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I. INTRODUCCIN.
Por ejemplo, si estamos interesado en medir la longitud de una barra, esa longitud
especfica ser el mesurando. Para establecer el valor de un mesurando tenemos que usar
instrumentos de medicin y un mtodo de medicin. Asimismo, es necesario definir
unidades de medicin. Por ejemplo, si deseamos medir el largo de una mesa, el
instrumento de medicin ser una regla. Si hemos elegido el Sistema Internacional de
Unidades (SI), la unidad ser el metro y la regla a usar deber estar calibrada en esa unidad
(o submltiplos). El mtodo de medicin consistir en determinar cuntas veces la regla
y fracciones de ella entran en la longitud buscada.
Tanto los instrumentos que usamos para medir como las magnitudes mismas son
fuente de incertezas al momento de medir. Los instrumentos tienen una precisin finita,
por lo que, para un dado instrumento, siempre existe una variacin mnima de la magnitud
que puede detectar. Esta mnima cantidad se denomina la apreciacin nominal del
instrumento. Por ejemplo, con una regla graduada en milmetros, no podemos detectar
variaciones menores que una fraccin del milmetro.
Qu es el error en ingeniera?
A. ERRORES SISTEMTICOS.
Son los inherentes al propio sistema de medida, debido a aparatos mal calibrados,
mal reglados o, simplemente, a las propias limitaciones del instrumento o algn defecto
en su construccin. Estos errores pueden ser atenuados por comparacin con otros
aparatos "garantizados", cuyo error instrumental sea ms "pequeo" y controlable.
A.3) Errores personales.
Son los debidos a las peculiaridades del observador que puede, sistemticamente,
responder a una seal demasiado pronto o demasiado tarde, estimar una cantidad siempre
por defecto, etc.
B. ERRORES ACCIDENTALES
X DX
(X - DX, X + DX)
Error absoluto
Se presenta el error en las mismas unidades que la cantidad medida. Por
ejemplo,
M=
34.60.07gr
Error relativo
Se expresa como una cantidad relativa a la medida obtenida. Es
decir:
Por ejemplo:
V. CUANTIFICACIN DE ERRORES.
A. Error absoluto
Se define como la diferencia que existe entre el valor real de la magnitud a medir
y el obtenido en una medida. Puesto que es una diferencia de valores de una misma
magnitud, el error absoluto se expresa en las mismas unidades que la magnitud. As pues,
si x es el valor medido, x* el valor real y x el error instrumental o sensibilidad del aparato
de medida, se satisface la relacin.
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Que se representa en la forma
B. Error relativo.
Se define como el cociente entre el error absoluto x y el valor
real x* de la magnitud
Donde x es el valor medido.
Utilizaremos la segunda expresin cuando, como es habitual, no conozcamos el
valor real de la magnitud. Es costumbre expresar el error relativo porcentualmente,
Dado el significado de cota de garanta que tiene, suele darse el valor del error
absoluto con una sola cifra significativa, aumentando dicha cifra en una unidad si la
primera que se desprecia es mayor o igual que 5. Cuando la primera cifra significativa es
1, resulta ms correcto mantener la segunda cifra del error absoluto cuando sta es menor
que 5.
El valor de la magnitud debe tener slo las cifras necesarias para que su ltima
cifra significativa sea del mismo orden decimal que la ltima cifra significativa que se
tome para el error absoluto.
El truncado (o redondeo) del valor de la magnitud debe realizarse solamente en la
expresin final de las medidas, no en las operaciones intermedias que podamos realizar
con l, ya que perderamos informacin experimental y el resultado final puede verse
afectado ligeramente. 8
En la tabla I vemos diversos ejemplos de expresin de magnitudes en
forma incorrecta (columna izquierda) y de forma correcta (columna derecha).
A) Errores sistemticos.
B) Error de sensibilidad del aparato.
A) Errores sistemticos.
Consideraremos slo dos de ellos.
Error del cero, introducido por un desajuste del instrumento de medida. Consiste
en que, por defecto de ajuste, una medida que debiera resultar nula (aparato en vaco), da
distinta de cero. Algunos instrumentos poseen un dispositivo de "ajuste de cero", que
permite corregir fcilmente este error. Si no lo tuviera, para determinar este error se
efecta la lectura del aparato en vaco y se corrigen las medidas que se realicen
restndoles (error por exceso) o sumndoles (error por defecto) el error del cero.
Para saber cuntas medidas directas de una misma magnitud hay que realizar,
debemos detectar las causas de error, ya que el tratamiento de los datos y la expresin del
resultado es diferente segn la naturaleza de las causas.
1) Que D sea cero o igual que el error instrumental. En este caso, tomaremos como
mejor valor de la magnitud la media aritmtica de las 3 medidas, y como error absoluto
el error instrumental.
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Cifras significativas.
Es usual expresar las incertidumbres con una sola cifra significativa, y solo en
casos excepcionales y cuando existe fundamento para ello, se pueden usar ms. Tambin
es usual considerar que la incertidumbre en un resultado de medicin afecta a la ltima
cifra si es que no se la indica explcitamente. Por ejemplo, si slo disponemos de la
informacin que una longitud es L = 95 mm, podemos suponer que la incertidumbre es
del orden del milmetro y, como dijimos antes, el resultado de L tiene dos cifras
significativas. Una posible fuente de ambigedad se presenta con el nmero de cifras
significativas cuando se hace un cambio de unidades. Si en el ltimo ejemplo deseamos
expresar L en m, el resultado sera L = (950001000) m. Cuntas cifras significativas
tenemos en este resultado? Claramente dos, igual que antes, ya que la ltima cifra
significativa sigue siendo 5. Sin embargo, si no indicamos explcitamente la
incertidumbre de L, es difcil saber cuntas cifras significativas tenemos. Ntese que 95
mm 95000 m, ya que el primer resultado tiene slo dos cifras significativas mientras el
segundo tiene 5 (a propsito, compare los costos de los instrumentos para realizar estas
dos clases de determinaciones). Para evitar estas ambigedades se emplea la notacin
cientfica. Podemos escribir la siguiente igualdad: 9.5 x101 mm = 9.5 x 104m. Notemos
que los nmeros en ambos miembros de la igualdad tienen igual nmero de cifras
significativas, siendo la nica diferencia las unidades usadas. 11
VIII. HISTOGRAMAS Y DISTRIBUCIN ESTADSTICA.
El grfico de fj versus xj [xj = 0.5 ( yj-1 + yj)] nos da una clara idea de cmo se
distribuyen las altura de los individuos de la muestra en estudio.
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Figura Histograma de dos muestras con igual valor medio, pero con distintos
grados de dispersin. En este ejemplo, los datos tienen una distribucin Gaussiana o
Normal, descripta por la curva de trazo contino.
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Discrepancia.
Si una magnitud fsica se mide con dos (o ms) mtodos o por distintos
observadores, es posible (y muy probable) que los resultados no coincidan. En este caso
decimos que existe una discrepancia en los resultados. Sin embargo, lo importante es
saber si la discrepancia es significativa o no. Un criterio que se aplica en el caso especial
pero frecuente, en el que las mediciones se puedan suponer que siguen una distribucin
normal, es el siguiente. Si los resultados de las dos observaciones que se comparan son
independientes (caso usual) y dieron como resultados:
Estos criterios pueden generalizarse para intervalos de confianza mayores en
forma similar. Tambin se aplican cuando se comparan valores obtenidos en el laboratorio
con valores tabulados o publicados. Ntese la diferencia entre discrepancia y error, que
en algunos textos poco cuidadosos se confunde. El error est relacionado con la
incertidumbre en la determinacin del valor de una magnitud. La discrepancia est
asociada a la falta de coincidencia o superposicin de dos intervalos de dos resultados.
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Propagacin de incertidumbres
Hay magnitudes que no se miden directamente, sino que se derivan de otras que
s son medidas en forma directa. Por ejemplo, para conocer el rea de un rectngulo se
miden las longitudes de sus lados, o para determinar el volumen de una esfera se tiene
que medir el dimetro. La pregunta que queremos responder aqu es cmo los errores en
las magnitudes que se miden directamente se propagarn para obtener el error en la
magnitud derivada. Slo daremos los resultados, para mayor detalle se recomienda
consultar la bibliografa citada. Supongamos, para fijar ideas, que la magnitud V, es una
funcin de los parmetros, x, y, z, etc., o sea:
y que x, y, z, etc., s se midieron directamente y que conocemos sus errores, a los que
designamos en el modo usual como Dx, Dy, Dz, etc. Entonces se puede demostrar [1,3]
que el error en V vendr dado por:
El primer fsico experimental fue, sin duda, el ingls William Gilbert (1544-1603)
que en el ao 1600 public una influyente obra sobre el magnetismo, De magnete, en la
que se describen de una forma clara y precisa una gran variedad de experimentos para
probar y refutar determinadas ideas sobre el magnetismo, la electricidad y el calor. El
libro se convirti en un modelo para la buena experimentacin. Influy sobre autores tan
importante como Kepler y durante un tiempo fue la nica referencia de la filosofa
experimental. En 1620, Francis Bacon publica su Novum organum donde expone un
nuevo mtodo de exploracin, tanto de la naturaleza como de las artes y las tcnicas,
basado en la experimentacin. La obra tuvo una enorme influencia en toda Europa. Las
academias y sociedades cientficas aplicaron de inmediato el nuevo mtodo en la
investigacin de mltiples fenmenos relacionados con el fro, con el calor, con la presin
del aire, con los imanes, etc. Se investigaba cualquier cosa con el nico objetivo de
descubrir fenmenos nuevos.
La fsica experimental del siglo XVIII inclua principalmente el estudio del calor,
de la luz, de la electricidad y del magnetismo. Los mismos mtodos se usaron tambin en
otras reas del conocimiento que inicialmente formaban parte de la fsica pero que a
finales del siglo se haba separado de ella para constituir nuevas ciencias. Es el caso, por
ejemplo, de la geologa, de la fisiologa o del estudio de los gases, ahora repartido entre
la fsica y la nueva qumica. Pero fue el estudio de la electricidad el que alcanz un mayor
desarrollo.
La filosofa mecnico corpuscular es una herencia del siglo XVII que se consolida
y generaliza durante el XVIII. Es la filosofa de los fsicos experimentales. Las
explicaciones teleolgicas de Aristteles fueron sustituidas por otras de fundamentos ms
materialistas. El mundo natural haba de ser explicado a base de movimientos y
reagrupamientos de los corpsculos elementales que, segn ellos, constituan la materia.
Para la mayora de los autores los corpsculos eran indivisibles y nicos en la especie,
con diferencias slo en la forma, el tamao y el movimiento. Todo cambio, toda variedad,
toda cualidad de la materia se haba de explicar en trminos del movimiento y la
disposicin espacio temporal de esos corpsculos universales.
Frente a estas ideas bsicas y aceptadas por todos, haba diferencias sustanciales
entre unos autores y otros. As, Descartes, uno de los fundadores de la filosofa mecnica,
no cree en la existencia de fuerzas en la materia. El universo es un gigantesco mecanismo
puesto en marcha por Dios de una vez por todas. La materia en movimiento que
observamos es suficiente para explicar todos los fenmenos. Newton acept los 21
fundamentos de la filosofa mecnico corpuscular pero no acept la negacin cartesiana
de la existencia de fuerzas.
INSTITUCIONES ACADMICAS
INSTRUMENTOS CIENTFICOS
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Bibliografa
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SENSORES
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SENSORES
INTRODUCCION
Hoy por hoy, sera difcil encontrar procesos automticos que no estn gobernados
por elementos de gobierno, sensores y autmatas. Procesos como contadores, detectores
de presencia, detectores de objetos, control de niveles, medidas de seguridad, chequeo de
contenidos, inspecciones de calidad automticos, posicionamiento y verificacin y un
largo etctera seran impensables sin esta combinacin de elementos.
I. QU ES UN SENSOR:
Una magnitud elctrica puede ser una resistencia elctrica (como en una RTD),
una capacidad elctrica (como en un sensor de humedad), una Tensin elctrica (como
en un termopar), una corriente elctrica (como en un fototransistor), etc.
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1. Sensores analgicos
2. Sensores Digitales
1. Sensores analgicos
Un sensor analgico es aquel que puede entregar una salida variable dentro de un
determinado rango (ver figura de la derecha). Un Sensor analgico, como por ejemplo
una Fotorresistencia (estos componentes miden intensidad de luz), puede ser cableado en
un circuito que pueda interpretar sus variaciones y entregar una salida variable con valores
entre 0 y 5 volts.
2. Sensores Digitales.
Un sensor digital es aquel que entrega una salida del tipo discreta (ver figura de la
izquierda). Es decir, que el sensor posee una salida que vara dentro de un determinado 29
rango de valores, pero a diferencia de los sensores analgicos, esta seal vara de a
pequeos pasos preestablecidos.
Conversin Analgica/Digital:
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Como hemos dejado en claro en nuestro sitio, son muchos los tipos de sensores
que existen en la actualidad, ya que podemos conseguirlos tanto para los sistemas de
seguridad, como para nuestra vivienda o bien incluso en fbricas, industrias y comercios
suelen utilizar diferentes tipos de sensores para cada caso. Ahora bien, un detalle que
resulta importante de destacar es que muchas personas suelen confundir lo que son los
detectores con los sensores, pero lo cierto es que ambas cosas representan diferentes
elementos.
Es por eso que vemos como a medida que un detector de metales se acerca al
elemento en cuestin, una alarma comienza a sonar cada vez ms fuertes; esa es la alarma
del sensor.
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Los tipos de sensores ms utilizados.
Es evidente que un detector nunca funcionaria sin un sensor que le informe el
lugar en donde buscar el elemento en cuestin, no obstante, debemos decir que esta ley 33
no funciona de esta manera para los sensores ya que todos los tipos de sensores funcionan
independientemente de un sistema, y por eso es que no dependen de otro aparato para que
los mismos funcionen. Esta es la razn por la cual podemos ver como los diferentes tipos
de sensores se encuentran directamente relacionados con todo tipo de sistemas tanto de
seguridad como de deteccin, por eso es importante que entendamos que los sensores son
el corazn de cada sistema de seguridad que tengamos instalado en nuestra casa o incluso
en nuestro vehculo.
Otros tipos de sensores que nada tienen que ver con sistemas de alarmas, seguridad
y deteccin suelen ser utilizados en diferentes reas; de esta manera podemos decir que
el mercado nos ofrece sensores de temperatura, los cuales resultan ser muy tiles para
lograr una buena ambientacin de nuestra casa, o incluso hasta de una pecera de nuestras
mascotas; sensores de humo, los cuales han salvado ms de una vida gracias a su
eficiencia; sensores de movimiento y desplazamiento, los cuales son ideales para lograr
encontrar vehculos robados.
A. Detectores de ultrasonidos.
Los detectores de ultrasonidos resuelven los problemas de deteccin de objetos de
prcticamente cualquier material. Trabajan en ambientes secos y polvorientos.
Normalmente se usan para control de presencia/ausencia, distancia o rastreo.
B. Interruptores bsicos 34
Se consiguen interruptores de tamao estndar, miniatura, subministra,
hermticamente sellados y de alta temperatura. Los mecanismos de precisin se ofrecen
con una amplia variedad de actuadores y caractersticas operativas. Estos interruptores
son idneos para aplicaciones que requieran tamao reducido, poco peso, repetitividad y
larga vida.
D. Interruptores manuales
Estos son los sensores ms bsicos, incluye pulsadores, llaves, selectores rotativos
y conmutadores de enclavamiento. Estos productos ayudan al tcnico e ingeniero con
ilimitadas opciones en tcnicas de actuacin y disposicin de componentes.
E. Productos encapsulados
G. Sensor infrarrojo
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Los sensores de caudal de aire contienen una estructura de pelcula fina aislada
trmicamente, que contiene elementos sensibles de temperatura y calor. La estructura de
puente suministra una respuesta rpida al caudal de aire u otro gas que pase sobre el
chip.
J. Sensores de corriente.
L. Sensores de humedad
O. Sensores de temperatura
P. Sensores de turbidez
Q. Sensores magnticos
R. Sensores de presin
S. Sensores de Movimientos:
Este tipo de sensores se utiliza para indicar al robot con que fuerza ha de coger un
objeto para que este no se rompa al aplicarle una fuerza excesiva, o por el contrario que
no se caiga de las pinzas del robot por no sujetarlo debidamente. Su funcionamiento
general es simple, ya que este tipo de sensores se encuentran instalados en el rgano
aprehensor (pinzas), cuando el robot decide coger el objeto, las pinzas lo agarran con una
determinada fuerza y lo intentan levantar, si se produce un pequeo deslizamiento del
objeto entre las pinzas, inmediatamente es incrementada la presin le las pinzas sobre el
objeto, y esta operacin se repite hasta que el deslizamiento del objeto se ha eliminado
gracias a aplicar la fuerza de agarre suficiente.
T. Sensores de Velocidad:
Estos sensores pueden detectar la velocidad de un objeto tanto sea lineal como
angular, pero la aplicacin ms conocida de este tipo de sensores es la medicin de la
velocidad angular de los motores que mueven las distintas partes del robot. La forma ms
popular de conocer la velocidad del giro de un motor, es utilizar para ello una dinamo
taco mtrica acoplada al eje del que queremos saber su velocidad angular, ya que este
dispositivo nos genera un nivel determinado de tensin continua en funcin de la
velocidad de giro de su eje, pues si conocemos a qu valor de tensin corresponde una
determinada velocidad, podremos averiguar de forma muy fiable a qu velocidad gira un
motor. De todas maneras, este tipo de sensores al ser mecnicos se deterioran, y pueden
generar errores en las medidas.
U. Sensores de Aceleracin:
Este tipo de sensores es muy importante, ya que la informacin de la aceleracin 38
sufrida por un objeto o parte de un robot es de vital importancia, ya que, si se produce
una aceleracin en un objeto, este experimenta una fuerza que tiende a hacer poner el
objeto en movimiento.
Supongamos el caso en que un brazo robot industrial sujeta con una determinada
presin un objeto en su rgano terminal, si al producirse un giro del mismo sobre su base
a una determinada velocidad, se provoca una aceleracin en todo el brazo, y en especial
sobre su rgano terminal, si esta aceleracin provoca una fuerza en determinado sentido
sobre el objeto que sujeta el robot y esta fuerza no se ve contrarrestada por otra, se corre
el riesgo de que el objeto salga despedido del rgano aprehensor con una trayectoria
determinada, por lo que el control en cada momento de las aceleraciones a que se
encuentran sometidas determinadas partes del robot son muy importantes.
V. RESOLUCIN Y PRECISIN
VI. CONCLUSIONES. 39
Estos son solo algunos de los sensores ms comnmente usados en
robtica debido a su practicidad y bajo costo.
Existen muchos otros un poco ms sofisticados, como ser los transmisores y receptores
ultrasnicos, con los cuales se pueden construir sistemas de sonar muy tiles a la hora de
detectar objetos a distancia y as poder esquivarlos sin necesidad de tomar contacto con
ellos.
VII. BIBLIOGRAFIA.
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LA CONTAMINACIN
ELECTROMAGNETICA
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LA CONTAMINACION ELECTROMAGNETICA
I. EL PROBLEMA
Los campos electromagnticos son rara vez tenidos en cuenta como factores de
contaminacin en el rea de la construccin, pese a las evidencias de sus efectos sobre la
vida y, en especial, sobre la salud humana.
De esa forma los campos magnticos artificiales, mucho ms intensos que los
naturales, pueden alterar los procesos biolgicos. La abundancia de artefactos elctricos
y aparatos electrnicos, as como los medios de transmisin de electricidad y
radiofrecuencias, han hecho de nuestra civilizacin tecnolgica un pandemnium de
campos electromagnticos de todo tipo. Los continuos avances tecnolgicos hacen que la
incidencia de este tipo de contaminacin vaya en aumento.
Los campos electromagnticos dbiles como los generados por una instalacin
elctrica de 220 V y 50 Hz, pueden provocar tensin nerviosa y alterar el equilibrio de
grasas y colesterol en la sangre, aumentar la produccin de cortisona y subir la presin
sangunea, lo que puede desembocar en trastornos cardiacos, renales, gastrointestinales,
nerviosos y otros. Las radiaciones electromagnticas de baja intensidad que emiten los
aparatos elctricos, as como los provenientes de una mala instalacin elctrica en
viviendas o lugares de trabajo, pueden tener una incidencia desfavorable en el desarrollo
de cncer, afectar las funciones reproductoras, provocar alergias y depresiones.
II. LAS PRUEBAS
Teniendo en cuenta que la actividad elctrica cerebral del ser humano manifiesta
una periodicidad que va de 14 a 50 Hz en el estado de conciencia de vigilia y entre 8 y 14
si se est relajado, se deduce que un campo externo de 50 Hz como el de la red elctrica
comn puede inducir estados de nerviosidad o como se le ha dado en llamar
electroestrs.
Pero adems de la temida radiacin X, hay que tener en cuenta el fuerte campo
electromagntico generado por los transformadores de alta tensin y las bobinas de
deflexin de los tubos de rayos catdicos. Estos campos electromagnticos se reparten
globalmente alrededor de los aparatos. Recordemos que una pared comn no es obstculo
para la radiacin electromagntica. Por eso hay que considerar el lugar en que se instalan
este tipo de aparatos, tanto en viviendas como en oficinas, cuidando que el campo
irradiado por la parte posterior del televisor o computadora no afecte la calidad ambiental
de la habitacin contigua, en especial si sus ocupantes son bebs o nios.
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La electricidad esttica de las pantallas puede descargarse con filtros de conexin
a tierra. Los filtros pticos protegen slo la vista, evitando los reflejos de la luz ambiente
sobre la pantalla. Se pueden instalar alfombrillas conductoras con descarga a tierra para
quienes trabajan largas horas frente a las pantallas de las computadoras no se vean
sometidos a grandes potenciales electrostticos. La Organizacin Mundial de la Salud
recomienda que los operadores de computadoras descansen unos minutos cada hora,
yendo a descargar la esttica acumulada en sus cuerpos sumergiendo ambos brazos bajo
el agua que corre.
Las pantallas de cristal lquido (LCD), como las de las Laptop, son quizs la
solucin ideal, pues utilizan tensiones bajas y no generan campos electrostticos ni
electromagnticos fuertes. Interaccin de los campos electromagnticos Los campos
electromagnticos contienen energa y sta puede ser transmitida a otros elementos que
encuentren. La radiacin electromagntica corresponde solamente al transporte de
energa lumnica en forma de paquetes de fotones.
La energa electromagntica se transmite a baja frecuencia en forma de
incremento de la energa cintica media de las partculas con las que interacciona, es
decir, simplemente genera calor.
Los electrodomsticos
Artefactos de iluminacin
Pese a las ventajas energticas de los tubos fluorescentes, la habitual mala calidad
en las reactancias permite la formacin de campos electromagnticos importantes. Por
ello, para grandes instalaciones se aconseja centralizar las reactancias en un gabinete
metlico comn y alejado de las personas. Por otro lado, por ser este tipo de luz pulsante,
aunque no nos demos cuenta, se desaconseja su uso en lugares que requieren de atencin
visual, como tableros de dibujo o talleres. La vibracin de la luz puede compensarse
montando tres tubos juntos conectados a fases distintas. El campo electrosttico que
emiten los tubos fluorescentes puede corregirse apantallando los tubos con una rejilla
metlica y conectndola a tierra. En general se aconseja que la distancia entre un tubo
fluorescente y las personas sea de 1,5 m.
Los transformadores
En general todo transformador irradia un campo electromagntico que puede
resultar nocivo para las personas que se hallen en sus cercanas en tiempos prolongados.
Lo ideal es utilizar transformadores toroidales, que tienen mayor rendimiento, menor
consumo y mnima contaminacin electromagntica.
Muchas veces los campos electromagnticos que podran estar afectando la salud
de una vivienda pueden provenir de los aparatos o las instalaciones de los vecinos a travs
de las paredes medianeras. Un televisor o un monitor de computadora cuya parte posterior
se apoya contra una pared, emite campos electromagnticos que la atraviesan.
Las directrices establecidas por estos dos organismos estn fundamentadas bajo el
"principio de precaucin" y no siempre se refieren a campos de naturaleza
electromagntica.
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IV. BIBLIOGRAFIA
The Nontoxic Home & Office, Debra Lynn Dadd, Tarcher Inc.
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