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Anlisis de respuesta en frecuencia
Dominio de la frecuencia
Los mtodos de respuesta en frecuencia complementan los obtenidos del LGR:
De una sola grfica pueden inferirse las caractersticas de desempeo y
estabilidad.
Cuando no se dispone de un modelo, pueden usarse datos medidos.
El proceso de diseo es independiente del orden del sistema ( ] de polos).
Pueden manejarse adecuadamente los retardos de tiempo (es ).
Las tcnicas grficas (anlisis/sntesis) son bastante simples.
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Anlisis de respuesta en frecuencia
Cmo responde un sistema lineal a una entrada sinusoidal en rgimen
permanente?.
Considere el sistema LTI:
Y (s)
= G(s) (1)
U (s)
Considere la entrada
u(t) = uo sin(t)
u0
U (s) =
s2 + 2
u0
Y (s) = G(s) (2)
s2 + 2
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Anlisis de respuesta en frecuencia
Descomponiendo en fracciones parciales (asumiendo races diferentes):
G(s) U (s)
z }| { z }| {
1 2 n 0 0
Y (s) = + + ... + + +
s a1 s a2 s an s + j s j
y(t) = 1 ea1 t + 2 ea2 t + . . . + n ean t +2|o | sin(t + )
| {z }
Si estable decaen a cero
=(0 )
yss (t) = 2|o | sin(t + ), = tan 1
<(0)
A: Ganancia de amplitud.
= u0 A sin(t + ).
: Desplazamiento de fase.
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Anlisis de respuesta en frecuencia
Ya que Y (s) = U (s)G(s), y que yss (t) = Auo sin (t + ),
p
A = |G(s)|s=j = |G(j)| = <(G(j))2 + =(G(j))2 ;
=(G(j))
= G(s)|s=j = G(j) = tan1
<(G(j))
La respuesta del sistema de rgimen permanente a una entrada sinusoidal est carac-
terizada por la magnitud y fase de la funcin de transferencia sobre el eje imaginario
en la frecuencia de la sinusoide.
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Grfica de la respuesta en frecuencia
EJEMPLO:
:
AMPLERespuesta en frecuencia, G(s) =
1
R 1 + RCs
1
G(j) = . Si RC = 1,
1 + jRC
U (s) C Y (s)
1 1
= = tan1 ().
1 + j 1 + 2
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Grfica de la respuesta en frecuencia
Mtodo #1: Grfica polar en el plano s
jb
G(j) G(j)
0 1.000 0,000 3.0 0.316 - 71,6
0.5 0.894 - 26,6 5.0 PSfrag
0.196 -replacements
78,7 = =0
1.0 0.707 - 45,0 10.0 0.100 - 84,3 a
1.5 0.555 - 56,3 0.000 - 90,0
2.0 0.447 - 63,4
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Grfica de la respuesta en frecuencia.
El grfico polar es paramtrico en y es difcil leer la respuesta en frecuencia
para una frecuencia particular desde el dibujo.
No obstante, se ver que el grfico polar puede ayudarnos a determinar las
propiedades de estabilidad del sistema en lazo abierto y en lazo cerrado.
10
0.8 20
G( j)
0.6
40
6
ro usualmente se utiliza una 0.2 70
80
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Diagramas de Bode
El diagrama de bode es el mtodo ms simple de desplegar la respuesta en frecuencia de
una funcin de transferencia polinmica racional.
Escalas logartmica versus |G(j|, y logartmico versus G(j.
RAZN:
ab
log10 = log10 a + log10 b log10 c log10 d
cd
Los factores polinmicos de la funcin de transferencia pueden separarse y evaluarse
separadamente.
60dB 2
Sea, 40dB/decade f
40dB f0
n
2 f
20dB =
|G(j)| = 20dB/decade
n
1
f0
0 n=
n 0dB
n=
20 dB/decade 1 f 1
|G(j)|dB = 20 log10 20dB
0 n f0
=
2
f 40dB f 2
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Respuesta de polo simple
Error mximo en = 0 :
|G(j0 )| = 12
|G(j0 )|dB ' 3dB
|| G(j) ||dB
|| G(j) ||dB
0dB 0dB
1dB 3dB
0dB
0.5f0 1dB
f 1 f0
20dB 10dB
f0 2f0
20dB/decade
40dB 20dB 20dB/decade
60dB
0.1f0 f0 10f0 30dB
f f
Fig. 4. Magnitude asymptotes for the single real pole
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Respuesta de polo simple
0
fa = f0 / 10
Fase: (0.1) = 0
G(j)
G(j) = tan1 0
-15
Thefrecuencia:
Asntota de baja magnitude and
phase asymptotes for the single- -30
0 G(j) ' 0
are summarized
Asntota de alta frecuencia: -45 -45
f0
-60
0 G(j) 'practice 90 to
-75
single-pole
G(j0 ) = 45
transfer
Desviacin en fafunctions
= 0,1f0 iny fbthe= -90
0.01f0 0.1f0 f0 fb = 10 f0 100f0
10f0 : tan1 (0,1) = 5,7 (7).
f
the denominator Fig. 8. A simpler choice for the midfrequency phase
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Respuesta de cero simple
Respuesta
de cero
simple Asntota de baja frecuencia:
G(s) = 1 + s0 0 |G(j)| ' 1
Magnitud: |G(j)|dB ' 0 dB
r
w
2 Asntota de alta frecuencia:
|G(j)| = 1+ 0
r ! 0 |G(j)| ' 0
2
w
|G(j)|dB = 20 log10 1+ 0 |G(j)|dB ' 20 log10
0 dB
ency asymptote
+20dB/decade
2f0
f0
0.5f0 1dB
sign,
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Respuesta de cero simple
Fase:
10 f0 +90
G(j) = tan1 0 5.7
Asntota de baja frecuencia:
f0
0 G(j) ' 0 45
Asntota de alta frecuencia: +45/decade
0 G(j) ' 90 G(j) 0
5.7
G(j0 ) = 45 f0 / 10
Combinaciones: Considere,
G1 () = R1 ()e1 ()
G2 () = R2 ()e2 ()
G3 () = G1 ()G2 () = R1 R2 e(1 ()+2 ())
|G3 ()|dB = |G1 ()|dB + |G2 ()|dB
G3 () = G1 () + G2 ()
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Combinaciones
Ejemplo #1:
Construir el diagrama de Bode de la F.T.: G(s) = (1+ s )(1+ s ) ,
G0
donde G0 = 40 32
1 2
dB, f1 = 1
2 = 100 Hz, f2 = 2
2 = 2 KHz.
40dB G0 = 40 32dB
|| G || G
|| G || f1 20 dB/dec
20dB
100Hz
0dB
0dB
f2
0 2kHz
20dB 40 dB/dec 0
G f1 / 10 f2 / 10
40dB 10Hz 200Hz 45
45/dec
60dB 90
90/dec 10 f2
20kHz
10 f1 135
1kHz 45/dec
180
1Hz 10Hz 100Hz 1kHz 10kHz 100kHz
f
Fig. 13. Construction of magnitude and phase asymptotes for the transfer
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Combinaciones
Ejemplo #2:
Escribir la funcin de transferencia que corresponde a las siguientes asntotas:
f2 || A ||dB
As a second example, consider || A ||
represented || A0 ||dB
f1
+20 dB/dec
magnitude and phase asymptotes
transfer 10f1 f2 /10
these A +45/dec 90 45/dec
. At 0 0
f1 /10 10f2
, the asymptote
Respuesta:
s
1+ 1
G(s) = A0 s
1+ 2
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Combinaciones
Comprobacin:
Asntota D.C. (bajas frecuencias):
1+ s
1
|A0 | = A0
1+ s
2
s
1+ 1 f
|A0 | = A0
1+ s
2 f1
Asntota f > f2 (altas frecuencias):
s
1+ 1 f2
|A0 s | = A0 = A
1+ 2 f1
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Respuesta de polo doble: Resonancia
Considere el sistema estndar de orden dos:
1
G(s) = 2
1 + 2 sn + s
n
1
G(s) = 2
s s
1+ Qn + n
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Respuesta de polo doble: Resonancia
Diagrama de amplitud:
1
|G(j)| = q
(1 ( n )2 )2 + Q12 ( n )2 |G|dB
PSfrag replacements 0dB |Q|dB
Asntota de bajas frecuencias:
n |G(j)| = 1 fn
Asntota de altas frecuencias:
2
n |G(j)| = ffn 40 dB/dec
Desviacin en = n :
|G(jn )| = Q
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Respuesta de polo doble: Resonancia
(59)
0
phase tends to 0 at low frequency,
increasing Q
Diagrama de Fase: ,
Fig.
G
causes a -90
1
Q nthe 0 and
G(j) = tan1 2
again need a
1 n
approximate -180
0.1 1 10
the vicinity of the
Asntota de bajas frecuencias: f / f0
n G(j) = 0 Fig. Fig. 18. Phase plot, second-order poles.
fa
0
0
Asntota de altas frecuencias:
n G(j) = 180 G
= n : G(jn ) = 90
-90 -90
1 1 f0
Si f a = 10 fn y f b = 10 fn
2Q 2Q
Q=
Frecuencia donde |G(j)| tiene un Q=5
10dB
valor pico. Q=2
Q=1
Q = 0.7
r
1 p 0dB
fr = f n 1 2
= fn 1 2 2
2Q
|| G ||dB Q = 0.5
Q = 0.1
1
Mr = |G(j)|max = p -20dB
2 1 2 0.3 0.5 0.7 1 2 3
f / f0
Si = 0 Mr = , fr = fn Fig. 21. Exact magnitude curves, two-pole response, for several values of
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Error de rgimen permanente
Para un sistema con realimentacin unitaria, Kp = lms0 G(s). Para un sistema
tipo cero, Kp se lee como el intercepto horizontal con el eje y en baja frecuencia
del Bode de amplitud.
Kv = lms0 sG(s). Para un sistema tipo uno, |G(j)| Kv en bajas
frecuencias y tiene pendiente 20 dB/dec. Kv se puede leer como el intercepto
horizontal con el eje y de la proyeccin de la asntota de baja frecuencia en = 1.
Procedimiento similar para Ka .
20
Ej emplo 1 60
Ej emplo 2
10 50
Magnitude
Magnitude
0 40
10 30
20 20
30 10
40 0
2 1 0 1 2 1 0 1
10 10 10 10 10 10 10 10
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Sistemas de fase No mnima:
Un sistema se llama de fase no mnima, si tiene ceros o polos en el SPD.
Considere:
)
s+1 Cero en 1 Fase 2 + 1
G1 (s) = 10 G1 (j) = 10
s + 10 Polo en 10 minima 2 + 100
)
s1 Cero en + 1 Fase 2 + 1
G2 (s) = 10 G2 (j) = 10
s + 10 Polo en 10 nominima 2 + 100
Sin embargo
las respuestas de fase son muy diferentes.
Bode-Magnitude Plot Bode-Phase Plot
(G 1( j)), 6 (G 2( j))
180
20
|G 1 ( j)|, |G 2 ( j)|
150
15
120
Non-minimum
Phase, G 2
10 90
60
Minimum
5 Phase, G 1
30
0
0
2 1 0 1 2 3 2 1 0 1 2 3
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
6
s1
G2 = G 1
s+1
| {z }
Retardo
Note que
s+1 es muy similar a una aproximacin de Pad de un retardo de la
s1
2 s+1
forma e s
s+1 .
2
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Criterio de Nyquist
Estabilidad de Nyquist:
Polos del sistema en lazo cerrado en el SPD implican inestabilidad.
Nyquist encontr un mtodo grfico para contar el nmero de polos del SPD. La
tcnica de Nyquist es un mtodo grfico para determinar la estabilidad de un
sistema, las regiones de estabilidad y los mrgenes de estabilidad.
Idea:
Primero encontrar la forma de contar el nmero de polos de lazo cerrado
dentro de un contrno.
Luego, hacer el contorno igual al SPD.
La cuenta se basa en la teora del mapeo funcional complejo.
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Criterio de Nyquist
Concepto previo: Mapeo funcional complejo
f (x)
Se puede hacer un dibujo de
una funcin real f (x) de
una variable real x.
x
Sin embargo no puede
hacerce lo mismo para una j s =(F)
funcin compleja F (s) de
una variable compleja s.
F(s0) F(s)
En su lugar, debe hacerse un
mapeo de puntos o lneas en mapping
el plano s al plano F (s). s0
<(F)
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Criterio de Nyquist
Ejemplo: F (s) = 2s + 1, mapear los cuatro puntos A,B,C y D
j =(F )
2
B A b a
1 1
<(F )
-1 1 -1 1 2 3
-1 -1
PSfrag replacements C D c d
-2
Plano s Plano F
j =(F )
1
B A d
1
PSfrag replacements s a
F <(F )
-1 1 -1 1
b
C -1 D c
-1
Plano s Plano F . p.28/46
Criterio de Nyquist
Anticipo: Dibujando el mapeo de un contorno especfico, utilizando como funcin de
mapeo una relacionada con la respuesta de lazo abierto de la planta, ser posible
determinar la estabilidad de lazo cerrado de los sistemas.
Teorema de Cauchy
Sea F (s) la razn de dos polinomios en s. Considrese al contorno cerrado s en el
plano s, mapeado en el plano complejo a travs de la funcin compleja F (s). Si el
contorno s no atraviesa ningn polo o cero de F (s) al recorrerse en el sentido horario,
el contorno mapeado correspondiente F en el plano F encerrar al orgen N = Z P
veces en el sentido horario, donde:
<(s) <(s)
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Criterio de Nyquist
Piense el contorno de =(s)
Nyquist compuesto de 4
partes.
III
I. Origen, s = 0. (Aveces II
caso especial).
II. Eje +j, s = +j.
Simplemente un grfico
<(s)
I
polar.
III. |s| = . Para sistemas IV
fsicos = 0.
IV Complejo conjugado de
II.
Luego, el Nyquist sirve para determinar estabilidad de lazo cerrado a partir de la
grfica polar del sistema de lazo abiero.
Se puede utilizar una coleccin de datos experimentales si no se tiene
conocimiento de G(s). . p.31/46
Criterio de Nyquist
La prueba de Nyquist:
N = # encierros de (-1,0) cuando F (s) = D(s)G(s)H(s)
P = # polos de 1 + F (s) en el SPD = # polos inestables de lazo abierto
de G(s) (asumiendo H(s) y D(s) estables, lo que es razonable).
Z = # ceros de 1 + F (s) en el SPD = # polos inestables de lazo cerrado.
Z =N +P
Tenga cuidado con la cuenta de encierros!. Trace una lnea desde (-1,0) en cualquier
direccin y Cuente el # de cruces con el contorno. Entonces N = # cruces CW - # cruces
CCW.
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Criterio de Nyquist
. p.33/46
Criterio de Nyquist
<(G(j)) =(G(j))
0.0000 5.0000 0.0000
Ejemplo: D(s) = H(s) = 1 0.0019 4.9999 -0.0186
5
G(s) = (s+1) 2 0.0040 4.9998 -0.0404
I: En s = 0, G(s) = 5 0.0088 4.9988 -0.0879
II: En s = j, G(j) = 0.0191 4.9945 -0.1908
(1+j)2 .
5
s2 1 1 + 5K
s1 2 Estable para todo K > 0.
s0 1 + 5K
Una gran cantidad de sistemas a controlar son estables para ganancias pequeas
pero se hacen inestables si la ganancia se incrementa mas all de cierto punto.
La distancia entre el sistema actual (estable) y un sistema inestable se llama
"margen de estabilidad"
Se definen dos mrgenes de estabilidad: de ganancia y de fase.
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Mrgenes de ganancia
Margen de ganancia: Factor por el que la ganancia es menor que la estabilidad
marginal.
Mide Cuanto puede incrementarse la ganancia de la funcin de transferencia de
lazo L(s) = D(s)G(s)H(s), y an tener un sistema estable
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Mrgenes de ganancia
Margen de fase: Factor de fase por el cual la fase es mayor que el valor de estabilidad
marginal.
El margen de fase mide Cuanto reatardo se puede agregar a la funcin de
transferencia de lazo y an tener un sistema estable
M F = ngulo que debe rotarse el diagrama de Nyquist para lograr estabilidad
marginal = interseccin del diagrama de Nyquist con el crculo de radio 1.
Si se incrementa el retardo de lazo abierto, el Nyquist rota y puede encerrar
(-1,0).
Para un sistema estable: M F > 0 .
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Estabilidad desde el Bode
Considere el sistema,
=(s)
K =2
r (t) 1
K y(t)
s(s + 1)2
<(s)
Diagrama de Bode
2
El sistema es inestable para K > 2 y
0
Magnitud (dB)
2
MG
El cruce del LGR por el eje j 4 1
20 log10 ( K )
ocurre en algunos s = jx y debe 6
cumplirse: |G(jx )| = K 1
y
8
90
el eje j. 270
1 0 1
10 10 10
Frequencia (rad/sec)
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Estabilidad desde el Bode
No obstante, un cruce del Bode de fase por 180 no significa paso de estabilidad
a inestabilidad o viceversa.
M G = 1/(Ganancia en la frecuencia de cruce de fase por 180 ) (ganancia en
unidades lineales).
M G = - Ganancia en la frecuencia de cruce de fase por 180 dB (ganancia en
dB).
M F = Fase en la frecuencia de cruce de la ganancia por 0 dB - ( - 180 ).
Debe tenerse cuidado con ste mtodo!. Funciona siempre si el sistema es de fase
mnima. Es ms difcil si el sistema es de fase no mnima.
n2
T (s) = 2
s + 2n + n2 . p.39/46
Desempeo
Para este sistema, la relacin entre el margen de fase y el factor de amortiguamiento es:
2
M F = tan 1 q
p
1 + 4 4 2 2
Si M F 60 , M F .
100
Tambin puede inferirse el mximo sobre impulso Mp a partir del margen de fase.
Damping ratio versus PM Overshoot fraction versus PM
1 1
0.9
Damping ratio
M p , overshoot
0.8 0.8
0.7
0.6 0.6
0.5
0.4 0.4
0.3
0.2 0.2
0.1
0 0
10 20 30 40 50 60 70 80 0 10 20 30 40 50 60 70 80
KG(s)D(s) L(s)
T (s) = =
1 + KG(s)D(s) 1 + L(s)
Un buen diseo debera tener una ganancia de lazo abierto L(s) tal que:
|KG(j)D(j)| 1 para c
|KG(j)D(j)| 1 para c
Considere el sistema,
nsider
w(t)
1 1
E(s) = W (s) + [R(s) + L(s)V (s)]
1 + L(s) 1 + L(s)
1
S(s) ,
1 + L(s)
L(s)
T (s) , 1 S(s) =
1 + L(s)
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Funcin de sensibilidad
S(s) est relacionada con la sensibilidad de la funcin de transferencia de lazo
cerrado respecto a cambios de la planta G(s),
T T G 1
SG = = = S(s)
G T 1 + L(s)
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Funciones tpicas de lazo cerrado
Pero, para sistemas fsicos reales G(s) tiende a cero con las frecuencias altas y
S(s) tiende a 1. Adems, notando que el aporte del ruido del sensor en el error se
determina por la funcin de transferencia T (s), es conveniente que T (s) tienda a
cero en altas frecuencias.
As, grficas tpicas de las funciones de sensibilidad y lazo cerrado para un buen
diseotransfer)
deben ser,
functions are:
Performance Spec.
Stability Spec.
|T ( j)|
|S( j)|
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Funciones tpicas de lazo cerrado
Las dos grficas anteriores llevan a una sola especificacin sobre la funcin de
lazo abierto L(s),
Error Boundary
Steady-state
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