Actuadores hidrulicos

En este tipo de actuador su fuente de energa son aceites minerales a una

presin comprendida entre los 50 y 100 bares, llegando a superar los 300 bar.

Actuadores hidrulicos lineales

Los cilindros hidrulicos de movimiento lineal son utilizados comnmente en

aplicaciones donde la fuerza de empuje del pistn y su desplazamiento son
elevados. Los cilindros hidrulicos pueden ser de simple efecto, de doble efecto
y telescpicos. - En el primer tipo, el fluido
hidrulico empuja en un sentido el pistn del
cilindro y una fuerza externa (resorte o
gravedad) lo retrae en sentido contrario. El
cuerpo del cilindro es la caja externa tubular
y contiene el pistn, el sello del pistn y el
vstago. Calibre es el trmino usado para
indicar el dimetro del pistn. El extremo del
pistn del cilindro (algunas veces llamado
extremo ciego) se conoce como el extremo
de la cabeza. El extremo desde el cual el vstago se extiende y se retrae se
conoce como el extremo del vstago.

- El cilindro de accin doble utiliza la fuerza generada por el fluido hidrulico

para mover el pistn en los dos sentidos, mediante una vlvula de solenoide. El
cilindro de accin doble es el accionador hidrulico ms comn utilizado
actualmente y se usa en los sistemas del implemento, la direccin y otros
sistemas donde se requiera que el cilindro funcione en ambas direcciones.
Puesto que los cilindros con vstago de acoplamiento son los cilindros de
accin doble ms comunes, se tiene en cuenta las pautas de la National Fluid
Power Association (NFPA) para fijar las normas de calibre, tipo de montaje y
dimensiones generales del cilindro. Esto permite usar los cilindros con vstago
de acoplamiento de diferentes fabricantes, si tienen la misma descripcin de
diseo. Sin embargo, recuerde que aunque los cilindros pueden tener el mismo
calibre, su calidad puede ser
diferente. El calibre del cilindro es
el trmino que indica el dimetro
interno del cilindro. Un cilindro de
calibre grande produce un mayor
volumen por unidad de longitud
que un cilindro de calibre
pequeo. Para mover un pistn la misma distancia, un cilindro de calibre
grande necesita ms aceite que un cilindro de calibre menor. Por tanto, para un
rgimen de flujo dado, un cilindro de calibre grande se mueve ms lentamente
que un cilindro de calibre pequeo. El rea efectiva de un cilindro es el rea del
pistn y de sello de pistn sobre la cual acta el aceite. Debido a que uno de
los extremos del vstago est unido al pistn y el extremo opuesto se extiende
fuera del cilindro, el rea efectiva del extremo del vstago es menor que el rea
efectiva del extremo de la cabeza. El aceite no acta contra el rea del pistn
cubierta por la unin del vstago. El volumen de aceite necesario para llenar el
extremo del vstago del cilindro es menor que el volumen de aceite necesario
para cubrir el extremo de la cabeza del cilindro. Por tanto, para un rgimen de
flujo dado, el vstago del cilindro se retrae ms rpido que el tiempo que tarda
en extenderse.

- El cilindro telescpico contiene

otros de menos dimetro en su
interior y se expanden en etapas,
son muy utilizados en gras. Est
constituido por los tubos cilndricos
y vstago de mbolo. En el avance
sale primero el mbolo interior,
siguiendo desde dentro hacia fuera los siguientes vstagos o tubos. La
reposicin de las barras telescpicas se realiza por fuerzas externas. La fuerza
de aplicacin est determinada por la superficie del mbolo menor.

Otros elementos en los cilindros son: Sellos Los sellos se usan en diferentes
partes del cilindro, como se muestra en la figura. El sello del pistn se usa entre
el pistn y la pared del cilindro.

Su diseo permite que la presin de aceite extienda el sello contra la pared del
cilindro, de manera que, a mayor presin, mayor fuerza sellante. El sello del
extremo de la cabeza (sello anular) evita que el aceite escape por entre el
cuello del vstago y la pared del cilindro. El sello de vstago es un sello en
forma de U que limpia el aceite del vstago a medida que el vstago se
extiende por el cilindro. El sello de labio se ajusta al cilindro e impide que la
suciedad o el polvo entren al cilindro cuando se retrae el vstago del cilindro.
Los sellos se fabrican en poliuretano, nitrilo o vitn. El material debe ser
compatible con los fluidos usados y las condiciones de operacin.

Amortiguadores: La figura muestra un cilindro con amortiguadores.

Cuando un cilindro en movimiento llega a un extremo muerto (como sucede al
final de la carrera del cilindro), la accin que experimenta se conoce como
carga de choque. Cuando un cilindro est sujeto a una carga de choque, se
usan amortiguadores para minimizar el efecto. Cuando el pistn se aproxima al
final de la carrera, el amortiguador se mueve dentro del conducto de aceite de
retorno y restringe el flujo de aceite de retorno del cilindro. La restriccin
produce un aumento de la presin de aceite de retorno entre el conducto del
aceite de retorno y el pistn. El aumento de la presin de aceite produce un
efecto de amortiguacin que reduce el movimiento del pistn y minimiza el
choque que ocurre al final de la carrera. Algunos cilindros pueden requerir un
amortiguador en el extremo de la cabeza, mientras otros pueden requerir
amortiguadores tanto en el extremo de la cabeza como en el extremo del
vstago.

ACTUADORES HIDRULICOS ROTATIVOS

Motor hidrulico

El motor hidrulico convierte la energa hidrulica en energa mecnica. El

motor hidrulico usa el flujo de aceite enviado por la bomba y lo convierte en un
movimiento rotatorio para impulsar otro dispositivo (por ejemplo, mandos
finales, diferencial, transmisin, rueda, ventilador, otra bomba, etc.). Varios
tipos de motores hidrulicos se usan en la industria. Proporcionan una
velocidad determinada relativamente constante a travs de su variada gama de
presiones. Cuando alcanzan su mximo par, su velocidad cae rpidamente
debido a que el fluido hidrulico se escapa a travs de una vlvula de alivio
dejando el motor sin alimentar. Entre los tipos de motores hidrulicos se
encuentran: los motores de paletas, de pistn axial o radial, de engranajes y
gerotor.
Actuadores elctricos.

Las caractersticas de control, sencillez y precisin de los accionamientos

elctricos han hecho que sean los ms usados en los robots industriales
actuales.
Dentro de los actuadores elctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:

Motores de corriente continua (DC):

-Controlados por induccin.
-Controlados por excitacin.
Motores de corriente alterna (AC):
-Sincronos.
-Asncronos.
Motores paso a paso.

Motores de corriente contina.

Son los ms usados en la actualidad debido a su facilidad de control. En este

caso, se utiliza en el propio motor un sensor de posicin (Encoder) para poder
realizar su control.
 Los motores de DC estn constituidos por
dos devanados internos, inductor e inducido,
que se alimentan con corriente continua:

El inducido, tambin denominado devanado

de excitacin, est situado en el estator y
crea un campo magntico de direccin fija,
denominado excitacin.

El inducido, situado en el rotor, hace girar al

mismo debido a la fuerza de Lorentz que
aparece como combinacin de la corriente circulante por l y del campo
magntico de excitacin. Recibe la corriente del exterior a travs del colector
de delgas, en el que se apoyan unas escobillas de grafito.

Para que se pueda dar la conversin de energa elctrica en energa mecnica

de forma continua es necesario que los campos magnticos del estator y del
rotor permanezcan estticos entre s. Esta transformacin es mxima cuando
ambos campos se encuentran en cuadratura. El colector de delgas es un
conmutador sincronizado con el rotor encargado de que se mantenga el ngulo
relativo entre el campo del estator y el creado por las corrientes rotoricas. De
esta forma se consigue transformar automticamente, en funcin de la
velocidad de la maquina, la corriente continua que alimenta al motor en
corriente alterna de frecuencia variable en el inducido. Este tipo de
funcionamiento se conoce con el nombre de autopilotado.

Al aumentar la tensin del inducido aumenta la velocidad de la maquina. Si el

motor esta alimentado a tensin constante, se puede aumentar la velocidad
disminuyendo el flujo de excitacin. Pero cuanto ms dbil sea el flujo, menor
ser el par motor que se puede desarrollar para una intensidad de inducido
constante, mientras que la tensin del inducido se utiliza para controlar la
velocidad de giro.

En los controlados por excitacin se acta al contrario.

Adems, en los motores controlados por inducido se produce un efecto
estabilizador de la velocidad de giro originado por la realimentacin intrnseca
que posee a travs de la fuerza contraelectromotriz. Por estos motivos, de los
dos tipos de motores DC es el controlado por inducido el que se usa en el
accionamiento con robots.
Para mejorar el comportamiento de este tipo de motores, el campo de
excitacin se genera mediante imanes permanentes, con lo que se evalan
fluctuaciones del mismo. Estos imanes son de aleaciones especiales como
sumario-cobalto. Adems, para disminuir la inercia que poseera un rotor
bobinado, que es el inducido, se construye este mediante una serie de espiras
serigrafiadas en un disco plano, este tipo de rotor no posee apenas masa
trmica lo que aumenta los problemas de calentamiento por sobrecarga.

Las velocidades de rotacin que se consiguen con estos motores son del orden
de 1000 a 3000 rpm con un comportamiento muy lineal y bajas constantes de
tiempo. Las potencias que pueden manejar pueden llegar a los 10KW.

Como se ha indicado, los motores DC son controlados mediante referencias de

velocidad. Estas normalmente son seguidas mediante un bucle de
retroalimentacin de velocidad analgica que se cierra mediante una
electrnica especifica (accionador del motor).

Sobre este bucle de velocidad se coloca otro de posicin, en el que las

referencias son generadas por la unidad de control (microprocesador) sobre la
base del error entre la posicin deseada y la real.
El motor de corriente continua presenta el inconveniente del obligado
mantenimiento de las escobillas. Por otra parte, no es posible mantener el par
con el rotor parado mas de unos segundos, debido a los calentamientos que se
producen en el colector.
Para evitar estos problemas, se han desarrollado en los ltimos aos motores
sin escobillas. En estos, los imanes de excitacin se sitan en el rotor y el
devanado de inducido en el estator, con lo que es posible convertir la corriente
mediante interruptores estticos, que reciben la seal de conmutacin a travs
de un detector de posicin del rotor.

Motores paso a paso.

Los motores paso a paso generalmente no han sido considerados dentro de los
accionamientos industriales, debido principalmente a que los pares para los
que estaban disponibles eran muy pequeos y los pasos entre posiciones
consecutivas eran grandes. En los ultimo aos se han mejorado notablemente
sus caractersticas tcnicas, especialmente en lo relativo a su control, lo que ha
permitido fabricar motores paso a paso capaces de desarrollar suficientes en
pequeos pasos para su uso como accionamientos industriales.
Existen tres tipos de motores paso a paso:
-De imanes permanentes.
-De reluctancia variable.
-Hbridos.

En los primeros, de imanes permanentes, el rotor, que posee una polarizacin

magntica constante, gira para orientar sus polos de acuerdo al campo
magntico creado por las fases del estator. En los motores de reluctancia
variable, el rotor esta formado por un material ferro-magntico que tiende a
orientarse de modo que facilite el camino de las lneas de fuerza del campo
magntico generado por las bobinas de estator. Los motores hbridos combinan
el modo de funcionamiento de los dos anteriores.
En los motores paso a paso la seal de control son trenes de pulsos que van
actuando rotativamente sobre una serie de electroimanes dispuestos en el
estator. Por cada pulso recibido, el rotor del motor gira un determinado numero
discreto de grados.

Para conseguir el giro del rotor en un determinado nmero de grados, las

bobinas del estator deben ser excitadas secuencialmente a una frecuencia que
determina la velocidad de giro. Las inercias propias del arranque y parada
(aumentadas por las fuerzas magnticas en equilibrio que se dan cuando est
parado) impiden que el rotor alcance la velocidad nominal instantneamente,
por lo que esa, y por tanto la frecuencia de los pulsos que la fija, debe ser
aumentada progresivamente.
Para simplificar el control de estos motores existen circuitos especializados que
a partir de tres seales (tren de pulsos, sentido de giro e inhibicin) generan, a
travs de una etapa lgica, las secuencias de pulsos que un circuito de
conmutacin distribuye a cada fase.

A continuacin se establecen las configuraciones bipolar y unipolar

respectivamente:
Conclusin:

Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de

lquidos, de energa elctrica y de gas. Los actuadores hidrulicos se emplean
cuando lo que se necesita es potencia, pero es muy costosa. Los actuadores
elctricos tambin son muy utilizados en los aparatos mecnicos y electrnicos.
Los actuadores neumticos, los ms usados en las industrias son actuadores
de posicionamiento, es decir: posicionar objetos.

Bibliografa

http://proton.ucting.udg.mx/materias/robotica/r166/r68/r68.htm

http://www.info-ab.uclm.es/labelec/Solar/electronica/elementos/Electricos.htm

http://cursos.aiu.edu/sistemas%20hidraulicas%20y%20neumaticos/pdf/tema
%204.pdf