UNIVERSIDAD DE FUERZAS ARMADAS ESPE

DEPARTAMENTO DE ELCTRICA Y ELECTRNICA

ASIGNATURA: CONTROL INTELIGENTE

Actividad No 22. La mquina de inferencia del control difuso

Fecha: 7 de Julio de 2014

Nombre alumnos: Diego Soria, Denis Flores.
NRC:2053

Introduccin (Escriba las ideas bsicas de la mquina de inferencia del control difuso. Qu es,
que ingresa a la mquina de inferencia y que sale, que es el conjunto implicado)

El mecanismo de inferencia interpreta cada regla como una implicacin difusa. Es decir el
bloque de inferencia es aquel en el que se realiza la traduccin matemtica de las reglas
difusas. Las reglas difusas modelan el sistema para poder trabajar con ellas y extraer un
resultado.

La mquina de inferencia realiza la tarea de calcular las variables de salida a partir de las
variables de entrada, mediante las reglas del controlador y la inferencia difusa, entregando
conjuntos difusos de salida.

La secuencia de clculos que realiza el mecanismo de inferencia incluye:

Determinar el grado de cumplimiento de las variables difusas para cada regla, a partir de
los grados de pertenencia de las variables de entrada obtenidos en la etapa de
fusificacin.

A partir del grado de cumplimiento de las variables difusas, en cada regla se tiene un
conjunto difuso de salida, que tiene asociado una funcin de pertenencia. Por lo tanto se
tiene un conjunto de salida con una funcin de pertenencia.

Para evaluar el conjunto total de reglas, se unen los conjuntos difusos resultantes de cada
regla, generndose un conjunto de salida con una nueva funcin de pertenencia.

De esta forma, se obtiene una salida difusa del controlador, con una funcin de pertenencia. Un
conjunto difuso se define por un elemento puede pertenecer parcialmente a ms de un conjunto.

Matemticamente se asigna a cada posible elemento que existe en el universo un valor que
representa su grado de pertenencia o membreca en el conjunto difuso.

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Cada elemento de un conjunto difuso presenta un grado de pertenencia a un conjunto difuso que
puede tomar cualquier valor entre 0 y 1.

Un conjunto implicado son los conjuntos difusos obtenidos en el bloque de inferencia y mediante
mtodos matemticos de defusificacin, se obtiene el valor numrico y determinante de la
variable de salida.

1. Escriba el formato de una regla e identifique sus componentes

Contiene las reglas lingsticas del control y la informacin referente a las funciones de
pertenencia de los conjuntos difusos.
Una regla difusa simple tiene la forma:
Si u es A entonces v es B
Dnde A y B son conjuntos difusos definidos en los rangos de u y v respectivamente. Una
regla expresa un tipo de relacin entre conjuntos A y B cuya funcin caracterstica seria
( ) y representa lo que se conoce como implicacin lgica. La eleccin apropiada de
esta funcin est sujeta a las reglas de la lgica proposicional.

Entonces como se ve las reglas expresan un tipo de relacin entre dos o ms proposiciones y
representan una implicacin lgica, donde el conocimiento se expresa por reglas.

Debido a que un Sistema de Lgica Difusa puede, en general, tener varias entradas y varias
salidas, la forma genrica de las reglas presentes en la Base de Reglas es la siguiente:

En estas reglas Son los valores Lingsticos de las

Variables respectivas

Para determinar las reglas difusas existen varias maneras, entre las que se destacan las basadas
en:

La experiencia de expertos y el conocimiento de ingeniera de control. La base de reglas

se determina a partir de entrevistas con el operador o a travs del conocimiento de la
dinmica del proceso.
La modelacin del proceso. Los parmetros de la base de conocimiento se obtienen a
partir de datos de entrada y salida del proceso.

2. Escriba la base de reglas para el problema del pndulo invertido

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Existen "variables lingsticas" que describen cada una de las variables en el tiempo las entradas
y salidas del controlador para el pndulo invertido como:

Error ( )
Cambio de error ( )
Fuerza ( )
Los valores lingsticos para las variables de entrada y salida son:

Valor lingstico Etiqueta

Grande negativo GN
Pequeo negativo PN
Cero Z
Pequeo positivo PP
Grande positivo GP

Donde la lgica de las reglas deberan ser:

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 3. Dibuje una tabla donde se resuman las reglas para el control del pndulo invertido.
Escriba un ejemplo del significado de uno de los casilleros de la tabla.

Base de reglas

Fuerza
u CAMBIO DE ERROR
GN PN Z PP GP
GN GP GP GP PP Z
ERROR
PN GP GP PP Z PN
Z GP PP Z PN GN
e
PP PP Z PN GN GN
GP Z PN GN GN GN

Si error es grande negativo GN y el cambio de error es grande negativo GP la fuerza es grande

positivo GP.

4. Escriba la frmula de clculo para resolver el grado de certeza de una premisa que
tiene dos proposiciones enlazadas con la conjuncin y.

En lgica difusa una proposicin puede representarse por un conjunto difuso: "X es A" donde X
corresponde a un conjunto A con funcin de pertenencia ( ), mientras que "Y es B" donde Y
corresponde a un conjunto B con funcin de pertenencia ( ), y la combinacin de estas dos
proposiciones con el operador AND, es decir la proposicin "X es A AND Y es B" corresponde a
un nuevo conjunto difuso con funcin de pertenencia.

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

5. Haga un grfico que represente el grado de certeza de una premisa compuesta por
dos proposiciones. (Ej. Para el pndulo invertido el error es GN y el cambio de error
es PN)

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Donde la fuerza u seria GP segn la grafa:

6. Determine el grado de certeza de las reglas activas para las siguientes condiciones de
error y cambio de error en el problema del pndulo invertido: a) e=pi/4; ce=-pi/8; b)
e= -pi/4;ce=3pi/16, c) e=3pi/8; ce=pi/16

a) e=pi/4; ce=-pi/8

b) e = -pi/4 ;ce = 3pi/16

Pgina 5


c) e = 3pi/8; ce=pi/16

C) Dibuje los conjuntos difusos implicados para las tres condiciones indicadas en el
numeral anterior.

a) e=pi/4; ce=-pi/8

( )

Pgina 6
b) e = -pi/4 ;ce = 3pi/16

( )
( )

c) e = -pi/4 ;ce = 3pi/16

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 ( )
( )
( )
( )

7. Demostrar ( )

Primer paso congruencia de tringulos entre triangulo ABC y tringulo abc

rea pintada de verde

( ) ( ( ))

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 (( ) ( ))

( )

( )

8. Calcular para los ejemplos de entrada

Donde son los centros de conjuntos difusos de salida activos

( )

a) e=pi/4; ce=-pi/8

( )

( ) ( )

b) e= -pi/4;ce=3pi/16

( )
( )

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 ( ) ( )

( ) ( )
( )

c) e=3pi/8; ce=pi/16

( )
( )
( )
( )

( )

( )

( )

( )

( ) ( ) ( )

Nosotros Diego Soria, Denis Flores afirmos que esta actividad es de mi autora y establezco que
para la elaboracin de la misma he seguido los lineamientos del Cdigo de tica de la
Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE

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