PROYECTO DE INGENIERIA

FASE 4: PLANEAMIENTO DEL PROYECTO

PRESENTADO POR:
JHPONNYS ENRIQUE MENDOZA
CDIGO: 73241225
OSCAR MOLINA TILANO
CODIGO: 1048206369

GRUPO: 212020_09

PRESENTADO A:
ALBERTO MARIO PERNETT
TUTOR

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIA E INGENIERA ECBT
PROGRAMA INGENIERA INDUSTRIAL
PROYECTO DE INGIERERIA
VALLEDUPAR
01 DE NOVIEMBRE 2017
Contenido
INFORMACIN GENERAL .................................................................................................................... 3
PREGUNTA DE INVESTIGACIN ........................................................................................................... 4
OBJETIVO GENERAL ............................................................................................................................. 5
OBJETIVOS ESPECFICOS ...................................................................................................................... 6
JUSTIFICACIN .................................................................................................................................... 7
PLANTEAMIENTO Y FORMULACIN DEL PROBLEMA ......................................................................... 8
JUSTIFICACIN: RAZONES POR LAS QUE EL PROBLEMA DEBE SER RESUELTO. .................................. 9
MARCO TERICO: COMPENDIO DE LO QUE SE DEBE SABER PARA RESOLVER EL PROBLEMA. ........ 10
1. Los materiales radiactivos: ................................................................................................. 11
2. Metodologa: Tcnicas y procedimientos para resolver el problema (diseo bsico de
los subsistemas del prototipo)..................................................................................................... 12
3. Transporte de carga radioactiva ........................................................................................ 13
4. Tecnologa ............................................................................................................................ 13
5. Sensor infrarrojo y Baliza infrarroja remota ................................................................... 13
6. Modo de proximidad ........................................................................................................... 14
7. Modo de baliza..................................................................................................................... 14
8. Modo remoto ...................................................................................................................... 14
9. Sensor de giro ...................................................................................................................... 15
10. Sensor de color................................................................................................................. 15
PRESUPUESTO ................................................................................................................................... 17
11. Presupuesto: ..................................................................................................................... 18
REFERENCIAS ..................................................................................................................................... 19
 INFORMACIN GENERAL

TITULO: LEGO MINDSTORMS EV3 BUILDING

INSTRUCTIONS
EQUIPO DE PROYECTO: JHOPNNYS ENRIQUE MENDOZA
CARLOS JOSE HERAZO
HENRY JAIR RODRGUEZ
OSCAR DANIEL MOLINA
LUGAR DE EJECUCION: Valledupar-Cesar
DURACION: 5 meses
ETIQUETAS: Radioactividad, robot, transporte, Planta Nuclear, Seguridad
AREA DE Ingeniera Mecnica y sistemas (Robtica)
CONOCIMIENTO:
PROBLEMTICA O Construir y programar un prototipo de robot lego EV3 para
HIPOTESIS transportar dentro de una planta nuclear una carga de 60gr de
material altamente radiactivo a travs de un laberinto
OBJETIVO GENERAL: Asegurar en zona segura carga peligrosa.
 PREGUNTA DE INVESTIGACIN

Cmo disear un prototipo EV3 que pueda transportar el material altamente

radioactivo de 60 gramos de peso dentro del laberinto de manera autnoma sin
contacto humano?
 OBJETIVO GENERAL

Transportar dentro de una planta nuclear una carga altamente radioactiva a travs de un
laberinto usando un Robot Lego EV3.
 OBJETIVOS ESPECFICOS

1. Disear y construir un prototipo del robot LEGO EV3 (Hardware) que permita transportar
una carga de 60 g a travs de un laberinto.
2. Programar el prototipo de robot LEGO EV3 (Software) para resolver el laberinto.
3. Hacer la integracin del hardware y del software para que el prototipo de robot LEGO
EV3 transporte la carga de 60 g a travs del laberinto en el menor tiempo posible.
4. Realizar diferentes pruebas con el fin de establecer el programa especfico, utilizando los
diferentes sensores que posee el robot LEGO EV3 para la solucin del laberinto.
 JUSTIFICACIN

Con el uso de la ciencia y la tecnologa con la que se cuenta actualmente para facilitar
procesos y para plantear soluciones a diversos casos que se pueden dar en el trabajo, en la
cotidianidad o en eventos que puedan ser complejos y vulnerables para las personas, se
desarrolla este trabajo para darle una solucin al problema planteado de llevar una carga
radiactiva por medio de un robot en un laberinto aislado buscando minimizar el riesgo y
asegurar la vida de los seres humanos, de lo contrario las personas pueden ser afectas en su
salud, hasta poder perder su propia vida, al manipular sustancias radioactivas.
 PLANTEAMIENTO Y FORMULACIN DEL PROBLEMA

Planteamiento:
El problema que se debe resolver a travs de la ejecucin de un proyecto a lo largo del curso
se describe a continuacin: En una planta nuclear se requiere transportar un material
altamente radiactivo de una zona aislada a otra a travs de un laberinto. A pesar de que la
sustancia est encapsulada existe el riesgo de que en el transporte se libere radiacin, de
manera que ningn ser humano puede entrar en contacto con ella en la zona de transporte.
La sustancia y su contenedor slo pesan 60 gramos. La carga se debe transportar usando un
robot LEGO MINDSTORM EV3 que resuelva el laberinto.
 JUSTIFICACIN: RAZONES POR LAS QUE EL PROBLEMA DEBE
SER RESUELTO.

El presente proyecto est justificado en la pretensin de dar solucin al problema y necesidad

que tiene la planta nuclear de transportar un material altamente radiactivo de una zona aislada
a otra; sin que exista riesgo de que en el transporte se libere radiacin, que pueda afectar el
ambiente y a algn ser humano generando consecuencias lamentables.

Adems busca este proyecto que la solucin al problema se de en las condiciones de

seguridad adecuadas y requeridas en seguridad por tratarse del manejo de sustancias qumicas
de alta peligrosidad y adems que el trayecto a recorrer tiene unas caractersticas especiales
toda vez que no es en lnea recta sino que toda su extensin es en curvas, lo que requiere
mayor cuidado.
 MARCO TERICO: COMPENDIO DE LO QUE SE DEBE SABER
PARA RESOLVER EL PROBLEMA.

Lego Mindstorms: es una lnea de juguetes de robtica para nios fabricado por la empresa
LEGO, que posee elementos bsicos de las teoras robticas, como la unin de piezas y la
programacin de acciones en forma interactiva. Este robot fue comercializado por primera
vez en septiembre de 1998.

Comercialmente se publicita como Robotic Invention System, en espaol Sistema de

Invencin Robotizado (RIS). Tambin se vende como herramienta educacional, lo que
originalmente se pens en una colaboracin entre LEGO y el MIT. La versin educativa se
llama Lego Mindstorms for Schools, en espaol Lego Mindstorms para la escuela y viene
con un software de programacin basado en la GUI de Robolab.1

Lego Mindstorms puede ser usado para construir un modelo de sistema integrado con partes
electromecnicas controladas por computador. Prcticamente todo puede ser representado
con las piezas tal como en la vida real, como un elevador o robots industriales.

Hasta 2015 ha habido tres generaciones de Lego Mindstorms: el bloque RCX, el bloque NXT
y el EV3.

Lego EV3 es el robot de 3 generacin de la lnea de robtica de Lego. Es el sucesor de Lego

MindStorms NXT 2.0 y sali al mercado en Agosto de 2013. El kit de Lego EV3
recomendado para ensear y aprender robtica escolar es el 45544 Lego Mindstorms
Education EV3 Core Set. Mediante su uso el alumnado puede construir, programar y testear
sus propias soluciones en la vida real de la tecnologa robtica.
1. Los materiales radiactivos: estn compuestos por tomos inestables que emiten
radiacin ionizante a medida que se desintegran, que contienen energa en exceso y
longitud de onda corta que los hace muy penetrante por lo cual son de alto riesgo para
la salud de las personas; sea por la irradiacin o por contaminacin;
encontrando entre los efectos que puede producir la prdida del cabello, nauseas,
vmitos, fiebre, prdida de peso, quemaduras, enfermedades graves (cncer) y la
muerte.
Todo trabajo que implique el manejo de material nuclear, aunque no se produzcan
accidentes que provoquen derrames, provocan en el ambiente una cantidad peligrosa
de material radiactivo; lo que tiene acarrea graves consecuencias para la salud de las
personas pero adems para todos los seres vivos. Los daos a la salud principalmente
se producen por la capacidad que tienen estas sustancias de alterar el material gentico
celular, generando mutaciones en las clulas que posteriormente pueden llegar a
convertirse en cancergenas.
La contaminacin por materiales radiactivos se da de varias formas y todas revisten
la misma peligrosidad para todos los organismos vivos.
El medio terrestre se contamina a travs de radio nucleidos presentes en el aire, la
lluvia, los regados, el suelo, etc. procedentes de las fugas de las instalaciones
nucleares, los almacenes de residuos o las explosiones de armas atmicas. Los radio
nucleidos pueden entrar en el ciclo de la materia, incorporndose a los productores
primarios de la biomasa vegetales, hongos, algas, bacterias, etc., y a travs de ellos
pasar a los animales y a los humanos.
Hay muy pocos informes (por lo menos, que hayan salido a la luz) que determinen de
manera exacta qu consecuencias acarrea la expansin de nuevos elementos
radiactivos en los ecosistemas. Como se ha visto, los radio nucleidos se difunden a
travs del aire,
 Por deposicin en el suelo o por el agua, llegando a las comunidades humanas
directamente o a travs de los alimentos, mediante su incorporacin a las cadenas
trficas. La va digestiva es la principal puerta de entrada de los radionucleidos
contaminantes. Los gases y las partculas que ingresan en el organismo por va
respiratoria penetran, ms o menos en funcin de su tamao, en el rbol respiratorio
pudiendo llegar hasta los alvolos pulmonares. Una vez all, segn su solubilidad,
pueden penetrar en el torrente circulatorio o quedarse en el pulmn. Si alcanzan el
sistema circulatorio, los radionucleidos se distribuyen por el organismo y se acumulan
en diversos rganos segn sus caractersticas qumicas. (Olcina, 2011).
Alrededor del mundo cada pas maneja una legislacin apropiada para la
manipulacin de las sustancias radioactivas, es por esto que es de gran importancia
tener claridad de estas legislaciones, ya que por medio de estas se puede tener una
claridad, de los requisitos necesarios para la adquisicin, transporte, almacenamiento
y manipulacin de ste tipo de materiales.(Seguridad y Salud en el Trabajo).

2. Metodologa: Tcnicas y procedimientos para resolver el problema

(diseo bsico de los subsistemas del prototipo).

Para el desarrollo del proyecto se emplear la metodologa CDIO, cuya sigla

identifica las funciones propias del ejercicio de la ingeniera, como son: concebir,
disear, implementar y operar nuevos productos, procesos y sistemas de valor
agregado en la ingeniera que impacten a sobre la sociedad, en un entorno moderno y
de trabajo en equipo.
CDIO es un modelo de arquitectura abierta, est disponible para ser adaptado a las
necesidades especficas de todos los programas de ingeniera universitarios. Las
universidades participantes (colaboradores) desarrollan regularmente material y
metodologas para compartir con otros.
Estas funciones estn descritas de la siguiente manera:
Concebir implica la identificacin y caracterizacin de un problema real que resuelva
las cambiantes necesidades de la sociedad. Desarrollo de planes estratgicos de
 carcter tcnico, administrativo y de negocios, teniendo en cuenta la tecnologa, las
regulaciones y las oportunidades del mercado.
Disear consiste en el dimensionamiento del producto, proceso o sistema; la
apropiacin de la tecnologa para el diseo de los bloques constitutivo, as como la
concrecin en diagramas esquemticos, planos, dibujos y algoritmos que los auto-
contengan y describan.
Implementar se refiere a la transformacin del diseo en un producto, proceso o
sistema, lo cual puede implicar fabricacin de hardware, codificacin de software,
pruebas y validacin.
Y finalmente, Operar significa utilizar el producto, proceso o sistema construido para
satisfacer la necesidad del cliente. Incluye el mantenimiento, servicio, evolucin,
reciclaje y retiro del producto.

3. Transporte de carga radioactiva

Construccin del vehculo que lleve la carga, el cual se realizara mediante el

robot LEGO MINDSTORM EV3, ya que por medio de esta herramienta se puede fabricar
distintos modelos con el objetivo de transportar la carga radioactiva, a continuacin,
anexamos un prototipo del modelo a utilizar.

4. Tecnologa

Elementos de Programacin
El robot LEGO MINDSTORM EV3 cuenta con diferentes sensores que le permiten realizar
funciones especficas, las cuales son programadas para ejecutarlas de acuerdo a las
instrucciones dadas.

A continuacin, se detalla cada sensor:

5. Sensor infrarrojo y Baliza infrarroja remota

El Sensor infrarrojo es un sensor digital puede detectar luz infrarroja reflejada por objetos
macizos. Tambin puede detectar seales de luz infrarroja enviadas por la Baliza infrarroja
remota y se puede utilizar en tres modos diferentes: Modo de proximidad, Modo de baliza y
Modo remoto.

6. Modo de proximidad

En Modo de proximidad, el Sensor infrarrojo utiliza las ondas de luz reflejadas por un
objeto para calcular la distancia entre el sensor y el objeto mencionado. Informa la distancia
mediante valores entre 0 (muy cerca) y 100 (muy lejos). El sensor puede detectar objetos
que se encuentran a una distancia de hasta 70 cm, segn el tamao y la forma del objeto.

7. Modo de baliza

Elija uno de los cuatro canales de la Baliza infrarroja remota con el Selector de canal color
rojo. El Sensor infrarrojo detectar una seal de la baliza que coincida con el canal que ha
especificado en el programa hasta una distancia aproximada de 200 cm en la direccin a la
que est orientado. Una vez realizada la deteccin, el sensor puede calcular la direccin
general (orientacin) de la baliza y su distancia (proximidad).

8. Modo remoto

Tambin puede utilizar la Baliza infrarroja remota como control remoto para su robot. En
Modo remoto, el Sensor infrarrojo puede detectar qu botn (o combinacin de botones) se
ha presionado en la baliza. Hay en total once combinaciones de botones posibles:

0 Ningn botn (y el Modo de baliza est desactivado)

1 Botn 1
2 Botn 2
3 Botn 3
4 Botn 4
5 Botn 1 y Botn 3
6 Botn 1 y Botn 4
7 Botn 2 y Botn 3
8 Botn 2 y Botn 4
9 Modo de baliza activado
10 Botn 1 y Botn 2
11 Botn 3 y Botn 4

9. Sensor de giro

Mdulo sensor de giro, implementado en la medicin de movimientos y cambios de

rotacin de un robot, tambin es posible realizar la medicin de ngulos. Las caractersticas
de este sensor permiten la construccin del robot con una alta precisin en sus
movimientos. Precisin +/- 3 grados.

10. Sensor de color

El Sensor de color es un sensor digital que puede detectar el color o la intensidad de la luz.
Este sensor puede utilizarse en tres modos diferentes: Modo color, Modo intensidad de la
luz reflejada y Modo intensidad de la luz ambiental.

En Modo color, el Sensor de color reconoce siete colores: negro, azul, verde, amarillo,
rojo, blanco y marrn, adems de Sin color. Esta capacidad de diferenciar los colores
significa que el robot puede estar programado para detenerse cuando detecta el color rojo.

En Modo intensidad de la luz reflejada, el Sensor de color mide la intensidad de la luz

que se refleja desde una lmpara emisora de luz color rojo. El sensor utiliza una escala de 0
(muy oscuro) a 100 (muy luminoso).

En Modo intensidad de la luz ambiental, el Sensor de color mide la intensidad de la luz

que ingresa en la ventana desde su entorno, como la luz del sol o el haz de una linterna. El
sensor utiliza una escala de 0 (muy oscuro) a 100 (muy luminoso). Esto significa que el
robot puede estar programado para detenerse si las luces se apagan.
 PRESUPUESTO

https://articulo.mercadolibre.com.co/MCO-453018195-lego-31313-mindstorms-
ev3-internet-smart-robot-control-wifi-_JM

Nuevo Lego 31313 Mindstorms Ev3 Internet Smart Robot Control Wifi
Principio del formulario
$1.497.300
 11. Presupuesto: Costo de los recursos (humanos y materiales) que se
necesitan para resolver el problema.

presupuesto
Personal de planta
Nombre Horas de Valor /h Subtotal
trabajo
Director 5 1000 50000
TM Hardware 4 8000 32000
TM Software 4 7500 30000
Tm Comunicaciones 4 7000 28000
TM Asistente de control 4 6500 26000
Total 166000

presupuesto
Trabajo de Laboratorio
Nombre Transporte Alimentacin Subtotal
Director 5000 5000 10000
TM Hardware 5000 5000 10000
TM software 5000 5000 10000
Tm Comunicaciones 5000 5000 10000
TM Asistente de control 5000 5000 10000
Total 50000

presupuesto
Alquiler de Equipos
Equipo Horas Valor * hora Subtotal
Videograbadora 8 10000 80000
Computador 8 8000 64000
Local de Pruebas 8 20000 160000
Total 304000

presupuesto
Gastos varios
Nombre Cantidad Valor Unitario Subtotal
Impresin 20 300 6000
Cintas Adhesivas 1 2000 2000
Batera AAA 5 900 4500
Internet 4 1000 4000
Total 16500

Gran total 536500

 REFERENCIAS

Introduccin al plan de lecciones de robotica, uso de la aplicacin de programacin

EV3, lego mindstorms education, recuperado de: https://le-www-live-
s.legocdn.com/sc/media/files/ev3-introduction-to-robotics/introduction-to-robotics-
tablet-es-b08f2764ee6a5a74cbc89a545fa24b0b.pdf?la=en-gb
31313 mindstorms EV3, recuperado de: https://www.lego.com/es-
es/mindstorms/products/mindstorms-ev3-31313
Sensor girscopo LEGO MINDSTORMS EV3, recuperado de: http://www.ro-
botica.com/Producto/Sensor-giroscopo-LEGO-MINDSTORMS-EV3
Gua de usuario LEGO MINDSTORMS EV3, recuperado
de: file:///D:/Downloads/Guia_de_usuario-LEGO_MINDSTORMS_EV3.pdf
Soporte de MINDSTORMS, recuperado de: https://www.lego.com/es-
es/mindstorms/support
Sensor de infrarrojo EV3, LEGO education ROBOTIX, recuperado
de: http://www.robotix.es/es/ev3-infrared-sensor-lego-education
Gua de uso, lego mindstorms education, recuperado
de: https://es.slideshare.net/maestro21edu/gua-de-uso-lego-mindstorm-ev3-45544
Sensor infrarrojo EV3, esmindstorms, recuperado
de: http://www.esmindstorms.com/2015/10/sensor-infrarrojo-ev3.html
Gua LEGO MINDSTORMS, marzo 31, 2015, por Daniela Fernanda, recuperado
de:https://issuu.com/danielafernanda4/docs/guia_lego_mindstorm
Proyecto 3. El detector de obstculos, robtica lego EV3, recuperado de:
http://canaltic.com/rb/legoev3/proyecto_3_el_detector_de_obstculos.HTML
Sensor de proximidad para mindstorms, recuperado de: http://www.ro-
botica.com/Pro
http://propuestasdeinvestigacion651.blogspot.com.co/2017/05/marco-
teorico_26.html