u w v 2 y
12 12 + 0
x z y z
Il vettore V V rappresenta laccelerazione convettiva di una particella fluida.

Per la sua determinazione si pu considerarlo in due modi:
Come prodotto a sinistra della velocit con la diade V: V (V ) in tal caso risulta
u v w
i x i + x j + x k +
[
V [ V ] = u i + v j + w k ]
=
+ j u i + v j + w k + k u i + v j + w k (A.119)
y y y z
z z

u u u v v w w w w
= u + v + w i + u +v +w j + u +v +w k
x y z x y z x y x
u v w
x x x
u v w
V [ V ] [u v w] (A.120)
y y y
u v w
z z z
A.24
Come prodotto dell operatore scalare (V )(.) sulla velocit V:
(V )V (A.121)

[V ]V = [u i + v j + w k ] i+

[
j + k ui + v j + w k = ]
x y z

= u

+v +w

[
z
ui + v j + w k =] (A.122)
x y
u u u v v w w w w
= u +v +w i + u +v +w j + u +v +w k
x y z x y z x y x

x u
[ V ]V [u v w ] v (A.123)
y
w

y
Esercizio.A.10
Verifica lidentit vettoriale: S = 1
2
[ V + ( V)]
2
Esercizio.A.11
V2
Verifica lidentit vettoriale: V V = + ( V ) V

2
Esercizio.A.12
V2
Verifica lidentit vettoriale: V V = + 2V

2
Esercizio.A.13
Determina le componenti di nV
(rappresenta la potenza dissipata dallo sforzo viscoso agente su di una superficie)
Esercizio.A.14
Verifica lidentit ( ) V = ( ) V+
trasp
: ( V )
(rappresenta la potenza dissipata dal risultante degli sforzi viscosi agente sulla superficie di una particella,
per unit di volume)
Esercizio.A.15
Verifica le seguenti identit
(a b ) = (a ) b + ( b ) a
(a b ) = b ( a ) a ( b )
A.25
(a b ) = a ( b ) b( b ) a ( b ) + b ( a )
(a b ) = (a ) b + ( b ) a
(a b ) = ( a )b + a ( b )
(a b ) = ( a )b a ( b )
A.10 Elementi di calcolo integrale
Considerata la figura a lato, valgono i seguenti teoremi di Gauss:

n
del gradiente: f dV = n f dS S = V
(A.124)
della divergenza:
V
S
V dV = n V dS
V S = V
(A.125) V
dV = n dS
V S = V
(A.126)
del rotore: V dV = n V dS
V S = V
(A.127)
Considerata la figura a lato vale il teorema di Stokes: n

C
t
della circolazione: n ( V ) dS = t V dC =
S = V C = S
(A.128)
S
A.26
A.11 Cenni sui Sistemi di Coordinate Curvilinee non Ortogonali
Per poter presentare, nel modo pi semplice che z

possiamo immaginare, gli argomenti di algebra e di
calcolo tensoriale in coordinate curvilinee 3
[tradizionalmente ostici], adotteremo una presentazione z
che far riferimento sempre ad un sistema cartesiano, e 1 =c 1
2 =c 2
faremo ampiamente uso delle trasformazioni tra sistemi
di riferimento. 3 =c 3 2
1
Questo non il percorso pi breve, ma certamente il pi y

y
agevole per la comprensione.
x
Consideriamo che ogni punto (x,y,z) del sistema
cartesiano (x,y,z) pu essere espresso come funzione di x
altre variabili (1,2,3):
x=x(1,2,3) y=y(1,2,3) z=z(1,2,3) (A.129)
Ovviamente il sistema di relazioni (A.129) dovr essere invertibile (potrebbe non esserlo in certi punti
singolari, ma questo non un vero problema in quanto escluderemo semplicemente luso di tali punti) e
capace di definire una corrispondenza univoca:
1= 1 (x,y,z) 2= 2 (x,y,z)) 3= 3 (x,y,z) (A.130)
Le (A.129) e (A.130) definiscono un sistema di coordinate (in generale non necessariamente ortonormale)
curvilineo (1,2,3) e rappresentano anche la trasformazione tra il sistema cartesiano (x,y,z) e quello
curvilineo (1,2,3) e viceversa.
Le superfici:
1= 1 (x,y,z)=costante=c1, 2= 2 (x,y,z)=costante=c2, 3= 3 (x,y,z)=costante=c3, (A.131)
sono le superfici coordinate del sistema (1,2,3) che passano per il punto (x,y,z) e le loro intersezioni
definiranno gli assi curvilinei che passano per il generico punto (x,y,z):
[2 =c2 ] [3 =c3 ] asse curvilineo 1

[3 =c3 ] [1 =c1 ] asse curvilineo 2 (A.132)
[1 =c1 ] [2 =c2 ] asse curvilineo 3
Ci si pone il problema di trovare i versori coordinati del sistema (1,2,3) e le componenti di un generico
vettore a in questo sistema.
Per ragioni puramente didattici, assumeremo il vettore a(ax,ay,az) noto nel sistema (x,y,z) e cercheremo di
esprimere le componenti di a nel sistema (1,2,3).
Ovviamente questo varr anche per il vettore posizione: r(x,y,z) che nel sistema curvilineo avr una
rappresentazione r(1, 2, 3).
A.27
A scapito della generalit, ma a vantaggio della praticit, facciamo un esempio bidimensionale di un sistema
non ortogonale molto semplice (cui faremo riferimento per esempi pratici) rappresentato da due assi rettilinei
posti ad un generico angolo 0 < < .
In particolare nella figura rappresentato un sistema non ortogonale
avente: y 2
lasse 1 parallelo allasse x,
lasse 2 posto ad un angolo rispetto allasse x. (2)
Analizzando la figura notiamo, candidamente, che per il vettore (2)

y r
posizione r, si possono concepire due modalit di componenti rispetto
al sistema (1, 2):
x
le intercette con le parallele allaltro asse [che abbiamo (1) 1
x,(1)
indicato con indici: (1) (2) ]
le intercette derivanti dalle proiezioni normali sullasse [che abbiamo indicato con pedici: (1)
(2) ]
E ben ovvio che tale doppia modalit scompare (le due componenti coincideranno) se il sistema
(1, 2) fosse ortonormale (=/2).
Ed altrettanto ovvio che i due tipi di componenti devono riferirsi a versori coordinati differenti.
Stiamo in pratica iniziando a scoprire i misteri delle componenti controvarianti e covarianti
Come in tutti i momenti di difficolt osserviamo il consiglio del saggio: procedere con calma, metodo e
seguire i fondamentali.
Il vettore posizione r(x,y,z) ha, nel sistema curvilineo (1, 2, 3), una rappresentazione r(1, 2, 3).
Il vettore tangente alla coordinata curvilinea 1 (per cui 2 e 3 devono essere costanti) nel punto
P(x,y,z) dato per definizione da:
r
E (1) = (A.133)
1
Il versore tangente sar:
E E
e (1) = (1) = (1) (A.134)
E (1) h (1)
Il fattore di scala relativo sar:
r
h (1) == (A.135)
1
Ovviamente lo stesso vale per le altre componenti tangenti (2) e (3).
Ma esiste unaltra possibilit: di considerare vettori normali alle direzioni coordinate.

Queste sono definite dal gradiente della generica ascissa coordinata i.
Ne discende quindi per il vettore normale alla 1:
(1)
E = 1 (A.136)
Il versore normale sar:
(1) (1)
(1) E E
e = (1)
= (1) (A.137)
E h
Il fattore di scala relativo sar:
A.28
h (1) = 1 (A.138)
Ovviamente lo stesso vale per le altre componenti (2) e (3).

y
A questo punto dovrebbe essere chiaro che i versori e(i) sono 2 e (2 )

definiti paralleli agli assi coordinati mentre quelli e(i) sono e (1 )
definiti normali agli assi coordinati i : cio appaiono come
nella figura a lato (versione 2D). 1
e (2 )
e (1 )
Prima di procedere ulteriormente, conviene applicare quanto x
ritrovato al semplice sistema di coordinate piane oblique e
verificare quanto intuito.
Nel dubbio che ci assale nellesplicitare le relazioni delle coordinate del sistema obliquo rispetto a quello
cartesiano, ricordando i fondamentali, adottiamo la regola del parallelepipedo e quindi definiamo questo
sistema rispetto al cartesiano come:
x = 1 + 2 cos y
(A.139)
y = 2 sin
2
y
1 = x tan
(A.140)
= y x

2
sin
1
Nota: nella relazione inversa qualcosa sballa per =0, ma non c problema: in questo caso i due assi 1=2
coincidono e quindi il sistema di riferimento non valido.
Dalle (A.139) si ricava per il vettore posizione r(1,2) nel riferimento cartesiano:
r = x i + y j = (1 + 2 cos ) i + ( 2 sin ) j (A.141)
Ne discende per i vettori tangenti:
r E (1)
E (1) = =i h (1) = E (1) = 1 e (1) = =i (A.142
1 h (1)
r E (2 )
E ( 2) = = cos i + sin j h (2 ) = E (2 ) = 1 e(2 ) = = cos i + sin j (A.143)
2 h (2 )
e dalle (A.135) si ricava per laltro set di vettori normali:
2
1 (1) (1) 1 1 (1)
E
(1)
= 1 = i j h =E = 1+ = e = sin i cos j (A.144)
tan tan sin
1 (2 ) 1 (2 )
E
( 2)
= 2 = j h (2 ) = E = e =j (A.145)
sin sin
E interessante fare i diversi prodotti scalari tra i vari vettori tangenti e normali trovati:
A.29
1
j (i ) = 1
(1)
E E (1) = i
tan
(1)
E E (1)
(1)
( )
e e (1) = sin i cos j (i ) = sin = (1)
h h (1)
= (1)
1
h h (1)
(1)
E E (2 ) = i
1
tan

( )
j cos i + sin j = cos cos = 0

(1)
E E (2 )
(1)
( )( )
e e (2 ) = sin i cos j cos i + sin j = sin cos cos sin =
h (1) h (2 )
=0
1
j ( i ) = 0
(2 )
E E1 =
sin
(2 )
E E
(2 )
()
e e (1) = j ( i ) = (2 ) (1) = 0
h h (1)
E
(2 ) 1
E (2 ) =

( )
j cos i + sin j = 1
sin
(2 )
E (2 )
e
(2 )
() ( )
e (2 ) = j cos i + sin j = sin =
E
h (2 )
h (2 )
= (2 )
1
h h (2 )
Dalle formule ricavate notiamo che vale:
(i ) 0 se i j
E E ( j) = ij = (A.146)
1 se i = j
y 2
Questa rappresenta una relazione universale tra i vettori
tangenti e quelli normali.
j , e (2)
e (2)
Nella figura a lato sono rappresentati questi versori nel
piano.
x
i , e (1) 1
e (1)
A.11.1 Assi reciproci
Ma, ricordando i fondamentali, notiamo che la propriet rappresentata dalla formula di cui sopra altro non
che una relazione che lega una certa terna di assi:
E(1), E(2), E(3)
alla sua terna reciproca:

E(1), E(2), E(3)
Ma allora scopriamo che gli assi reciproci possono costruirsi, alternativamente, mediante i prodotti vettoriali
degli assi di partenza, ad esempio per i=1:
A.30
(2 ) (3 )
(1) E ( 2 ) E (3 ) E E
= (1)
E =
E (1) (E (2 ) E (3 ) )
E (1)
(
(2 )
E E E
(3 )
) (A.147)
le altre relazioni si ottengono permutando gli indici [1-2-3] in senso positivo .
Ma esiste, come sempre, una terza via, che preferiamo illustrare con un esempio di sistema curvilineo non
ortogonale leggermente pi complicato.
Se consideriamo il sistema di coordinate curvilineo (u1,u2) definito alle relazioni:
u1 = x y ; u2=(x2+y2)/2 (A.148)
(rappresenta un sistema di iperboli-circonferenze)
avremo difficolt nel ricavare esplicitamente le relazioni inverse: x(u1,u2) e y(u1,u2).
Per cui, nel mentre sarebbe semplice costruirsi i vettori normali:
(1) u1 u
E = u1 = = i+ 1 j =
{ yi+x j (A.149)
x y nella
fattispecie
( 2) u 2 u
E = u 2 = i+ 2 j =
{ xi+y j (A.150)
x y nella
fattispecie
Avremmo difficolt nel ricavare le espressioni dei vettori tangenti:
r x y r x j
E (1) = = i+ j E (2 ) = = i+ j (A.151
u1 u1 u1 u 2 u 2 u 2
Con un poco di attenzione ai fondamentali, osserviamo che abbiamo a disposizione le derivare parziali delle
coordinate curvilinee rispetto a quelle cartesiane, cio conosciamo lo jacobiano:
u1 u 2
(u1 , u 2 ) x x
J= = u (A.152)
(x , y ) 1 u 2
y y
e vogliamo calcolare le derivate parziali delle coordinate cartesiane rispetto a quelle curvilinee, cio le
componenti della matrice che rappresenta linverso dello jacobiano di cui prima:
x y
u u1 (x , y )
1 = = J 1 (A.153)
x y (u1 , u 2 )
u 2 u 2
Per trovare queste componenti basta, quindi, invertire la matrice jacobiana. Questa inversa pari alla matrice
aggiunta (composta dai complementi algebrici di ogni componente) divisa per il determinante.
Nel caso semplice considerato (2D) abbiamo una matrice 2x2, per cui:
A.31
x y u 2 u1
u
u1 1 y y
1 =
y det(J ) u 2 (A.154)
x
u1
u 2 u 2 x x
Nel caso specifico si ricava quindi :
x y
u u1 1 y x
1 =
x (
y y 2 x 2 x y ) (A.155)
u 2 u 2
da cui
r y x
E (1) = = 2 i 2 j (A.156
u1 y x 2
y x2
r x y
E (2 ) = = 2 i+ 2 j (A.157
u 2 y x 2
y x2
Ovviamente anche in questo caso si ritrova (prova del nove) la relazione:
(i ) 0 se i j
E E ( j) = ij = (A.158)
1 se i = j
Queste relazioni sono molto utili perch consentono, ricordando il significato del doppio prodotto misto tra
vettori e lespressione per lo jacobiano, di calcolare i volumi infinitesimi nelle due rappresentazioni di
coordinate:
controvariante
(1)
( (2 ) (3 )
dV (.) = d E d E d E = h1h 2 h 3d1d 2 d 3) (A.159)
covariante dV (.) = d E (1) (d E (2 ) d E (3 ) ) = h1h 2 h 3d1d 2 d 3 (A.160)
da cui discende la relazione:

dV (.)dV (.) = 1 (A.161)
A11.2 Componenti controvarianti e covarianti
A questo punto abbiamo tutti gli ingredienti per ricavare le definizioni delle componenti di un vettore a .
Possiamo definirle
rispetto ai vettori coordinati (E) (di lunghezza non necessariamente unitaria)
ovvero
rispetto ai versori coordinati (e) (di lunghezza certamente unitaria).
Ne derivano:
Componenti controvarianti: a(i):
A.32
3
a = A (1) E (1) + A ( 2 ) E (2 ) + A ( 3) E (3 ) = A ( i ) E (i ) (i )
{ A E (i ) (A.162)
i =1 notazione
indiciale
dove:
(i )
A (i ) = a E (A.163)
ovvero
3
a = a (1) e (1) + a ( 2) e (2 ) + a (3) e (3 ) = a ( i ) e (i ) (i )
{ a e (i ) (A.164)
i =1 notazione
indiciale
dove:
(i )
a (i ) = a e (A.165)
Componenti covarianti: a(i):
3
(1) (2 ) (3 ) (i ) (i )
a = A (1) E + A (2 ) E + A (3 ) E = A (i ) E
{ A (i ) E (A.166)
i =1 notazione
indiciale
dove:
A (i ) = a E (i ) (A.167)
ovvero:
3
(1) (2 ) (3 ) (i ) (i )
a = a (1) e + a (2 ) e + a (3 ) e = a (i ) e
{ a (i ) e (A.168)
i =1 notazione
indiciale
dove:
a ( i ) = a e (i ) (A.169)
Andiamo quindi a verificare, con ordine, le componenti controvarianti e covarianti di un generico vettore
a, per il nostro esempio di sistema di riferimento obliquo.
Dalle definizioni e da quanto ritrovato discende molto semplicemente:
Componenti (fisiche) controvarianti:

(i )
A (i ) = a E (A.170)
ay
(
A (1) = a x i + a y j i
1
)
j = a x
tan tan
(A.171)

ay
( 1
A ( 2) = a x i + a y j j = ) (A.172)
sin sin
Componenti controvarianti:
(i )
a (i ) = a e (A.173)
a (1) = (a x i + a y j) (sin i cos j) = a x sin a y cos (A.174)
(
a ( 2) = a x i + a y j j = a y ) () (A.175)
Componenti (fisiche) covarianti:

A (i ) = a E (i ) (A.176)
(
A (1) = a x i + a y j ( i ) = a x ) (A.177)
A ( ) = (a
2 x i + ay j) ( cos i + sin j) = a x cos + a y sin (A.178)
A.33
Componenti covarianti:
a ( i ) = a e (i ) (A.179)
( )
a (1) = a x i + a y j ( i ) = a x (A.180)
a (2 ) = (a x i + a y j) ( cos i + sin j) = a x cos + a y sin (A.181)
y 2
Queste componenti sono riportate nella figura a lato.
a (2)
a (2)
ay a
x
a (1)
a x,a (1) 1
A.11.3 Variazione delle componenti di un vettore in sistemi curvilinei ruotati.
Dalle definizioni delle componenti controvarianti (A.170-172) e covarianti (A.176-178) discende che se
consideriamo due sistemi e , ruotati luno rispetto allaltro, e indichiamo con qik il coseno dellangolo
formato dallasse i e lasse k ovvero:
(i ') '( k )
q ik' = E ( k ) E q ik ' = E (i ) E (A.182)
risulta:
per le componenti controvarianti:

A (i ' ) = q ik' A (k ) (A.183)
per le componenti covarianti:
A (i ' ) = q ik' A (k ) (A.184)
Il tipo di rappresentazione di un vettore rispetto ad un generico sistema curvilineo viene definito dal
soddisfacimento della regola di variazione delle sue componenti:
controvariante se si verifica losservanza delle (A.183),
ovvero
covariante se si verifica losservanza delle (A.184).
Bada: ad essere pignoli, nellesempio del sistema obliquo, le coordinate degli assi coordinati si dovrebbero
scrivere come 1 ed 2 in quanto il vettore posizione r ha una naturale rappresentazione
controvariante come:
r = (1) E (1) + ( 2 ) E (2 ) (A.185)
A.34
A.11.4 Il tensore metrico
Consideriamo le rappresentazioni controvariante e covariante, e definiamo le quantit:
(i ) (k )
g ik = E (i ) E (k ) g ik = E E (A.186)
Ricordando le definizioni (A.173-175) e (A.179-181) e considerando i prodotti scalari:
a e (i ) = a (k ) [e( ) e( ) ]
k i
(i )
a e = a (k ) [e( ) e( ) ]
k i
(A.187)
risulter che le componenti controvarianti di un vettore a potranno essere espresse in termini delle
componenti covarianti come:
a (i ) = g ik a (k ) (A.188)
ed analogamente le componenti covarianti di un vettore a potranno essere espresse in termini delle

componenti controvarianti come:
a (i ) = g ik a (k ) (A.189)
Le nove (in uno spazio 3D) componenti gik (ovvero gik) formano un tensore detto tensore metrico G che,
considerando i coefficienti metrici (o fattori di scala) hi si pu esprimere come:
g11 g12 g13 h1h1 h 1h 2 h 1h 3

G = g 21 g 22 g 23 = h 2 h1 h 2h 2 h 2 h 3 (A.190)
g 31 g 32 g 33 h 3 h1 h 3h 2 h 3 h 3
ovviamente se il sistema curvilineo ortogonale il tensore metrico sar diagonale:
per sistemi ortogonali:

0 (h1 ) 0
2
g11 0 0

G = 0 0 = 0 (h 2 ) 2
g 22 0 (A.191)
0 0 g 33 0

0 (h 3 )2
NOTA: Verificare che gik=0 per ik un buon metodo per testare lortonormalit
di un sistema di riferimento curvilineo.
Il tensore metrico (talora chiamato tensore fondamentale perch definisce la forma bilineare fondamentale
o forma quadratica fondamentale della geometria algebrica) fornisce tutte le informazioni per
lalgebrizzazione del sistema.
Una volta nota la base: E(1), E(2), E(3), lelemento di arco tra due punti contigui sar dato, per definizione, in
base alle (A.133) , da:
(ds )2 = d r 2 = d r d r = g ik d (i )d (k ) (A.192)
e lelemento differenziale di volume dV sar:
A.35
dV = det (G ) d (1)d (2 )d (3 ) (A.193)
NOTA: talora il determinante del tensore metrico G denotato con G e la (A.159) si scrive:
dV = G d (1)d (2 )d (3 ) (A.194)
Nel caso di un sistema ortogonale, i coefficienti metrici, necessari per la definizione degli operatori, saranno:
h1 = g11 ; h 2 = g 22 , h 3 = g 33 (A.195)
Come esempi: per il sistema di assi obliqui (2D) posti ad un angolo si ritrova:
g g12 (h1 )2 h 1h 2 1 cos

G = 11 = 2
= (A.196)
g 21 g 22 h1h 2 (h 2 ) cos 1
G = 1 (cos ) = sin
2
(A.197)
(ds )2 = (d1 )2 + (d 2 )2 + 2 cos d1d 2 (A.198)
dA = sin d1d 2 (elemento differenziale di area) (A.199)
Mentre nel caso dellesempio considerato per il sistema (2D) iperboli/circonferenze si ritrova:
x 2 + y2 2xy

g
G = 11
g12 (h1 )
=
2
h1h 2 y 2 x 2
=
2
( ) (y x 2 2 2
) (A.200)
g 21 g 22 h1h 2 (h 2 )2 2xy x 2 + y2

2
y x
2 2
( ) (y 2
x2 )2

G=
(x 2
)
2
+ y 2 4x 2 y 2
=
1
(A.201)
(y 2
x )
2 2 y x2
2
(ds )2 = x 2 + y2
[(d ) + (d ) ]
2 2 4x y
d1d 2 (A.202)
(y 2
x 2 2
) 1 2
(y 2
x2 ) 2
1
dA = d1d 2 (elemento differenziale di area) (A.203)
y x2
2
Ovviamente verificandosi, in entrambi i casi, che i coefficienti del tensore metrico fuori diagonale sono non
nulli, ne deriva (come atteso) che i due sistemi saranno non ortogonali.
Esercizio A.1
Analizzare il sistema di riferimento polare-ellittico di cui alla (A.23)
Esercizio A.2
A.36
Analizzare il sistema di riferimento curvilineo (3D) x=u12+2, y=u1+u2, z=u32-1
Esercizio A.3
Esprimi il prodotto scalare tra due vettori a e b in termini delle loro componenti controvarianti e covarianti.
Trovarne lespressione nel riferimento obliquo.
Esercizio A.4
Esprimi il prodotto vettoriale tra due vettori a e b in termini delle loro componenti controvarianti e
covarianti. Trovarne lespressione nel riferimento obliquo.
Esercizio A.5
Date le basi: e1 = - 4 i +2 j e2= 3 i +3 j e3=2 k
Trova le componenti controvarianti e covarianti del vettore che va dallorigine al punto (1,1,1).
A.37

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GOLIA Fluidodinamica Appendice A - Richiami di Calcolo vettoriale e tensoriale

Richiami di calcolo vettoriale e tensoriale

Scopo dell Appendice

scalari (tensori di ordine 0) che sono determinati da n0=30=1 componente scalari

In un comune spazio vettoriale ( a 3 dimensioni) il prodotto scalare ab = a b cos

Ovviamente il prodotto di uno scalare s con un vettore a sar pari al vettore b

I prodotti tra vettori a e b possono essere di tre tipi:

Il prodotto scalare di due vettori, a e b , stato gi definito, in un comune spazio vettoriale (a 3

ne discende la comoda rappresentazione:

E facile rilevare che il prodotto scalare:

Il prodotto vettoriale definito come il vettore che ha come axb

+ 1 se [i, j, k ] una permurtazione pari (123, 231, 312)

ne discende la comoda rappresentazione:

Formalmente vale la notazione:

non commutativo, i.e. a b = b a ( alternante)

E ovviamente comoda la rappresentazione matriciale:

non commutativo, i.e. a b ba

A.3 Prodotti di tre vettori

Doppio prodotto misto:

d pari al volume del parallelogramma rappresentato dai tre vettori.

Doppio prodotto vettoriale

A.4 Sistemi di riferimento

Sistema polare piano (r,) y

x = r cos i r = cos i + sin j x

Esempio di sistema non ortogonale

valgono le seguenti relazioni per il cambiamento di coordinate a

valgono le seguenti relazioni per il cambiamento di coordinate (rispetto al cartesiano)

x = r cos i r = cos i + sin j

valgono le seguenti relazioni per il cambiamento di coordinate x

A.5 Differenziazione dei vettori

Data una rappresentazione di un vettore in un sistema ortonormale: a = a1 e1 + a 2 e 2 + a 3 e3 la derivata di a

Il problema di determinare le derivate dei versori

Per coordinate sferiche vale:

A.6 Calcolo differenziale

A.6.1 Operatore nabla n

A.6.2 Fattori di scala

Calcoliamo lespressione del gradiente in questo sistema,

considerando separatamente le tre coordinate.

se la funzione f differenziabile il limite esiste ed pari

Restano quindi da determinare i fattori di scala nei vari sistemi di riferimento.

Ne derivano le espressioni del gradiente di f , f:

Nota: data una direzione n, la derivata di f nella direzione n data da:

il gradiente di f, f , un vettore che ha per modulo la massima

A.6.4 Divergenza di un campo vettoriale V

Per determinarne le espressioni, preferiamo usare il calcolo simbolico (vettoriale-differenziale) sfruttando le

Ne derivano le espressioni della div( V) , V :

A.6.5 Significato fisico della divergenza del campo di velocit

Consideriamo la definizione integrale:

La divergenza della velocit rappresenta:

A.6.6 Rotore di un campo vettoriale V

Le definizioni integrali sono varie:

dal teorema di Gauss generalizzato:

Ne derivano le espressioni: rot( V) , V:

1 (Vz ) (rV ) (Vr ) (Vz ) 1 (rV ) (Vr )

1 (r sin V ) (rV ) 1 (Vr ) (r sin V ) 1 (rV ) (Vr )

A.6.6.1 Significato fisico del rotore:

ed il campo scalare f = 3 r2 tan

1. V(r,,) = (k/r2) ir (in uno spazio 3D, coordinate cilindriche/sferiche)

2. V(r,) =(k/R) ir (in uno spazio 2D, coordinate polari/cilindriche)

3. V(r,,) = (k/r2) i (in uno spazio 3D, coordinate cilindriche/sferiche)

4. V(r,,) = (k/R) i (in uno spazio 2D, coordinate polari/cilindriche)

A.7 Operatori differenziali del secondo ordine