30/03/2016

MOTORES DE CORRENTE CONTNUA

Motor CC controlado por tenso de armadura

a) Modelo do motor CC; b) diagrama em bloco

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Motor CC com carga

Clculo da Funo de transferncia

a) Equao Eltrica:
= +
b) Equao Mecnica:

c) Equaes Eletromecnicas:
. .
. .

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Clculo da Funo de transferncia

. . . . . . .
. . . . . . .
Onde:
K = constante de torque;
Kb = constante de FCEM
Ea (s) = Eb + + a(s) T(s)=
Eb (s) = K.W(s) T(s) = K.Ia(s)
Ea (s) = KbW(s) + + a(s)
K

Clculo da Funo de transferncia

Ia(s)=(DL/K).W(s) + (J/K)s.W(s)
Ea(s) = Kb.W(s) + (Ra.DL/K).W(s) + (Ra.J/K)s.W(s) + (LaDL/K)s.W(s)
+ (LaJ/K)s2.W(s)
Ea(s) = W(s).[Kb+ (Ra.DL/K) + (Ra.J/K)s + (LaDL/K)s+ (LaJ/K)s2]
W ( s) K
F ( s) = =
Ea ( s ) La Js 2 + Ra Js + La DL s + Ra DL + KK b

Ea Motor DC W

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Clculo da Funo de transferncia

A funo de transferncia de 2 ordem, ou seja o sistema possui dois
plos. O plo representa atraso e temos, no motor, duas variveis que
geram atraso. Uma a indutncia da bobina do motor La. A outra
varivel o momento de inrcia J.
Podemos desprezar o plo de maior valor, pois este gera atrasos
menores. Desta forma podemos desprezar a indutncia do motor La.
K 2, 2 2, 2. Ra J
F (s) = ts = ts =
Ra J .s + Ra D L + K . K b plo Ra . DL + K . K b

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Ganho do motor em regime permanente

K
F (s) =
Aplicando-se s = 0 na equao: Ra J .s + Ra D L + K . K b
Teremos o ganho em regime permanente, obtendo o valor que devemos
multiplicar pela tenso de entrada para obter a rotao do motor em Hz:

K
G =
Ra D L + K .K b

A figura ilustra a dependncia da

rotao do motor em relao
tenso aplicada aos terminais do
mesmo, em regime permanente

Motor CC utilizado em Servoposicionador

.W(s)

( ) ( ) ( )
"
( ) . ( )

" ( . . # . # . )

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Projeto com o motor MXE-6T

Parmetros do Motor
Resistncia de armadura: Ra = 12,6 ;
Indutncia de armadura: La = 14,3 mH;
Constante da FCEM: Kb = 9,78. 10-2 V.s;
Momento de Inrcia do Motor: J = 156. 10-6 Kg.m2 ;
Constante de torque: K = 9,78 . 10-2 N.m/A;
Coeficiente de atrito: DL = 25. 10-6 W.s2

Funo de transferncia do Motor MXE-6T

Considerando a equao abaixo e substituindo os parmetros do motor MXE-6T:

K
F (s) =
Ra J . s + Ra D L + K . K b
RaJ = 1,9656. 10 -3 RaDL + K.Kb = 9,88. 10 -3

9 , 78 . 10 2 9, 9
F (s) = 3 3
=
1, 9656 . 10 s + 9 , 88 . 10 0, 2 s + 1

49 , 5
F (s) =
s+5

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Resposta transitria do Motor MXE-6T com Ea = 10V

Velocidade Angular do Motor MXE-6T com Ea = 10V em regime

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Exerccios Propostos
Exerccio 1 Calcular a funo de transferncia de um motor CC
controlado por armadura, dados os parmetros desse motor.
Calcular o tempo de resposta entrada degrau e o ganho em regime
permanente.
Ra = 20; K = Kb= 15.10 -2 V.s ; J = 50.10 -6 Kg.m2 ;
DL = 25.10 -6 W.s2

Exerccio 2 Sabendo-se que o tempo de subida de um motor CC,

controlado por armadura, vale 0,5 segundos e que na sua tenso
nominal de 12 Volts ele desenvolve em regime uma velocidade de
8.000 rpm, obtenha a Funo de transferncia do Motor,