Prcticas de robtica - RobotStudio n 3 Profesor: Agustn Caete Lpez

PRCTICA N 3: Programacin bsica desde el FlexPendant

El FlexPendant es la pistola de
programacin virtual (idntica a la
pistola real) para poder verla
pulsaremos en el icono sealado en
la figura

Para poner el sistema en modo manual o automtico podemos realizarlo de dos formas

Desde el FlexPendant

Desde la pestaa Controlador

1 Crea un cilindro de radio 3mm y altura 100mm (sin

configurarlo como herramienta) y acplalo a la mordaza del
robot (simplemente arrastrndolo) debe quedar tal como se
ve en la figura:

1
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2 Desde el Flexpendant configuraremos los parmetros de este cilindro para que se convierta
en una herramienta, para ello entraremos en el men Datos del programa/tooldata debemos
configurar obligatoriamente los
parmetros, seleccionando Valor
Inicial:

- X,Y y Z del TCP con

respecto a la brida del
robot (p.e. x=0 y=0
Z=100)

- Masa de la
herramienta (p.e.
mass=0.1)

- Centro de gravedad de la herramienta(p.e. x=0 y=0 Z=1)

Si se configura correctamente
deber aparecer al hacer clic en Ok
el FlexPendant de la siguiente
forma:

3 Comprobar el movimiento de orientacin del robot mediante el FlexPendant (El robot se

mueve pero el TCP de la herramienta no cambia)para ello deberemos entrar en
Movimiento/Herramienta y seleccionar en Herramienta la
herramienta cilindro.

4 Entrar en robotarget para ello Datos de

programa/Todos los tipos de
datos/robotarget y mover el robot y pulsar
nuevo de manera que creemos una serie de
puntos por los que moveremos al robot

2
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5 En el editor del programa insertar las distintas

instrucciones correspondientes a cada punto

6 Situar el puntero del programa en la instruccin donde queremos que se inicie la trayectoria

7 Pulsar star en la Flexpendant y comprobar que el robot se mueve

sobre esa trayectoria.

8 Transferir el programa del Flexpendant virtual a la estacin en la

pestaa INICIO/Sincronizar con estacin

9 Comprobar que pulsando el inicio de la simulacin, el robot se mueve sobre dicha

trayectoria.