2.

5 Criterio de estabilidad de: ROUT-HURWIT

La dificultad ms importante de los sistemas de control lineal tiene que ver con la
estabilidad. Es decir, en qu condiciones se vuelve inestable un sistema? Si es
inestable, cmo se estabiliza?

La mayora de los sistemas lineales en lazo cerrado tienen funciones de

transferencia en lazo cerrado de la forma:

donde las a y las b son constantes y . Un criterio simple, conocido como el

criterio de estabilidad de Routh, permite determinar la cantidad de polos en lazo
cerrado que se encuentran en el semiplano derecho del plano s sin tener que
factorizar el polinomio.

Criterio de estabilidad de Routh.

El criterio de estabilidad de Routh dice si existen o no races inestables en una

ecuacin polinomial, sin tener que obtenerlas en realidad. Este criterio de estabilidad
slo se aplica a los polinomios con una cantidad finita de trminos. Cuando se aplica
el criterio a un sistema de control, la informacin sobre la estabilidad absoluta se
obtiene directamente de los coeficientes de la ecuacin caracterstica.

El procedimiento en el criterio de estabilidad de Routh es el siguiente:

1.-Se escribe el polinomio en s de la forma siguiente:

Ecuacin 2.5.1

donde los coeficientes son cantidades reales. Se supone que ; es decir, se

elimina cualquier raz cero.
2.-Si alguno de los coeficientes es cero o negativo, ante la presencia de al menos
un coeficiente positivo, hay una raz o races imaginarias o que tienen partes reales
positivas. En tal caso, el sistema no es estable. Si slo interesa la estabilidad
absoluta, no es necesario continuar con el procedimiento. Obsrvese que todos los
coeficientes deben ser positivos. Esta es una condicin necesaria, como se aprecia
a partir del argumento siguiente. Un polinomio en s con coeficientes reales siempre
puede factorizarse en factores lineales y cuadrticos tales como (s + a) y ( 2 + +
), donde a, b y c son nmeros reales. Los factores lineales producen las races
reales y los factores cuadrticos producen las races complejas del polinomio. El
factor ( 2 + + ) produce las races con partes reales negativas slo si b y c son
ambas positivas. Para todas las races que tienen partes reales negativas, las
constantes a, b, c, ... deben ser positivas en todos los factores. El producto de
cualquier cantidad de factores lineales y cuadrticos que contengan slo
coeficientes positivos siempre produce un polinomio con coeficientes positivos. Es
importante sealar que la condicin de que todos los coeficientes sean positivos no
es suficiente para asegurar la estabilidad.

La condicin necesaria, pero no suficiente, para la estabilidad es que todos los

coeficientes de la Ecuacin (2.5.1) estn presentes y tengan un signo positivo. (Si
todas las a son negativas, se hacen positivas multiplicando ambos miembros de la
ecuacin por -1)

3.-Si todos los coeficientes son positivos, se ordenan los coeficientes del polinomio
en filas y columnas de acuerdo con el patrn siguiente:
El proceso de formar filas contina hasta que no quedan ms elementos. (El nmero
total de filas es n+1.) Los coeficientes b1, b2, b3, etc., se evalan del modo
siguiente:

La evaluacin de las b contina hasta que todas las restantes son cero. Se sigue el
mismo patrn de multiplicacin cruzada de los coeficientes de las dos filas
anteriores al evaluar las c, las d, las e, etc. Es decir:

Este proceso contina hasta que se completa la n-sima fila. El array completo de
los coeficientes es triangular. Obsrvese que, al desarrollar el array, una fila
completa se divide entre, o se multiplica por, un nmero positivo para simplificar el
clculo numrico subsecuente sin alterar la conclusin de la estabilidad.
El criterio de estabilidad de Routh plantea que el nmero de races de la Ecuacin
(2.5.1) con partes reales positivas es igual al nmero de cambios de signo de los
coeficientes de la primera columna del array. Debe sealarse que no es necesario
conocer los valores exactos de los trminos de la primera columna; slo se
necesitan los signos. La condicin necesaria y suficiente para que todas las races
de la Ecuacin (2.5.1) se encuentren en el semiplano izquierdo del plano s es que
los coeficientes de la Ecuacin (2.5.1) sean positivos y que todos los trminos de la
primera columna del array tengan signo positivo.

Casos especiales. Si el trmino de la primera columna de cualquier fila es cero, pero

los trminos restantes no son cero, o no hay trminos restantes, el trmino cero se
sustituye con un nmero positivo muy pequeo y se evala el resto del array. Por
ejemplo, considrese la Ecuacin:

Ecuacin 2.5.2

El array de coeficientes es:

Si el signo del coeficiente que est encima del cero () es el mismo que el signo que
est debajo de l, quiere decir que hay un par de races imaginarias. En realidad, la
Ecuacin (2.5.2) tiene dos races en s=/.

Sin embargo, si el signo del coeficiente que est encima del cero () es opuesto al
del que est debajo, quiere decir que hay un cambio de signo. Por ejemplo, para la
ecuacin

.
El array de coeficientes es:

Hay dos cambios de signo en los coeficientes de la primera columna. Por lo tanto
hay dos races en el semiplano derecho s. Esto coincide con el resultado correcto
indicado por la forma factorizada de la ecuacin polinomial.

Si todos los coeficientes de cualquier fila son cero, significa que existen races de
igual magnitud que se encuentran radialmente opuestas en el plano s, es decir, dos
races con magnitudes iguales y signos opuestos y/o dos races imaginarias
conjugadas. En este caso, la evaluacin del resto del arreglo contina mediante la
formacin de un polinomio auxiliar con los coeficientes de la ltima fila y mediante
el empleo de los coeficientes de la derivada de este polinomio en la fila siguiente.
Tales races con magnitudes iguales y radialmente opuestas en el plano s se
encuentran despejando el polinomio auxiliar, que siempre es par. Para un polinomio
auxiliar de grado 2n, existen n pares de races iguales y opuestas. Por ejemplo,
considrese la ecuacin:

El array de coeficientes es:

Todos los trminos del rengln 3 son cero. (Obsrvese que tal caso ocurre slo en
una fila numerada impar.) Despus se forma el polinomio auxiliar a partir de los
coeficientes del rengln 4 . El polinomio auxiliar P(s) es:

lo cual indica que hay dos pares de races de igual magnitud y signo opuesto (esto
es, dos races reales con la misma magnitud pero signos opuestos o dos races
complejas conjugadas en el eje imaginario). Estos pares se obtienen resolviendo la
ecuacin del polinomio auxiliar P(s)%0. La derivada de P(s) con respecto a s es:

Los coeficientes de la ltima ecuacin, es decir, 8 y 96, sustituyen los trminos de

la fila s3. Por consiguiente, el array de coeficientes se convierte en:

Se observa que hay un cambio de signo en la primera columna del array nuevo. Por
tanto, la ecuacin original tiene una raz con una parte real positiva. Despejando las
races de la ecuacin del polinomio auxiliar:
Estos dos pares de races de P(s) son una parte de las races de la ecuacin original.
De hecho, la ecuacin original se escribe en forma factorizada del modo siguiente:

Es evidente que la ecuacin original tiene una raz con una parte real positiva.

Anlisis de estabilidad relativa. El criterio de estabilidad de Routh proporciona la

respuesta a la pregunta de la estabilidad absoluta. Esto, en muchos casos prcticos,
no es suficiente. Por lo general, se requiere informacin acerca de la estabilidad
relativa del sistema. Un enfoque til para examinar la estabilidad relativa es cambiar
el eje del plano s y aplicar el criterio de estabilidad de Routh. Es decir, se sustituye

en la ecuacin caracterstica del sistema, se escribe el polinomio en trminos de 5,

y se aplica el criterio de estabilidad de Routh al nuevo polinomio en5. El nmero de
cambios de signo en la primera columna del array desarrollado para el polinomio en
5 es igual a la cantidad de races que se localizan a la derecha de la lnea vertical
s= -. Por tanto, esta prueba revela la cantidad de races que se encuentran a la
derecha de la lnea vertical s= -.
Aplicacin del criterio de estabilidad de Routh al anlisis de un sistema de
control.

El criterio de estabilidad de Routh tiene una utilidad limitada en el anlisis de un

sistema de control lineal, sobre todo porque no sugiere cmo mejorar la estabilidad
relativa ni como estabilizar un sistema inestable. Sin embargo, es posible determinar
los efectos de cambiar uno o dos parmetros de un sistema si se examinan los
valores que producen inestabilidad. A continuacin se considera el problema de
determinar el rango de estabilidad para el valor de un parmetro.

Considrese el sistema de la Figura 2.5.1. Se va a determinar el rango de valores

de K para la estabilidad. La funcin de transferencia en lazo cerrado es:

La ecuacin caracterstica es:

El array de coeficientes se convierte en:

 Figura 2.5.1

Para la estabilidad, K debe ser positivo, y todos los coeficientes de la primera

columna deben serlo tambin. Por tanto:

14
Cuando K = , el sistema se vuelve oscilatorio y, matemticamente, la oscilacin
9

se mantiene en una amplitud constante.

Obsrvese que los rangos de los parmetros de diseo que conducen a la

estabilidad se pueden determinar utilizando el criterio de estabilidad de Routh.