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DE INGENIERA
FACULTAD DE INGENIERA MECNICA
LABORATORIO N2:
Control por PID y Predictor de Smith
Curso:
Control Avanzado
Docente:
Alumno:
Lima - 2017
Enunciado del Problema
Se requiere controlar de forma efectiva una planta industrial que presenta retardo de
tiempo dominante (> 2T, el retardo es 2 veces mayor que la constante de tiempo
dominante de la planta). La planta se encuentra controlada mediante un controlador PID,
el cual no posibilita obtener un control efectivo.
Modelo de la Vlvula:
() =
( + 1)
Modelo de la Planta:
() =
(1 + 1)(2 + 1)
() = ()() ()
Resolucin:
Usare el segundo mtodo de Ziegler-Nichols para poder hallar de manera terica los
parmetros del PID, para esto tenemos los siguientes datos:
Modelo de la Vlvula:
7.158
() =
(4.458 + 1)
Modelo de la planta sin retardo de tiempo:
8.13
() =
(15.03 + 1)(7.03 + 1)
() = () () ()
Entonces:
67.16
() =
2122 4 + 1390 3 + 323.4 2 + 31.02 + 1
67.16
() =
2122 4 + 1390 3 + 323.4 2 + 31.02 + 1 + 67.16
25.9845761 338.1790 = 0
= 0.076836
31.02 1390 3 = 0
= 0.149387
Con los valores tericos obtenidos se encuentra una buena respuesta a la planta sin
retardo de tiempo, pero aun no es la adecuada porque el pico mximo es del 30% y el
valor mximo permitido es del 20% por lo que necesitamos ajustar nuestro PID.
Ajustaremos los parmetros del PID para poder generar una respuesta de acuerdo a
nuestros requerimientos:
Tipo de controlador Kp Ti Td
PID 0.040 29.61 7.40
Con este nuevo ajuste tenemos que:
PM= 9.56 %
Eee= 0
tss = 54 Segundos.
Se cumplen los requisitos que se plante inicialmente, los nuevos parmetros mejoraron
el control PID.
Caso =1 segundo:
Tipo de controlador Kp Ti Td
PID 0.040 29.61 7.40
Caso =5 segundos:
Tipo de controlador Kp Ti Td
PID 0.040 26 7
Entonces esta sintona si puede usarse para este caso, pero cabe resaltar que si
usamos estos parmetros para el caso 2 (retardo de 5 segundos) la respuesta
encontrada seria sobre amortiguada:
Caso =1 segundo:
Tipo de controlador Kp Ti Td
PID 0.040 29.61 7.40
Tipo de controlador Kp Ti Td
PID 0.040 26 7
Tipo de controlador Kp Ti Td
PID 0.035 27 7
.
() =
+ . + . + . + .
Para todos los casos considerare el ajuste inicial del PID y sin perturbaciones:
Tipo de controlador Kp Ti Td
PID 0.040 29.61 7.40
Caso =1 segundo:
Donde la seal rosada es la del PID ms la del predictor de Smith, y la seal de color
celeste es la de la planta solo con control PID. Vemos una mejora en la respuesta,
disminuyendo el sobre impulso.
Caso =5 segundos:
Tipo de controlador Kp Ti Td
PID 0.040 29.61 7.40
Caso =1 segundo:
A pesar de mantener los ajustes del PID, la respuesta de la planta ante presencia de
ruidos ha mejorado, aunque no se nota debido a que el retardo es muy pequeo. Se
puede ver de color celeste la respuesta sin el predictor de Smith y de rosado la respuesta
con el predictor de Smith, a pesar de no notarse ante un retardo bajo, la planta a
atenuado mejor las perturbaciones con el predictor de Smith.
Caso =10 segundos:
En este caso vemos que la respuesta a atenuado las perturbaciones y aun se encuentra
en un rango aceptable la respuesta.
Se pudo generar la respuesta del sistema (sin retardo y sin perturbaciones) con
las condiciones pedidas, gracias a los parmetros de Kp = 0.040, Ti = 29.61 y
Td = 7.40.
Ante los retardos en la planta, vemos que la respuesta se logra estabilizar, pero
aun as aumenta las oscilaciones antes de alcanzar el estado estacionario.
1) https://en.wikipedia.org/wiki/Smith_predictor
2) IMC based automatic tuning method for PID controllers in a Smith predictor
configuration.
http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0098135403002023
3) dea.unsj.edu.ar/control3/teora/capitulo6_predictor.pdf
4) www.control-class.com/Tema_8/Slides/Tema_8_Predictor_de_Smith.pdf