Professional Documents
Culture Documents
MASSA-MOLA
Relatrio Parte 2 - Final
MODELAGEM E CONTROLE
SUMRIO
INTRODUO .......................................................................................................................................................................... 3
SIMULAES ....................................................................................................................................................................... 3
Rectilinear Control System .............................................................................................................................................. 3
OBJETIVO................................................................................................................................................................................. 4
DIRECIONAMENTO DO EXPERIMENTO ............................................................................................................................... 4
MATERIAIS E MTODOS .......................................................................................................................................................... 4
MATERIAIS........................................................................................................................................................................... 4
MTODOS............................................................................................................................................................................ 5
PROCEDIMENTOS EXPERIMENTAIS PARA MODELAGEM ........................................................................................................ 5
ENSAIO 1 ............................................................................................................................................................................. 5
ENSAIO 2 ............................................................................................................................................................................. 7
ENSAIO 3 ............................................................................................................................................................................. 8
ENSAIO 4 ............................................................................................................................................................................. 9
ENSAIO 5 ........................................................................................................................................................................... 10
ENSAIO 6 ........................................................................................................................................................................... 11
ENSAIO 7 ........................................................................................................................................................................... 12
PARAMETROS ADICIONAIS E CONSTANTES ESTIMADAS ...................................................................................................... 13
FUNES TRANSFERNCIAS.................................................................................................................................................. 15
Tabela com respectivas FT dos ensaios realizados ........................................................................................................... 15
GRFICOS RESPOSTA AO DEGRAU ........................................................................................................................................ 16
Respectivos grficos da resposta ao degrau de cada um dos ensaios realizados ............................................................ 16
Grfico - Ensaio 1 .......................................................................................................................................................... 16
Grfico - Ensaio 2 .......................................................................................................................................................... 16
Grfico - Ensaio 3 .......................................................................................................................................................... 17
Grfico - Ensaio 4 .......................................................................................................................................................... 17
Grfico - Ensaio 5 .......................................................................................................................................................... 18
Grfico - Ensaio 6 .......................................................................................................................................................... 18
Grfico - Ensaio 7 .......................................................................................................................................................... 19
MODELAGEM - SISTEMA GERAL ........................................................................................................................................... 20
Definio dos parmetros ................................................................................................................................................. 20
MANIPULAES ALGBRICAS ....................................................................................................................................... 20
Primeiro carrinho livre (com massa) ............................................................................................................................. 20
INTRODUO
SIMULAES
Rectilinear Control System
O sistema massa-mola formado por uma massa acoplada a uma mola de constante elstica k. Quando a massa m
deslocada da sua posio de equilbrio, provoca uma deformao da mola na direo da linha do seu comprimento e
liberada para se movimentar. As equaes constitutivas entre excitao e resposta para os vrios elementos (considerados
lineares) de um sistema mecnico so dadas por:
A eq. (1) nada mais do que a 2 Lei de Newton, onde a resultante de todas as foras externas aplicadas massa m,
proporcional acelerao absoluta da massa m. A constante de proporcionalidade a massa m. A eq. (2) diz respeito
fora que atua sobre um amortecedor viscoso, a qual proporcional velocidade relativa entre as extremidades do
amortecedor. A constante de proporcionalidade o coeficiente de amortecimento viscoso c. A eq. (3) mostra a
proporcionalidade entre a fora da mola e o deslocamento relativo das extremidades da mola. A constante de
proporcionalidade a rigidez k.
OBJETIVO
DIRECIONAMENTO DO EXPERIMENTO
Objetivou-se primeiramente com esta prtica determinar os parmetros do sistema por meio de ensaios dinmicos, uma
vez que so necessrios para o desenvolvimento da modelagem e identificao do sistema massa-mola (caixa-branca).
Aps essa etapa, uma posterior implementao de um controlador para um sistema.
MATERIAIS E MTODOS
MATERIAIS
Figura 1 Mdulo de dinmica de corpos rgidos educational control systems Model 210/210a
Este kit da empresa Educational Control Products (ECP), possui trs suportes para massa sobre um trilho, que possuem
encoders acoplados que determinam suas posies. O primeiro carrinho est ligado um atuador (servo motor), que
controlado pelo computador e recebe os sinais por uma I/O box. H a possibilidade de que os carrinhos sejam ligados ou
no por um amortecedor ou por molas de diferentes constantes. Assim, existem vrios tipos de conexes para se montar,
sendo que neste relatrio algumas delas sero abordadas para se realizar a modelagem e o controle dos diversos
sistemas.
MTODOS
A planta consiste em um sistema eletromecnico para demonstrao e experimentao de sistemas lineares de massa-mola. A
interface com o usurio do sistema extremamente verstil, que oferece caractersticas como: escolha do controle a ser feito, gerao
de trajetria, aquisio de dados e confeco de grficos. Esta planta permite ao usurio configur-la em uma variedade de
disposies, de acordo com o sistema dinmico que ele deseja estudar. No caso deste relatrio a montagem feita foi para os dois
primeiros suportes, obtendo assim um experimento com dois graus de liberdade, uma mola, duas massas e um amortecedor. O
primeiro carrinho (ou suporte) da planta est conectado um mecanismo que tem a finalidade de aplicar entradas no sistema, por
meio do servo motor, cremalheira e uma haste conectada a ele. Este suporte carrega 4 massas de aproximadamente 500 gramas cada,
que so fixadas por uma porca e arruela. Atrs do mecanismo colocado um pequeno sistema para conectar o encoder ao suporte,
para que este faa as medies de counts tratadas posteriormente. A mola est disposta entre os carrinhos 1 e 2. O segundo suporte,
tambm possui as massas e o sistema de fixao das mesmas, bem como o encoder. J neste carrinho h o amortecedor conectado a
ele. A unidade de counts utilizada em alguns momentos como medida de distncia.
ENSAIO 1
O primeiro carrinho foi conectado com o segundo carrinho por uma mola de rigidez mdia, com uma constante K de elasticidade igual
a 400 N/m. O segundo carrinho fica fixo na bancada. Cada carrinho estava com 4 massas de aproximadamente 500g cada massa:
Ts = 0,0042 s
Reposta ao Degrau
Open Loop Step
Tamanho do Degrau = 0
Durao do Degrau = 3000ms
1 Repetio
De acordo com o roteiro da planta, primeiramente, foi necessrio realizar o ensaio para a primeira configurao com as
4 massas no carrinho 1, o qual ser movimentado. Ento, o carrinho 1 foi distanciado em 2,5 [cm] para a esquerda em
relao ao ponto de origem definido no sistema e foi solto logo aps. Para aquisio dos dados deste ensaio descrito, e
dos prximos, utilizou-se o software da planta. Obteve-se o seguinte grfico da posio de sada com o software ECP
Executive:
Figura 3
Foi feita uma anlise da quantidade de ciclos e da variao do tempo para obter a frequncia amortecida do sistema (d):
9
=
= 5.81
= 1.875 []
11 = 2 = 1.875 2 = 11.781 [ ]
1 0 1 5600
11 = ln ( ) = ln ( ) = 0.039
2 2 9 600
A frequncia de amortecimento utilizada para estimar a frequncia natural do sistema, . Para valores de muito pequenos,
a frequncia natural do sistema se aproxima da frequncia de amortecimento :
11= 11
11
1 2
11
11 11.78 [ ]
ENSAIO 2
Para obteno do amortecimento, foram retiradas as quatros massas sobrepostas no carrinho. Aps remover as quatro massas do
primeiro carrinho, executou-se os mesmos passos do procedimento anterior para obter-se a frequncia natural:
Figura 4
Figura 5
10
=
= 4 1.2
= 3.571 [] 12 = 2 = 3.571 2 = 22.440 [
]
1 1 5400
12 = 2
ln (0 ) = 210
ln ( 400 ) = 0.041 12= 12
= 12
12
12
12 22.44 [ ]
ENSAIO 3
O primeiro carrinho estava preso na bancada, enquanto o segundo podia se mover livremente. Ambos os carrinhos estavam
carregados com as suas massas. A mola de rigidez mdia tem constante de elasticidade igual a 400 N/m.
Figura 6
Figura 7
13
=
= 6.90.2
= 1.94 [] 21 = 2 = 1.94 2 = 12.191 [
]
1 1 5500
21 = 2
ln (0 ) = 213
ln ( 200 ) = 0.041 21= 21
21
1 221
21 12.19 [ ]
UNIVERSIDADE FEDERAL DE LAVRAS 2017/02
8
LABORATRIO INTEGRADOR GNE386
ENSAIO 4
O primeiro carrinho estava conectado ao segundo com uma mola de rigidez mdia com constante de elasticidade de
400 N/m. O primeiro carrinho ficou preso na bancada, enquanto o segundo movia-se livremente. Foram retiradas as
massas que estavam sobre o segundo carrinho.
Figura 8
Figura 9
13
=
= 3.4
= 3.824 [] 22 = 2 = 3.824 2 = 24.024 [
]
1 1 3800
22 =
2
ln ( 0 ) =
213
ln (
400
) = 0.027 22= 22
22
1 222
22 24.02 [ ]
ENSAIO 5
O primeiro carrinho estava conectado ao segundo com uma mola de rigidez alta com constante de elasticidade de 800
N/m. O segundo carrinho ficou preso na bancada, enquanto o primeiro movia-se livremente. Cada carrinho est
carregado com as 4 massas em cada.
Figura 10
Figura 11
15
=
= 5.8
= 2.586 [] 31 = 2 = 2.586 2 = 16.25 [
]
1 1 4400
31 = 2
ln (0 ) = 215
ln ( 200 ) = 0.032 31= 31
31
1 231
31 16.25 [ ]
ENSAIO 6
O primeiro carrinho estava conectado ao segundo com uma mola de rigidez baixa com constante de elasticidade de
200 N/m. O segundo carrinho ficou preso na bancada, enquanto o primeiro movia-se livremente. Cada carrinho est
carregado com as 4 massas em cada.
Figura 12
6
=
= 4.4
= 1.364 [] 32 = 2 = 1.364 2 = 8.568 [
]
1 1 5200
32 = 2
ln (0 ) = 215
ln ( 400 ) = 0.068 32= 32
32
1 232
32 8.57 [ ]
ENSAIO 7
O primeiro carrinho estava conectado ao segundo com uma mola de rigidez mdia com constante de elasticidade de 400
N/m. O primeiro carrinho ficou preso na bancada, enquanto o segundo fica acoplado ao amortecedor. Foram colocadas
as massas sobre os dois carrinhos:
Figura 13
Figura 14 - Ambas as massas foram colocadas nos carros e nesse caso coloca-se o amortecedor calibrado 2 voltas a partir da posio inicial
manualmente.
2
=
= 1.8 0.6
= 1.667 [] 41 = 2 = 1.667 2 = 10.472 [
]
1 1 5800
41 = 2
ln (0 ) = 22
ln ( 400 ) = 0.213 41= 41
=
10.472
=10.72
1 2
41 1 0.2132
41
41 10.72 [ ]
Diferentemente dos ensaios anteriores, o sistema no pouco amortecido, portanto, no possvel fazer a aproximao
para a frequncia natural do sistema. Analisando o resultado do coeficiente, percebe-se que o valor encontrado foi muito
maior em relao aos anteriores, assim como esperado quando se adiciona um amortecedor ao sistema.
UNIVERSIDADE FEDERAL DE LAVRAS 2017/02
12
LABORATRIO INTEGRADOR GNE386
A soma das 4 massas que foram colocadas no segundo carrinho [1,935 Kg]
k Constante da mola
Massa do carrinho 1
Massa do carrinho 2
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Massa
() = () =
k k
n(com) 2 = mc +mw
n(sem) 2 = mc
mc1 (n(sem) 2 n(com) 2 ) = 1.935 n(com) 2 mc1 (22.442 11.782 ) = 1.935( 11.782 )
= .
------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- -------------------
Constante da mola k
k k
n(com) 2 = mc +mw
11.782 = 0.736 +1.935
k = 370 [N/m]
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
k 370 rad C
2n = m
= 0.736
= 502.7 n = 502.7 = 22.42 [ s
] 2n = m
1
2(0.041)(22.42) = 0.736
= .
UNIVERSIDADE FEDERAL DE LAVRAS 2017/02
13
LABORATRIO INTEGRADOR GNE386
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Massa
() = () =
k k
n(com) 2 = n(sem) 2 =
mc +mw mc
mc1 (n(sem) 2 n(com) 2 ) = 1.935 n(com) 2 mc1 (24.022 12.192 ) = 1.935( 12.192 )
= .
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Constante da mola k
k k
n(com) 2 = 12.192 =
mc +mw 0.671 +1.935
k = 387 [N/m]
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
k 387 rad C
2n = m
= 0.671
= 576.75 n = 502.7 = 24.01 [ s
] 2n = m
1
2(0.027)(24.01) =
0.671
= .
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- ----------------------------------------------------
C 1
2n = m
2(0.213)(24.01) = 0.671 = .
FUNES TRANSFERNCIAS
Tabela com respectivas FT dos ensaios realizados
Tabela 1
ENSAIO [Rad/s] FT
Ensaio 1 11.78 0.039
Figura 15
Grfico - Ensaio 2
Figura 16
Grfico - Ensaio 3
Figura 17
Grfico - Ensaio 4
Figura 18
Grfico - Ensaio 5
Figura 19
Grfico - Ensaio 6
Figura 20
Grfico - Ensaio 7
Figura 21
Definiremos os ensaios 1 e 2 como ponto de partida para a modelagem. Para esta modelagem utilizamos 2 configuraes:
Primeiro carrinho livre (com massa) e o segundo carrinho preso na bancada e uma mola de rigidez mdia (400 N/m) conectando os
dois carrinhos.
Primeiro carrinho livre (sem massa) e o segundo carrinho preso na bancada e uma mola de rigidez mdia (400 N/m) conectando os
dois carrinhos.
MANIPULAES ALGBRICAS
Primeiro carrinho livre (com massa)
1 1 + 1 + 1 + 1 1 = ()
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
2 () ()
(1 + ) + 1 + 1 () = ()
2
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
[(1 + ) 2 + 1 + 1 ]1 () = ()
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
1
1 () 1 +
=
() 1
2 + + + +1
1 1
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
FT do ensaio 1:
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
1 1
2 + 0.91 + 138.8 = 2 + +
1 + 1 +
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Portanto temos:
1 1
0.91 = 138.8 =
1 + 1 +
MANIPULAES ALGBRICAS
Primeiro carrinho livre (sem massa)
1 1 + 2 + 1 + 1 1 = ()
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
2 () ()
(1 ) 2
+ 2 + 1 () = ()
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
[(1 ) 2 + 2 + 1 ]1 () = ()
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
1
1 () 1
=
()
2 + 2 + 1
1 1
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
FT do ensaio 2:
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
2 1
2 + 1.84 + 503.6 = 2 + +
1 1
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Portanto temos:
2 1
1.84 = 503.6 =
1 1
MANIPULAES ALGBRICAS
Definindo Parmetros e Validando os que foram estimados
1 (503.6) = 1
1 (503.6)
= 138.8
1 + 1.935
1 (503.6) = 138.8 (1 + 1.935)
503.6 1 138.8 1 = 268.58
364.8 1 = 268.58
= 0.736 [Kg]
O que confirma os valores que foram estimados inicialmente.
2
1.84 = 1
2
1.84 = 0.736
= .
1
138.8 = 1 +
1
138.8 = 0.736 +1.935
= [K/m]
O que confirma os valores que foram estimados inicialmente.
1
0.91 = 1 +
1
0.91 =
0.736 + 1.935
= .
MANIPULAES ALGBRICAS
Funo Transferncia Geral
Funo Transferncia do sistema com massa:
1
1 () 1 +
=
() 1
2 + + + +1
1 1
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
1
1 () 0.736 + 1.935
=
() 2.43 370
2 + +
0.736 + 1.935 0.736 + 1.935
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
1 () 0.37
= 2
() + 0.91 + 138.52
Figura 22
Figura 23
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
1
1 () 0.736
=
() 1.35 370
2 + 0.736 + 0.736
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
1 () 1.36
= 2
() + 1.83 + 502.7
Figura 24
Figura 25
ENSAIO 8
Grfico Ensaio 8
Foi necessrio estabelecer o ganho de hardware do sistema. Para a sua obteno, antes necessrio calcular a
acelerao do sistema, a qual pode ser obtida por meio do clculo da variao da velocidade em um intervalo de tempo.
A estimativa dada pelo seguinte grfico:
Figura 26- Carro de massa 1 com 4 pesos de 500 g e configurao da entrada de 2,00 Volts, 72 ms, 2 reps.
Para encontrar a acelerao foram analisadas a parte inclinada positivamente e a parte inclinada negativamente :
6000020000
= = 1.x106 [counts/ 2 ] (Acelerao em subida)
0.050.01
2500080000
= 0.2 0.15
= 1.1x106 [counts/ 2 ] (Acelerao em descida)
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Determinao de
Relao algbrica 1:
1 1 2.6711.1106
= = 2
2
Com os valores dos ganhos disponveis foi possvel encontrar o valor de utilizando os valores de v e (ganho do software de
controle e ganho do conversor D/A respectivamente) disponveis no manual:
Figura 27
= 13000 [N/m]
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Determinao de
Clculo de para = 0 para que o sistema se comporte como um oscilador de massa mola de .
Configuramos o software como descrito no manual, no item 6.2-4 e 6.2-5 e adicionamos o valor de encontrado e e igual
a zero. Movemos o carrinho para aproximadamente 0.5 [cm] para longe do motor (sentido negativo) e selecionamos no software para
implementar o algoritmo. Manualmente, deslocamos o carrinho para 2 [cm] e tambm para 3 [cm] e obtivemos os grficos desses
dois experimentos respectivamente nas figuras [30] e [31]:
UNIVERSIDADE FEDERAL DE LAVRAS 2017/02
27
LABORATRIO INTEGRADOR GNE386
Figura 28
Figura 29
Como foi solicitado pelo manual dobrar o valor , repete-se os procedimentos para 2 e 3 [cm], com = . (respeitando-se os
limites de ganho at 0.06 no qual o sistema passa a ser instvel) e obteve-se novos grficos onde se analisa que o sistema no atinge
o regime estacionrio. Em outras palavras quando aumentamos o ganho proporcional a frequncia de oscilao aumentou,
levando a crer que o sistema de fato tende a desestabilizar-se a partir de = . . Isso pode ser verificado da figura [32].
Figura 30
UNIVERSIDADE FEDERAL DE LAVRAS 2017/02
28
LABORATRIO INTEGRADOR GNE386
Determinao de
m m
m 50 N/[ ]3 50 N/[ ]3
K d K hw = 50 N/[ s ]3 Kd = Khw
s
Kd = s
13000 [N/m]
= .
Agora percebe-se que com esse valor de K d , o sistema no oscila. H uma ao antecipativa, o carrinho freia antes de oscilar evitando
assim instabilidade.
--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Para o projeto do controlador PD utilizamos as frmulas apresentadas acima para encontrar os valores de K p e K d para um sistema
com frequncia de 4 [Hz]. Para essa nova frequncia temos as seguintes relaes:
O manual nos indica fazer testes com 3 valor de fatores de amortecimento, sendo eles = 0.2 , = 1 , e = 2 que geram sistemas
subamortecidos, criticamente amortecidos e superamortecido respectivamente. Sendo assim podemos especificar os valores de K d
segundo esses fatores. Dado a relao:
Kd Khw 2
= Kd = Khw
2
Caso Subamortecido
2 21.93523.220.2
Kd = Khw
Kd = 13000
= .
Caso superamortecido
2 21.93523.222
Kd = Khw
Kd = 13000
= .
Por meio dos clculos realizados, obteve-se os seguintes grficos por meio de ensaios realizados, nos quais representam os sistemas
subamortecidos [33], criticamente amortecidos [34] e superamortecidos [35]. Analisando os grficos a seguir, vemos que o
controlador derivativo proporciona uma frenagem em funo do aumento de K d . Como o prprio manual nos alerta, devemos estar
atentos para o fato de um K d muito alto implica uma frenagem muito brusca o que pode causar danos ao nosso atuador, portando
devemos ser cautelosos ao escolher seu valor.
Figura 31
Figura 32
Figura 33
UNIVERSIDADE FEDERAL DE LAVRAS 2017/02
30
LABORATRIO INTEGRADOR GNE386
Determinao de
Aps determinar os parmetros do controlador proporcional e derivativos por meio de clculos, definimos agora os valores de K i no
qual usaremos para o projeto de controlador PID. No manual podemos encontrar a seguinte relao algbrica:
Figura 34
Como se avalia na figura [36], o manual nos impele a implementar o controlador com os parmetros de K p e K d para o Caso 2 que o
criticamente amortecido, nos remetendo a no ultrapassar o valor K i = 3.
7500 [/() 7500 [/()
K i K hw = 7500 [/( )] Ki = Khw
Ki = 13000
= .
Figura 35
A seguir temos:
Figura 36
O manual nos recomenda a dobrar o valor de K i , portanto teremos K i = 1.14. O ensaio para resposta ao degrau para este parmetro
dado pela figura [37]:
= 0.005339.
Figura 37
Filtro Notch
Figura 38
UNIVERSIDADE FEDERAL DE LAVRAS 2017/02
32
LABORATRIO INTEGRADOR GNE386
Grficos de validao
Modelo de validao ECP e Simulink do Matlab
RESULTADOS
Modelo de Controle PID:
Figura 41
Figura 42
Observando a figura [43], nota-se uma rpida estabilizao, com overshoot praticamente nulo, o que atende as nossas especificaes
de projeto de controlador. O grfico foi gerado com os parmetros na mesma figura.
CONCLUSO
O presente trabalho auxiliou na compreenso da aplicao de conceitos tericos em prticos, no qual possibilitou agregar
conhecimentos adicionais experincia acadmica. A modelagem foi considerada satisfatria, no qual o comportamento do sistema
modelado foi similar ao do sistema real, considerando o regime transitrio. O regime permanente no pde ser comparado devido ao
fato de que planta real possui limitaes fsicas que alteram a resposta. Essas alteraes no puderam ser implementadas. Aps a
modelagem foi iniciado o controle do sistema com o intuito de controlar a posio da segunda massa presente no mesmo. O controle
de posio realizado produziu resultados satisfatrios que puderam ser simulados atravs do sisotools bem como o do PID Tuner que
apresentaram respostas muito prximas s calculadas.
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS