UNIVERSIDAD CATLICA DE SANTA MARIA

FACULTAD DE CIENCIAS E INGENIERIAS FISICAS Y FORMALES

PROGRAMA PROFESIONAL DE INGENIERA MECNICA,
MECNICA - ELCTRICA Y MECATRNICA.

CURSO: ROBOTICA II
INFORME DE LABORATORIO

GENERACION DE TRAYECTORIAS

FERENCIAL
Alumno 1: Canaza Choqueluque Tomas
Alumno 2: Chara Surco Hctor
Alumno 3: Montes Collana Brian
Especialidad: Ingeniera Mecatrnica
Docente: Ing. Juan Carlos Cuadros Machuca
Seccin/Grupo: 02
Fecha de entrega: 13 Septiembre 2013 Laboratorio: R 202
 GENERACIN DE TRAYECTORIAS
I. OBJETIVOS

I.1. Profundizar en aspectos relacionados con la generacin de trayectorias. Concretamente se

analizarn la interpolacin de trayectorias, tanto articulares como cartesianas, del robot PUMA
560.

I.2. Tener en cuenta en la generacin de trayectorias la presencia de configuraciones singulares.

Detectar y comprender las singularidades y sus efectos en el seguimiento de trayectorias.

I.3. Resolver varios ejemplos ilustrativos del tema de generacin de trayectorias.

II. MARCO TEORICO

II.1. Generacin de Trayectorias

Trayectorias Cartesianas y Articulares en manipuladores robticos.

III. MATERIAL Y EQUIPO

III.1. Una PC con SO Windows XP y MATLAB

III.2. Toolbox de Robtica

IV. PROCEDIMIENTO

Leer detenidamente el enunciado completo de la prctica, analizando la resolucin de las

cuestiones planteadas.

IV.1. Introduccin a la herramienta

Visualizar en la demo de Robotics Toolbox las opciones correspondientes a la generacin de

trayectorias, y animacin, familiarizndose con las funciones disponibles y su utilizacin.

>>rtdemo

Generacin de trayectorias
Animacin

IV.2. TRABAJO PRCTICO

IV.2.1. GENERACIN TRAYECTORIAS

a. Definir para el robot PUMA dos posiciones articulares q1 = [1, 0, -0.3, 0.1, 0.1, 0.1] y q2 = [0,
0, -0.3, 0.1, 0.1, 0.1]. Obtener una trayectoria coordinada articular compuesta de unos 40
puntos entre q1 y q2 en un tiempo de 1 segundo. Para ello utilizar la funcin jtraj que genera
una trayectoria con un polinomio de orden 7, que proporciona continuidad de velocidad y
aceleracin.
 Plotear la posicin, la velocidad y la aceleracin de la primera articulacin en el tiempo.
Visualizar la animacin de dicha trayectoria.

PROGRAMA:

q1=[1,0,-0.3,0.1,0.1,0.1];
q2=[0,0,-0.3,0.1,0.1,0.1];
t=[0:0.03:1.2]; % crear el vector de tiempo
Q=jtraj(q1,q2,t)
subplot(3,2,1)
plot(t, Q(:,1))
xlabel('Time (s)'); ylabel('art-1')
subplot(3,2,2)
plot(t, Q(:,2))
xlabel('Time (s)'); ylabel('art-2')
p560_2=p560;
p560_2.name='otro';
p560_2.base=transl(-0.5,0.5,0);
figure(2)
hold on
plot(p560,Q);
b. Escalar el vector de tiempos para asegurar que no se sobrepasan en ninguna articulacin la
velocidad mxima de 2rad/s, ni la aceleracin mxima de 5 rad/s2. Cunto tiempo le costara
realizar el movimiento considerando esas restricciones?

c. Obtener la localizacin cartesiana de las dos localizaciones articulares anteriores. A partir de

ellas obtener una trayectoria en el espacio cartesiano entre ambos puntos (funcin ctraj).

PROGRAMA:

rr=p560;
T1=fkine (rr, q1);
T2=fkine (rr, q2);
Tc=ctraj(T1,T2,41);
Qc=ikine(p560,Tc,q1);
subplot(3,2,1)
plot(t, Qc(:,1))
xlabel('Time (s)'); ylabel('art-1')
subplot(3,2,2)
plot(t, Qc(:,2))
xlabel('Time (s)'); ylabel('art-2')
d. Obtener la evolucin articular de la trayectoria cartesiana utilizando el modelo inverso
(utilizar ikine tomando q1 como semilla inicial).
e. Comparar el movimiento articular de la trayectoria cartesiana y la coordinada articular,
ploteando su evolucin en el tiempo para las seis articulaciones.

Grafica de posiciones de las 6 articulaciones

Grafica de las velocidades de las 6 articulaciones

 Grafica de las aceleraciones de las 6 articulaciones

Con cul de las dos trayectorias se podr mover el robot de forma ms rpida?
Comentar ventajas e inconvenientes de ambos tipos de trayectorias.

NOTA N 1:
 Visualizar la animacin de esta trayectoria y la realizada en el apartado anterior. Para ello mira
la ayuda de robot/plot utilizando la opcin de visualizar 2 robots puma en la misma ventana
grfica.

p560_2=p560;
p560_2.name='otro';
p560_2.base=transl(-0.5,0.5,0);
figure(2)
hold on
plot(p560,Q);
plot(p560_2,Qc)

Grafica de movimiento del robot

IV.2.2. VELOCIDADES ARTICULARES / CARTESIANAS: JACOBIANOS

a)
puma560
qc = [0, 0, -pi/4, 0, 0.1, 0];
J = jacobn(p560, qc);
Ji = inv(J);
vel = [0 0.5 0 0 0 0]';
qvel = Ji * vel
plot(p560,qc)
figure(1)
qvel =

0.6654
-0.2540
0.5971
4.2186
-0.3431
-4.7126

b)
puma560
qc = [0, 0, -pi/4, 0, 0.1, 0];
J = jacob0(p560, qc);
Ji = inv(J);
vel = [0 0.5 0 0 0 0]';
qvel = Ji * vel
plot(p560,qc)
figure(1)

qvel =

0.6654
-0.2540
0.5971
4.2186
-0.3431
-4.7126
b. Hacer lo mismo con qc=[0, 0, -pi/4, 0, 0.001, 0].

Comparar ambas velocidades articulares. Qu ocurre? Qu implicaciones tiene esto

en la generacin de trayectorias?

c)

puma560
qd = [0, 0, -pi/4, 0, 0.001, 0];
J = jacobn(p560, qc);
Ji = inv(J);
vel = [0 0.5 0 0 0 0]';
qvel = Ji * vel
plot(p560,qd)
figure(1)

>> qvel =

0.6654
-0.2540
0.5971
4.2186
-0.3431
-4.7126
d)

J = jacobn(p560, qc);
Ji = inv(J);
vel = [0 0.5 0 0 0 0]';
qvel = Ji * vel
T6 = fkine(p560,qc);
d6Y = tr2jac(T6)
qvel = Ji * d6Y
qvel'
rank (jacobn(p560, qc))
plot(p560,qc)
figure(1)

d6Y =

0.7742 -0.0000 -0.6330 0.0950 0.7009 0.1162

0.0000 1.0000 -0.0000 -0.2910 0.0000 0.7515
0.6330 -0.0000 0.7742 -0.1162 -0.3976 0.0950
0 0 0 0.7742 -0.0000 -0.6330
0 0 0 0.0000 1.0000 -0.0000
0 0 0 0.6330 -0.0000 0.7742

qvel =

-0.0000 1.3307 -0.0000 -0.3872 0.0000 1.0000

2.5444 -0.5080 2.3159 -0.1997 -1.0000 -0.0000
-5.9811 1.1943 -2.3159 0.0000 -0.0000 -0.0000
-0.0000 8.4372 -0.0000 5.2996 0.0000 0
3.4367 -0.6862 -0.0000 0.1997 0.0000 0.0000
0.0000 -9.4252 0.0000 -4.3404 -0.0000 0.0000

ans =

-0.0000 2.5444 -5.9811 -0.0000 3.4367 0.0000

1.3307 -0.5080 1.1943 8.4372 -0.6862 -9.4252
-0.0000 2.3159 -2.3159 -0.0000 -0.0000 0.0000
-0.3872 -0.1997 0.0000 5.2996 0.1997 -4.3404
0.0000 -1.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000
1.0000 -0.0000 -0.0000 0 0.0000 0.0000
 ans =

>> qvel =

0.6654
-0.2540
0.5971
4.2186
-0.3431
-4.7126

V. CUESTIONARIO FINAL

V.1. Considerar una articulacin de rotacin. Utilizando un interpolador lineal de ajuste

parablico (funcin parab), generar la trayectoria articular que cumpla las siguientes
especificaciones:
- posicin inicial: 10 rad posicin final: 90 rad en 4 segundos
- aceleracin inicial: 30 rad/s2 aceleracin final: 30 rad/s2
Visualiza la trayectoria articular resultante, as como la velocidad y aceleracin articular.
Dibuja en la misma figura la grfica correspondiente a la misma trayectoria aumentando su
aceleracin a 80 rad/s2 .Qu le ocurre al tramo del ajuste parablico?
V.2. Generar una trayectoria linear con ajuste parablico que salga del punto de coordenada
articular 0 y llegue al punto 5 rad pasando por el punto 10 rad. La duracin especificada para
cada uno de los dos tramos es de 1 segundo y la aceleracin en los tres enlaces es de 40 rad/s2.
Visualiza la trayectoria resultante, as como la velocidad y aceleracin articular.

V.2. Generar una trayectoria linear con ajuste parablico que salga del punto de coordenada
articular 0 y llegue al punto 5 rad pasando por el punto 10 rad. La duracin especificada para
cada uno de los dos tramos es de 1 segundo y la aceleracin en los tres enlaces es de 40 rad/s2.
Visualiza la trayectoria resultante, as como la velocidad y aceleracin articular.

V.3. Trata de dibujar una trayectoria de tipo polinmico que cumpla las mismas
especificaciones (utilizar pol5). Comparar los resultados.

V.4. Considere el brazo robtico propuesto en su proyecto de Robtica y realice la generacin

de diferentes trayectorias con l.

V.5. Resuelva los problemas planteados con ayuda del ToolBox de Robtica y presente su
procedimiento de resolucin empleando esta herramienta.

VI. CONCLUSIONES y OBSERVACIONES

En el desarrollo de la prctica se tuvo complicaciones con el hemero, sera ideal contar con una
gua para un mejor desarrollo del laboratorio.

Con la ayuda del Matlab logramos realizar con xito el clculo de la trayectoria del robot puma
560.
 Para determinar la velocidad mayor en el proceso de evaluacin se decidi hacerlo por el
mtodo directo ya que el mtodo resulta ser ms eficiente y rpido.

Con el comando DRIVE se puede observar las velocidades que se adoptan en el movimiento
de la trayectoria.