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ndice General
tem Pgina
1. Introduccin............................................................................................................... 3
2. Fundamento terico 4
2.1. Elementos de Medicin y Transmisin.. 4
2.2. Medicin de Nivel.. 4
2.3. Tipos de medicin de nivel.... 5
2.3.1. Medidores continuos. 5
2.3.2. I nterruptores de nivel.. 7
3. Operacin del mdulo de Nivel.................................................................................... 9
3.1. Esquema general del lazo de control..................................................................... 10
3.2. Operacin en modo manual.................................................................................. 11
3.2.1. Condiciones previas a la operacin............................................................. 11
3.2.2. Operacin................................................................................................. 11
3.3. Operacin en modo automtico............................................................................ 12
3.3.1. Condiciones para la operacin.................................................................. 12
3.3.2. Operacin.................................................................... 12
3.4. Mantenimiento despus de la operacin................................................................ 12
3.5. Supervisin y control por supervisor-controlador/HMI............................................ 13
3.6. Supervisin y control por Software SCADA sobre PC.............................................. 14
3.6.1. Pantalla del registrador.. .... 14
4. Apndice.................................................................................................................... 17
4.1. Apndice A1: Requerimientos de instalacin de los mdulos................................... 17
4.2. Apndice A2: Caractersticas tcnicas del mdulo de Nivel...................................... 18
4.3. Apndice A3: Especificacin de instrumentacin.... 19
4.4. Apndice B: Descripcin del protocolo de comunicaciones...................................... 30
4.5. Apndice C: Descripcin del Algoritmo PID del PLC............................................... 31
Manual del Mdulo de Control de Nivel INDUCONTROL S.A.C
1. INTRODUCCIN
El nivel puede cuantificarse por mtodo directo, midiendo la cantidad de materia que posee
determinado recipiente (tanques, silos, etc.); como tambin por va indirecta, a travs de fenmenos
relacionados con el nivel del material como la medicin de su altura.
En aplicaciones de medicin de nivel en las que no existe contacto entre el instrumento con el
lquido del proceso, una buena opcin son los dispositivos de sonido o ultrasonido. Estos
instrumentos miden la distancia entre un punto en el recipiente (usualmente un punto de referencia)
y la interfaz de nivel del fluido. En general, los principios de operacin de los dispositivos snicos y
ultrasnicos son similares: La vibracin de un dispositivo causa que los objetos cercanos tambin
vibren y esta transferencia de vibracin o movimiento a travs de un medio es sonido, que viaja en
un medio dado en forma de onda con una frecuencia y velocidad caractersticas. Una medida de
nivel ultrasnica aprovecha estas propiedades.
El equipo est compuesto bsicamente por un tanque, red de tuberas y accesorios en acero
inoxidable AISI 316; una bomba tipo centrifuga, un transmisor electrnico de Nivel, una vlvula
proporcional motorizada, vlvulas de posicin tipo bola, un controlador PAC y un supervisor HMI.
La variable de proceso controlada en este equipo es el Nivel y presenta como componentes del
sistema instrumentos que usualmente se utilizan en la industria.
Una introduccin de cmo funciona el mdulo as como de sus caractersticas tcnicas se dan en el
tem (2), con el propsito de dar una idea general del funcionamiento del sistema. En esta parte
tambin se dan detalles del funcionamiento, las condiciones estndar de operacin y las indicaciones
para la operacin en modo manual y automtico.
Adems se dan las indicaciones para el mantenimiento del mdulo antes, durante y despus de
su funcionamiento. En los apndices del manual estn los requisitos para la instalacin del mdulo,
diagramas del sistema as como tablas, frmulas a emplear en las prcticas, las hojas tcnicas y
especificaciones de los accesorios y equipos que conforman el sistema.
Manual del Mdulo de Control de Nivel INDUCONTROL S.A.C
2. FUNDAMENTO TERICO
Variables de Proceso
Las variables tradicionales que se miden y controlan en los procesos son cuatro: Presin,
Temperatura, Nivel de interfase y Caudal. Estas variables estn vinculadas a las condiciones
operativas de los procesos. Tambin interesa en la industria de procesos ciertas caractersticas
fsicas (densidad, viscosidad, etc.) y qumicas (composicin, conductividad, pH, etc.) que
tambin se miden y controlan, pero en mucha menor escala.
Estas dos partes pueden estar claramente separadas como en el caso de un tubo Venturi
(elemento primario) con transmisor de presin diferencial (elemento secundario) o bien ambos
elementos estn confundidos en un mismo dispositivo (medidor de presin tipo Bourdon con
indicacin de aguja).
El nivel es una variable muy importante en los procesos ya que est vinculada a la operacin
del equipo, al inventario, la logstica y los costos. Lo ms comn es designar con nivel a la
posicin de la interfase lquido-gas o slido-gas.
No existe algo as como un medidor universal que sea aplicable a todos (o la mayora) de los
casos. Cada situacin debe ser cuidadosamente analizada, ya que existe un sinnmero de
Manual del Mdulo de Control de Nivel INDUCONTROL S.A.C
condiciones a tener en cuenta como tipo de slidos o fluidos, agresividad fsica o qumica,
existencia de espuma, ngulos de talud en slidos, etc.
Tecnologas de medicin
RADIOMTRICO:
Se utiliza tanto para medicin continua o discreta. El
transmisor no entra en contacto con el material ni
con el recipiente, tanto fuera o dentro de l. Se
utiliza en contenedores de materiales o lquidos
inflamables, venenosos o agresivos. Este dispositivo
puede ser encontrado en tanques de cido,
hervidores, silos de cemento, ciclones, hornos
rotativos, agitadores y mezcladores. Debido a que la
fuente sola emite rayos gamma, el material y el
tanque pueden ser contaminados radiactivamente.
Principio de funcionamiento:
La fuente de rayos gamma, tanto de componentes de
cesio o cobalto, emite radiacin que es atenuada a
- medida que pasa a travs de los materiales. Un
detector, montado en el lado opuesto del recipiente, Transmisor de Nivel
convierte esta radiacin en una seal elctrica. La Radiomtrico
amplitud de la seal es determinada por la distancia
entre la fuente gamma y el detector y tambin por el
ancho y la densidad del material. El ancho y las
paredes del recipiente, cuya atenuacin de la
radiacin es constante, se tienen en cuenta en el
clculo de la seal. La determinacin del nivel, se
basa en la absorcin de radiacin por el producto que
contiene el tanque.
ULTRASNICO:
HIDROSTTICO:
Es utilizado para medicin continua de nivel en tanques que
contengan lquidos o barros, en la industria qumica,
farmacutica y alimenticia, como tambin en tratamiento de
agua y aguas residuales. La sonda, formando un sensor de
presin se encuentra de distintos diseos de construccin
para diversas aplicaciones, por ejemplo: para ser montadas a
un costado del tanque, o arriba, para materiales corrosivos,
etc.
Principio de funcionamiento:
El peso de una columna de lquido genera una presin
hidrosttica. A densidad constante, la presin hidrosttica es
solamente funcin de la altura de la columna de lquido:
MAGNETOSTRICTIVOS:
RADAR:
Tecnologas de medicin
PALETA ROTATIVA:
Los monitores de nivel de paleta rotativa sirven como
interruptores lmite para los materiales macizos,
polvorientos, y granulados. Son convenientes para uso
con pesos de materiales macizos desde 0,3 a 2,5 t/ m y
tamaos de partcula hasta 50 milmetros. Diversas
posiciones de instalacin (horizontal, vertical, inclinada)
as como un amplio rango de modelos permiten el uso de
los monitores de nivel de paleta de KOBOLD para casi
todas las aplicaciones.
Mtodo de Operacin
Un motor sncrono que gira alrededor de cierto ngulo en
una extensin de eje est sujetado a un tope extremo
Interruptor de Nivel Paleta Rotativa
mediante un resorte. El motor maneja una paleta rotativa
que sale a un recipiente por medio de un eje. Tan pronto
el llenado alcanza las paletas, su rotacin se obstaculiza y
se detiene.
El torque de reaccin gira el motor y hace operar un
microcontacto (contacto N/ A). El motor se apaga con un
segundo interruptor. Si el nivel baja, la paleta rotativa se
libera y el motor retorna a su posicin original mediante
el resorte. Esto enciende el motor de nuevo y el contacto
se conmuta a su posicin anterior.
MEMBRANA:
Los monitores de nivel de la membrana permiten control
econmico del nivel de productos macizos en recipientes
de almacenaje. Pueden ser utilizados para indicar estados
llenos y vacos y demanda de la carga para productos
macizos, polvoriento y granulado. Son convenientes para
el uso con materiales macizos (0,3 a 2,5 t/ m) y tamaos
de partcula de hasta 30 mm. Los dispositivos
funcionarn sin fallas con la condicin de que los
materiales macizos fluyan fcilmente a un ngulo no
demasiado pequeo. Solamente tales materiales ejercen
la presin suficiente de operacin en el detector
acondicionado en la pared del silo.
Mtodo de Operacin
La cubierta hecha de fundicin de aluminio o de plstico
reforzado con fibra de vidrio lleva la membrana retendida
por un anillo de atornillamiento. Con su propio peso, el
material macizo hace presin contra la membrana, la que
es pre-tensionada con un resorte a travs del soporte.
Un mbolo fijado a la membrana transfiere la presin
directamente a un microcontacto con contacto
changeover. Si se desploma el material macizo, se releva
la membrana y el contacto se conmuta a donde estaba.
La sensibilidad se puede ajustar con un resorte. El
monitor se puede optimizar as para el tipo de relleno y
las condiciones de instalacin.
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MAGNTICO:
FLOTADORES:
Este Mdulo de Control de Nivel permitir que el estudiante aprenda y experimente con un sistema
de control automtico y autnomo de nivel mediante el uso del controlador PAC y un sistema de
supervisin por computadora de tipo SCADA.
Tenemos dos modos de operacin, uno con control de carga en forma automtica y el otro modo
de carga manual.
En este modo, se debe ubicar la vlvula proporcional motorizada en la posicin totalmente cerrada,
pero se le permite al usuario el control total del tablero para poder realizar el llenado del tanque T2
durante este proceso. Al darle la orden de inicio, el sistema empieza a bombear el lquido, a la
velocidad indicada en el potencimetro fijada por el usuario, hacia el tanque de acrlico. Una vez
que se ha alcanzado el nivel del lquido predeterminado (punto de consigna o setpoint) se trata de
conservar el setpoint pese a perturbaciones que el usuario pueda realizar con la vlvula manual de
posicin tipo bola (no se tendr control sobre la vlvula proporcional en este modo).
El Mdulo de Control de Nivel consta de los siguientes equipos para llevar a cabo el control de
dosificacin:
01 Bomba tipo paleta centrifuga
01 Vlvula proporcional motorizada
1 Sensor / Transmisor de Nivel
1 PAC
1 Supervisor - Controlador HMI
Vlvulas manuales de posicin tipo bola
1 Tablero elctrico
Sistema de tuberas y accesorios
El sistema de control ha sido concebido de tal forma que el PAC, empleando un algoritmo PID,
se encargue de controlar y mantener el valor de consigna de la variable del proceso (Nivel).
El diagrama de bloques que representa el lazo de control es mostrado en el diagrama siguiente:
Computadora
Supervisor
controlador / HMI Vlvula de tipo
proporcional Perturbacin
motorizada
Nivel
PAC Variador / Bomba Proceso
Sensor / Transmisor
De Caudal
sobre el actuador. El grado de accin correctiva se calcula a partir de hacer ingresar al bloque
de control el valor de Nivel (Obtenido a travs del Sensor /Transmisor de Nivel).
El bloque Variador /Bomba representa el mando de potencia y actuador, que en funcin
de la seal resultante del PID enviada desde el PAC modifican la variable manipulada (Nivel),
que lleva a mantener dicho Nivel en el punto de consigna. El Proceso lo constituye el flujo de
Nivel. La Vlvula de tipo proporcional motorizada constituye un elemento que sirve como
elemento perturbador del proceso que puede ser variado en cualquier momento para observar
sus efectos. Las Perturbaciones al Proceso van ha ser generadas por la vlvula automtica
proporcional motorizada o por las vlvulas de posicin manuales que pueden ser manipuladas
a criterio del operador.
El PAC y el HMI estn enlazados con una comunicacin serial. A su vez el PAC est enlazado
con la PC bajo una comunicacin ethernet (Con Protocolo Modbus TCP). El HMI y
Computador pueden realizar la tarea de supervisar y modificar parmetros de control del PAC
(Para que el computador pueda modificar los parmetros de control se le debe poner como
controlador, esto se hace desde el HMI).
3.2.2. Operacin:
3.3.2. Operacin:
El HMI local es el medio que nos permite ejecutar control y supervisin de la planta de manera
inmediata y siempre se encuentra activo. Este HMI tiene una pantalla en entorno LabView, la cual
exhibe un programa SCADA que presenta funciones de supervisin solamente as como tambin nos
permite realizar modificaciones de control de mando en el proceso y los parmetros de control del
controlador PID.
Debido a restricciones de los componentes del sistema, el escalamiento de nuestras seales est
limitado a un rango de 0 a 40 cm., por lo tanto si es que en algn momento el usuario ingresa
valores menores o mayores a este rango, el programa automticamente lo rectificar hacia el valor
permisible ms cercano.
Pantalla HMI:
Aqu se puede observar las alarmas de nivel alto y bajo, el tipo de control (Local o Remoto) y un
indicador de sistema funcionando. Tambin se puede configurar el valor del Setpoint y de los
parmetros PID, se puede controlar el accionamiento de la perturbacin al seleccionar un valor entre
0-100% y luego hacer clic en OK, adems en esta pantalla podemos seleccionar quien toma el
control (HMI-PC), en el caso que el HMI tenga el control el botn I NICIAR/ DETENER determina el
inicio y fin de la operacin. Al activar el botn STOP se cierra la aplicacin en el HMI.
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Pantalla Histrico:
Aqu se puede observar informacin importante sobre las condiciones actuales del sistema como lo
es el nivel medido y la seal de control en una grfica vs. Tiempo.
-
3.6 Supervisin y control por Software SCADA sobre la PC:
A continuacin se describir la operacin del programa de supervisin y control desarrollado
para el mdulo de Nivel, este software cuenta con una pantalla destinada a la supervisin y
control de parmetros.
GRFICA ALTURA vs. TIEMPO: Nos muestra la grfica obtenida al controlar nuestro
sistema. La referencia es el valor de SetPoint y la altura es la seal controlada, de tal manera
que podemos ver como vara hasta alcanzar el valor de SetPoint.
ARRANQUE/PARADA: Haciendo clic sobre este botn iniciamos la supervisin, es decir nos
conectamos al PLC y recogemos informacin acerca del estado y variables del sistema. Cuando
el sistema se encuentra adquiriendo este botn cambia a Detener supervisin lo que nos
permite desconectarnos del PLC de forma segura.
MODO: Este I ndicador nos permite saber el modo en el que se encuentra el Software de
Supervisin. La seleccin del modo se hace desde el HMI Local. Cuando aparece como:
HMI: la PC acta solo como supervisin es decir el software no nos permite modificar
los parmetros de control del sistema.
PC: La PC a travs de este software puede realizar el control, es decir puede modificar
todos los parmetros de control y observar como influyen en el proceso, en este caso
podemos cambiar sin ninguna restriccin todos los parmetros.
CONSTANTES DEL PID Y SETPOINT: Nos permite ver y/ o modificar (Si est en modo PC
controlador) los parmetros de control del proceso. Es decir las constantes del algoritmo PI D y
el valor de consigna o Set Point.
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INDICADOR SISTEMA FUNCIONANDO: Nos indica que el sistema est funcionando sin
importar en que modo se encuentre.
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4. APNDICE
Generalidades:
Alimentacin trifsica 220 VAC
Frecuencia 60 Hz
Potencia total (vatios) 1.724 kW
ESPECIFICACIN DE INSTRUMENTACIN
1. BOMBA ELECTRICA
TIPO: CENTRIFUGA
FABRICANTE: PENTAX
DESCRIPCIN
Aplicaciones:
Para lquidos moderadamente agresivos.
Manejo de fluidos, agua y lquidos mecnicamente no agresivos.
Suministro de agua.
Irrigacin.
Circulacin de agua (fro, caliente, refrigerado).
TIPO: Ultrasnico
FABRICANTE: KOBOLD
Modelo: NUS-2053
DESCRIPCIN
El medidor de nivel ultrasnico KOBOLD modelo NUS se utiliza para medir, niveles continuos
sin contacto. El instrumento compacto contiene un sensor de temperatura integrado para
compensacin del tiempo de viaje del sonido. El rango de medicin es ajustable. El
instrumento opera sobre el principio ultrasnico. El sensor transmite pulsos de pulsos
ultrasnicos a la superficie de un lquido o material macizo. Los pulsos reflejados son recibidos
por el mismo sensor. El sistema electrnico evala el tiempo de eco de los pulsos y determina
el nivel. Una salida estndar de seal para teletransmisin y un indicador LED para indicacin
local estn disponibles.
ESPECIFICACIONES
Rangos de medida: 0.25 - 4.00 m
Temperatura: -40 a 80C
Max. Presin: 3 bar abs.
APLICACINES
- Lquidos o slidos.
- En medios de granos gruesos.
3. VLVULA AUTOMTICA
DESCRIPCIN:
Las vlvulas proporcionales automticas de dos vas
BELIMO modelo LRB24-3 son usadas normalmente en
unidades de manejo de aire en serpentines de
calentamiento o enfriamiento. Otras aplicaciones
comunes incluyen Unidades de Ventilacin, serpentines
de recalentamiento de caja VAV y bucles bypass. Esta
vlvula es apropiada para usos en sistemas con agua
con flujo variable.
VLVULA
Caractersticas:
Para agua, aceite y lquidos neutros similares
Para la regulacin progresiva del caudal en plantas industriales.
Tiempo de operacin: 95 segundos
Humedad: 5 a 95% RH, no condensado
Temperatura ambiente: -30 C a 50 C
Temperatura almacenamiento: -40 C a 80 C
Nivel de ruido: menos que 35 dB
Estndar de calidad: ISO 9001
Dimensiones:
4. SENSOR DE NIVEL
DESCRIPCIN
El interruptor de nivel plstico NKP est diseado para el control econmico de lquidos en
recipientes. Muchas aplicaciones industriales se pueden realizar con dos versiones plsticas
diferentes cada uno con tres diferentes montajes. El interruptor es notable por su diseo libre
de mantenimiento, dimensiones pequeas y contactos reed con alta capacidad de
interrupcin.
El interruptor se monta en la cara del recipiente. Un flotador plstico con bisagras con un
imn flota hacia arriba y hacia abajo a travs del nivel lquido. El contacto reed encapsulado
es manejado por el imn. La funcin de conmutacin (contacto N/ A, contacto N/ C) es
determinada por la posicin de la instalacin. La funcin es invertida simplemente rotando el
interruptor 180C.
APLICACIONES
Lavado de automviles
Limpieza de mquinas
Tanques plsticos
Refrigeracin con Lser
ESPECIFICACIONES
Presin: max. 10 bar
Temperatura : max 100C
Conexin : G , , NPT , M16
Material : Polipropileno , PVDF
DETALLES TCNICOS
Cuerpo del interruptor : polipropileno
Flotador: polipropileno
Mx. temperatura: 80C / 175F
Mx. presin: 10 bar / 145 psig
Posicin de instalacin: Horizontal ( 30
desde el plano horizontal)
Componentes de cont.: Contacto
N/ A/ contacto N/ C (dependiendo de la
instalacin)
Conexin elctrica: Cable trenzado
AWG20, 2 ncleos, PVC, 1 m
Capacidad de contacto: Mx. 250 VAC
Mx. 50 watt/ VA / mx. 1,5 A
Resistencia de contacto: Mx. 80 mOhm
Fuerza elctrica mnima: 400 VDC/ 1 s
Densidad del medio: > 0.6 g/ cm3
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5. VARIADOR DE VELOCIDAD
Funciones:
El Altivar 12 es un convertidor de frecuencia para motores asincrnicos trifsicos de jaula para
potencias comprendidas entre 0,18 kW y 0.75 kW.
Las principales funciones integradas en el Altivar 12 son :
Aplicaciones
Sistemas de manejo de material.
Mquinas especiales (mezcladoras, lavadoras, centrfugas,...).
Ventilacin, bombeo, controles de acceso, puertas automticas.
Transporte horizontal (pequeos transportes, ).
Borneras de control
6. HMI
ESPECIFICACIONES:
CPU: I ntel XScale PXA 270, 416 MHz.
VGA: incorporada al CPU.
DRAM: 64 MB SDRAM incorporada.
Almacenamiento de memoria: 64 MB NAND FLASH
Ethernet: Controlador SMSC9115 10/ 100 Base-T, compatible con protocolo IEEE 802.3u
Elctricas:
Voltaje: 18 a 32 VDC
Mxima corriente: 3.15 A
Mecnicas:
Dimensiones: 188 x 141 mm.
Profundidad de instalado: 44.4 mm.
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LCD:
Tipo: Color TFT LCD
Tamao: 5.6 pulg.
Resolucin Mxima: 320 x 240 (QVGA)
Calidad Mxima de Colores: 256K
Radio Contraste: 400
Pantalla Tctil:
Tipo: Resistiva
Resolucin: Continua
Controlador: DMC9000
Software: Windows CE
Ambientales:
Temperatura Operacin: 0 a 50 C
Humedad: 10 a 95%
Altitud Mxima: 2000 m.s.n.m.
Limpieza de la unidad:
Usar una escobilla suave y no metlica, asegurarse que la unidad este seca y libre de
contaminantes antes de regresar al servicio.
7. PAC
PAC
Modelo: cFP-2200
Controlador embebido que ejecuta LabVIEW Real-Time para registro de datos, anlisis y
control de procesos en tiempo real, autnomos y embebidos o interfaz Ethernet para E/ S
distribuida basada en PC
Procesador: 400 MHz, 128 MB DRAM
Memoria: 128 MB no-voltil
Interfase de red: 10BASE-T y 100BASE-TX Ethernet
Puerto Serial: 1 puerto serial RS232
Puerto USB:
o Tasa max. de transferencia de data: 12 Mb/ s
o Corriente max: 500mA
Rango de Energa; 11 a 30 VCD
Temperatura de Operacin: -40 a 70 C
Temp. de Almacenamiento: -55 a 85 C
Humedad de Operacin: 10 a 90% RH, no condensado
Humedad de Almacenamiento: 5 a 95% RH, no condensado
Altitud Mxima: 2000 m
Calidad industrial: 50 g shock, 5 g vibracin
MDULO DE RELE
Modelo: CFP-RLY-423
01 unidad
4 rels electromecnicos, 120 VDC o 250 VAC
Rels (SPDT) Forma C de un solo polo y doble tiro
Intercambiable en vivo
Conecta hasta 1.5 A a 35 VDC o 250 VAC
Operacin HotPnP (plug-and-play)
Rango de operacin de -40 a 60 C
LED indicador de estado on/ off por canal
BLOQUE CONECTOR
Modelo: CFP-CB-1
04 unidades
se monta al plano trasero de los mdulos de E/ S
Facilidad de cableado con las terminales con codificacin en colores para
conexin de voltaje y conexiones comunes.
Liberacin de tensin y ranuras integradas para ataduras de cables
Se requiere un cFP-CB-1 para cada mdulo de E/ S Compact FieldPoint
RLY - 423
DI - 300
cFP-2200 AIO - 600
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8. GUARDAMOTOR
DESCRIPCIN
Guardamotor termomagntico con conexin por terminales
atornillables con botones pulsadores.
ESPECIFICACIONES:
Rango de Ajuste para disparo trmico: 4 6.3 A
Corriente de disparo magntico: 78 20% A
Elctricas:
Voltaje de operacin: 690 V
Corriente: 3 A
CARACTERISTICAS FISICAS:
Profundidad: 97 mm
Altura: 89 mm
Peso: 0.35 kg
Ancho: 44.5 mm
9. LLAVE DIFERENCIADORA
Elctricas:
Voltaje de operacin: 240 V
Corriente Nominal: 0.030 - 25 A
Elctricas:
Voltaje de operacin: 400 V
Corriente: 16 A
Elctricas:
Voltaje de operacin: 400 V
Corriente: 16 A
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4.4. APNDICE B:
En teora, MODBUS TCP/ IP, transporta datos hasta 250/ (250+ 70+ 70) o alrededor de un 60%
de eficiencia cuando se trasfieren registros en bloque, y puesto que 10 Base T proporciona unos
1.25 Mbps de datos, la velocidad de transferencia de informacin til ser:
1.25M / 2 * 60% = 360000 registros por Segundo
En los ensayos prcticos realizados por by Schneider Automation utilizando un PLC Ethernet
MomentumTM con entradas/ salidas Ethernet, demostr que se podan escasear hasta 4000
bloques I/ O por segundo, cada uno con hasta 16 I/ O analgicas de 12-bits o 32 I / O digitales (se
pueden actualizar 4 bases por milisegundo). Aunque estos resultados estn por debajo del lmite
terico calculado anteriormente, pero debemos recordar que el dispositivo se prob con una
CPU de baja velocidad (80186 a 50MHz con 3 MIPS).
4.5. APNDICE C:
CONTROLADORES
En un lazo de control cerrado, el controlador es el dispositivo que compara el valor medido (valor
actual) con el valor deseado y a continuacin clcula y emite una variable manipulada. La seccin
anterior mostraba que los sistemas controlados pueden tener respuestas muy diferentes. Hay sistemas
que responden rpidamente, sistemas que responden muy lentamente y sistemas con propiedades de
almacenamiento.
Para cada uno de estos sistemas controlados, los cambios en la variable manipulada y , deben
realizarse de forma diferente. Por est razn hay varios tipos de controladores, cada uno con su propia
respuesta.
Respuesta al control
Est seccin trata solamente con los controladores de accin continua ya que estos se utilizan ms
frecuentemente en la tecnologa de la automatizacin. Adems, los fundamentos de la tecnologa de
control en lazo cerrado pueden explicarse mejor utilizando el controlador de accin continua como
ejemplo.
Cada sistema controlado tiene su propio tiempo de respuesta. Este tiempo de respuesta depende del
diseo de la mquina o sistema y no puede ser influido por el ingeniero de control. La respuesta
temporal del sistema controlador debe establecerse experimentalmente o por anlisis tericos. El
controlador es tambin un sistema y tiene su propio tiempo de respuesta. Para alcanzar unas buenas
prestaciones del control, el ingeniero de control debe especificar esta respuesta temporal.
La respuesta temporal de un controlador de accin continua es determinada por tres componentes:
Componente proporcional (componente P)
Componente integral (componente I )
Componente diferencial (componente D)
Las designaciones citadas indican como se calcula la variable manipulada a partir de la desviacin del
sistema.
Controlador Proporcional
Un controlador de accin integral aade la desviacin del sistema respecto al tiempo, es decir, est
integrando.
Por ejemplo, si en un sistema hay una desviacin constante, el valor de la variable manipulada sigue
incrementndose, ya que depende de la suma respecto al tiempo. Sin embargo, a medida que el valor
de la variable manipulada sigue creciendo, la desviacin del sistema decrece. Este proceso continua
hasta que la desviacin del sistema es cero. Por ello, para evitar desviaciones permanentes del
sistema se utilizan controladores de accin integral o componentes integrales en los controladores.
El componente diferencial evala la velocidad con que se produce la desviacin del sistema. A esto se
le llama tambin diferenciacin de la desviacin del sistema. Si la desviacin del sistema cambia
rpidamente, la variable manipulada es grande. Si la desviacin del sistema cambia lentamente, el
valor de la variable manipulada, es pequeo. Un controlador con slo un componente D no tendra
sentido, ya que la variable manipulada solamente estara presente durante un cambio en la desviacin
del sistema.
Un controlador puede consistir en un solo componente, por ejemplo , un controlador P o un
controlador I . Un controlador tambin puede ser una combinacin de varios componentes la forma
ms comn de un controlador de accin continua es un controlador PID.
En los circuitos con amplificadores operacionales, las tensiones y corrientes se procesan directamente
en los mdulos apropiados.
En el procesamiento digital, las seales analgicas son primero convertidas en seales digitales.
Despus del clculo de la variable manipulada en el microprocesador, el valor digital es de nuevo
convertido en un valor analgico.
Aunque tericamente estos dos tipos de procesamiento tienen que tratarse de forma muy diferente,
en la prctica no hay diferencia con los controladores clsicos.
Est seccin explica la respuesta al control de varios tipos de controlador y el significado de sus
parmetros. Como en la explicacin de los sistemas controlados, para esta descripcin se utiliza la
respuesta a un escaln. La variable de entrada al controlador es la desviacin del sistema es decir la
diferencia entre el valor deseado y el valor real de la variable controlada.
El controlador Proporcional
Kp = y0/ x0
El controlador I
El controlador integral aade a la desviacin del sistema respecto al tiempo. Integra la desviacin del
sistema. Como resultado, la velocidad de cambio (y no su valor) de la variable manipulada es
proporcional a la desviacin del sistema. Esto se demuestra por la respuesta a un escaln del
controlador I : si la desviacin del sistema aumenta repentinamente, la variable manipulada aumenta
continuamente. Cuanto mayor sea la desviacin del sistema, tanto mayor es el incremento en la
variable manipulada.
Por est razn, el controlador I no es adecuado para una compensacin total de la desviacin
remanente del sistema. Si la desviacin del sistema es grande, la variable manipulada cambia
rpidamente. Como resultado, la desviacin del sistema se vuelve mas pequea y la variable
manipulada cambia ms lentamente hasta alcanzar el equilibrio.
Manual del Mdulo de Control de Nivel INDUCONTROL S.A.C
No obstante, un puro controlador I es inadecuado para muchos sistemas controlados, ya que, o bien
causa oscilaciones del lazo cerrado o responde con demasiada lentitud a las desviaciones del sistema,
en aquellos sistemas con tiempo de respuesta largos. En la prctica raramente se utilizan
controladores I puros.
El controlador PI
El controlador PI es una combinacin del comportamiento del controlador P y del controlador I. Esto
permite combinar las ventajas de ambos tipos de controlador: rpida reaccin y compensacin de la
desviacin remanente del sistema. Por est razn, el controlador PI puede utilizarse para un gran
nmero de sistemas. Adems de la ganancia proporcional, el controlador PI tiene un valor
caracterstico adicional que indica el comportamiento del componente I: el tiempo de reposicin
(tiempo de accin integral).
Tiempo de reposicin
El tiempo de reposicin es una medida de la rapidez con la que el controlador repone la variable
manipulada (adems de la variable manipulada generada por el componente P)
Para compensar una desviacin remanente del sistema. En otras palabras: el tiempo de reposicin es
el periodo por el cual el controlador PI es ms rpido que el puro controlador I . El comportamiento se
muestra por la curva del tiempo de respuesta del controlador PI.
El controlador PD
El tiempo de accin derivativa Td es una medida de que tan rpido compensa un controlador PD un
cambio en la variable controlada, en relacin con un controlador P puro. Un salto en la variable
manipulada compensa una gran parte de la desviacin del sistema antes de que un puro controlador P
hubiera alcanzado este valor. Por lo tanto, el componente P aparece para responder ms pronto por
un periodo igual al tiempo de accin derivativa.
En el controlador PD, raramente se utiliza, hay dos desventajas. Primeramente, no puede compensar
completamente las desviaciones remanentes del sistema. En segundo lugar, un componente D
ligeramente excesivo, lleva rpidamente a la inestabilidad del lazo de control. Entonces el sistema
controlado tiende a oscilar.
El Controlador PID
Adems de las propiedades del controlador PI, el controlador PID se complementa con el componente
D . Esto tiene en cuenta la velocidad de cambio en la desviacin del sistema.
Si la desviacin del sistema es grande, el componente D asegura un cambio momentneo
extremadamente elevado en la variable manipulada. Mientras la influencia de la componente D cae
inmediatamente, la influencia de la componente I aumenta lentamente. Si el cambio en la desviacin
del sistema es ligero, el comportamiento del componente D es despreciable.
Este comportamiento tiene la ventaja de una respuesta ms rpida y una inmediata compensacin de
la desviacin del sistema en el caso de cambio o variables perturbadoras. La desventaja es que el lazo
de control es mucho ms propenso a oscilar y que por lo tanto los ajustes son ms difciles de realizar.
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Como resultado del componente D, este tipo de controlador es ms rpido que un controlador P o un
controlador PI . Esto se manifiesta en el tiempo de accin derivativa Td. El tiempo de accin derivativa
es el periodo en el cual un controlador PID es ms rpido que un controlador PI.
ALGORITMO PID
En estado estacionario, un regulador PID varia el valor de su salida para llevar a cero el error de
regulacin (E). EL error es la diferencia entre el valor de consigna (SP) (el punto de trabajo deseado) y
la variable de proceso (PV) (el punto de trabajo real) . El principio de una regulacin PID se basa en
la ecuacin que se indica a continuacin y que expresa la salida M(t) como una funcin de un termino
proporcional, uno integral y uno diferencial:
Para poder implementar esta funcin de regulacin en un sistema digital, la funcin continua deber
cuantificarse mediante muestreos peridicos del valor del error , calculndose seguidamente el valor
de la salida. La ecuacin que constituye la base de la solucin en un sistema digital es:
Donde:
Para esta ecuacin, el termino integral se muestra en funcin de todos los trminos del error , desde
el primer muestreo actual. El termino diferencial es una funcin del muestreo actual y del muestreo
previo; mientras que el muestreo proporcional solo es funcin del muestreo actual. En un sistema
digital no es prctico almacenar todos los muestreos del error, adems de no ser necesario.
Como un sistema digital debe calcular el valor de salida cada vez que se muestre el error, comenzando
por el primer muestreo, solo es necesario almacenar el valor previo del error y el valor previo del
trmino integral. Debido a la naturaleza repetitiva de la solucin basada en un sistema digital es
posible simplificar la ecuacin a resolver en cada muestreo. La ecuacin simplificada es:
Mn = Kc * en + KI * en + MX + KD * (en-en-1)
Salida Trmino Trmino integral Trmino diferencial
Proporcional
Donde:
Para calcular el valor de salida del lazo , la CPU utiliza una forma modificada de la ecuacin
simplificada anterior. Esta ecuacin modificada es comp. La siguiente:
Mn = MPn + MI n + MDn
Salida Trmino Trmino integral Trmino
Proporcional Diferencial
Donde: