PROYECTO: SISTEMAS DE CONTROL

Controlador PI+D
con Arduino y Simulink de Matlab

ngel Santiago Teneda Tipantaxi

e-mail: teneda.santiago1395@hotmail.com

II. OBJETIVOS.
RESUMEN: En el presente trabajo se realizara la
prctica de un balancn donde encontraremos A. Objetivo General
muchas maneras y opciones para conseguir una
estabilidad requerida y as lograr que el sistema Analizar la estabilidad de un sistema mediante el
pueda tener una estabilidad adecuada y as programa Matlab hasta conseguir el sistema
demostrar los conocimientos adquiridos durante el adecuado.
semestre.

B. Objetivos Especficos
ABSTRACT: In the present work will be done the
practice of a rocker where we will find many ways Analizar el comportamiento del sistema y
and options to achieve a required stability and thus sintonizar el parmetro adecuado del
achieve that the system can have adequate stability controlador derivativo.
and thus demonstrate the knowledge acquired during
the semester. Analizar los requisitos de error y de sobre
impulso exigidos sobre el sistema.

I. INTRODUCCIN
analizar el comportamiento del sistema y
El objetivo de esta prctica es sintonizar el sintonizar los parmetros adecuados del
controlador en un sistema de control de por controlador proporcional integral de manera
realimentacin simple, de forma que su que se cumplan los requisitos de error y
comportamiento cumpla con los requisitos exigidos estabilidad.
en cada caso por el usuario. Dado que existen
diversos controladores, se van a analizar los de
accin bsica: control integral, control derivativo.

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Unidad Acadmica de las Ciencias de la Ingeniera y Aplicadas. Universidad Tcnica de Cotopaxi. Latacunga. Ecuador

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III. MARCO TEORICO
Controlador PID
Un controlador de derivada proporcional-integral
(controlador PID) es un mecanismo genrico de
realimentacin de bucle de control (controlador)
ampliamente utilizado en sistemas de control
industriales. Un controlador PID intenta corregir el
error entre una variable de proceso medida y un punto
de consigna deseado calculando y luego emitiendo
una accin correctiva que puede ajustar el proceso en
consecuencia.
El clculo del controlador PID (algoritmo) implica
tres parmetros separados; Los valores Proporcional,
Integral y Derivado. El valor Proporcional determina
la reaccin al error actual, el valor Integral determina
la reaccin basada en la suma de errores recientes y
el valor Derivativo determina la reaccin basada en
la velocidad a la que el error ha estado cambiando.
La suma ponderada de estas tres acciones se utiliza
para ajustar el proceso a travs de un elemento de
control tal como la posicin de una vlvula de control
o la alimentacin de un elemento de calentamiento.
Al "sintonizar" las tres constantes en el algoritmo del
controlador PID, el controlador puede proporcionar
una accin de control diseada para requisitos de
proceso especficos. La respuesta del controlador se
puede describir en trminos de la capacidad de
respuesta del controlador a un error, el grado en que
el controlador sobresale el punto de ajuste y el grado
de oscilacin del sistema. Tenga en cuenta que el uso
del algoritmo PID para el control no garantiza un
control ptimo de la estabilidad del sistema o del
sistema.
Algunas aplicaciones pueden requerir el uso de slo
uno o dos modos para proporcionar el control de
sistema apropiado. Esto se consigue ajustando la
ganancia de salidas de control no deseadas a cero. Un
controlador PID se denominar controlador PI, PD, P
o I en ausencia de las acciones de control respectivas.
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Los controladores PI son particularmente comunes,
ya que la accin derivada es muy sensible al ruido de
medicin, y la ausencia de un valor integral puede
impedir que el sistema alcance su valor objetivo
debido a la accin de control
Conceptos bsicos del bucle de control
Un ejemplo familiar de un bucle de control es la
accin tomada para mantener el agua de la ducha a la
temperatura ideal, que tpicamente implica la mezcla
de dos corrientes de proceso, agua fra y caliente. La
persona siente el agua para estimar su temperatura.
Con base en esta medicin realizan una accin de
control: utilice el grifo de agua fra para ajustar el
proceso. La persona repetira este bucle de control de
entrada-salida, ajustando el flujo de agua caliente
hasta que la temperatura del proceso se estabilizara al
valor deseado.
Al sentir la temperatura del agua se est midiendo el
valor de proceso o la variable de proceso (PV). La
temperatura deseada se denomina punto de ajuste
(SP). La salida del controlador y la entrada al proceso
(la posicin de derivacin) se denomina variable
manipulada (MV). La diferencia entre la medicin y
el punto de ajuste es el error (e), demasiado caliente
o demasiado fro y por cunto.
Como controlador, se decide aproximadamente
cunto cambiar la posicin de derivacin (MV)
despus de determinar la temperatura (PV) y, por lo
tanto, el error. Esta primera estimacin es el
equivalente de la accin proporcional de un
controlador PID. La accin integral de un controlador
PID puede ser pensada como ajustar gradualmente la
temperatura cuando est casi a la derecha. Se puede
pensar en la accin derivada al notar que la
temperatura del agua se est calentando ms o menos,
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y qu tan rpido, anticipando cambios adicionales y Debido a su larga historia, simplicidad, teora bien
ajustes de templado para un aterrizaje suave a la fundamentada y sencillos requisitos de configuracin
temperatura deseada (SP). y mantenimiento, los controladores PID son los
controladores de eleccin para muchas de estas
Hacer un cambio demasiado grande cuando el error aplicaciones
es pequeo equivale a un controlador de ganancia alta
y conducir a un rebasamiento. Si el controlador Teora del controlador PID
hiciera repetidamente cambios demasiado grandes y
sobrepasara repetidamente el objetivo, este bucle de Esta seccin describe la forma paralela o no
control se denominara inestable y la salida oscilara interactiva del controlador PID. Para otros
alrededor del punto de consigna en una sinusoide formularios, consulte la seccin "Notacin
constante, en crecimiento o en descomposicin. Un alternativa y formularios PID".
humano no lo hara porque somos controladores
adaptativos, aprendiendo de la historia del proceso, El esquema de control PID lleva el nombre de sus tres
pero los controladores PID no tienen la capacidad de trminos de correccin, cuya suma constituye la
aprender y deben estar configurados correctamente. variable manipulada (MV). Por lo tanto:
La seleccin de las ganancias correctas para el
control efectivo se conoce como ajuste del
controlador.
Donde Pout, Iout, y Dout son las contribuciones a la
Si un controlador comienza a partir de un estado salida del regulador PID de cada uno de los tres
estable en error cero (PV = SP), entonces otros trminos, como se define a continuacin.
cambios por el controlador sern en respuesta a
cambios en otras entradas medidas o no medidas al Trmino proporcional
proceso que impactan en el proceso, y por lo tanto en
el PV. Las variables que inciden en el proceso El trmino proporcional hace un cambio a la salida
distinto del MV se conocen como perturbaciones. que es proporcional al valor del error actual. La
Generalmente se utilizan controladores para rechazar respuesta proporcional se puede ajustar
perturbaciones y / o para implementar cambios de multiplicando el error por una constante Kp, llamada
consigna. Los cambios en la temperatura del agua de ganancia proporcional.
alimentacin constituyen una perturbacin en el
proceso de la ducha. El trmino proporcional viene dado por:

En teora, se puede utilizar un controlador para

controlar cualquier proceso que tenga una salida
medible (PV), un valor ideal conocido para esa salida
(SP) y una entrada al proceso (MV) que afectar a la
PV relevante. Los controladores se utilizan en la Dnde
industria para regular la temperatura, la presin, el Pout : Trmino proporcional de la produccin
caudal, la composicin qumica, la velocidad y Kp: ganancia proporcional, un parmetro de ajuste
prcticamente todas las dems variables para las que e: Error = SP - PV
existe una medicin. Control de crucero de t: Tiempo o tiempo instantneo (el presente)
automviles es un ejemplo de un proceso que utiliza
el control automatizado.

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acumulado que debera haberse corregido

previamente. El error acumulado se multiplica
entonces por la ganancia integral y se aade a la
salida del controlador. La magnitud de la
contribucin del trmino integral a la accin de
control global viene determinada por la ganancia
integral Ki.

El trmino integral est dado por:

Iout

Descripcin:Trama de PV frente al tiempo, para

tres valores de Kp (Ki y Kd mantenidos constantes)

Una ganancia proporcional alta produce un cambio

grande en la salida para un cambio dado en el error.
Si la ganancia proporcional es demasiado alta, el
sistema puede volverse inestable (vase la seccin de
ajuste del bucle). Por el contrario, una pequea
ganancia resulta en una pequea respuesta de salida
a un gran error de entrada, y un controlador menos
sensible (o sensible). Si la ganancia proporcional es
demasiado baja, la accin de control puede ser
demasiado pequea al responder a las perturbaciones
del sistema. Descripcin: Trama de PV frente al tiempo, para
tres valores de Ki (Kp y Kd mantenidos constantes)
En ausencia de perturbaciones, el control
proporcional puro no se estabilizar en su valor Dnde
objetivo, pero mantendr un error de estado
estacionario que es una funcin de la ganancia Iout: Trmino integral de salida
proporcional y la ganancia del proceso. A pesar de la Ki: Ganancia integral, un parmetro de ajuste
compensacin en estado estacionario, tanto la teora e: Error = SP - PV
de ajuste como la prctica industrial indican que es el : Tiempo en el pasado que contribuye a la respuesta
trmino proporcional el que debe aportar la mayor integral
parte del cambio en la produccin.

El trmino integral (cuando se aade al trmino

Trmino integral proporcional) acelera el movimiento del proceso
hacia el punto de ajuste y elimina el error de estado
La contribucin del trmino integral es proporcional estacionario residual que se produce con un
tanto a la magnitud del error como a la duracin del controlador proporcional solamente. Sin embargo,
error. Sumando el error instantneo en el tiempo dado que el trmino integral responde a errores
(integrando el error) se obtiene el desplazamiento acumulados del pasado, puede hacer que el valor
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presente sobrepase el valor de consigna (cruce el
punto de consigna y luego cree una desviacin en la
otra direccin). Para obtener ms informacin sobre
la optimizacin integral de ganancia y la estabilidad
del controlador, consulte la seccin sobre la
sintonizacin de bucle.
Trmino derivativo
La velocidad de cambio del error de proceso se
calcula determinando la pendiente del error en el
tiempo (es decir, su primera derivada con respecto al
tiempo) y multiplicando esta tasa de cambio por la
ganancia derivada Kd. La magnitud de la
contribucin del trmino derivado a la accin de
control global se denomina ganancia derivada, Kd.
El trmino derivado viene dado por:
Descripcin: Trama de PV frente al tiempo, para tres
valores de Kd (Kp y Ki mantenidos constantes)
Dnde
Dout: Trmino derivado del producto
Kd: Ganancia derivada, un parmetro de ajuste
e: Error = SP - PV
t: Tiempo o tiempo instantneo (el presente)
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El trmino derivado disminuye la velocidad de
cambio de la salida del controlador y este efecto es
ms notable cerca del punto de ajuste del controlador.
Por lo tanto, el control derivado se utiliza para reducir
la magnitud del sobreimpulso producido por el
componente integral y mejorar la estabilidad
combinada del controlador-proceso. Sin embargo, la
diferenciacin de una seal amplifica el ruido y por
lo tanto este trmino en el controlador es altamente
sensible al ruido en el trmino de error, y puede hacer
que un proceso se vuelva inestable si el ruido y la
ganancia de la derivada son suficientemente grandes.
Los trminos proporcional, integral y derivado se
suman para calcular la salida del controlador PID.
Definiendo u (t) como la salida del controlador, la
forma final del algoritmo PID es:
Y los parmetros de sintonizacin son
Sintonizacin de bucle
Si los parmetros del controlador PID (las ganancias
de los trminos proporcionales, integrales y
derivados) se eligen incorrectamente, la entrada de
proceso controlada puede ser inestable, es decir, su
salida diverge, con o sin oscilacin, y est limitada
solamente por saturacin o rotura mecnica. El ajuste
de un bucle de control es el ajuste de sus parmetros
de control (ganancia / banda proporcional, ganancia /
rescate integral, ganancia / tasa derivada) a los
valores ptimos para la respuesta de control deseada.
El comportamiento ptimo en un cambio de proceso
o un cambio de punto de consigna vara dependiendo
de la aplicacin. Algunos procesos no deben permitir
un rebasamiento de la variable de proceso ms all
del punto de ajuste si, por ejemplo, esto sera
inseguro. Otros procesos deben minimizar la energa
gastada para alcanzar un nuevo punto de ajuste.
Generalmente, se requiere estabilidad de la respuesta
(el reverso de la inestabilidad) y el proceso no debe
oscilar para ninguna combinacin de condiciones de
proceso y puntos de ajuste. Algunos procesos tienen
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un grado de no linealidad y, por lo tanto, los
parmetros que funcionan bien en condiciones de
carga completa no funcionan cuando el proceso se
inicia sin carga. Esta seccin describe algunos
mtodos manuales tradicionales para la optimizacin
de bucle.
Existen varios mtodos para ajustar un bucle PID.
Los mtodos ms efectivos generalmente implican el
desarrollo de alguna forma de modelo de proceso,
luego eligiendo P, I y D basados en los parmetros
dinmicos del modelo. Los mtodos de ajuste manual
pueden ser relativamente ineficientes.
La eleccin del mtodo depender en gran medida de
si el bucle se puede tomar "sin conexin" para la
sintonizacin, y el tiempo de respuesta del sistema.
Si el sistema puede ser desconectado, el mejor
mtodo de ajuste implica a menudo someter el
sistema a un cambio de paso en la entrada, medir la
salida como una funcin del tiempo y usar esta
respuesta para determinar los parmetros de control.
IV. MARCO EXPERIMENTAL
MATERIALES:
Arduino mega 2560
Cables de conexin
Motor de 12v
Potencimetro 100K
Ventilador
Materiales generales
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Fuente: Estudiantes Quint Elctrica A
Descripcin: en la presente ilustracin se observa
detenidamente los materiales utilizados en la
presente prctica.
Funcionamiento bsico
El funcionamiento se basa en el giro del motor y
como consecuencia de la hlice, al girar la hlice esta
transmite una fuerza que hace girar la barra mvil
(este proceso ser estudiado rigurosamente en el
apartado de modelo matemtico, para saber con
exactitud las fuerzas que influyen en nuestra
prctica). El motor dependiendo del voltaje que
reciba girara ms deprisa o ms despacio haciendo
que nuestra barra al estar unida con un grado de
libertad con respecto a la otra barra vertical fija se
mueva con un movimiento circular.
Entre las dos barras se ha fijado un potencimetro
que cambiara el valor de su resistencia dependiendo
del ngulo de la barra mvil con respecto a la fija.
Las dos patillas extremas estn conectadas una a
tierra y la otra a la seal de 5voltios, la patilla central
la conectamos a una de las entradas analgicas de
nuestra placa de arduino. Esta conexin es la llamada
regulador de tensin y lo que hace es que
dependiendo de la posicin del potencimetro
tendremos diferentes tensiones, siempre entre los
lmites marcados de 5 voltios lmite superior y 0
voltios el inferior.
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nos permite variar la cantidad de voltaje que

enviamos al motor, para ello nos ayudamos de un
transistor bipolar, y entre todo el catalogo hemos
elegido el ms econmico que satisfaga nuestras
necesidades, estn son dos: la tensin colector-
emisor debe ser mayor de 24 voltios (es la tensin
mxima que va a pasar debido a la fuente de
alimentacin) y que la corriente de base deba soportar
ms de 40 mA que es la corriente que sale del
arduino. Con esos dos datos hemos elegido el
transistor BD 139 que posee una tensin colector
emisor mxima de 100 voltios (suficiente nos valdra
con que fuera superior a 24 voltios) y una corriente
de base de 0,5 Amperios (tambin nos vale ya que es
superior a los 40 mA requeridos). Entonces el
circuito de potencia nos quedara algo parecido a
esto:

Fuente: Estudiantes Quint Elctrica A

Descripcin: en la presente ilustracin se observa
como esta interactuando el potencimetro con el
sistema.

En conclusin a travs de una salida digital de La funcin que tiene el transistor es la de regular la
arduino movemos la barra y a travs de una entrada tensin que pasa por el motor
analgica sabemos la posicin que ocupa esa barra,
ACTUADOR
pero esto no es tan sencillo ya que el motor necesita
un potencial superior al que dispone la placa de El resultado final del circuito es suministrar potencia
a un motor que ser nuestro actuador. Para ello hemos
arduino que es de 5 voltios y por lo tanto necesitamos
un circuito de potencia, que se explicara en diseado un circuito de control y un circuito de
profundidad en el apartado circuito elctrico potencia. Al motor le va a llegar un potencial
determinado, cuando ms alto sea este con ms
CIRCUITO DE POTENCIA celeridad girara el motor y por lo tanto la hlice
Debido a que como actuador usamos un motor de colocada en el extremo del motor ejercer ms fuerza
corriente continua cuyo potencial de funcionamiento para levantar la barra. Hay que recordar que el
es mayor que los 5 voltios (mximo) que proporciona potencial mximo que dejamos pasar por los
la placa de arduino necesitamos una fuente externa extremos del motor es de 24 voltios que coinciden
que permita al motor funcionar en el rango de con la tensin de nuestra fuente de alimentacin.
potencial necesario. Hemos elegido una fuente de
alimentacin de 24 voltios ya que es el mximo La tensin que llega al motor est controlada de la
potencial que admite el motor, esta fuente la forma PWM que esta explicada con detalle en otro
conectamos a la red (220 voltios) y la salida sern apartado de este proyecto.
siempre 24 voltios.
A la hora de montar el motor fsicamente debemos
Como la salida de nuestra fuente de alimentacin es colocar un diodo en antiparalelo, este es necesario ya
constante necesitamos un circuito de potencia que que si no lo hacemos correremos el riesgo de
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estropear el transistor que tenemos en el circuito de registrar la posicin de la barra mvil ya que al mover
potencia. Esto se debe a que a la corriente de fugas esta la resistencia del potencimetro varia y por la
que produce el motor a la hora de desconectarse, es tanto la tensin que registra el arduino tambin.
decir, el motor funciona de manera correcta y el
diodo no tiene ninguna influencia pero cuando se deja
de suministrar voltaje al motor crea una corriente de
fugas con la energa que haba almacenado, esta
corriente tiene que salir por algn lado entonces al
poner el diodo en antiparalelo esta corriente circula
por l asimilando la potencia de esta corriente, sino
hubiramos puesto un diodo en antiparalelo la
corriente de fugas pasara por el transistor
estropendole y por lo tanto el circuito dejara de
funcionar correctamente.
V. CONCLUSIONES

Con la realizacin de este proyecto no ha

permitido poner en prctica y desarrollar los
conocimientos anteriormente adquiridos en
nuestra formacin, en especial los
relacionados con la automtica, control y
electrnica en general. Esto nos ha permitido
llevar a nuestro proyecto hacia una solucin
que podemos considerar ptima.
Como se observa en la imagen el nodo del diodo
coincide con el positivo del motor (el motor no es que Arduino es uno de los grandes aportes que se
tenga un lado positivo y uno negativo pero al ha descubierto con la realizacin de este
alimentarlo de esta manera el motor gira en el sentido proyecto, aunque no hayamos hecho un
que nosotros queremos) y el ctodo est conectado al amplio uso de posibilidades nos ha permitido
lado negativo. ser conscientes de todo su potencial a la hora
de hacer cualquier tipo de proyecto
relacionado con la electrnica. Una de sus
grandes ventajas es su versatilidad ya que
puedes trabajar con l desde diferentes
software en nuestro caso hemos utilizado
arduino va Matlab-Simulink, este software
nos ha permitido una poder trabajar con datos
de una manera sencilla e intuitiva ya que
En la interseccin de la barra vertical con la barra
hemos tenido un control directo del sistema
mvil, hemos colocado un potencimetro solidario al
desde la CPU.
giro de la barra mvil para poder registrar el
movimiento. Este potencimetro est alimentado en
sus patillas extremas con los pines de la paca de

Con la realizacin de este proyecto hemos
arduino de +5V y GND y la patilla central con una
aprendido a adaptar nuestro ordenador para
entrada analgica (en concreto la A1). Con ello
trabajar con las diferentes placas de arduino
creamos un divisor de tensin que nos permite
desde la herramienta simulink de Matlab, lo
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cual conlleva la instalacin de libreras en

Matlab.

VI. RECOMENDACIONES
Disear correctamente cada uno de los
diagramas pedidos para cumplir con las
indicaciones requeridas y as ponerlos en
prctica en el laboratorio y obtener datos
correctos.
Manipular adecuadamente el programa
matlab para que trabaje bajo las condiciones
requeridas y funcione con normalidad el
sistema.
Al hacer algn cambio o modificacin a los
valores debemos considerar como esto
actuaran en la salida de la seal requerida.

VII. BIBLIOGRAFIA

Alcal, L. C. (1995). Madird: Fundamentos

Coleccion ciencia.

Herranz, G. (1994). Convertidores electromecnicos

de energa . Madirid: Marcombo,S.A.

Vicente Lladonosa . (2004). Barcelona:

Marcombo,S.A.

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