Respuesta Temporal | Abel Andrada

Respuesta Temporal de un Sistema de Control

() () ()

()
() =
()
R(S) la seal de referencia, de entrada, variable de referencia o Set-Point (SP)

C(S) la seal o variable de salida, variable controlada o Variable de Proceso (PV)

M(S) la funcin transferencia del sistema

M(S) responde, indistintamente, a un sistema de lazo abierto o de lazo cerrado.

En un sistema de control y prescindiendo de la naturaleza del sistema, la salida trata de parecerse a la

variable de entrada.

El sistema tardar un cierto tiempo en que la salida guarde parentesco apreciable con la seal de entrada.

Las caractersticas propias del sistema hacen dificultosa la reproduccin inmediata.

En la respuesta temporal, de dicho sistema, tenemos bien definidos dos partes:

P g i n a 1 | 22
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1.- Respuesta Transitoria (t0)

Es la parte inicial de la respuesta en donde existe un comportamiento caprichoso del sistema.

Aparece el fenmeno conocido como el sobreimpulso, sobreerror o sobreelongacin ( ).

El tiempo de establecimiento es el tiempo de duracin del transitorio ( )

2.- Respuesta Permanente o Estacionaria (t)

El sistema se ha calmado y la forma que de la salida ya es muy parecida a la entrada.

Se define, ya, el valor final de la seal de salida y su diferencia con el valor deseado (error en rgimen
permanente o estacionario ()), por lo que hace a la exactitud de la respuesta.

Para analizar la respuesta no vamos a tener en cuenta el aspecto fsico de los sistemas o su naturaleza, solo
nos interesa el modelo matemtico.

Analizaremos las funciones de transferencia generalizadas, ellas son:

1.- Sistemas de Primer Orden

() =
1 +

=
=

P g i n a 2 | 22
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Para un sistema de lazo cerrado con:

( ) =
(1 + )

( ) = 1

=
(1 + )

=
(1 + )

Ejemplo:

Determinar la () que circula por el circuito, cuando se le aplica un escaln de tensin () = ().

v(t) R

()
( ) =
+
1
() 1 1
( ) = = = = =
() + ( 1 + ) 1 + 1 +

() = =
1 + + 1

=

= =

P g i n a 3 | 22
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Respuesta al escaln:

1 1
( ) = ( ) ( ) = =
1 + 1 +

Anti-transformando por Laplace, tenemos:


() = (1 )

S: = 1 = 2 = 1
1 0.5
( ) = = =
1 + 1 + 2 + 0.5

Veamos la respuesta con el software de simulacin TINA (Archivo: CircuitoRL):

La seal de entrada ser un escaln de tensin de valor unitario.

La respuesta del sistema ser:

i(t)

L2

VG1 R1
+

P g i n a 4 | 22
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= 2
= 1
(2) = 0,63 A
Representa el 63% del valor final.

Tiempo de establecimiento ( ):
Es bastante frecuente considerar que el sistema entra en rgimen permanente cuando la respuesta alcanza
el 95 o el 98% del valor final. Tenemos entonces, dos criterios:

Criterio del 5%:

(6) = 0,95 A
= 3
Criterio del 2%

(8) = 0,98 A
= 4

P g i n a 5 | 22
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Anlisis con Software Octave (Versin Actual 4.2.1):

(* Cargamos la librera de control *)

>> pkg load control

(* Escribimos la funcin transferencia*)

P g i n a 6 | 22
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1
0.5
( ) = = = 2 =
1 + + 1 1
+ 2 + 0.5

>> m=tf([0.5],[1 0.5]);

(* Verificamos*)

>> m

Transfer function 'm' from input 'u1' to output ...

0.5

y1: -------

s + 0.5

Continuous-time model.

(* Vemos ahora la respuesta al escaln*)

>> step(m)

(* Retenemos el grafico para graficar otra funcin*)

>> hold on

P g i n a 7 | 22
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Supongamos ahora que = 5

2
= = = 0,4
5
1
= = 0,2

0,2
0,4 0.5
( ) = = = =
1 + + 1 1
+ 0,4 + 2.5

>> m2=tf([0.5],[1 2.5]);

>> step(m2)

(* Veamos ahora donde se ubican los polos de la funcin transferencia *)

>> pzmap(m)

P g i n a 8 | 22
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>> hold on

>> pzmap(m2)

P g i n a 9 | 22
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Hagamos una comparativa:

L [Hy] p r(t)=ku(t) [V] c(t) [A]

R [] = [ ] = [s]

1 2 1 2 -0,5 1 1
5 2 0,2 0,4 -2,5 1 0,2

2.- Sistemas de Segundo Orden

La funcin transferencia toma la forma:

2
() =
2 + 2 + 2

Donde:
=

Cuanto mayor sea , menor ser la amplitud de la oscilacin y la respuesta es ms lenta.

P g i n a 10 | 22
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Para un sistema de lazo cerrado con realimentacin unitaria, tenemos:

2
( ) =
( + 2 )

( ) = 1

() () 2
( ) = = = 2
() 1 + () () + 2 + 2

Analicemos el siguiente circuito:

L1

I C 1u

R1

Vemos que la oscilacin del circuito resonante se va amortiguando debido a R:

P g i n a 11 | 22
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1
Si no existiera R, la frecuencia la pulsacin de resonancia sera =

2
Con R la nueva pulsacin de resonancia ser: = 1 = 1 2

El comportamiento dinmico del sistema se describe en trminos de stos dos parmetros ya definidos ( y
).
Llamaremos frecuencia amortiguada (damped) a:

= 1 2

Si ahora resolvamos el polinomio del denominador, encontremos las races, que sern los polos de la
funcin transferencia M(S)

0 = 2 + 2 + 2

1,2 = 1 2 =

=
=

Analicemos los siguientes casos:

P g i n a 12 | 22
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a) = (Sistema Oscilatorio o No Amortiguado)

16
( ) =
2 + 16
>> m=tf([16],[1 0 16]);

>> step(m)

P g i n a 13 | 22
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b) < < (Sistema Subamortiguado)

16
( ) =
2 + 4 + 16
>> m=tf([16],[1 4 16]);
>> pzmap(m)

Polos complejos conjugados.

>> step(m)

P g i n a 14 | 22
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En ste caso, tenemos que considerar que 0 < < 1, entonces

La parte real es: 1 = + 1 2

La parte imaginaria es: 2 = 1 2

P g i n a 15 | 22
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1,2 =

= 1 2

El mdulo del nmero complejo, es entonces,

2
|1 | = ( 2
)2 + ( 1 ) =

El ngulo o argumento que se forma entre el eje imaginario y el mdulo del nmero complejo lo
denominaremos

Por lo que: cos =

Tendremos 3 ecuaciones para el clculo de

= cos

= sen 1 2

1 2
= tg

c) = (Crticamente amortiguado)
4
( ) =
2 + 4 + 4
>> m=tf([4],[1 4 4]);

Polos reales e iguales.

P g i n a 16 | 22
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d) > (Sistema Sobreamortiguado)

3
( ) =
2 +4+3

P g i n a 17 | 22
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Polos reales y distintos.

e) Sistemas Inestables

P g i n a 18 | 22
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Especificaciones de la respuesta transitoria

Curva de respuesta al escaln unitario:

Frecuencia natural amortiguada:

=

Tiempo de establecimiento:

= = ( %)


= = ( %)

Mximo sobreimpulso:



=

Tiempo de crecimiento:

= ( ) =

Tiempo pico:

=

P g i n a 19 | 22
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Curva de en funcin de

Se puede observar que fijado el el sobreerror es uno solo.

0 100 %
0.2 52 %
0.4 25 %
0.6 10 %
0.8 2%
0.1 0%

Error en estado estacionario

() = () ()

() = lim ()

Por el teorema del valor final

lim () = lim ()
0

() = lim ()
0

P g i n a 20 | 22
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Sistema a Lazo Abierto

() = () ()

() = () () ()

() = () (1 ())

() = ( ()) ()

Sistema a Lazo Cerrado con () =

()
1 + ()

() = () ()
() = () ()

() = () () ()
() + () () = ()

() (1 + ()) = ()

() = ()
+ ()

1
() = lim ()
0 1 + ()

Sistema a Lazo Cerrado con ()

() ()
=
1 + () () 1 + ()

()(1 + ()) = () (1 + () ())

() + () () = () + () () ()
() = () + () () () () ()

() = ()(1 + () () ())
()
= ()
1 + () () ()

P g i n a 21 | 22
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()
() =
1 + () (() 1)

() = ()
()
+
+ () (() )

Ejemplo 1
2
Sean: () = (), () = y () = 1
+5

1 1 1 1 5
() = lim () = lim = = = 0,71428
0 1 + () 0 2 2 7
1+ 1+
+5 5

Ejemplo 2
2 1
Sean: () = (), () = y () =
+5 +2

1
() = lim ()
0 ()
1+
1 + () (() 1)

1 1
() = lim
0 2
1+ + 5
2 1
1+ ( 1)
+5 +2

1 2
() = lim = = 0,6666
0 2 3
1+ 5
2 1
1 + ( 1)
5 2

P g i n a 22 | 22