You are on page 1of 230

Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Nmero de serie: _______________________

MANUAL DE OPERACIONES Y PRCTICAS

EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN, NIVEL,


TEMPERATURA Y FLUJO

DC-MV-200 / EL

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 1 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

CONTENIDO:

1. Fundamentos Tericos 4

2. Aplicaciones Experimentales 34

3. Prcticas propuestas 36

4. Especificaciones Tcnicas 38

5. Seguridad e higiene 45

6. Operacin del equipo 47

6.1. Alineacin y energizado (Flujo) 48

6.2. Puesta en marcha (Flujo) 62

6.3. Equipo en operacin (Flujo) 65

6.4. Paro del equipo (Flujo) 69

6.5. Alineacin y energizado (Nivel) 76

6.6. Puesta en marcha (Nivel) 86

6.7. Equipo en operacin (Nivel) 92

6.8. Paro del equipo (Nivel) 93

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 2 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.9. Alineacin y energizado (Temperatura) 99

6.10. Puesta en marcha (Temperatura) 109

6.11. Equipo en operacin (Temperatura) 112

6.12. Paro del equipo (Temperatura) 119

6.13. Alineacin y energizado (Presin) 126

6.14. Puesta en marcha (Presin) 133

6.15. Equipo en operacin (Presin) 138

6.16. Paro del equipo (Presin) 140

7. Guion Experimental (4 Ejemplos) 146

8. Mantenimiento y limpieza 175

9. Apndice 177

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 3 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

1. Fundamentos Tericos.

El control automtico ha desempeado una funcin vital en el avance de la ingeniera y la


ciencia. Adems de su extrema importancia en los sistemas de vehculos espaciales, de
guiado de misiles, robticos y similares; el, control automtico se ha vuelto una parte
importante e integral de los procesos modernos industriales y de manufactura. Por
ejemplo, el control automtico es esencial en el control numrico de las mquinas-
herramienta de las industrias de manufactura, en el diseo de sistemas de pilotos
automticos en la industria aeroespacial, y en el diseo de automviles y camiones en la
industria automotriz. Tambin es esencial en las operaciones industriales como el control
de presin, temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las industrias de proceso.

Debido a que los avances en la teora y la prctica del control automtico aportan los
medios para obtener un desempeo ptimo de los sistemas dinmicos, mejorar la
productividad, aligerar la carga de muchas operaciones manuales repetitivas y rutinarias,
as como de otras actividades, casi todos los ingenieros y cientficos deben tener un buen
conocimiento de este campo.

Panorama histrico. El primer trabajo significativo en control automtico fue el regulador


de velocidad centrfugo de James Watt para el control de la velocidad de una mquina de
vapor, en el siglo XVIII. Minorsky, Hazen y Nyquist, entre muchos otros, aportaron
trabajos importantes en las etapas iniciales del desarrollo de la teora de control. En 1922,
Minorsky trabaj en los controladores automticos para dirigir embarcaciones, y mostr6
que la estabilidad puede determinarse a partir de las ecuaciones diferenciales que
describen el sistema. En 1932, Nyquist dise un procedimiento relativamente simple
para determinar la estabilidad de sistemas en lazo cerrado, con base en la respuesta en
lazo abierto en estado estable cuando la entrada aplicada es una senoidal.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 4 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

En 1934, Hazen, quien introdujo el trmino servomecanismos para los sistemas de control
de posicin, analiz el diseo de los servomecanismos con relevadores, capaces de
seguir con precisin una entrada cambiante.

Durante la dcada de los cuarenta, los mtodos de la respuesta en frecuencia hicieron


posible que los ingenieros disearan sistemas de control lineales en lazo cerrado que
cumplieran con los requerimientos de desempeo. A finales de los aos cuarenta y
principios de los cincuenta, se desarroll por completo el mtodo del lugar geomtrico de
las races propuesto por Evans.

Los mtodos de respuesta en frecuencia y del lugar geomtrico de las races, que forman
el ncleo de la teora de control clsica, conducen a sistemas estables que satisfacen un
conjunto ms o menos arbitrario de requerimientos de desempeo. En general, estos
sistemas son aceptables pero no ptimos en forma significativa. Desde el final de la
dcada de los cincuenta, el nfasis en los problemas de diseo de control se ha movido
del diseo de uno de muchos sistemas que trabajen apropiadamente al diseo de un
sistema ptimo de algn modo significativo.

Conforme las plantas modernas con muchas entradas y salidas se vuelven ms y ms


complejas, la descripcin de un sistema de control moderno requiere de una gran
cantidad de ecuaciones. La teora del control clsica, que trata de los sistemas con una
entrada y una salida, pierde su solidez ante sistemas con entradas y salidas mltiples
Desde alrededor de 1960, debido a que la disponibilidad de las computadoras digitales
hizo posible el anlisis en el dominio del tiempo de sistemas complejos, la teora de
control moderna, basada en el anlisis en el dominio del tiempo y la sntesis a partir de
variables de estados, se ha desarrollado para enfrentar la creciente complejidad de las
plantas modernas y los requerimientos limitativos respecto de la precisin, el peso y el
costo en aplicaciones militares, espaciales e industriales.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 5 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Durante los aos comprendidos entre 1960 y 1980, se investigaron a fondo el control
ptimo tanto de sistemas determinsticos como estocsticos, y el control adaptable,
mediante el aprendizaje de sistemas complejos. De 1980 a la fecha, los descubrimientos
en la teora de control moderna se centraron en el control robusto, el control de H, y temas
asociados. Ahora que las computadoras digitales se han vuelto ms baratas y ms
compactas, se usan como parte integral de los sistemas de control. Las aplicaciones
recientes de la teora de control moderna incluyen sistemas ajenos a la ingeniera, como
los biolgicos, biomdicos, econmicos y socioeconmicos.

Definiciones. Antes de analizar los sistemas de control, deben definirse ciertos trminos
bsicos.

Variable controlada y variable manipulada La variable controlada es la cantidad o


condicin que se mide y controla. La, variable manipulada es la cantidad o condicin que
el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. Por lo comn, la
variable controlada es la salida (el resultado) del sistema. Controlar significa medir el
valor de la variable controlada del sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para
corregir o limitar una desviacin del valor medido a partir de un valor deseado. En el
estudio de la ingeniera de control, necesitamos definir trminos adicionales que resultan
necesarios para describir los sistemas de control.

Plantas. Una planta puede ser una parte de un equipo, tal vez un conjunto de las partes
de una mquina que funcionan juntas, el propsito de la cual es ejecutar una operacin
particular. En este libro, llamaremos planta a cualquier objeto fsico que se va a controlar
(tal como un dispositivo mecnico, un horno de calefaccin, un reactor qumico o una
nave espacial).

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 6 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Procesos. El Diccionario Merriam-Webster define un proceso como una operacin o un


desarrollo natural progresivamente continuo, marcado por una serie de cambios graduales
que se suceden uno al otro en una forma relativamente fija y que conducen a un resultado
o propsito determinados; o una operacin artificial o voluntaria progresiva que consiste
en una serie de acciones o movimientos controlados, sistemticamente dirigidos hacia un
resultado o propsito determinados. En este libro llamaremos proceso a cualquier
operacin que se va a controlar. Algunos ejemplos son los procesos qumicos,
econmicos y biolgicos.

Sistemas. Un sistema es una combinacin de componentes que actan juntos y realizan


un objetivo determinado. Un sistema no necesariamente es fsico. El concepto de sistema
se aplica a fenmenos abstractos y dinmicos, tales como los que se encuentran en la
economa. Por tanto, la palabra sistema debe interpretarse como una implicacin de
sistemas fsicos, biolgicos, econmicos y similares.

Perturbaciones. Una perturbacin es una seal que tiende a afectar negativamente el


valor de la salida de un sistema. Si la perturbacin se genera dentro del sistema se
denomina interna, en tanto que una perturbacin externa se produce fuera del sistema y
es una entrada.

Control realimentado. El control realimentado se refiere a una operacin que, en


presencia de perturbaciones, tiende a reducir la diferencia entre la salida de un sistema y
alguna entrada de referencia y lo contina haciendo con base en esta diferencia. Aqu
solo se especifican con este trmino las perturbaciones impredecibles, dado que las
perturbaciones predecibles o conocidas siempre pueden compensarse dentro del sistema.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 7 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

CONTROL EN LAZO CERRADO EN COMPARACIN CON EL CONTROL EN LAZO


ABIERTO

Sistemas de control realimentados. Un sistema que mantiene una relacin prescrita


entre la salida y la entrada de referencia, comparndolas y usando la diferencia como
medio de control, se denomina sistema de control realimentado.

Un ejemplo sera el sistema de control de temperatura de una habitacin. Midiendo la


temperatura real y comparndola con la temperatura de referencia (la temperatura
deseada), el termostato activa o desactiva el equipo de calefaccin o de enfriamiento para
asegurar que la temperatura de la habitacin se conserve en un nivel cmodo sin
considerar las condiciones externas.

Los sistemas de control realimentados no se limitan a la ingeniera, sino que tambin se


encuentran en diversos campos ajenos a ella. Por ejemplo, el cuerpo humano es un
sistema de control realimentado muy avanzado. Tanto la temperatura corporal como la
presin sangunea se conservan constantes mediante una realimentacin fisiolgica. De
hecho, la realimentacin realiza una funcin vital: vuelve el cuerpo humano relativamente
insensible a las perturbaciones externas, por lo cual lo habilita para funcionar en forma
adecuada en un ambiente cambiante.

Sistemas de control en lazo cerrado. Los sistemas de control realimentados se


denominan tambin sistemas de control en lazo cerrado. En la prctica, los trminos
control realimentado y control en lazo cerrado se usan indistintamente. En un sistema de
control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la seal de error de actuacin, que es
la diferencia entre la seal de entrada y la seal de realimentacin (que puede ser la seal
de salida misma o una funcin de la seal de salida y sus derivadas y/o integrales), a fin
de reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor conveniente.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 8 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

El trmino control en lazo cerrado siempre implica el uso de una accin de control
realimentado para reducir el error del sistema.

Sistemas de control en lazo abierto. Los sistemas en los cuales la salida no afecta la
accin de control se denominan sistemas de control en lazo abierto. En otras palabras,
en un sistema de control en lazo abierto no se mide la salida ni se realimenta para
compararla con la entrada. Un ejemplo prctico es una lavadora. El remojo, el lavado y el
enjuague en la lavadora operan con una base de tiempo. La mquina no mide la seal de
salida, que es la limpieza de la ropa. En cualquier sistema de control en lazo abierto, la
salida no se compara con la entrada de referencia. Por tanto, a cada entrada de
referencia le corresponde una condicin operativa fija; como resultado, la precisin del
sistema depende de la calibracin. Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de
control en lazo abierto no realiza la tarea deseada. En la prctica, el control en lazo
abierto slo se usa si se conoce la relacin entre la entrada y la salida y si no hay
perturbaciones internas ni externas. Es evidente que estos sistemas no son de control
realimentado. Observe que cualquier sistema de control que opere con una base de
tiempo es en lazo abierto. Por ejemplo, el control del trnsito mediante seales operadas
con una base de tiempo es otro ejemplo de control en lazo abierto.

Sistemas de control en lazo cerrado en comparacin con los sistemas en lazo


abierto. Una ventaja del sistema de control en lazo cerrado es que el uso de la
realimentacin vuelve la respuesta del sistema relativamente insensible a las
perturbaciones externas y a las variaciones internas en los parmetros del sistema. Por
tanto, es posible usar componentes relativamente precisos y baratos para obtener el
control adecuado de una planta determinada, en tanto que hacer eso es imposible en el
caso de un sistema en lazo abierto.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 9 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Desde el punto de vista de la estabilidad, el sistema de control en lazo abierto es ms fcil


de desarrollar, porque la estabilidad del sistema no es un problema importante. Por otra
parte, la estabilidad es una funcin principal en el sistema de control en lazo cerrado, lo
cual puede conducir a corregir en exceso errores que producen oscilaciones de amplitud
constante o cambiante.

Debe sealarse que, para los sistemas en los que se conocen con anticipacin las
entradas y en los cuales no hay perturbaciones, es aconsejable emplear un control en
lazo abierto. Los sistemas de control en lazo cerrado slo tienen ventajas cuando se
presentan perturbaciones impredecibles y/o variaciones impredecibles en los
componentes del sistema. Observe que la valoracin de la energa de salida determina en
forma parcial el costo, el peso y el tamao de un sistema de control. La cantidad de
componentes usados en un sistema de control en lazo cerrado es mayor que la que se
emplea para un sistema de control equivalente en lazo abierto. Por tanto, el sistema de
control en lazo cerrado suele tener costos y potencias ms grandes. Para disminuir la
energa requerida de un sistema, se emplea un control en lazo abierto cuando puede
aplicarse. Por lo general, una combinacin adecuada de controles en lazo abierto y en
lazo cerrado es menos costosa y ofrecer un desempeo satisfactorio del sistema
general.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 10 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

EJEMPLO DE PROBLEMAS Y SOLUCIONES

La figura 1-1(a) es un diagrama esquemtico de un sistema de control de nivel de lquido.


Aqu el controlador automtico mantiene el nivel de lquido comparando el nivel real con
un nivel deseado y corrigiendo cualquier error mediante un ajuste de la apertura de la
vlvula neumtica. La figura 1-1(b) es un diagrama de bloques del sistema de control.
Dibuje el diagrama de bloques correspondiente para un sistema de control de nivel de
lquido operado por personas.

Vlvula Controlador
neumtica

Flujo de
entrada

Flujo de
salida

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 11 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

a)

Nivel Nivel
deseado Vlvula Tanque de real
Controlador
neumtica agua

Flotador

b)

Figura 1-1

(a) Sistema de control de nivel de lquido; (b) diagrama de bloques.

Nivel
Nivel
Msculos Tanque Real
deseado Cerebro
y Vlvula de agua

Ojos

Figura1-2

Diagrama de bloques de un sistema de control de nivel de lquido operado por personas.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 12 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Solucin. En el sistema operado por personas, los ojos, el cerebro y los msculos
corresponden al sensor, el controlador y la vlvula neumtica, respectivamente. La figura
1-2 muestra un diagrama de bloques.

DIAGRAMAS DE BLOQUES

Un sistema de control puede tener varios componentes. Para mostrar las funciones que
lleva a cabo cada componente en la ingeniera de control, por lo general se usa una
representacin denominada diagrama de bloques. Esta seccin explica qu es un
diagrama de bloques, presenta un mtodo para obtener los diagramas de bloques de
sistemas fsicos y, por ltimo, analiza tcnicas para simplificar tales diagramas.

Diagramas de bloques. Un diagrama de bloques de un sistema es una representacin


grfica de las funciones que lleva a cabo cada componente y el flujo de seales. Tal
diagrama muestra las relaciones existentes entre los diversos componentes. A diferencia
de una representacin matemtica puramente abstracta, un diagrama de bloques tiene la
ventaja de indicar en forma ms realista el flujo de las seales del sistema real.

En un diagrama de bloques se enlazan una con otra todas las variables del sistema,
mediante bloques funcionales. El bloque funcional o simplemente bloque es un smbolo
para representar la operacin matemtica que sobre la seal de entrada hace el bloque
para producir la salida. Las funciones de transferencia de los componentes por lo general
se introducen en los bloques correspondientes, que se conectan mediante flechas para
indicar la direccin del flujo de seales. Observe que la seal slo puede pasar en la
direccin de las flechas. Por tanto, un diagrama de bloques de un sistema de control
muestra explcitamente una propiedad unilateral.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 13 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Funcin de
transferencia

G(s)

Figura 1-3

Elemento de un diagrama de bloques.

La figura 1-3 muestra un elemento del diagrama de bloques. La punta de flecha que
seala el bloque indica la entrada, y la punta de flecha que se aleja del bloque representa
la salida. Tales flechas se conocen como seales.

Observe que las dimensiones de la seal de salida del bloque son las dimensiones de la
seal de entrada multiplicadas por las dimensiones de la funcin de transferencia en el
bloque.

Las ventajas de la representacin mediante diagramas de bloques de un sistema estriban


en que es fcil formar el diagrama de bloques general de todo el sistema con slo
conectar los bloques de los componentes de acuerdo con el flujo de seales y en que es
posible evaluar la contribucin de cada componente al desempeo general del sistema.

En general, la operacin funcional del sistema se aprecia con ms facilidad si se examina


el diagrama de bloques que si se revisa el sistema fsico mismo. Un diagrama de bloques
contiene informacin relacionada con el comportamiento dinmico, pero no incluye
informacin de la construccin fsica del sistema. En consecuencia, muchos sistemas
diferentes y no relacionados pueden representarse mediante el mismo diagrama de
bloques.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 14 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Debe sealarse que, en un diagrama de bloques, la principal fuente de energa no se


muestra explcitamente y que el diagrama de bloques de un sistema determinado no es
nico. Es posible dibujar varios diagramas de bloques diferentes para un sistema,
dependiendo del punto de vista del anlisis.

a a-b
+
_

Figura 1-4

Punto suma.

Punto suma. Remitindonos a la figura 1-4, un crculo con una cruz es el smbolo que
indica una operacin de suma. El signo de ms o de menos en cada punta de flecha
indica si la seal debe sumarse o restarse. Es importante que las cantidades que se
sumen o b resten tengan las mismas dimensiones y las mismas unidades.

Punto de ramificacin. Un punto de ramificacin es aquel a partir del cual la seal de


un bloque va de modo concurrente a otros bloques o puntos suma.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 15 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado. La figura 1-5 muestra un ejemplo


de un diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado. La salida C(S) se realimenta al
punto suma, en donde se compara con la entrada de referencia R(s). La naturaleza en
lazo cerrado del sistema se indica con claridad en la figura. La salida del bloque, C(s) en
este caso, se obtiene multiplicando la funcin de transferencia G(s) por la entrada al
bloque, E(s). Cualquier sistema de control lineal puede representarse mediante un
diagrama de bloques formado por puntos suma, bloques y puntos de ramificacin.

Cuando la salida se realimenta al punto suma para compararse con la entrada, es


necesario convertir la forma de la seal de salida en la de la seal de entrada. Por
ejemplo, en un sistema de control de temperatura, por lo general la seal de salida es la
temperatura controlada. La seal de salida, que tiene la dimensin de la temperatura,
debe convertirse a una fuerza, posicin o voltaje antes de que pueda compararse con la
seal de entrada.

Punto Punto de
suma ramificacin

R(s) E(s) C(s)


+ G(s)
_

Figura 1-5

Diagrama de bloques de un sistema de lazo cerrado.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 16 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Esta conversin se consigue mediante el elemento de realimentacin, cuya funcin de


transferencia es H(s) como se aprecia en la figura 1-6. La funcin del elemento de
realimentacin es modificar la salida antes de compararla con la entrada. (En la mayor
parte de los casos, el elemento de realimentacin ed un sensor que mide la salida de la
planta. La salida del sensor se compara con la entrada y se genera la seal de error.) En
este ejemplo, la seal de realimentacin que retorna al punto suma para compararse con
la entrada es B(s) = H(s)C(s).

Funcin de transferencia en lazo abierto y funcin de transferencia de la trayectoria


directa. Remitmonos a la figura 1-6, en la que el cociente de la seal de realimentacin
B(s) entre la seal de error E(s) se denomina funcin de trasferencia en lazo abierto. Es
decir,
( )
Funcin de transferencia en lazo abierto = ( )
( ) ( )

El cociente entre la salida C(s) y la seal de error E(s) se denomina funcin de


transferencia de la trayectoria directa, por lo que,
( )
Funcin de transferencia de la trayectoria directa = ( )
( )

Si la funcin de transferencia de la trayectoria de realimentacin H(s) es la unidad, la


funcin de transferencia en lazo abierto y la funcin de transferencia de la trayectoria
directa son iguales.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 17 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Funcin de transferencia en lazo cerrado. Para el sistema que aparece en la figura 1-6,
la salida C(s) y la entrada R(s) se relacionan del modo siguiente:

( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

R(s) C(s)
E(s)
+ G(s)
_

B(s)
H(s)

Figura 1-6 Sistema en lazo cerrado.

Si eliminamos E(s) de estas ecuaciones, obtenemos

( ) ( )[ ( ) ( ) ( )]

o bien,

( ) ( )
( ) ( ) ( )

La funcin de transferencia que relaciona C(s) con R(s) se denomina funcin de


transferencia en lazo cerrado. Esta funcin de transferencia relaciona la dinmica del
sistema en lazo cerrado con la dinmica de los elementos de las trayectorias directa y de
realimentacin.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 18 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

A partir de la ecuacin (3-6), C(s) se obtiene mediante

( )
( ) ( )
( ) ( )

Por tanto, la salida del sistema en lazo cerrado depende claramente tanto de la funcin de
transferencia en lazo cerrado como de la naturaleza de la entrada.

CONTROLES PID E INTRODUCCIN AL CONTROL ROBUSTO

REGLAS DE SINTONIZACIN PARA CONTROLADORES PID

Control PID de plantas. La figura 1-7 muestra el control PID de una planta. Si se puede
obtener un modelo matemtico de la planta, es posible aplicar diversas tcnicas de diseo
con el fin de determinar los parmetros del controlador que cumpla las especificaciones
en estado transitorio y en estado estable del sistema en lazo cerrado. Sin embargo, si la
planta es tan complicada que no es fcil obtener su modelo matemtico, tampoco es
posible un enfoque analtico para el diseo de un controlador PID. En este caso, debemos
recurrir a los enfoques experimentales para la sintonizacin de los controladores PID.

El proceso de seleccionar los parmetros del controlador que cumplan con las
especificaciones de desempeo se conoce como sintonizacin del controlador. Ziegler y
Nichols sugirieron ms reglas para sintonizar los controladores PID (lo cual significa
establecer valores Kp, Ti y Td) con base en las respuestas escaln experimentales o
basadas en el valor de Kp que se produce en la estabilidad marginal cuando slo se usa
la accin de control proporcional.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 19 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Las reglas de Ziegler-Nichols, que se presentan a continuacin, son muy convenientes


cuando no se conocen los modelos matemticos de las plantas. (Por supuesto, estas
reglas se aplican al diseo de sistemas con modelos matemticos conocidos.)

Reglas de Ziegler-Nichols para sintonizar controladores PID. Ziegler y Nichols propusieron


unas reglas para determinar los valores de la ganancia proporcional , del tiempo
integral y del tiempo derivativo , con base en las caractersticas de respuesta
transitoria de una planta especfica. Tal determinacin de los parmetros de los
controladores PID o de la sintonizacin de los controles PID la realizan los ingenieros en
el sitio mediante experimentos sobre la planta. (Se han propuesto numerosas reglas de
sintonizacin para los controladores PID desde la propuesta de Ziegler-Nichols Se les
encuentra en la literatura.

Sin embargo, aqu slo presentamos las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols.)

Existen dos mtodos denominados reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols. En ambos


se pretende obtener un 25% de sobrepaso mximo en la respuesta escaln (vase la
figura 10-2).

Primer mtodo. En el primer mtodo, la respuesta de la planta a una entrada escaln


unitario se obtiene de manera experimental, como se observa en la figura 1-9. Si la planta
no contiene integradores ni polos dominantes complejos conjugados, la curva de
respuesta escaln unitario puede tener forma de S, como se observa en la figura 1-9. (Si
la respuesta no exhibe una curva con forma de S, este mtodo no es pertinente.) Tales
curvas de respuesta escaln se generan experimentalmente o a partir de una simulacin
dinmica de la planta.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 20 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

+
_ Planta

Figura 1-7 Control PID de una planta.

c(t)

25%

0
t

Figura 1-8 Curva de respuesta escaln unitario que muestra un sobrepaso mximo de
25%

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 21 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Planta

u(t) c(t)

Figura 1-9

Respuesta escaln unitario de una planta

La curva con forma de S se caracteriza por dos parmetros: el tiempo de retardo L y la


constante de tiempo T. El tiempo de retardo y la constante de tiempo se determinan
dibujando una recta tangente en el punto de inflexin de la curva con forma de S y
determinando las intersecciones de esta tangente con el eje del tiempo y la lnea c(t) = K,
como se aprecia en la figura 1-9. En este caso, la funcin de transferencia C(s)lU(s) se
aproxima mediante un sistema de primer orden con un retardo de transporte del modo
siguiente:

( )
( )

Ziegler y Nichols sugirieron establecer los valores de Kp, Ti y Td de acuerdo con la


frmula que aparece en la tabla 1-1.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 22 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

c(t) Lnea tangente en el punto


de inflexin

0
t

L T

Figura 1-9 Curva de respuesta con forma de S.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 23 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Tabla 1-1 Regla de sintonizacin de Ziegler-Nichols basada en la respuesta escaln de la


planta (primer mtodo)

Tipo de controlador

PI

PID

( )

( )

( )

Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s = -l/L.

Segundo mtodo. En el segundo mtodo, primero establecemos y .


Usando slo la accin de control proporcional (vase la figura 1-10), incremente Kp de 0 a
un valor crtico Kcr, en donde la salida exhiba primero oscilaciones sostenidas. (Si la
salida no presenta oscilaciones sostenidas para cualquier valor que pueda tomar Kp, no
se aplica este mtodo.)

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 24 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Por tanto, la ganancia crtica Kcr, y el periodo Pcr correspondiente se determinan


experimentalmente (vase la figura 1-11). Ziegler-Nichols sugirieron que se establecieran
los valores de los parmetros Kp, Ti y Td de acuerdo con la frmula que aparece en la
tabla 1-2.

r(t) u(t) c(t)


+ Planta
_

Figura 1-10 Sistema en lazo cerrado con controlador proporcional.

C(t)
Pcr

0
t

Figura 1-11 Oscilacin sostenida con un periodo Pcr,

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 25 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Tabla 1-2 Regla de sintonizacin de Ziegler-Nichols basada en la ganancia crtica Kcr, y


en el periodo crtico Pcr, (segundo mtodo)

Tipo de controlador

PI

PID

Observe que el controlador PID sintonizado mediante el segundo mtodo de las reglas de
Ziegler-Nichols produce

( )

( )

( )

Por tanto, el controlador PID tiene un polo en el origen y cero doble en s = - 4/Pcr

Comentarios. Las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols (y otras reglas de


sintonizacin que se presentan en la literatura) se han usado ampliamente para sintonizar
controladores PID en los sistemas de control de procesos en los que no se conoce con
precisin la dinmica de la planta.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 26 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Tales reglas de sintonizacin han demostrado ser muy tiles durante muchos aos. Por
supuesto, las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols se aplican a las plantas cuya
dinmica se conoce. (En estos casos, se cuenta con muchos enfoques analticos y
grficos para el diseo de controladores PID, adems de las reglas de sintonizacin de
Ziegler-Nichols) Si se conoce la funcin de transferencia de la planta, se calcula la
respuesta escaln unitario o la ganancia crtica Kcr, y el periodo crtico Per. A
continuacin, empleando los valores calculados, es posible determinar los parmetros Kp,
Ti y Td a partir de las tablas 1-1 o 1-2. Sin embargo, la utilidad real de las reglas de
sintonizacin de Ziegler-Nichols (y otras) se vuelve evidente cuando no se conoce la
dinmica de la planta, por lo que no se cuenta con enfoques analticos o grficos para el
diseo de controladores.

En general, para aquellas plantas con una dinmica complicada y sin integradores, se han
aplicado las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols. Sin embargo, si la planta tiene un
integrador, en algunos casos estas reglas no son pertinentes. Para ilustrar una situacin
en la que las reglas de Ziegler-Nichols no se aplican, considere el caso siguiente:
suponga que un sistema de control con realimentacin unitaria tiene una planta cuya
funcin de transferencia es

( )( )
( )
( )( )

Debido a la presencia de un integrador, no se aplica el primer mtodo. Remitindonos a la


figura 1-9, la respuesta escaln de esta planta no tendr una curva de respuesta con
forma de S; ms bien, la respuesta se incrementa con el tiempo. Asimismo, si se intenta el
segundo mtodo (vase figura 1-10), el sistema en lazo cerrado con un controlador
proporcional no exhibir oscilaciones sostenidas, sin importar el valor que pueda tomar la
ganancia Kp. Esto se aprecia a partir del siguiente anlisis.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 27 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Dado que la ecuacin caracterstica es

( )( ) ( )( )

O bien

( ) ( )

El arreglo de Routh se convierte en

Los coeficientes de la primera columna son positivos para todos los valores de Kp
positivos.

Por tanto, en el caso actual, el sistema en lazo cerrado no exhibir oscilaciones


sostenidas y, por tal motivo, no existe el valor de ganancia crtica Kcr. De esta forma, no
se aplica el segundo mtodo.

Si es posible aplicar en la planta las reglas de Ziegler-Nichols, la planta con un controlador


PID sintonizado mediante las reglas de Ziegler-Nichols exhibir un sobrepaso mximo
aproximado de 10% - 60% en la respuesta escaln. En promedio (experimentado en
muchas plantas diferentes), el sobrepaso mximo aproximado es de 25%. (Esto se
comprende muy bien porque los valores sugeridos en las tablas 1-1 y 1-2 se basan en el
promedio.)

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 28 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

En un caso especfico, si el sobrepaso mximo es excesivo, siempre es posible (en forma


experimental o de otro modo) hacer una sintonizacin precisa para que el sistema en lazo
cerrado exhiba respuestas transitorias satisfactorias. De hecho, las reglas de
sintonizacin de Ziegler-Nichols proporcionan una conjetura razonada para los valores de
los parmetros y ofrecen un punto inicial para una sintonizacin conveniente.

Ejemplo 1

Considere el sistema de control de la figura 1-12, en el cual se usa un controlador PID


para controlar el sistema. El controlador PID tiene la funcin de transferencia

( ) (

Aunque existen muchos mtodos analticos para el diseo de un controlador PID en el


sistema actual, apliquemos una regla de sintonizacin de Ziegler-Nichols para la
determinacin de los valores de los parmetros Kp, Ti y Td. A continuacin, obtenga una
curva de respuesta escaln unitario y verifique si el sistema diseado exhibe un
sobrepaso mximo aproximado de 25%.

Si el sobrepaso mximo es excesivo (40% o ms), haga una sintonizacin fina y reduzca
la cantidad del sobrepaso mximo aproximado de 25%.

C(s)
R(s)
+
_ () ( )( )

Figura 1-12

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 29 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Dado que la planta tiene un integrador, usamos el segundo mtodo de las reglas de
sintonizacin de Ziegler-Nichols. Estableciendo Ti = y Td = 0, obtenemos la funcin de
transferencia en lazo cerrado del modo siguiente:

( )
( ) ( )( )

El valor de Kp que hace al sistema marginalmente estable para que ocurra una oscilacin
sostenida se obtiene mediante el criterio de estabilidad de Routh. Dado que la ecuacin
caracterstica para el sistema en lazo cerrado es

El arreglo de Routh se convierte en:

1 5

Examinando los coeficientes de la primera columna del arreglo de Routh, encontramos


que ocurrir una oscilacin sostenida si Kp = 30. Por tanto, la ganancia crtica Kcr, es

Con la ganancia Kp establecida igual a Kcr (= 30), la ecuacin caracterstica se vuelve

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 30 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Para encontrar la frecuencia de la oscilacin sostenida, sustituimos s = jw en la ecuacin


caracterstica, del modo siguiente:

( ) ( ) ( )

O bien

( ) ( )

A partir de lo cual encontramos que la frecuencia de la oscilacin sostenida es 02 = 5 o w


= V% As, el periodo de la oscilacin sostenida es

Remitindonos a la tabla 1-2, determinamos Kp, Ti, y Td del modo siguiente:

Por tanto, la funcin de transferencia del controlador PID es

( )
( )

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 31 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

R(s C(s
) ( ) )
+ ( )( )
_

Controlador
PID

Figura 1-13 Diagrama de bloques del sistema con un controlador PID diseado mediante
las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols (segundo mtodo).

El controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s = -1.4235. La figura 10-8
contiene un diagrama de bloques del sistema de control con el controlador PID diseado.

A continuacin, examinemos la respuesta escaln unitario del sistema. La funcin de


transferencia en lazo cerrado C(s)/R(s) se obtiene mediante

( )
( )

La respuesta escaln unitario de este sistema se obtiene fcilmente con MATLAB. Vase
el programa MATLAB 10-1. La figura 10-9 presenta la curva de respuesta escaln unitario
resultante. El sobrepaso mximo en la respuesta escaln unitario es de aproximadamente
62%. La cantidad sobrepaso mximo es excesiva. Se reducen los parmetros del
controlador mediante un sintonizado fino. Dicha sintonizacin se hace en la computadora.
Encontramos que conservando Kp = 18 y moviendo el cero doble del controlador PID as
= -0.65, es decir, usando el controlador PID

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 32 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

( )
( ) ( ) (1-1)

el sobrepaso mximo en la respuesta escaln unitario se reduce a, aproximadamente,


18% (vase la figura 10-10). Si la ganancia proporcional Kp se incrementa a 39.42, sin
modificar la ubicacin del cero doble (s = - 0.65), es decir, usando el controlador PID

( )
( ) ( ) (1-2)

la velocidad de respuesta entonces se incrementa, pero el valor del sobrepaso mximo


tambin aumenta a aproximadamente 28%, como se observa en la figura 10-11. Dado
que, en este caso, el sobrepaso mximo est bastante cerca del 25% y la respuesta es
ms rpida que el sistema con G,(s) obtenido mediante la ecuacin (HI-l), consideramos
aceptable la G,(s) obtenida a partir de la ecuacin (1-2). En este caso, los valores
sintonizados de Kp, Ti y Td se convierten en

Es interesante observar que estos valores son de alrededor del doble de los valores
sugeridos mediante el segundo mtodo de las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols.
Lo que se debe sealar aqu es que las reglas de sintonizacin de Ziegler-Nichols han
aportado un punto inicial para la sintonizacin.

BIBLIOGRAFA

Ogata, Katsuhiko. Ingeniera de Control Moderna. 3 ed. Mxico, Prentice-Hall, 1998.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 33 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

2. Aplicaciones Experimentales.

Unidad piloto para el estudio de control multivariable con lazos de control para nivel,
flujo, temperatura y presin.

Anlisis matemtico de las ecuaciones de control.

Aplicacin de los elementos bsicos de control tales como sensores, controladores,


actuadores, as como convertidores de seal.

Posibilidad de llevar a cabo experimentalmente el efecto de los parmetros de control


dinmico en controladores tipo PID para las diferentes variables de proceso.

Determinacin de las ecuaciones correspondientes a cada lazo de control.

Estudio del efecto en la perturbacin de un sistema dinmico.

Estudio de las curvas caractersticas del comportamiento de las diferentes variables de


proceso con respecto al tiempo.

Ajuste del set-point local y ajuste del set-point sobre gabinete de control.

Anlisis de la relacin de todas las variables del proceso.

Estudio de un sensor electrnico de nivel con controlador integrado.

Estudio de un sensor electrnico de flujo de tipo turbina en un lazo de control.

Estudio de un sensor electrnico de temperatura con controlador integrado.

Estudio de un sensor electrnico de temperatura en un lazo de control de flujo.

Estudio de un sensor electrnico de presin en un lazo de control.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 34 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Manipulacin y configuracin de varios controladores tipo PID y sus caractersticas.

Estudio de vlvulas de control por accin elctrica

Estudio del control ON-OFF.

Efecto en la variacin de la banda proporcional

Efecto en la variacin del tiempo integral

Efecto en la variacin del tiempo de la derivada

Importancia y efecto en la variacin del tiempo del ciclo en los diferentes lazos de
control.

Componentes y seales elctricas.

Seguimiento del proceso va software de adquisicin de datos.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 35 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

3. Prcticas propuestas.

3.1 Sintonizacin experimental de control PID de Flujo por el mtodo de Ziegler-


Nichols.

3.2 Determinacin de un lazo de control de Flujo ya sea Proporcional (P),


Proporcional Integral (PI) o Proporcional Integral Derivativo (PID) y perturbar el
sistema.

3.3 Sintonizacin experimental de control PID de Temperatura por el mtodo de


Ziegler-Nichols.

3.4 Determinacin de un lazo de control de Temperatura ya sea Proporcional (P),


Proporcional Integral (PI) o Proporcional Integral Derivativo (PID) y perturbar el
sistema.

3.5 Sintonizacin experimental de control PID de Nivel utilizando el sensor tipo ondas
de radar por el mtodo de Ziegler-Nichols.

3.6 Determinacin de un lazo de control de Nivel utilizando el sensor tipo ondas de


radar, ya sea Proporcional (P), Proporcional Integral (PI) o Proporcional Integral
Derivativo (PID) y perturbar el sistema.

3.7 Establecer un lazo de control de Nivel tipo On-Off utilizando el sensor tipo varilla
colocado en el tanque de control dos y utilizar la electrovlvula correspondiente.
Perturbar el sistema.

Se recomienda realizar las prcticas de control de Nivel 3.5, 3.6 y 3.7 para llevar a
cabo un comparativo entre ellas.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 36 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

3.8 Sintonizacin experimental de control PID de Presin por el mtodo de Ziegler-


Nichols.

3.9 Determinacin de un lazo de control de Presin ya sea Proporcional (P),


Proporcional Integral (PI) o Proporcional Integral Derivativo (PID) y perturbar el
sistema.

3.10 Comparativo del control Proporcional (P), Proporcional Integral (PI) y del
Proporcional Integral Derivativo (PID) para las diferentes variables y en particular
el control de Nivel con respecto al control On-Off.

3.11 Comparativo de diferentes sensores de nivel con diferentes tipos de seales y


elementos de control.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 37 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

4. Especificaciones Tcnicas.

Unidad piloto completamente instrumentada escala laboratorio.


Montada sobre estructura en perfil de aluminio reforzado tipo industrial con ruedas.
Compuesta de una unidad de proceso y un gabinete de control, ambas unidades estn
interconectadas entre s formando una sola instalacin.
Dos tanques de alimentacin y recirculacin de agua al sistema, fabricados en material
transparente con capacidad de 20 litros.
Bomba centrifuga para alimentacin de agua en circuito cerrado de 0.5 HP de potencia.
Vlvula, tubera y accesorios, fabricados en PVC cedula 80.
Divisor en Tee para seleccin de tanque de control.
Tanque de control uno; fabricado en material transparente, cilndrico de 15 litros de
capacidad, dimetro nominal DN 8 inch, altura del tanque 45 cm. Sistema inferior y
superior de bridas, sellos y tapas, con tubera de alimentacin de agua fabricada en
PVC cdula 80, tubera de alimentacin de aire comprimido fabricada en acero
inoxidable. Vlvula de regulacin de flujo de entrada de aire comprimido para perturbar
el sistema, tipo aguja fabricada en acero inoxidable. Vlvula de seguridad para
rompimiento de presin en tanque. Vlvula de regulacin manual de flujo de salida de
agua de tanque, vlvula de drenado del tanque. Tubera y accesorios de salida de
agua de tanque fabricados en PVC cdula 80.
Rotmetro para medicin de flujo de agua con vlvula de regulacin manual para
perturbar el sistema en tanque de control uno, con rango de 4 a 64 LPM.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 38 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Sensor electrnico de flujo tipo turbina para lazo de control en tanque uno, colocado
sobre lnea de alimentacin de agua, con uniones y conexiones necesarias. Seal de
salida hacia controlador de 4-20 mA. Controlador con indicador digital tipo PID para
lazo de control de flujo, montado sobre gabinete de control. Ajuste del set-point.
Entrada de seal universal, seales de salida y men de configuracin manual. Seal
de salida a interfase y software de adquisicin de datos por medio de pantalla tctil.
Convertidor de seal elctrico para lazo de control de flujo, colocado en el gabinete de
control por medio de tarjeta de seales en pantalla tctil.
Vlvula de control para lazo de control de flujo de agua en tanque uno, con operacin
del vstago de apertura y cierre por accin elctrica, configuracin local para vlvula
normalmente abierta (NO) y normalmente cerrada (NC). Colocada sobre lnea de
proceso con conexiones y uniones necesarias.
Sensor electrnico de presin manomtrica para lazo de control en tanque uno, con
uniones y conexiones necesarias. Seal de salida hacia controlador de 4-20 mA.
Controlador con indicador digital tipo PID para lazo de control de presin, montado
sobre gabinete de control. Ajuste del set-point. Entrada de seal universal, seales de
salida y men de configuracin manual. Seal de salida a interfase y software de
adquisicin de datos por medio de pantalla tctil.
Vlvula de control para lazo de control de presin manomtrica en tanque uno, con
operacin del vstago de apertura y cierre por accin elctrica, configuracin local para
vlvula normalmente abierta (NO) y normalmente cerrada (NC). Colocada sobre
tubera de proceso de control de aire comprimido con conexiones y uniones
necesarias.
Vlvula de bola fabricada en acero inoxidable para perturbacin y rompimiento manual
de presin manomtrica en tanque de control uno.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 39 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Tanque de control dos; fabricado en material transparente cilndrico de 15 litros de


capacidad, dimetro nominal DN 8 inch, altura del tanque 45 cm. Sistema inferior y
superior de bridas, sellos y tapas, con tubera de alimentacin de agua fabricada en
PVC cdula 80. Serpentn de inmersin fabricado en acero inoxidable para
calentamiento de agua en el tanque de control dos. Agitador para tanque de control
dos, acoplado a un motor de corriente directa con tarjeta electrnica que permite la
variacin de la velocidad de agitacin. Vlvula de drenado del tanque. Tubera y
accesorios de salida de agua de tanque fabricados en PVC cdula 80.
Rotmetro para medicin de flujo de agua con vlvula de regulacin manual para
perturbar el sistema en tanque de control dos, con rango de 0.4 a 4 LPM.
Sistema de calentamiento para tanque de control dos, conformado por unidad de
calentamiento de fluido trmico para serpentn de inmersin, con resistencia de
calentamiento y bomba de circulacin. Con funcionamiento en circuito cerrado.
Controlador integrado tipo PID de la temperatura de calentamiento con ajuste y
configuracin local. Perturbacin de la temperatura de circulacin de fluido por
serpentn en tanque de control. Tubera de fluido trmico fabricada en acero inoxidable.
Sistema de by-pass para lazo de control de temperatura, con vlvulas, tubera y
accesorios fabricados en PVC cedula 80
Sensor de temperatura tipo sonda de platino Pt-100, de tres hilos para lazo de control
colocado en el interior del tanque de control dos. Seal de salida 100 ohm. Controlador
con indicador digital tipo PID, para lazo de control de temperatura, montado sobre
gabinete de control. Ajuste del set-point. Entrada de seal universal, seales de salida
y men de configuracin manual. Seal de salida a interfase y software de adquisicin
de datos por medio de pantalla tctil. Convertidor de seal elctrico para lazo de
control de temperatura, colocado en el gabinete de control por medio de tarjeta de
seales en pantalla tctil.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 40 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Vlvula de control para lazo de control de temperatura, asociada al flujo de


alimentacin de agua al tanque dos, con operacin del vstago de apertura y cierre por
accin elctrica, configuracin local para vlvula normalmente abierta (NO) y
normalmente cerrada (NC). Colocada sobre lnea de proceso con conexiones y
uniones necesarias.
Sensor integrado a controlador electrnico digital de nivel tipo varilla para lazo de
control, con indicador local, manipulacin y configuracin en sitio. Ajuste del set-point,
alimentacin 24 VCD, cuatro seales de salida. Montado en tanque de control dos.
Electrovlvula de accin tipo ON-OFF para control de nivel de agua del tanque de
control dos, colocada sobre lnea de salida del tanque con conexiones y uniones
necesarias.
Sensor electrnico de nivel para lazo de control, tipo ondas de radar. Montado en
tanque de control dos. Controlador con indicador digital tipo PID, para lazo de control
de nivel, montado sobre gabinete de control. Ajuste del set-point. Entrada de seal
universal, seales de salida y men de configuracin manual. Seal de salida a
interfase y software de adquisicin de datos por medio de pantalla tctil.
Vlvula de control para lazo de control de nivel, asociada al flujo de salida de agua del
tanque dos, con operacin del vstago de apertura y cierre por accin elctrica,
configuracin local para vlvula normalmente abierta (NO) y normalmente cerrada
(NC). Colocada sobre lnea de proceso con conexiones y uniones necesarias.
Vlvula de regulacin manual de flujo de salida de agua de tanque de control dos para
perturbacin de nivel.
Tubera y accesorios de salida de tanque de control dos fabricados en PVC cedula 80
hacia depsito de recuperacin de agua.
Interruptor de nivel tipo flotador en tanque de alimentacin y recirculacin de agua.
Seal a relevador para control de nivel constante en tanque de alimentacin por medio
de electrovlvula on-off. Indicador luminoso amarillo de electrovlvula en
funcionamiento colocado en gabinete de control.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 41 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

GABINETE DE CONTROL

Tipo industrial NEMA 4X


Foco indicador luminoso de tablero energizado
Botones de marcha y paro de bomba, agitador y sistema de calentamiento con
indicador luminoso
Contactores de proteccin y arranque para bomba, agitador y sistema de
calentamiento.
Portafusibles de proteccin.
Botn de paro de emergencia tipo hongo de media vuelta.
Cableado por medio de canaleta y con nmeros de identificacin.
Componentes elctricos montados sobre riel.

SOFTWARE Y SISTEMA DE ADQUISICIN DE DATOS

Sistema de adquisicin de datos y control conformado por un software y Pantalla


Tctil de 10.4 pulgadas, a color, con tensin nominal de alimentacin a 24 VCD.
Montada sobre gabinete de control para visualizacin de seales de medicin y
seguimiento del proceso que permite el registro y anlisis automtico de datos y
resultados.

DIMENSIONES APROXIMADAS

Largo: 1.80 metros


Profundidad: 0.60 metros
Altura: 1.85 metros

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 42 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

SERVICIOS NECESARIOS

Alimentacin elctrica: 120 VAC, 60 Hz.


Proteccin: 25 Ampere.
Alimentacin de aire comprimido.
Alimentacin de agua de red.
Drenaje.

INCLUYE:

Instalacin, Puesta en Marcha y Capacitacin.


Manual de operaciones y prcticas en espaol.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 43 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 44 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

5. Seguridad e higiene.

Seguridad e higiene son los procedimientos, tcnicas y elementos que se aplican en los
centros de trabajo y laboratorios, para el reconocimiento, evaluacin y control de los
agentes nocivos que intervienen en los procesos y actividades, con el objeto de
establecer medidas y acciones para la prevencin de accidentes o enfermedades, a fin de
conservar la vida, salud e integridad fsica de las personas, as como evitar cualquier
posible deterioro al lugar.

A continuacin se enumeran algunas normas que se deben de acatar dentro del


laboratorio cuando se est manejando el equipo.

Todas las actividades que se realicen con este equipo debern estar supervisadas
por el personal responsable.

Siempre que el equipo opere es necesario revisar que la puerta del gabinete de
control se encuentre cerrada. Si hay necesidad de abrirla, el gabinete debe estar
desenergizado.

Es obligatorio que todos los operadores sigan las normas de seguridad e higiene,
indicadas en el reglamento interno del laboratorio.

Debe revisarse que la estructura del equipo est fija con los frenos puestos
colocados en las llantas.

Si no se tiene conocimiento de algn componente interno del gabinete, consultar el


Manual Tcnico en el apartado correspondiente y notificar a Generatoris.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 45 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Verificar la correcta alineacin de las vlvulas de acuerdo a la variable que se


desea estudiar.

Asegurarse que los servicios auxiliares del equipo estn debidamente instalados
para evitar riesgos al usuario durante la operacin del equipo.

El equipo para equipo para estudio de control de presin, nivel, temperatura y flujo
ha sido fabricado con el propsito de estudiar procesos de control multivariable. El
banco de ensayos contiene un circuito de agua con bomba, depsito colector y
depsito receptor ambos de material transparente. En este circuito tiene lugar la
regulacin del caudal y de presin por medio de vlvulas de control electrnicas.

Para llevar a cabo el estudio de un lazo de control de temperatura habr algunas


superficies en el equipo que se encuentren calientes, es importante tener
consideracin en ello y evitar colocar las manos en tales elementos.

Al finalizar la experimentacin el equipo debe dejarse perfectamente limpio para


usos posteriores

Es obligatorio que todos los operadores usen: Bata, guantes de carnaza y lentes
de seguridad durante la operacin y limpieza de este equipo.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 46 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6. Operacin del equipo.

El equipo para equipo para estudio de control de presin, nivel, temperatura y flujo ha sido
fabricado con el propsito de estudiar procesos de control multivariable. El banco de
ensayos contiene un circuito de agua con bomba, depsito colector y depsito receptor
ambos de material transparente. En este circuito tiene lugar la regulacin del caudal y de
presin por medio de vlvulas de control electrnicas.

Para la regulacin de la presin se utiliza aire comprimido.

La regulacin de temperatura y nivel tiene lugar en el segundo tanque. Este eleva la


temperatura del agua por medio de un serpentn por el cual circula agua caliente. A travs
de una vlvula de control se agrega agua fra y se regula as la temperatura en el
depsito. Para el control de nivel se tiene una vlvula de control en la descarga del tanque
permitiendo la salida de agua cuando el nivel sobrepase el punto de consigna.

El equipo cuenta con un panel de control con botones de arranque y paro de bomba,
sistema de calentamiento y agitador, adems de una pantalla tctil donde se puede
ajustar las contantes de control proporcional, integral y derivativo.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 47 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.1. Alineacin y Energizado (Flujo).

6.1.1 Para llevar a cabo el control de flujo se deben alinear las tuberas de circulacin
correspondientes a este proceso antes de iniciar la experimentacin.

6.1.2 Abrir la vlvula de esfera de succin de la bomba.

Vlvula de succin

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 48 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.1.3 Abrir completamente la vlvula de diafragma de correspondiente al bypass de la


bomba.

By pass de la bomba

6.1.4 Cerrar completamente la vlvula de diafragma de correspondiente al control de


temperatura y nivel.

Vlvula de diafragma

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 49 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.1.5 Cerrar completamente la vlvula de diafragma de 3/4 correspondiente al control de


flujo.

Vlvula de diafragma

6.1.6 Cerrar completamente la vlvula de aguja de de admisin de aire comprimido.

Vlvula de aguja

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 50 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.1.7 Abrir la vlvula de esfera de de venteo del tanque.

Vlvula de esfera

6.1.8 Verificar que la vlvula miniatura de descarga del tanque se encuentre cerrada

Vlvula de descarga

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 51 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.1.9 Cerrar la vlvula de esfera de 1 que conecta los tanques inferiores, localizada en la
parte posterior del equipo.

Vlvula de conexin
de tanques

6.1.10 Abrir completamente la vlvula de diafragma de 1-1/2 de descarga del tanque


cilndrico 1.

Vlvula de diafragma 1-1/2

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 52 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.1.11 Abrir la vlvula de esfera de de alimentacin de agua, en este momento el


tanque de succin de la bomba comenzar a llenarse hasta alcanzar el nivel
adecuado y encender el foco amarillo en el tablero de control.

Vlvula de alimentacin

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 53 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.1.12 Cierre la vlvula de esfera de alimentacin de agua de la red.

Vlvula de alimentacin

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 54 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Energizado para control de Flujo

6.1.13 Asegurarse que se cuente con suministro de corriente elctrica monofsica a 120-
127 VAC y proteccin de 25 A.

6.1.14 Verificar que el disyuntor diferencial se encuentre presionado en la posicin ON.

Posicin on

Indicador en rojo

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 55 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.1.15 Verificar que el protector termomagntico se encuentre presionado en la posicin


ON

Presionar a posicin on

6.1.16 Verificar que la puerta del gabinete de control se encuentre cerrada.

6.1.17 Verificar que la proteccin de corriente del equipo sea superior a 25 Amperes.

6.1.18 Verificar que el equipo se encuentre debidamente conectado en el tomacorriente.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 56 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.1.19 Asegurarse que el botn tipo hongo de paro de emergencia de media vuelta, est
en la posicin adecuada, no presionado. De lo contrario, dar media vuelta para
liberarlo.

Paro de emergencia

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 57 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.1.20 Colocar el interruptor general en la posicin ON. Deben estar iluminados el


indicador luminoso de tablero energizado (blanco), la pantalla tctil, as como los
botones rojos de paro de los diferentes componentes.

Interruptor general

en posicin on

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 58 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.1.21 La lmpara piloto amarilla correspondiente al nivel de tanque de la bomba debe


estar apagada, en el caso que el tanque se encuentre vaco, y encendido, en el
caso que el tanque se encuentre lleno.

Lmpara piloto amarilla

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 59 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.1.22 Abrir la vlvula de esfera de de alimentacin de agua, en este momento el


tanque de succin de la bomba comenzar a llenarse hasta alcanzar el nivel
adecuado y encender el foco amarillo en el tablero de control.

Vlvula de alimentacin

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 60 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.1.23 Cierre la vlvula de esfera de alimentacin de agua de la red.

Vlvula de alimentacin

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 61 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.2 Puesta en marcha. (Flujo)

6.2.1 En la pantalla tctil, seleccione la prueba de variable de flujo.

Seleccione
PRUEBA
VARIABLE
FLUJO

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 62 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.2.2 Presionar el botn verde de arranque de la bomba, en este momento el agua


comenzara a circular por el by pass.

Botn de arranque de bomba

6.2.3 Abrir completamente la vlvula de diafragma de 3/4 correspondiente al control de


flujo.

Vlvula de diafragma

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 63 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.2.4 Cerrar la vlvula de diafragma del by pass parcialmente, girando la manija 3 vueltas.

By pass de la bomba

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 64 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.3 Equipo en operacin. (Flujo)

6.3.1 Hacer una corrida de control proporcional, ajustar el punto de consigna (set point) en
la pantalla tctil a 20 LPM.

Ajustar set point

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 65 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.3.2 Ajustar la ganancia proporcional a 99.99

Ajustar la ganancia proporcional

6.3.3 Ajustar el tiempo integral a 0.

Ajustar tiempo integral

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 66 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.3.4 Ajustar el tiempo derivativo a 0.

Ajustar tiempo derivativo

6.3.5 Ajustar la frecuencia de registro a 01 seg.

Ajustar la frecuencia de registro

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 67 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.3.6 Iniciar la prueba con el botn iniciar en la pantalla tctil, en este momento la
pantalla comenzar a registral el flujo que marca el rotmetro, tanto de manera
numrica, como grfica. De tiempo suficiente a que se mantengan oscilaciones
sostenidas.

Dar INICIAR

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 68 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.4 Paro del equipo. (Flujo)

6.4.1 Terminar la prueba con el botn Terminar en la pantalla tctil.

Dar TERMINAR

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 69 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.4.2 Apagar la bomba con el botn rojo de paro de bomba.

Botn de paro de bomba

6.4.3 Conecte la computadora al cable USB del tablero de control del equipo.
6.4.4 Abra el programa SD Card Explorer instalado en su PC como administrador.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 70 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.4.5 Dar click en el botn OPEN.

Click en botn Open

6.4.6 En los folders del programa abra la carpeta DT.

Dar click

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 71 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.4.7 Dar doble click en la carpeta DT1.

Dar doble click

6.4.8 Dar click en el botn Refresh Files and Folders List, hasta que el tamao del archivo
sea de 120 kB.

Dar click hasta que el tamao del archivo sea de 120 KB

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 72 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.4.9 Dar doble click en la prueba de Flujo.UDT. Se abrir una ventana con los datos
adquiridos de la prueba.

Dar doble click

6.4.10 Darle click en Export to Excel, y elegir Export Table.

Dar click

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 73 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Dar click en Export table

6.4.11 Asignarle un nombre a la hoja de clculo y guardar.

Asignar nombre

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 74 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.4.12 Hacer el tratamiento de los datos para la sintonizacin del control segn sea P, PI,
PID.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 75 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.5 Alineacin y energizado. (Nivel)

6.5.1 Para llevar a cabo el control de nivel se deben alinear las tuberas de circulacin
correspondientes a este proceso antes de iniciar la experimentacin

6.5.2 Abrir la vlvula de esfera de succin de la bomba.

Vlvula de succin

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 76 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.5.3 Abrir completamente la vlvula de diafragma de correspondiente al by pass de la


bomba.

By pass de la bomba

6.5.4 Cerrar completamente la vlvula de diafragma de correspondiente al control de


temperatura y nivel.

Vlvula de diafragma

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 77 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.5.5 Cerrar completamente la vlvula de diafragma de correspondiente al control de


flujo.

Vlvula de diafragma

6.5.6 Verificar que la vlvula miniatura de descarga de los tanques se encuentren


cerradas.

Vlvula de descarga

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 78 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.5.7 Abrir la vlvula de esfera de 1 que conecta ambos tanques de base cuadrada.

Vlvula de conexin de tanques

6.5.8 Cerrar la vlvula de esfera de 1 de descarga de los tanques de base cuadrada.

Vlvula de descarga

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 79 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.5.9 Cerrar la vlvula de esfera de de entrada de la vlvula de control que conecta al


segundo tanque cilndrico.

Vlvula de entrada

6.5.10 Cerrar la vlvula de esfera de de salida de la vlvula de control que conecta al


segundo tanque cilndrico.

Vlvula de salida

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 80 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.5.11 Abrir la vlvula de esfera del by pass de la vlvula de control que conecta al
segundo tanque cilndrico.

Vlvula de by pass

6.5.12 Cerrar la vlvula de esfera de descarga del segundo tanque cilndrico.

Vlvula de descarga

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 81 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Energizado. Control de nivel.

6.5.13 Asegurarse que se cuente con suministro de corriente elctrica monofsica a 120-
127 VAC y proteccin de 25 A.

6.5.14 Verificar que el disyuntor diferencial se encuentre presionado en la posicin ON.

Posicin on

Indicador en rojo

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 82 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.5.15 Verificar que el protector termomagntico se encuentre presionado en la posicin


ON.

Presionar a posicin on

6.5.16 Verificar que la puerta del gabinete de control se encuentre cerrada.


6.5.17 Verificar que la proteccin de corriente del equipo sea superior a 25 Amperes.
6.5.18 Verificar que el equipo se encuentre debidamente conectado en el tomacorriente.
6.5.19 Asegurarse que el botn tipo hongo de paro de emergencia de media vuelta, est en
la posicin adecuada, no presionado. De lo contrario, dar media vuelta para
liberarlo.

Paro de emergencia

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 83 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.5.20 Colocar el interruptor general en la posicin ON. Deben estar iluminados el


indicador luminoso de tablero energizado (blanco), la pantalla tctil, as como los
botones rojos de paro de los diferentes componentes.

Interruptor general

en posicin on

6.5.21 La lmpara piloto amarilla correspondiente al nivel de tanque de la bomba debe


estar apagada, en el caso que el tanque se encuentre vaco, y encendido, en el
caso que el tanque se encuentre lleno.

Lmpara piloto amarilla

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 84 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.5.22 Abrir la vlvula de esfera de entrada de agua de la red. En este momento los
tanques de base cuadrada comenzaran a llenarse hasta alcanzar el nivel mximo.

Vlvula de entrada de agua

6.5.23 Cerrar la vlvula de esfera de entrada de agua de la red despus de alcanzar el


nivel mximo.

Vlvula de entrada de agua

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 85 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.6 Puesta en marcha. (Nivel)

6.6.1 En la pantalla tctil seleccione la prueba de variable de nivel.

Prueba de variable de nivel

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 86 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.6.2 Presione el botn verde de arranque de la bomba, en este momento el agua


comenzar a circular por el by pass.

Botn de arranque de bomba

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 87 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.6.3 Abrir la vlvula de diafragma de correspondiente al control de temperatura y


nivel. Ajuste el flujo hasta aproximadamente 2.0 LPM, en este momento el segundo
tanque cilndrico comenzar a aumentar su nivel, hasta alcanzar el nivel mximo
permitido controlado por un interruptor de nivel colocado en el tanque. En poco
tiempo la pantalla comenzar a registrar valores de nivel, de manera numrica, as
como de manera grfica.

Vlvula de diafragma

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 88 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.6.4 Hacer una corrida de control proporcional, ajustando el punto de consigna (set point)
en la pantalla tctil a 75%

Ajustar set point

6.6.5 Ajustar la ganancia proporcional a 99.99

Ajustar la ganancia proporcional

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 89 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.6.6 Ajustar el tiempo integral a 0

Ajustar tiempo integral

6.6.7 Ajustar el tiempo derivativo a 0

Ajustar tiempo derivativo

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 90 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.6.8 Ajustar la frecuencia de registro a 01 seg.

Ajustar la frecuencia de registro

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 91 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.7 Equipo en Operacin. (Nivel).

6.7.1 Iniciar la prueba con el botn INICIAR en la pantalla tctil, en este momento la
pantalla comenzar a registrar el nivel en la grfica, as como el porcentaje de
apertura de la vlvula de control. El control que se lleva a cabo en este momento
slo es proporcional, y nos servir para utilizar el mtodo de sintonizacin
experimental de Ziegler-Nichols.

Dar INICIAR

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 92 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.8 Paro del equipo. (Nivel)

6.8.1 Terminar la prueba con el botn TERMINAR en la pantalla tctil.

Dar TERMINAR

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 93 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.8.2 Apagar la bomba con el botn rojo de paro de bomba.

Botn de paro de bomba

6.8.3 Conecte la computadora al cable USB del tablero de control del equipo.
6.8.4 Abra el programa SD Card Explorer instalado en su PC como administrador.
6.8.5 Dar click en el botn OPEN.

Click en botn Open

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 94 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.8.6 En los folders del programa abra la carpeta DT.

Dar click

6.8.7 Dar doble click en la carpeta DT1.

Dar doble click

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 95 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.8.8 Dar click en el botn Refresh Files and Folders List, hasta que el tamao del archivo
sea de 120 kB.

Dar click hasta que el tamao del archivo sea de 120 KB

6.8.9 Dar doble click en la prueba de NIVEL.UDT. Se abrir una ventana con los datos
adquiridos de la prueba.

Dar doble click

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 96 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.8.10 Darle click en Export to Excel, y elegir Export Table.

Dar click

Dar click en Export table

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 97 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.8.11 Asignarle un nombre a la hoja de clculo y guardar.

Asignar nombre

6.8.12 Hacer el tratamiento de los datos para la sintonizacin del control segn sea P, PI,
PID.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 98 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.9 Alineacin y Energizado (Temperatura)

6.9.1 Para llevar a cabo el control de temperatura se deben alinear las tuberas de
circulacin correspondientes a este proceso antes de iniciar la experimentacin.

6.9.2 Abrir la vlvula de esfera de succin de la bomba.

Vlvula de succin

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 99 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.9.3 Abrir completamente la vlvula de diafragma de correspondiente al by pass de la


bomba.

By pass de la bomba

6.9.4 Cerrar completamente la vlvula de diafragma de correspondiente al control de


temperatura y nivel.

Vlvula de diafragma

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 100 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.9.5 Cerrar completamente la vlvula de diafragma de correspondiente al control de


flujo.

Vlvula de diafragma

6.9.6 Verificar que la vlvula miniatura de descarga de los tanques se encuentren


cerradas.

Vlvula de descarga

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 101 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.9.7 Cerrar la vlvula de esfera de 1 que conecta ambos tanques de base cuadrada.

Vlvula de conexin de tanques

6.9.8 Abrir la vlvula de esfera de 1 de descarga de los tanques de base cuadrada.

Vlvula de descarga

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 102 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.9.9 Abrir la vlvula de esfera de de entrada de la vlvula de control que conecta al


segundo tanque cilndrico.

Vlvula de entrada

6.9.10 Abrir la vlvula de esfera de de salida de la vlvula de control que conecta al


segundo tanque cilndrico.

Vlvula de salida

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 103 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.9.11 Abra la vlvula de esfera del by pass de la vlvula de control que conecta al
segundo tanque cilndrico.

Vlvula de by pass

6.9.12 Cerrar la vlvula de esfera de descarga del segundo tanque cilndrico.

Vlvula de descarga

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 104 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Energizado. Control de Temperatura.

6.9.13 Asegurarse que se cuente con suministro de corriente elctrica monofsica a 120-
127 VAC y proteccin de 25 A.

6.9.14 Verificar que el disyuntor diferencial se encuentre presionado en la posicin ON.

Posicin on

Indicador en rojo

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 105 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.9.15 Verificar que el protector termomagntico se encuentre presionado en la posicin


ON.

Presionar a posicin on

6.9.16 Verificar que la puerta del gabinete de control se encuentre cerrada.

6.9.17 Verificar que la proteccin de corriente del equipo sea superior a 25 Amperes.

6.9.18 Verificar que el equipo se encuentre debidamente conectado en el tomacorriente.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 106 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.9.19 Asegurarse que el botn tipo hongo de paro de emergencia de media vuelta, est
en la posicin adecuada, no presionado. De lo contrario, dar media vuelta para
liberarlo.

Paro de emergencia

6.9.20 Colocar el interruptor general en la posicin ON. Deben estar iluminados el


indicador luminoso de tablero energizado (blanco), la pantalla tctil, as como los
botones rojos de paro de los diferentes componentes.

Interruptor general

en posicin on

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 107 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.9.21 La lmpara piloto amarilla correspondiente al nivel de tanque de la bomba debe


estar apagada, en el caso que el tanque se encuentre vaco, y encendido, en el
caso que el tanque se encuentre lleno.

Lmpara piloto amarilla

6.9.22 Abrir la vlvula de esfera de entrada de agua de la red. En este momento el tanque
de base cuadrada de succin de la bomba comenzaran a llenarse hasta alcanzar el
nivel mximo.

Vlvula de entrada de agua

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 108 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.10 Puesta en marcha. (Temperatura).

6.10.1 Cargue la tina con refrigerante de automvil o en su defecto con agua, hasta la
marca de nivel adecuado que se puede observar dentro de la tina.

6.10.2 Oprima el botn verde de arranque de tina de calentamiento.

Botn de arranque de tina de calentamiento

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 109 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.10.3 Oprima de botn de encendido de la tina de calentamiento.

Botn de encendido

6.10.4 Oprima dos veces en el botn amarillo para ajustar la temperatura a la que
circular el lquido por el serpentn.

Oprima dos veces en el botn amarillo

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 110 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.10.5 Ajuste la temperatura a 50C con los botones rojo y azul para incrementar o
disminuir la temperatura, despus vuelva a oprimir el botn amarillo para aceptar.

Botones de ajuste

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 111 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.11 Equipo en operacin. (Temperatura)

6.11.1 Una vez que el tanque de succin de la bomba se encuentre en el nivel mximo y
la tina de calentamiento registre la temperatura elegida, en la pantalla tctil
seleccione la prueba de variable de temperatura.

Variable de temperatura

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 112 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.11.2 Presione el botn verde de arranque de la bomba, en este momento el agua


comenzar a circular por el by pass.

Botn de arranque de bomba

6.11.3 Abrir la vlvula de diafragma de correspondiente al control de temperatura


hasta ajustarlo a 4 LPM. Llene el tanque hasta que la vlvula solenoide inferior haga
una pequea descarga.

Vlvula de diafragma

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 113 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.11.4 Cierre la vlvula de esfera del by pass de la vlvula de control que conecta al
segundo tanque cilndrico.

Vlvula de by pass

6.11.5 Oprima el botn verde de arranque del agitador.

Botn de arranque de agitador

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 114 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.11.6 Ajuste el porcentaje de agitacin al 100%

Perilla de regulacin de agitador

6.11.7 Hacer una corrida de control proporcional, ajustando el punto de consigna (set
point) en la pantalla tctil a 37C.

Ajustar set point

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 115 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.11.8 Ajustar la ganancia proporcional a 2.5

Ajustar la ganancia proporcional

6.11.9 Ajustar el tiempo integral a 0

Ajustar tiempo integral

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 116 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.11.10 Ajustar el tiempo derivativo a 0

Ajustar tiempo derivativo

6.11.11 Ajustar la frecuencia de registro a 10 seg.

Ajustar la frecuencia de registro

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 117 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.11.12 Permita que la tina de calentamiento alcance la temperatura establecida,


(en este caso 50C) Antes de iniciar la prueba.

6.11.13 Iniciar la prueba con el botn INICIAR en la pantalla tctil, en este


momento la pantalla comenzar a registrar temperatura en la grfica, as como el
porcentaje de apertura de la vlvula de control. El control que se lleva a cabo en
este momento slo es proporcional, y nos servir para utilizar el mtodo de
sintonizacin experimental de Ziegler-Nichols.

Dar INICIAR

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 118 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.12 Paro del equipo. (Temperatura)

6.12.1 Terminar la prueba con el botn TERMINAR en la pantalla tctil.

Dar TERMINAR

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 119 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.12.2 Apagar la bomba con el botn rojo de paro de bomba.

Botn de paro de bomba

6.12.3 Conecte la computadora al cable USB del tablero de control del equipo.

6.12.4 Abra el programa SD Card Explorer instalado en su PC como administrador.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 120 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.12.5 Dar click en el botn OPEN.

Click en botn Open

6.12.6 En los folders del programa abra la carpeta DT.

Dar click

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 121 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.12.7 Dar doble click en la carpeta DT1.

Dar doble click

6.12.8 Dar click en el botn Refresh Files and Folders List, hasta que el tamao del
archivo sea de 120 kB.

Dar click hasta que el tamao del archivo sea de 120 KB

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 122 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.12.9 Dar doble click en la prueba de TEMPERAT.UDT. Se abrir una ventana con los
datos adquiridos de la prueba.

Dar doble click

6.12.10 Darle click en Export to Excel, y elegir Export Table.

Dar click

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 123 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Dar click en Export table

6.12.11 Asignarle un nombre a la hoja de clculo y guardar.

Asignar nombre

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 124 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.12.12 Hacer el tratamiento de los datos para la sintonizacin del control segn
sea P, PI, PID.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 125 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.13 Alineacin y Energizado. (Presin)

6.13.1 Para llevar a cabo el control de presin se deben alinear las tuberas de circulacin
correspondientes a este proceso antes de iniciar la experimentacin.

6.13.2 Cerrar completamente la vlvula de diafragma de correspondiente al control de


flujo.

Vlvula de diafragma

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 126 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.13.3 Cerrar completamente la vlvula de diafragma de 1-1/2 de descarga del tanque


cilndrico 1.

Vlvula de diafragma 1-1/2

6.13.4 Cierre completamente la vlvula de aguja de admisin de aire comprimido al


tanque.

Vlvula de aguja

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 127 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.13.5 Abra la vlvula de esfera de venteo del tanque.

Vlvula de esfera

6.13.6 Conecte la alimentacin de aire comprimido con la conexin rpida del suministro
(compresor).

Conexin rpida

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 128 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.13.7 Ajuste la presin de entrada de aire comprimido a 0.75 bar con la vlvula de
regulacin de presin.

Vlvula de regulacin

Presin de 0.75 bar

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 129 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Energizado. Control de presin.

6.13.8 Asegurarse que se cuente con suministro de corriente elctrica monofsica a 120-
127 VAC y proteccin de 25 A.

6.13.9 Verificar que el disyuntor diferencial se encuentre presionado en la posicin ON.

Posicin on

Indicador en rojo

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 130 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.13.10 Verificar que el protector termomagntico se encuentre presionado en la


posicin ON.

Presionar a posicin on

6.13.11 Verificar que la puerta del gabinete de control se encuentre cerrada.

6.13.12 Verificar que la proteccin de corriente del equipo sea superior a 25


Amperes.

6.13.13 Verificar que el equipo se encuentre debidamente conectado en el


tomacorriente.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 131 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.13.14 Asegurarse que el botn tipo hongo de paro de emergencia de media


vuelta, est en la posicin adecuada, no presionado. De lo contrario, dar
media vuelta para liberarlo.

Paro de emergencia

6.13.15 Colocar el interruptor general en la posicin ON. Deben estar iluminados el


indicador luminoso de tablero energizado (blanco), la pantalla tctil, as como los
botones rojos de paro de los diferentes componentes.

Interruptor general

en posicin on

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 132 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.14 Puesta en marcha. (Presin)

6.14.1 Una vez que el equipo se encuentre alineado para el funcionamiento del control de
presin, en la pantalla tctil seleccione la prueba de variable de presin.

Seleccione prueba de presin

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 133 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.14.2 Hacer una corrida de control proporcional, ajustando el punto de consigna (set
point) en la pantalla tctil a 4 psi.

Ajustar set point

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 134 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.14.3 Ajustar la ganancia proporcional a 99.99

Ajustar la ganancia proporcional

6.14.4 Ajustar el tiempo integral a 0

Ajustar tiempo integral

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 135 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.14.5 Ajustar el tiempo derivativo a 0

Ajustar tiempo derivativo

6.14.6 Ajustar la frecuencia de registro a 10 seg.

Ajustar la frecuencia de registro

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 136 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.14.7 Abra levemente la vlvula de aguja de entrada de aire comprimido.


Aproximadamente de giro de la posicin de cierre.

Vlvula de aguja

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 137 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.15. Equipo en Operacin. (Presin)

6.15.1 Iniciar la prueba con el botn INICIAR en la pantalla tctil.

Dar INICIAR

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 138 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.15.2 Cierre la vlvula de esfera de venteo del tanque, en este momento la pantalla
comenzar a registrar presin en la grfica, as como el porcentaje de apertura de
la vlvula de control. El control que se lleva a cabo en este momento slo es
proporcional, y nos servir para utilizar el mtodo de sintonizacin experimental de
Ziegler-Nichols.

Vlvula de esfera

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 139 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.16 Paro del equipo

6.16.1 Terminar la prueba con el botn TERMINAR en la pantalla tctil.

Dar TERMINAR

6.16.2 Conecte la computadora al cable USB del tablero de control del equipo.

6.16.3 Abra el programa SD Card Explorer instalado en su PC como administrador.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 140 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.16.4 Dar click en el botn OPEN.

Click en botn Open

6.16.5 En los folders del programa abra la carpeta DT.

Dar click

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 141 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.16.6 Dar doble click en la carpeta DT1.

Dar doble click

6.16.7 Dar click en el botn Refresh Files and Folders List, hasta que el tamao del
archivo sea de 120 kB.

Dar click hasta que el tamao del archivo sea de 120 KB

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 142 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.16.8 Dar doble click en la prueba de PRESIN.UDT. Se abrir una ventana con los
datos adquiridos de la prueba.

Dar doble click

6.16.9 Darle click en Export to Excel, y elegir Export Table.

Dar click

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 143 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Dar click en Export table

6.16.10 Asignarle un nombre a la hoja de clculo y guardar.

Asignar nombre

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 144 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6.16.11 Hacer el tratamiento de los datos para la sintonizacin del control segn
sea P, PI, PID.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 145 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

7 Guion (es) Experimental (es).

Prctica (1 de 4)

Sintonizacin experimental de control PID de Flujo de agua por el mtodo de Ziegler-


Nichols.

1- Objetivos

Identificacin de los componentes del proceso de control de flujo.

Identificacin de las variables de proceso necesarias para la sintonizacin


experimental del control de flujo por el mtodo de Ziegler-Nichols.

Estudio de la sintonizacin experimental proporcional (P), proporcional-integral (PI)


y proporcional-integral-derivativo (PID) por el mtodo de Ziegler-Nichols.

2. Materiales, equipo y servicios auxiliares.

Materiales

Computadora porttil.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 146 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Servicios auxiliares

Alimentacin elctrica: 12-127 VAC, 60Hz.


Proteccin elctrica: 25 A.
Disposicin de drenaje.
Agua de servicio.

3. Desarrollo experimental.

La prctica consiste en realizar el control de flujo y realizar la sintonizacin experimental


por medio de la ganancia proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo obtenidas
por el mtodo de Ziegler-Nichols

El mtodo de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un regulador PID de forma


emprica, sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o sistema controlado.
Estas reglas de ajuste propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942 y
desde entonces es uno de los mtodos de sintonizacin ms ampliamente difundido y
utilizado. Los valores propuestos por este mtodo intentan conseguir en el sistema
realimentado una respuesta al escaln con un sobrepulso mximo del 25%, que es un
valor robusto con buenas caractersticas de rapidez y estabilidad para la mayora de los
sistemas.

El mtodo de sintonizacin de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite definir las


ganancias proporcional, integral y derivativa a partir de la respuesta del sistema en lazo
abierto o a partir de la respuesta del sistema en lazo cerrado. Cada uno de los dos
ensayos se ajusta mejor a un tipo de sistema.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 147 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Sintonizacin por la ganancia crtica en lazo cerrado

Este mtodo no requiere retirar el controlador PID del lazo cerrado. En este caso slo hay
que reducir al mnimo la accin derivativa y la accin integral del regulador PID. El ensayo
en lazo cerrado consiste en aumentar poco a poco la ganancia proporcional hasta que el
sistema oscile de forma mantenida ante cualquier perturbacin. Esta oscilacin debe ser
lineal, sin saturaciones. En este momento hay que medir la ganancia proporcional,
llamada ganancia crtica o Kc, y el periodo de oscilacin Tc en segundos.

Una vez hallados estos dos parmetros se pueden calcular los parmetros del controlador
PID con accin solo proporcional (P), proporcional e integral (PI) o proporcional integral y
derivativa (PID):

Ejemplo de sintonizacin de PID con la ganancia crtica

Vamos a realizar una sintonizacin del sistema simulado anteriormente:

Control de Flujo

La primera operacin ser la de anular las acciones derivativa e integral:

A continuacin se fija un flujo de trabajo en la referencia y se aumenta la ganancia


proporcional hasta conseguir una respuesta oscilatoria mantenida.

Con una ganancia proporcional Kp = 99.99

En este caso, por lo tanto, la ganancia crtica y el periodo son:

Set point=20

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 148 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

4- Obtencin de datos experimentales.

Apertura 13:22:30 17.60000038 37

Tiempo Flujo de 13:22:31 17.5 37


13:22:32 17.20000076 39
(min.) (LPM) vlvula
13:22:33 16.70000076 45
(%)
13:22:34 16.20000076 52
13:22:15 16.60000038 50 13:22:35 15.69999981 57
13:22:16 17.10000038 44 13:22:36 15.5 62
13:22:17 17.60000038 37 13:22:37 15.60000038 62
13:22:18 17.60000038 36 13:22:38 16 56
13:22:19 17.5 36 13:22:39 16.60000038 50
13:22:20 17.10000038 40 13:22:40 17 44
13:22:21 16.60000038 46 13:22:41 17.60000038 37
13:22:22 16.10000038 52 13:22:42 17.60000038 37
13:22:23 15.5 60 13:22:43 17.39999962 40
13:22:24 15.30000019 65 13:22:44 17 44
13:22:25 15.30000019 66 13:22:45 16.60000038 50
13:22:26 15.60000038 63 13:22:46 16 57
13:22:27 16.10000038 58 13:22:47 15.60000038 62
13:22:28 16.70000076 50 13:22:48 15.60000038 63
13:22:29 17.20000076 44

Control de flujo
24
Pcr
22
20
Flujo LPM

18
16
14
12
10
100 110 120 130 140 150 160 170 180 190
Tiempo seg

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 149 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

5. Desarrollo de datos experimentales.

A partir de este valor se calculan los parmetros del controlador PID:

Segn el segundo mtodo de Ziegler-Nichols

Tipo de controlador

PI

PID

Tipo de controlador

P ( )=50

PI ( )=45 ( )=9.17

PID ( )=60 ( )=5.5 ( )=1.38

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 150 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Prctica (2 de 4)

Sintonizacin experimental de control PID de Nivel de agua por el mtodo de Ziegler-


Nichols.

1- Objetivos

Identificacin de los componentes del proceso de control de nivel.

Identificacin de las variables de proceso necesarias para la sintonizacin


experimental del control de nivel por el mtodo de Ziegler-Nichols.

Estudio de la sintonizacin experimental proporcional (P), proporcional-integral (PI)


y proporcional-integral-derivativo (PID) por el mtodo de Ziegler-Nichols.

2. Materiales, equipo y servicios auxiliares.

Materiales

Computadora porttil.

Servicios auxiliares

Alimentacin elctrica: 12-127 VAC, 60Hz.


Proteccin elctrica: 25 A.
Disposicin de drenaje.
Agua de servicio.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 151 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

3. Desarrollo experimental.

La prctica consiste en realizar el control de nivel y realizar la sintonizacin experimental


por medio de la ganancia proporcional, el tiempo integral y el tiempo derivativo obtenidas
por el mtodo de Ziegler-Nichols

El mtodo de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un regulador PID de forma


emprica, sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o sistema controlado.
Estas reglas de ajuste propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942 y
desde entonces es uno de los mtodos de sintonizacin ms ampliamente difundido y
utilizado. Los valores propuestos por este mtodo intentan conseguir en el sistema
realimentado una respuesta al escaln con un sobrepulso mximo del 25%, que es un
valor robusto con buenas caractersticas de rapidez y estabilidad para la mayora de los
sistemas.

El mtodo de sintonizacin de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite definir las


ganancias proporcional, integral y derivativa a partir de la respuesta del sistema en lazo
abierto o a partir de la respuesta del sistema en lazo cerrado. Cada uno de los dos
ensayos se ajusta mejor a un tipo de sistema.

Sintonizacin por la ganancia crtica en lazo cerrado

Este mtodo no requiere retirar el controlador PID del lazo cerrado. En este caso slo hay
que reducir al mnimo la accin derivativa y la accin integral del regulador PID. El ensayo
en lazo cerrado consiste en aumentar poco a poco la ganancia proporcional hasta que el
sistema oscile de forma mantenida ante cualquier perturbacin. Esta oscilacin debe ser
lineal, sin saturaciones. En este momento hay que medir la ganancia proporcional,
llamada ganancia crtica o Kc, y el periodo de oscilacin Tc en segundos.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 152 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Una vez hallados estos dos parmetros se pueden calcular los parmetros del controlador
PID con accin solo proporcional (P), proporcional e integral (PI) o proporcional integral y
derivativa (PID):

Ejemplo de sintonizacin de PID con la ganancia crtica

Vamos a realizar una sintonizacin del sistema simulado anteriormente:

Control de Nivel

La primera operacin ser la de anular las acciones derivativa e integral:

A continuacin se fija un nivel de trabajo en la referencia y se aumenta la ganancia


proporcional hasta conseguir una respuesta oscilatoria mantenida.

Con una ganancia proporcional Kp = 99.99

En este caso, por lo tanto, la ganancia crtica y el periodo son: Kcr=99.99, Pcr=4
Set point=75

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 153 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

4- Obtencin de datos experimentales.

Apertura de 13:29:31 77.80000305 28


Tiempo Flujo 13:29:32 77.5 32
vlvula
(min.) (LPM) 13:29:33 77.69999695 28
(%)
13:29:34 77.80000305 27
13:29:14 77.80000305 28
13:29:35 77.80000305 28
13:29:15 77.90000153 26
13:29:36 77.59999847 32
13:29:16 77.80000305 27
13:29:37 77.69999695 26
13:29:17 77.80000305 28
13:29:38 77.80000305 27
13:29:18 77.80000305 28
13:29:39 77.80000305 28
13:29:19 77.80000305 25
13:29:40 77.5 29
13:29:20 77.69999695 28
13:29:41 77.69999695 27
13:29:22 77.80000305 28
13:29:42 77.80000305 28
13:29:23 77.80000305 28
13:29:43 77.80000305 28
13:29:24 77.80000305 29
13:29:44 77.5 28
13:29:25 77.69999695 29
13:29:45 77.80000305 27
13:29:26 77.69999695 30
13:29:46 77.80000305 28
13:29:27 77.80000305 28
13:29:47 77.80000305 28
13:29:28 77.5 32
13:29:48 77.59999847 28
13:29:29 77.69999695 29
13:29:49 77.90000153 27
13:29:30 77.80000305 28

Control de nivel
80
Pcr
79

78
Nivel %

77

76

75

74
310 315 320 325 330 335
Tiempo seg

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 154 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

5. Desarrollo de datos experimentales.

A partir de este valor se calculan los parmetros del controlador PID:

Segn el segundo mtodo de Ziegler-Nichols

Tipo de controlador

PI

PID

Tipo de controlador

P ( )=50

PI ( )=45 ( )=3.33

PID ( )=60 ( )=2.00 ( )=0.5

Usando los datos experimentales obtenidos para el control PID, se obtiene:

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 155 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Apertura de 13:59:24 75.19999695 25


Tiempo Flujo
vlvula 13:59:34 75.09999847 22
(min.) (LPM) 13:59:44 74.90000153 17
(%)
13:55:33 67.59999847 0 13:59:53 74.80000305 17
13:55:43 69 0 14:00:03 75 19
13:55:53 70.30000305 0 14:00:13 75.09999847 20
13:56:03 71.69999695 0 14:00:24 75.19999695 22
13:56:13 72.80000305 0 14:00:34 75.09999847 21
13:56:24 74 0 14:00:44 75 19
13:56:34 75.30000305 5 14:00:54 75 18
13:56:43 76.40000153 27 14:01:04 74.90000153 18
13:56:53 76.69999695 43 14:01:13 74.90000153 19
13:57:03 76.5 46 14:01:23 75.19999695 21
13:57:13 75.5 34 14:01:33 75 18
13:57:23 74.40000153 18 14:01:44 75 20
13:57:33 73.90000153 5 14:01:54 74.80000305 19
13:57:43 74 0 14:02:04 74.90000153 16
13:57:54 74.59999847 7 14:02:14 75.09999847 18
13:58:04 75.80000305 26 14:02:24 75.09999847 19
13:58:14 76.09999847 34 14:02:34 75.09999847 20
13:58:23 75.5 32 14:02:44 75.09999847 22
13:58:33 74.90000153 21 14:02:53 75 19
13:58:43 74.30000305 8 14:03:04 74.90000153 18
13:58:53 74.5 9 14:03:14 74.80000305 17
13:59:03 75 15 14:03:24 74.80000305 14
13:59:14 75.40000153 22 14:03:34 75 19

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 156 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Control de nivel PID


80

75

70
Nivel %

65

60

55
0 10 20 30 40 50 60
Tiempo seg

Se puede observar el ajuste de la lnea de control alrededor del set point.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 157 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Prctica (3 de 4)

Sintonizacin experimental de control PID de temperatura de agua por el mtodo de


Ziegler-Nichols.

1- Objetivos

Identificacin de los componentes del proceso de control de temperatura.

Identificacin de las variables de proceso necesarias para la sintonizacin


experimental del control de temperatura por el mtodo de Ziegler-Nichols.

Estudio de la sintonizacin experimental proporcional (P), proporcional-integral (PI)


y proporcional-integral-derivativo (PID) por el mtodo de Ziegler-Nichols.

2. Materiales, equipo y servicios auxiliares.

Materiales

Computadora porttil.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 158 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Servicios auxiliares

Alimentacin elctrica: 12-127 VAC, 60Hz.


Proteccin elctrica: 25 A.
Disposicin de drenaje.
Agua de servicio.

3. Desarrollo experimental.

La prctica consiste en realizar el control de temperatura y realizar la sintonizacin


experimental por medio de la ganancia proporcional, el tiempo integral y el tiempo
derivativo obtenidas por el mtodo de Ziegler-Nichols

El mtodo de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un regulador PID de forma


emprica, sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o sistema controlado.
Estas reglas de ajuste propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942 y
desde entonces es uno de los mtodos de sintonizacin ms ampliamente difundido y
utilizado. Los valores propuestos por este mtodo intentan conseguir en el sistema
realimentado una respuesta al escaln con un sobrepulso mximo del 25%, que es un
valor robusto con buenas caractersticas de rapidez y estabilidad para la mayora de los
sistemas.

El mtodo de sintonizacin de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite definir las


ganancias proporcional, integral y derivativa a partir de la respuesta del sistema en lazo
abierto o a partir de la respuesta del sistema en lazo cerrado. Cada uno de los dos
ensayos se ajusta mejor a un tipo de sistema.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 159 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Sintonizacin por la ganancia crtica en lazo cerrado

Este mtodo no requiere retirar el controlador PID del lazo cerrado. En este caso slo hay
que reducir al mnimo la accin derivativa y la accin integral del regulador PID. El ensayo
en lazo cerrado consiste en aumentar poco a poco la ganancia proporcional hasta que el
sistema oscile de forma mantenida ante cualquier perturbacin. Esta oscilacin debe ser
lineal, sin saturaciones. En este momento hay que medir la ganancia proporcional,
llamada ganancia crtica o Kc, y el periodo de oscilacin Tc en segundos.

Una vez hallados estos dos parmetros se pueden calcular los parmetros del controlador
PID con accin solo proporcional (P), proporcional e integral (PI) o proporcional integral y
derivativa (PID):

Ejemplo de sintonizacin de PID con la ganancia crtica

Vamos a realizar una sintonizacin del sistema simulado anteriormente:

Control de temperatura

La primera operacin ser la de anular las acciones derivativa e integral:

A continuacin se fija una temperatura de trabajo en la referencia y se aumenta la


ganancia proporcional hasta conseguir una respuesta oscilatoria mantenida.

Con una ganancia proporcional Kp = 2.5

En este caso, por lo tanto, la ganancia crtica y el periodo son: Kcr=2.5, Pcr=100
Set point=37C

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 160 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

4- Obtencin de datos experimentales.

Apertura de 16:49:31 36.29999924 0


Tiempo Temperatura
vlvula 16:49:42 36.59999847 0
(min.) (C)
(%)
16:49:52 36.79999924 0
16:46:52 36.29999924 0
16:50:02 37 0
16:47:02 36.09999847 0
16:50:12 37.20000076 100
16:47:12 36.09999847 0
16:50:22 37.20000076 100
16:47:22 36.09999847 0
16:50:32 37.20000076 100
16:47:32 36.29999924 0
16:50:42 36.79999924 0
16:47:41 36.5 0
16:50:52 36.59999847 0
16:47:51 36.70000076 0
16:51:02 36.40000153 0
16:48:01 37 0
16:51:12 36.40000153 0
16:48:12 37.20000076 100
16:51:22 36.59999847 0
16:48:22 37.40000153 100
16:51:32 36.70000076 0
16:48:32 37.40000153 100
16:51:42 36.90000153 0
16:48:42 37.20000076 100
16:51:52 37.09999847 50
16:48:52 36.79999924 0
16:52:02 37.29999924 100
16:49:02 36.5 0
16:52:12 37.29999924 100
16:49:12 36.29999924 0
16:52:22 36.90000153 0
16:49:22 36.29999924 0

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 161 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Control proporcional de temperatura


47

45
Temperatura C

43

41

39

37

35
0 20 40 60 80 100 120 140 160 180
Tiempo seg

5. Desarrollo de datos experimentales.


6.

A partir de este valor se calculan los parmetros del controlador PID:

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 162 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Segn el segundo mtodo de Ziegler-Nichols

Tipo de controlador

PI

PID

Tipo de controlador

P ( )=1.25

PI ( )=1.125 ( )=83.3

PID ( )=1.5 ( )=50 ( )=12.5

Usando los datos experimentales obtenidos para el control PID, se obtiene:

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 163 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Apertura 17:14:13 37.09999847 100 17:19:43 36.79999924 0


Tiempo Temperatura de 17:14:23 37.29999924 100 17:19:53 37 0
(min) C vlvula
% 17:14:33 37.29999924 100 17:20:03 37.20000076 100
17:09:13 43.29999924 100 17:14:43 37.09999847 100 17:20:13 37.29999924 100
17:09:23 42.90000153 100 17:14:53 36.70000076 0 17:20:23 37.29999924 100
17:09:32 42.5 100 17:15:03 36.5 0 17:20:33 37.09999847 100
17:09:42 41.90000153 100 17:15:13 36.29999924 0 17:20:43 36.70000076 0
17:09:53 41.29999924 100 17:15:23 36.09999847 0 17:20:53 36.40000153 0
17:10:03 40.79999924 100 17:15:33 36.09999847 0 17:21:03 36.20000076 0
17:10:13 40.20000076 100 17:15:43 36.29999924 0 17:21:13 36.20000076 0
17:10:23 39.90000153 100 17:15:53 36.5 0 17:21:24 36.20000076 0
17:10:33 39.5 100 17:16:03 36.79999924 0 17:21:33 36.40000153 0
17:10:43 38.90000153 100 17:16:13 37.20000076 0 17:21:43 36.40000153 0
17:10:52 38.70000076 100 17:16:23 37.20000076 100 17:21:53 36.70000076 0
17:11:02 38.5 100 17:16:33 37.40000153 100 17:22:03 36.90000153 0
17:11:13 38.20000076 100 17:16:43 37.20000076 100 17:22:13 37.09999847 100
17:11:23 37.79999924 100 17:16:53 36.79999924 0 17:22:23 37.29999924 100
17:11:33 37.40000153 100 17:17:03 36.59999847 0 17:22:33 37.29999924 100
17:11:43 37.20000076 100 17:17:13 36.40000153 0 17:22:44 36.90000153 0
17:11:53 37 0 17:17:23 36.20000076 0 17:22:54 36.5 0
17:12:03 36.59999847 0 17:17:33 36.40000153 0 17:23:03 36.29999924 0
17:12:13 36.40000153 0 17:17:43 36.5 0 17:23:13 36.09999847 0
17:12:23 36.20000076 0 17:17:53 36.70000076 0 17:23:23 36.09999847 0
17:12:33 36 0 17:18:03 37 0 17:23:33 36.09999847 0
17:12:43 35.79999924 0 17:18:13 37.20000076 100 17:23:43 36.5 0
17:12:53 35.79999924 0 17:18:23 37.40000153 100 17:24:43 37 0
17:13:03 35.79999924 0 17:18:33 37.40000153 100 17:24:53 36.59999847 0
17:13:13 35.79999924 0 17:18:43 37 0 17:25:03 36.40000153 0
17:13:23 35.79999924 0 17:18:53 36.59999847 0 17:25:13 36.20000076 0
17:13:33 36 0 17:19:03 36.59999847 0
17:13:43 36.29999924 0 17:19:13 36.40000153 0
17:13:53 36.5 0 17:19:23 36.40000153 0
17:14:03 36.90000153 0 17:19:33 36.59999847 0

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 164 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Control de temperatura PID


45
43
41
Temperatura C

39
37
35
33
31
29
27
25
0 20 40 60 80 100 120
Tiempo seg

Se puede observar el ajuste de la lnea de control alrededor del set point.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 165 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Prctica (4 de 4)

Sintonizacin experimental de control PID de presin de un tanque por el mtodo de


Ziegler-Nichols.

1- Objetivos

Identificacin de los componentes del proceso de control de presin.

Identificacin de las variables de proceso necesarias para la sintonizacin


experimental del control de presin por el mtodo de Ziegler-Nichols.

Estudio de la sintonizacin experimental proporcional (P), proporcional-integral (PI)


y proporcional-integral-derivativo (PID) por el mtodo de Ziegler-Nichols.

2. Materiales, equipo y servicios auxiliares.

Materiales

Computadora porttil.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 166 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Servicios auxiliares

Alimentacin elctrica: 12-127 VAC, 60Hz.


Proteccin elctrica: 25 A.
Disposicin de drenaje.
Agua de servicio.
Aire comprimido.

3. Desarrollo experimental.

La prctica consiste en realizar el control de presin y realizar la sintonizacin


experimental por medio de la ganancia proporcional, el tiempo integral y el tiempo
derivativo obtenidas por el mtodo de Ziegler-Nichols

El mtodo de Ziegler-Nichols permite ajustar o "sintonizar" un regulador PID de forma


emprica, sin necesidad de conocer las ecuaciones de la planta o sistema controlado.
Estas reglas de ajuste propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942 y
desde entonces es uno de los mtodos de sintonizacin ms ampliamente difundido y
utilizado. Los valores propuestos por este mtodo intentan conseguir en el sistema
realimentado una respuesta al escaln con un sobrepulso mximo del 25%, que es un
valor robusto con buenas caractersticas de rapidez y estabilidad para la mayora de los
sistemas.

El mtodo de sintonizacin de reguladores PID de Ziegler-Nichols permite definir las


ganancias proporcional, integral y derivativa a partir de la respuesta del sistema en lazo
abierto o a partir de la respuesta del sistema en lazo cerrado. Cada uno de los dos
ensayos se ajusta mejor a un tipo de sistema.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 167 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Sintonizacin por la ganancia crtica en lazo cerrado

Este mtodo no requiere retirar el controlador PID del lazo cerrado. En este caso slo hay
que reducir al mnimo la accin derivativa y la accin integral del regulador PID. El ensayo
en lazo cerrado consiste en aumentar poco a poco la ganancia proporcional hasta que el
sistema oscile de forma mantenida ante cualquier perturbacin. Esta oscilacin debe ser
lineal, sin saturaciones. En este momento hay que medir la ganancia proporcional,
llamada ganancia crtica o Kc, y el periodo de oscilacin Tc en segundos.

Una vez hallados estos dos parmetros se pueden calcular los parmetros del controlador
PID con accin solo proporcional (P), proporcional e integral (PI) o proporcional integral y
derivativa (PID):

Ejemplo de sintonizacin de PID con la ganancia crtica

Vamos a realizar una sintonizacin del sistema simulado anteriormente:

Control de presin

La primera operacin ser la de anular las acciones derivativa e integral:

A continuacin se fija un nivel de trabajo en la referencia y se aumenta la ganancia


proporcional hasta conseguir una respuesta oscilatoria mantenida.

Con una ganancia proporcional Kp = 99.99

En este caso, por lo tanto, la ganancia crtica y el periodo son: Kp=60, Pcr=28
Set point= 4 psi

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 168 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

4- Obtencin de datos experimentales.

Tiempo Presin Apertura de vlvula 17:40:47 3.799999952 0

(min.) (psi) (%) 17:40:48 3.799999952 0


17:40:31 4.099999905 4
17:40:49 3.799999952 0
17:40:32 4.099999905 5
17:40:50 3.900000095 0
17:40:33 4.199999809 6
17:40:51 3.900000095 0
17:40:34 4.199999809 7
17:40:52 4 0
17:40:35 4.199999809 7
17:40:53 4 0
17:40:36 4.300000191 8
17:40:54 4.099999905 2
17:40:37 4.300000191 9
17:40:55 4.099999905 3
17:40:38 4.199999809 7
17:40:56 4.099999905 4
17:40:39 3.900000095 0
17:40:57 4.199999809 5
17:40:40 3.799999952 0
17:40:58 4.199999809 6
17:40:41 3.599999905 0
17:40:59 4.199999809 7
17:40:42 3.5 0
17:41:00 4.300000191 8
17:40:43 3.5 0
17:41:01 4.300000191 9
17:40:44 3.599999905 0
17:40:31 4.099999905 4
17:40:45 3.599999905 0
17:40:32 4.099999905 5
17:40:46 3.700000048 0
17:40:33 4.199999809 6

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 169 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Control proporcional de presin


5
4.5
4
3.5
Presin psi

3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0 50 100 150 200 250 300 350 400
Tiempo seg

5. Desarrollo de datos experimentales.

A partir de este valor se calculan los parmetros del controlador PID:

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 170 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Segn el segundo mtodo de Ziegler-Nichols

Tipo de controlador

PI

PID

Tipo de controlador

P ( )=1.25

PI ( )=1.125 ( )=83.3

PID ( )=60 ( )=14 ( )=3.5

Usando los datos experimentales obtenidos para el control PID, se obtiene:

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 171 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Apertura 17:24:17 3.5 0 17:24:58 3.900000095 0


Tiempo Presin de 17:24:18 3.599999905 0 17:24:59 4 0
(seg) (psi) vlvula 17:24:19 3.599999905 0 17:25:00 4 0
% 17:24:20 3.599999905 0 17:25:01 4 0
17:23:40 0.600000024 0 17:24:21 3.700000048 0 17:25:02 4 2
17:23:41 0.800000012 0 17:24:22 3.700000048 0 17:25:03 4.099999905 4
17:23:42 1 0 17:24:23 3.799999952 0 17:25:04 4.099999905 5
17:23:43 1.100000024 0 17:24:24 3.799999952 0 17:25:05 4.099999905 7
17:23:44 1.299999952 0 17:24:25 3.799999952 0 17:25:06 4.199999809 8
17:23:45 1.399999976 0 17:24:26 3.799999952 0 17:25:07 4.199999809 9
17:23:46 1.600000024 0 17:24:27 3.900000095 0 17:25:08 4.199999809 11
17:23:47 1.700000048 0 17:24:28 3.900000095 0 17:25:09 4.099999905 11
17:23:48 1.799999952 0 17:24:29 3.900000095 0 17:25:10 3.900000095 0
17:23:49 1.799999952 0 17:24:30 4 0 17:25:11 3.700000048 0
17:23:50 1.799999952 0 17:24:31 4 0 17:25:12 3.5 0
17:23:51 1.899999976 0 17:24:32 4 0 17:25:13 3.400000095 0
17:23:52 2 0 17:24:33 4 1 17:25:14 3.400000095 0
17:23:53 2.099999905 0 17:24:34 4.099999905 4 17:25:15 3.400000095 0
17:23:54 2.200000048 0 17:24:35 4.099999905 4 17:25:16 3.5 0
17:23:55 2.299999952 0 17:24:36 4.099999905 5 17:25:17 3.5 0
17:23:56 2.400000095 0 17:24:38 4.099999905 7 17:25:18 3.599999905 0
17:23:57 2.400000095 0 17:24:39 4.099999905 8 17:25:19 3.599999905 0
17:23:58 2.5 0 17:24:40 4.199999809 9 17:25:20 3.700000048 0
17:23:59 2.599999905 0 17:24:41 4.199999809 10 17:25:21 3.700000048 0
17:24:00 2.599999905 0 17:24:42 4.099999905 9 17:25:22 3.799999952 0
17:24:01 2.700000048 0 17:24:43 3.900000095 0 17:25:23 3.799999952 0
17:24:02 2.799999952 0 17:24:44 3.700000048 0 17:25:24 3.900000095 0
17:24:03 2.799999952 0 17:24:45 3.5 0 17:25:25 3.900000095 0
17:24:04 2.900000095 0 17:24:46 3.400000095 0 17:25:26 3.900000095 0
17:24:05 3 0 17:24:47 3.400000095 0 17:25:27 4 0
17:24:06 3 0 17:24:48 3.5 0 17:25:28 4 0
17:24:07 3.099999905 0 17:24:49 3.5 0 17:25:29 4 2
17:24:08 3.099999905 0 17:24:50 3.599999905 0 17:25:30 4.099999905 3
17:24:09 3.200000048 0 17:24:51 3.599999905 0 17:25:31 4.099999905 4
17:24:10 3.200000048 0 17:24:52 3.700000048 0 17:25:32 4.099999905 6
17:24:11 3.299999952 0 17:24:53 3.700000048 0 17:25:33 4.099999905 8
17:24:12 3.299999952 0 17:24:54 3.799999952 0
17:24:13 3.400000095 0 17:24:55 3.799999952 0
17:24:14 3.400000095 0 17:24:56 3.799999952 0
17:24:15 3.400000095 0 17:24:57 3.900000095 0
17:24:16 3.5 0

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 172 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

Control de presin PID


5
4.5
4
3.5
Presin (psi)

3
2.5
2
1.5
1
0.5
0
0 50 100 150 200 250 300
Tiempo (seg)

Se puede observar el ajuste de la lnea de control alrededor del set point.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 173 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

6. Conclusiones

Los controladores PID usan ampliamente en el control industrial.

Desde una perspectiva moderna, un controlador PID es simplemente un controlador de


segundo orden con integracin. Histricamente, sin embargo, los controladores PID se
ajustaban en trminos de sus componentes P, I y D.

La estructura PID mostrado empricamente ofrecer suficiente flexibilidad para dar


excelentes resultados en muchas aplicaciones.

El trmino bsico en el controlador PID es el proporcional P, que origina una actuacin de


control correctiva proporcional el error.

El trmino integral I brinda una correccin proporcional a la integral del error. Esta accin
tiene la ventaja de asegurar que en ltima instancia se aplicar suficiente accin de
control para reducir el error de regulacin a cero. Sin embargo, la accin integral tambin
tiene un efecto desestabilizador debido al corrimiento de fase agregado.

El trmino derivativo D da propiedades predictivas a la actuacin, generando una accin


de control proporcional a la velocidad de cambio del error. Tiende dar ms estabilidad al
sistema pero suele generar grandes valores en la seal de control.

Varios mtodos empricos pueden usarse para determinar los parmetros de un PID para
una dad aplicacin. Sin embargo, el ajuste obtenido debe tomarse como un primer paso
en el proceso de diseo.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 174 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

8 Mantenimiento y limpieza.

El programa o plan de mantenimiento preventivo se trata de la descripcin detallada de


las tareas de mantenimiento preventivo asociadas a un equipo o mquina, explicando las
acciones, plazos y recambios a utilizar; en general, hablamos de tareas de limpieza,
comprobacin, ajuste, lubricacin y sustitucin de piezas.

El equipo para el estudio de control de presin, nivel, temperatura y flujo requiere


poco mantenimiento y la limpieza es realmente fcil.

Si la unidad o alguna de sus secciones no fuera utilizada por un periodo de tiempo


superior a una semana, es recomendable realizar una limpieza y asegurarse de
dejar los tanques y las tuberas vacos.

La limpieza interior de los tanques puede hacerse con agua y jabn.

Se recomienda remover el polvo acumulado semanalmente, si es que el equipo


permanece sin actividad. Para ello es suficiente el uso de un lienzo hmedo.

No debe usarse solvente para la limpieza del equipo y especialmente


para el gabinete de control pues se corre el riesgo de dao. Se
recomienda el uso de ceras de pulimiento para automviles (polish).
Para los ductos de acrlico se deber utilizar solamente un pao
hmedo.

En general los componentes de la unidad son de tipo industrial y no requieren de


mantenimiento. En caso de falla consultar con los anexos tcnicos de este manual.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 175 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

GABINETE DE CONTROL: Cada vez que sea necesaria una revisin elctrica, es
indispensable estar seguros que el cuadro de control se encuentra NO
ENERGIZADO. Colocar todos los interruptores generales en OFF. Bajar la pastilla
de alimentacin principal localizada en el tablero de distribucin elctrica del
laboratorio.

IMPORTANTE: Tener cuidado de mantener siempre el cableado elctrico en el


interior de las canaletas, dejar siempre las tapas.

La limpieza interior de las tuberas y bombas puede hacerse circulando agua

Para la limpieza de los dos rotmetros es necesario drenar todo el equipo y


desmontarlos de la red de tuberas. Para esto es necesario girar las tuercas unin
que se encuentran en la parte superior e inferior del cuerpo del rotmetro. Tome el
cuerpo del rotmetro y retrelo. Verifique que los empaques o-ring se encuentren
en su lugar. Una vez retirado el cuerpo desmonte las partes que sostienen al
flotador y retire el flotador. Una vez retirado el flotador limpie el interior del
rotmetro con un trapo y una solucin con agua y muy poco jabn y vuelva a
ensamblar todas las partes. Inserte el cuerpo del rotmetro y apriete ambas
tuercas unin.

Los tanques de acrlico tanto de alimentacin como de recirculacin, as como los


de proceso, deben ser lavados solamente con agua y una esponja, ya que los
productos qumicos pueden daar el material y afectar la resistencia de los
mismos. Dichos recipientes tampoco deben entrar en contacto con lquidos cidos.

Generatoris S.A. de C. V. realizar visitas anuales a las instalaciones de sus


equipos ante su solicitud escrita en menos de una semana. En caso de requerir
algn servicio extraordinario antes de lo pactado por favor, no dude en
contactarnos.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 176 de 177
Manual de operaciones y prcticas.

DC-MV-200 / EL
EQUIPO PARA ESTUDIO DE CONTROL DE PRESIN,
NIVEL, TEMPERATURA Y FLUJO

9 Apndice.

9.1 Descripcin y operacin de la pantalla tctil para control y visualizacin de


seales.

9.2 Control PID clsico.

9.3 Transformadas de Laplace.

Generatoris, S.A. de C.V.


Av. San Bernab 555-9 Col. San Jernimo Ldice.
C.P. 10200, Mxico, D.F.
www.generatoris.com / servicioacliente@generatoris.com
Telfono: +52-(55)-5486-1742
Pgina 177 de 177
PIDSA-1

Manual de Operacin

Sistema para estudio de control PID multivariable DC-MV-200

Tecnologa en movimiento para usted


Proyectos Industriales Diseados y Servicios en Automatizacin
Tel: (01 55 ) 5358 1728
Cel: 551705 1285
Titulo: Manual de Operacin Documento: MO-AQUANTIUM-01

Sistema para estudio de control PID multivariable DC-MV-200 Fecha: 07-12-2012 Revisin: 0

Revisin Previa: N/A Pgina 2 de 29

ndice

No. Tema Pg.

1. Introduccin 3

2. Descripcin de la pantalla principal 3

2.1 Seccin A (Control de Loop de Flujo) 4

2.2 Seccin B (Control de Loop de Presin) 5

2.3 Seccin C (Control de Loop de Temperatura) 7

2.4 Seccin D (Control de Loop de Nivel) 9

2.5 Descripcin de la pantalla de Inicio 11

4. Descarga de datos en Exel del Panel a una PC 12

Tecnologa en movimiento para usted


AQUANTIUM Technologies S.A. de C.V.
Paseo del Jerez Norte #901 int 108 Col. Granjas Ceres, Leon Guanajuato CP 37289
Nextel: +52(55)4936331 +044(477)777-3531 aquantium.tech@gmail.com
Titulo: Manual de Operacin Documento: MO-AQUANTIUM-01

Sistema para estudio de control PID multivariable DC-MV-200 Fecha: 07-12-2012 Revisin: 0

Revisin Previa: N/A Pgina 3 de 29

1. Introduccin.
El presente documento describe el funcionamiento del Sistema para Estudio de Control PID
Multivariable DC-MV-200. Dentro de este manual encontrar una descripcin detallada del funcionamiento y
operacin correcta del sistema

Tecnologa en movimiento para usted


AQUANTIUM Technologies S.A. de C.V.
Paseo del Jerez Norte #901 int 108 Col. Granjas Ceres, Leon Guanajuato CP 37289
Nextel: +52(55)4936331 +044(477)777-3531 aquantium.tech@gmail.com
Titulo: Manual de Operacin Documento: MO-AQUANTIUM-01

Sistema para estudio de control PID multivariable DC-MV-200 Fecha: 07-12-2012 Revisin: 0

Revisin Previa: N/A Pgina 4 de 29

2. Descripcin de la pantalla principal


La pantalla principal se divide en cuatro secciones principales (Ver Imagen 3.1). En las secciones A, B, C y D, al
dar clic aparecer las pantallas correspondientes al control de la variable seleccionada. Ms adelante se describirn
estas pantallas detalladamente.

A B

Imagen 3.1 Pantalla Principal

Tecnologa en movimiento para usted


AQUANTIUM Technologies S.A. de C.V.
Paseo del Jerez Norte #901 int 108 Col. Granjas Ceres, Leon Guanajuato CP 37289
Nextel: +52(55)4936331 +044(477)777-3531 aquantium.tech@gmail.com
Titulo: Manual de Operacin Documento: MO-AQUANTIUM-01

Sistema para estudio de control PID multivariable DC-MV-200 Fecha: 07-12-2012 Revisin: 0

Revisin Previa: N/A Pgina 5 de 29

2.1 Seccin A (Control de Loop de Flujo)

Setpoint de
Flujo

Indicador
de apertura
Grfica de la
variable Flujo

Indicador
de Flujo
Grfica de
apertura de
la Vlvula
Constantes
PID

Iniciar y
Terminar
Duracin de la Frecuencia
prueba de muestreo

Imagen 3.1.1 Control de Loop de Flujo

Tecnologa en movimiento para usted


AQUANTIUM Technologies S.A. de C.V.
Paseo del Jerez Norte #901 int 108 Col. Granjas Ceres, Leon Guanajuato CP 37289
Nextel: +52(55)4936331 +044(477)777-3531 aquantium.tech@gmail.com
Titulo: Manual de Operacin Documento: MO-AQUANTIUM-01

Sistema para estudio de control PID multivariable DC-MV-200 Fecha: 07-12-2012 Revisin: 0

Revisin Previa: N/A Pgina 6 de 29

Al dar clic en la seccin A de la pantalla principal, aparece la pantalla correspondiente al control de la variable de
flujo. En la parte superior de la ventana se encuentran: Constantes del control PID, Setpoint, Frecuencia de registro,
Duracin y los botones para dar inicio o terminacin a la prueba. Las constantes PID corresponden a los valores de
Kc (Ganancia proporcional), Ti (Tiempo integral en segundos) y Td (Tiempo derivativo en segundos). Igualmente se
encuentra el control para seleccionar el valor al que se pretende llevar el flujo (setpoint). La seccin de Frecuencia
de registro, permite elegir el tiempo en que se desea que el sistema realice el muestreo de los datos provenientes
del transmisor (en este caso el valor de flujo); cabe sealar que estas primeras secciones se deshabilitan una vez
iniciando el proceso de control por lo que no hay manera de modificarlos.

Posteriormente se encuentra un tablero donde se indica el tiempo de duracin de la prueba una vez iniciado el
proceso. Enseguida, en la parte superior derecha de la ventana, se encuentran dos botones: Iniciar y Terminar; los
cuales permiten iniciar con el proceso de control o en su caso terminar con la prueba. Una vez iniciada la prueba, el
sistema toma el valor de las constantes PID y el Setpoint para realizar el control y lograr las condiciones.

En la parte central de la ventana se encuentra la seccin del diagrama general del sistema que corresponde
solamente al control de flujo. Se cuenta con un indicador que muestra el valor de flujo y otro que muestra el valor
de apertura de la vlvula proporcional que va de un valor de 0 a 100 % de apertura, a su vez se muestran dos
grficas de estos mismos valores en donde se observar la tendencia en el tiempo de las dos variables.

Tecnologa en movimiento para usted


AQUANTIUM Technologies S.A. de C.V.
Paseo del Jerez Norte #901 int 108 Col. Granjas Ceres, Leon Guanajuato CP 37289
Nextel: +52(55)4936331 +044(477)777-3531 aquantium.tech@gmail.com
Titulo: Manual de Operacin Documento: MO-AQUANTIUM-01

Sistema para estudio de control PID multivariable DC-MV-200 Fecha: 07-12-2012 Revisin: 0

Revisin Previa: N/A Pgina 7 de 29

2.2 Seccin B (Control de Loop de Presin)

Setpoint de
Presin

Indicador
de apertura
Grfica de la
variable
Presin

Indicador
de
Grfica de
Presin
apertura de
la vlvula
Constantes
PID

Iniciar y
Terminar
Duracin de la Frecuencia
prueba de muestreo

Imagen 3.2.1 Control de Loop de Presin

Tecnologa en movimiento para usted


AQUANTIUM Technologies S.A. de C.V.
Paseo del Jerez Norte #901 int 108 Col. Granjas Ceres, Leon Guanajuato CP 37289
Nextel: +52(55)4936331 +044(477)777-3531 aquantium.tech@gmail.com
Titulo: Manual de Operacin Documento: MO-AQUANTIUM-01

Sistema para estudio de control PID multivariable DC-MV-200 Fecha: 07-12-2012 Revisin: 0

Revisin Previa: N/A Pgina 8 de 29

Al dar clic en la seccin B de la pantalla principal, aparece la pantalla correspondiente al control de la variable de
Presin. En la parte superior de la ventana se encuentran: Constantes del control PID, Setpoint, Frecuencia de
registro, Duracin y los botones para dar inicio o terminacin a la prueba. Las constantes PID corresponden a los
valores de Kc (Ganancia proporcional), Ti (Tiempo integral en segundos) y Td (Tiempo derivativo en segundos).
Igualmente se encuentra el control para seleccionar el valor al que se pretende llevar el valor de Presin (setpoint).
La seccin de Frecuencia de registro, permite elegir el tiempo en que se desea que el sistema realice el muestreo de
los datos provenientes del transmisor (en este caso el valor de Presin); cabe sealar que estas primeras secciones
se deshabilitan una vez iniciando el proceso de control por lo que no hay manera de modificarlos.

Posteriormente se encuentra un tablero donde se indica el tiempo de duracin de la prueba una vez iniciado el
proceso. Enseguida, en la parte superior derecha de la ventana, se encuentran dos botones: Iniciar y Terminar; los
cuales permiten iniciar con el proceso de control o en su caso terminar con la prueba. Una vez iniciada la prueba, el
sistema toma el valor de las constantes PID y el Setpoint para realizar el control y lograr las condiciones.

En la parte central de la ventana se encuentra la seccin del diagrama general del sistema que corresponde
solamente al control de Presin. Se cuenta con un indicador que muestra el valor de Presin y otro que muestra el
valor de cierre de la vlvula proporcional que va de un valor de 0 a 100 % cerrada, a su vez se muestran dos grficas
de estos mismos valores en donde se observar la tendencia en el tiempo de las dos variables.

Tecnologa en movimiento para usted


AQUANTIUM Technologies S.A. de C.V.
Paseo del Jerez Norte #901 int 108 Col. Granjas Ceres, Leon Guanajuato CP 37289
Nextel: +52(55)4936331 +044(477)777-3531 aquantium.tech@gmail.com
Titulo: Manual de Operacin Documento: MO-AQUANTIUM-01

Sistema para estudio de control PID multivariable DC-MV-200 Fecha: 07-12-2012 Revisin: 0

Revisin Previa: N/A Pgina 9 de 29

2.3 Seccin C (Control de Loop de Temperatura)

Setpoint de
Temperatura

Indicador
de apertura
Grfica de la
variable
Indicador de Temperatura
Temperatura

Grfica de
apertura de
la vlvula
Constantes
PID

Iniciar y
Terminar
Duracin de la Frecuencia
prueba de muestreo

Imagen 3.3.1 Control de Loop de Temperatura

Tecnologa en movimiento para usted


AQUANTIUM Technologies S.A. de C.V.
Paseo del Jerez Norte #901 int 108 Col. Granjas Ceres, Leon Guanajuato CP 37289
Nextel: +52(55)4936331 +044(477)777-3531 aquantium.tech@gmail.com
Titulo: Manual de Operacin Documento: MO-AQUANTIUM-01

Sistema para estudio de control PID multivariable DC-MV-200 Fecha: 07-12-2012 Revisin: 0

Revisin Previa: N/A Pgina 10 de 29

Al dar clic en la seccin C de la pantalla principal, aparece la pantalla correspondiente al control de la variable de
Temperatura. En la parte superior de la ventana se encuentran: Constantes del control PID, Setpoint, Frecuencia de
registro, Duracin y los botones para dar inicio o terminacin a la prueba. Las constantes PID corresponden a los
valores de Kc (Ganancia proporcional), Ti (Tiempo integral en segundos) y Td (Tiempo derivativo en segundos).
Igualmente se encuentra el control para seleccionar el valor al que se pretende llevar el valor de Temperatura
(setpoint). La seccin de Frecuencia de registro, permite elegir el tiempo en que se desea que el sistema realice el
muestreo de los valores de las variables (en este caso el valor de Temperatura y valor proporcional de apertura de la
vlvula); cabe sealar que estas primeras secciones se deshabilitan una vez iniciando el proceso de control por lo
que no hay manera de modificarlos. Posteriormente se encuentra un tablero donde se indica el tiempo de duracin
de la prueba una vez iniciado el proceso. Finalmente en la parte superior derecha de la ventana se encuentran dos
botones: Iniciar y Terminar; los cuales permiten iniciar con el proceso de control o en su caso terminar con el
proceso. Una vez iniciado el proceso de control, el sistema toma el valor de las constantes PID y el Setpoint para
realizar el control y lograr las condiciones.

En la parte central de la ventana se encuentra la seccin del diagrama general del sistema que corresponde
solamente al control de Temperatura. Se cuenta con un indicador que muestra el valor de Temperatura y otro que
muestra el valor de cierre de la vlvula proporcional que va de un valor de 0 a 100 % cerrada, a su vez se muestran
dos grficas de estos mismos valores en donde se observar la tendencia en el tiempo de las dos variables.

Tecnologa en movimiento para usted


AQUANTIUM Technologies S.A. de C.V.
Paseo del Jerez Norte #901 int 108 Col. Granjas Ceres, Leon Guanajuato CP 37289
Nextel: +52(55)4936331 +044(477)777-3531 aquantium.tech@gmail.com
Titulo: Manual de Operacin Documento: MO-AQUANTIUM-01

Sistema para estudio de control PID multivariable DC-MV-200 Fecha: 07-12-2012 Revisin: 0

Revisin Previa: N/A Pgina 11 de 29

2.4 Seccin D (Control de Loop de Nivel)

Setpoint de
Nivel

Grfica de
Indicador de
la variable
Nivel
Nivel

Indicador
de apertura
Grfica de
apertura de
la vlvula
Constantes
PID

Iniciar y
Terminar
Duracin de la Frecuencia
prueba de muestreo

Imagen 3.3.1 Control de Loop de Nivel

Tecnologa en movimiento para usted


AQUANTIUM Technologies S.A. de C.V.
Paseo del Jerez Norte #901 int 108 Col. Granjas Ceres, Leon Guanajuato CP 37289
Nextel: +52(55)4936331 +044(477)777-3531 aquantium.tech@gmail.com
Titulo: Manual de Operacin Documento: MO-AQUANTIUM-01

Sistema para estudio de control PID multivariable DC-MV-200 Fecha: 07-12-2012 Revisin: 0

Revisin Previa: N/A Pgina 12 de 29

Al dar clic en la seccin D de la pantalla principal, aparece la pantalla correspondiente al control de la variable de
Nivel. En la parte superior de la ventana se encuentran: Constantes del control PID, Setpoint, Frecuencia de registro,
Duracin y los botones para dar inicio o terminacin a la prueba. Las constantes PID corresponden a los valores de
Kc (Ganancia proporcional), Ti (Tiempo integral en segundos) y Td (Tiempo derivativo en segundos). Igualmente se
encuentra el control para seleccionar el valor al que se pretende llevar el valor de Nivel (setpoint). La seccin de
Frecuencia de registro, permite elegir el tiempo en que se desea que el sistema realice el muestreo de los valores de
las variables (en este caso el valor de Temperatura y valor proporcional de apertura de la vlvula); cabe sealar que
estas primeras secciones se deshabilitan una vez iniciando el proceso de control por lo que no hay manera de
modificarlos. Posteriormente se encuentra un tablero donde se indica el tiempo de duracin de la prueba una vez
iniciado el proceso. Finalmente en la parte superior derecha de la ventana se encuentran dos botones: Iniciar y
Terminar; los cuales permiten iniciar con el proceso de control o en su caso terminar con el proceso. Una vez
iniciado el proceso de control, el sistema toma el valor de las constantes PID y el Setpoint para realizar el control y
lograr las condiciones.

En la parte central de la ventana se encuentra la seccin del diagrama general del sistema que corresponde
solamente al control de Temperatura. Se cuenta con un indicador que muestra el valor de Temperatura y otro que
muestra el valor de cierre de la vlvula proporcional que va de un valor de 0 a 100 % cerrada, a su vez se muestran
dos grficas de estos mismos valores en donde se observar la tendencia en el tiempo de las dos variables.

Tecnologa en movimiento para usted


AQUANTIUM Technologies S.A. de C.V.
Paseo del Jerez Norte #901 int 108 Col. Granjas Ceres, Leon Guanajuato CP 37289
Nextel: +52(55)4936331 +044(477)777-3531 aquantium.tech@gmail.com
Titulo: Manual de Operacin Documento: MO-AQUANTIUM-01

Sistema para estudio de control PID multivariable DC-MV-200 Fecha: 07-12-2012 Revisin: 0

Revisin Previa: N/A Pgina 13 de 29

3. Descripcin de la pantalla de Inicio

1 2 3

Imagen 3.4.1 Botones en pantalla principal

En esta seccin se encuentran los siguientes botones:

1. Abre pantalla principal


2. Teora: Abre un archivo explicativo de la teora de diseo del sistema.
3. Manual: Abre un archivo del manual del sistema

Tecnologa en movimiento para usted


AQUANTIUM Technologies S.A. de C.V.
Paseo del Jerez Norte #901 int 108 Col. Granjas Ceres, Leon Guanajuato CP 37289
Nextel: +52(55)4936331 +044(477)777-3531 aquantium.tech@gmail.com
Titulo: Manual de Operacin Documento: MO-AQUANTIUM-01

Sistema para estudio de control PID multivariable DC-MV-200 Fecha: 07-12-2012 Revisin: 0

Revisin Previa: N/A Pgina 14 de 29

4. Descarga de datos en Exel del Panel a una PC


En cada trmino de prueba es necesario respaldar la base de datos del panel en una PC, ya que estos se borraran al
inicio de la otra prueba. Ver nota superior en las pantallas de prueba de variable.

Nota de
respaldo de
datos

Imagen 4.1

Descargar los software UniDownloader y Unitronics SD Card Suiten Version actual de la pgina de UNITRONICS, la pgina
es la siguiente: http://www.unitronics.com/Content.aspx?page=Downloads o conseguirlo con su proveedor Generatoris.

Al trmino de la descarga instalar en la PC los dos software descargados. Los programas instalados los estaremos
utilizando.

El panel incluye una memoria micro SD que ya est preparada para el almacenamiento de datos, en caso de introducir
una memoria nueva seguir los siguientes pasos.

NOTA: REALIZAR ESTOS PASOS SOLAMENTE CUANDO SE TENGA UNA MEMORIA NUEVA QUE NO TENGA
FORMATO, UNA VEZ QUE LA MEMORIA TENGA FORMATO YA NO ES NECESARIO REALIZAR ESTOS PASOS. SE
RECOMIENDA FORMATEAR LA MEMORIA CUANDO LA DESCARGA DE LOS VALORES SEA DEMASIADO LENTA, O NO LA
RECONOSCA EL PANEL.

Tecnologa en movimiento para usted


AQUANTIUM Technologies S.A. de C.V.
Paseo del Jerez Norte #901 int 108 Col. Granjas Ceres, Leon Guanajuato CP 37289
Nextel: +52(55)4936331 +044(477)777-3531 aquantium.tech@gmail.com
Titulo: Manual de Operacin Documento: MO-AQUANTIUM-01

Sistema para estudio de control PID multivariable DC-MV-200 Fecha: 07-12-2012 Revisin: 0

Revisin Previa: N/A Pgina 15 de 29

Retirar micro SD como se muestra en la fotografa abriendo el gabinete y extrayendo la memoria por la parte trasera.

Nota: Jams retirar la memoria del panel cuando se est realizando una prueba, ya que podr daar el panel.

Insertar la memoria en la PC con un adaptador MicroSD a USB.

De los programas instalados anteriormente abrir el siguiente programa ingresando desde escritorio:
Inicio/todos los programas/Unitronics/Unitronics SD Card Suite/Tools

Se abrir la siguiente ventana


Dar direccin a la
memoria que se le
va a dar formato

Dar nombre a la
memoria

Seleccionar esta opcin para un formato rpido:


No se recomienda seleccionar esta opcin cuando
la memoria este demasiado lenta o cuando no la
reconozca el panel ya que en este modo no se
repara la memoria

Dar clic para


comenzar

Tecnologa en movimiento para usted


AQUANTIUM Technologies S.A. de C.V.
Paseo del Jerez Norte #901 int 108 Col. Granjas Ceres, Leon Guanajuato CP 37289
Nextel: +52(55)4936331 +044(477)777-3531 aquantium.tech@gmail.com
Titulo: Manual de Operacin Documento: MO-AQUANTIUM-01

Sistema para estudio de control PID multivariable DC-MV-200 Fecha: 07-12-2012 Revisin: 0

Revisin Previa: N/A Pgina 16 de 29

Insertar micro SD como se muestra en la fotografa abriendo el gabinete e insertando la memoria por la parte trasera.

Imagen 4.3

Una vez instalada la memoria en su entrada correspondiente estar lista para grabar.

Nota: Jams retirar la memoria del panel cuando se est realizando una prueba, ya que podr daar el panel.

En caso de que el panel no reconozca la memoria, no lo indicara el siguiente mensaje en el panel.

Mensaje cuando
no reconoce la
memoria o no est
presente.
Reconoce la

Tecnologa en movimiento para usted


AQUANTIUM Technologies S.A. de C.V.
Paseo del Jerez Norte #901 int 108 Col. Granjas Ceres, Leon Guanajuato CP 37289
Nextel: +52(55)4936331 +044(477)777-3531 aquantium.tech@gmail.com
Titulo: Manual de Operacin Documento: MO-AQUANTIUM-01

Sistema para estudio de control PID multivariable DC-MV-200 Fecha: 07-12-2012 Revisin: 0

Revisin Previa: N/A Pgina 17 de 29

Solucin: Para que pueda reconocer la memoria quitar la opcin de Format Drive using Windows (Formato Rapido)
cuando se est formateando y dar Star para comenzar la formateada, tardara dependiendo el tamao de memoria.

Nota: Si el problema persiste cambiar la memoria.

Una vez instalada la memoria en panel correctamente sin ningn error se podrn realizar las pruebas dando Iniciar.
Cuando se d Iniciar prueba, automticamente se empezaran a guardar los datos en la memoria micro SD.

Nota: Jams retirar la memoria del panel cuando se est realizando una prueba, ya que podr daar el panel.

Para terminar la prueba hay que presionar Terminar en pantalla. El panel dejara de copiar los datos en la micro SD y se
podr descargar los datos mediante el cable USB del panel a la PC como se muestra en la imagen.

Una vez conectado el cable abrir el programa ingresando desde escritorio:


Inicio/todos los programas/Unitronics/Unitronics SD Card Suite/Unitronics SD Card Explorer.

En Windows XP se abrir de forma normal el programa, pero en Windows 7 nos marcara un error y no nos permitir
abrir ya que existen problemas de compatibilidad con este sistema operativo

Para solucionar los problemas de compatibilidad en Windows 7 seguir los siguientes pasos.

Tecnologa en movimiento para usted


AQUANTIUM Technologies S.A. de C.V.
Paseo del Jerez Norte #901 int 108 Col. Granjas Ceres, Leon Guanajuato CP 37289
Nextel: +52(55)4936331 +044(477)777-3531 aquantium.tech@gmail.com
Titulo: Manual de Operacin Documento: MO-AQUANTIUM-01

Sistema para estudio de control PID multivariable DC-MV-200 Fecha: 07-12-2012 Revisin: 0

Revisin Previa: N/A Pgina 18 de 29

El programa se encuentra instalado por default en la siguiente direccin C:\Program Files\Unitronics\Unitronics SD Card
Suite

Direccin del
programa donde
se encuentra
instalado
Dar clic derecho
en Unitronics Data
Tables Editor

Dar clic en
solucionar
problemas de
compatibilidad

Se abrir la siguiente ventana.

Dar clic en
Programa de
solucin de
problemas

Tecnologa en movimiento para usted


AQUANTIUM Technologies S.A. de C.V.
Paseo del Jerez Norte #901 int 108 Col. Granjas Ceres, Leon Guanajuato CP 37289
Nextel: +52(55)4936331 +044(477)777-3531 aquantium.tech@gmail.com
Titulo: Manual de Operacin Documento: MO-AQUANTIUM-01

Sistema para estudio de control PID multivariable DC-MV-200 Fecha: 07-12-2012 Revisin: 0

Revisin Previa: N/A Pgina 19 de 29

Se abrir la siguiente ventana.

Seleccionar
esta opcin

Dar clic en
siguiente

Se abrir la siguiente ventana.

Seleccionar
esta opcin

Dar clic en
siguiente

Tecnologa en movimiento para usted


AQUANTIUM Technologies S.A. de C.V.
Paseo del Jerez Norte #901 int 108 Col. Granjas Ceres, Leon Guanajuato CP 37289
Nextel: +52(55)4936331 +044(477)777-3531 aquantium.tech@gmail.com
Titulo: Manual de Operacin Documento: MO-AQUANTIUM-01

Sistema para estudio de control PID multivariable DC-MV-200 Fecha: 07-12-2012 Revisin: 0

Revisin Previa: N/A Pgina 20 de 29

Se abrir la siguiente ventana.

En la barra de inicio aparecer el siguiente


icono. Dar clic en el icono y abrir una
ventana que preguntara si desea hacer
cambios en su equipo. Dar clic en aceptar.

Al dar aceptar esperar a que se abre el programa

Una vez abierto el programa,


cerrarlo

Tecnologa en movimiento para usted


AQUANTIUM Technologies S.A. de C.V.
Paseo del Jerez Norte #901 int 108 Col. Granjas Ceres, Leon Guanajuato CP 37289
Nextel: +52(55)4936331 +044(477)777-3531 aquantium.tech@gmail.com
Titulo: Manual de Operacin Documento: MO-AQUANTIUM-01

Sistema para estudio de control PID multivariable DC-MV-200 Fecha: 07-12-2012 Revisin: 0

Revisin Previa: N/A Pgina 21 de 29

Se abrir la siguiente ventana.

Dar clic en siguiente

Se abrir la siguiente ventana.

Seleccionar si guardar esta


configuracin para este
programa

Tecnologa en movimiento para usted


AQUANTIUM Technologies S.A. de C.V.
Paseo del Jerez Norte #901 int 108 Col. Granjas Ceres, Leon Guanajuato CP 37289
Nextel: +52(55)4936331 +044(477)777-3531 aquantium.tech@gmail.com
Titulo: Manual de Operacin Documento: MO-AQUANTIUM-01

Sistema para estudio de control PID multivariable DC-MV-200 Fecha: 07-12-2012 Revisin: 0

Revisin Previa: N/A Pgina 22 de 29

De esta manera ya se podr abrir el programa SD Card explorer de manera normal con Windows 7 ingresando desde
escritorio, Inicio/todos los programas/Unitronics/Unitronics SD Card Suite/SD Card Explorer.

Nota: Realizar los mismos pasos anteriores para el programa Data Tables Editor aunque se pueda abrir, ya que
tambin cuenta con los mismos problemas de compatibilidad de Windows 7 y no nos permitir leer ninguna base de
datos. Este programa se encuentra en la siguiente direccin:
C:\Program Files\Unitronics\Unitronics Data Tables Editor . Con Widows XP se abrir de manera normal.

Para la descarga de datos a la PC debe de estar conectado el cable USB del panel a la PC, despus abrir el programa SD
Card Explorerr ingresando desde escritorio:
Inicio/todos los programas/Unitronics/Unitronics SD Card Suite/SD Card Explorer

Dar clic en Settings y


se abrir la siguiente
ventana.

Tecnologa en movimiento para usted


AQUANTIUM Technologies S.A. de C.V.
Paseo del Jerez Norte #901 int 108 Col. Granjas Ceres, Leon Guanajuato CP 37289
Nextel: +52(55)4936331 +044(477)777-3531 aquantium.tech@gmail.com
Titulo: Manual de Operacin Documento: MO-AQUANTIUM-01

Sistema para estudio de control PID multivariable DC-MV-200 Fecha: 07-12-2012 Revisin: 0

Revisin Previa: N/A Pgina 23 de 29

Se abrir la siguiente ventana, es indispensable instalar el drive para configurar los parmetros de comunicacin.

Nota: Para configurar la comunicacin es indispensable instalar el drive del panel

Para la Instalacin del Drive seguir los siguientes pasos.

Abrir el software UniDownloader que se encuentra en:


Inicio/todos los programas/Unitronics/Unitronics SD Card Suite/UniDownLoader

Dar clic izquierdo en


Connection Settings

Tecnologa en movimiento para usted


AQUANTIUM Technologies S.A. de C.V.
Paseo del Jerez Norte #901 int 108 Col. Granjas Ceres, Leon Guanajuato CP 37289
Nextel: +52(55)4936331 +044(477)777-3531 aquantium.tech@gmail.com
Titulo: Manual de Operacin Documento: MO-AQUANTIUM-01

Sistema para estudio de control PID multivariable DC-MV-200 Fecha: 07-12-2012 Revisin: 0

Revisin Previa: N/A Pgina 24 de 29

Se abrir la siguiente ventana.

Dar clic izquierdo en


USB Installation

Se abre la siguiente ventana

Dar clic izquierdo en


Intall USB Driver

Esperar hasta que termine la instalacin del drive USB y dar aceptar en las subinstalaciones de este drive.

Tecnologa en movimiento para usted


AQUANTIUM Technologies S.A. de C.V.
Paseo del Jerez Norte #901 int 108 Col. Granjas Ceres, Leon Guanajuato CP 37289
Nextel: +52(55)4936331 +044(477)777-3531 aquantium.tech@gmail.com
Titulo: Manual de Operacin Documento: MO-AQUANTIUM-01

Sistema para estudio de control PID multivariable DC-MV-200 Fecha: 07-12-2012 Revisin: 0

Revisin Previa: N/A Pgina 25 de 29

Una vez terminada la instalacin del drive buscar el puerto de comunicacin al que fue instalado. Para buscar el puerto
al que fue instalado seguir los siguientes pasos.

Dar clic izquierdo en


Open Device
Manager para buscar
el puerto al que fue
instalado

Se abrir la siguiente ventana

Dar clic izquierdo en


Puertos (COM y LPT)
para observar el
puerto al que fue
instalado.

En este ejemplo el
puerto es el (COM6) el
puerto puede variar
dependiendo de la
capacidad de la PC.

Nota: Para que el puerto aparezca es indispensable que est conectado el Cable USB de Panel a la PC.

Tecnologa en movimiento para usted


AQUANTIUM Technologies S.A. de C.V.
Paseo del Jerez Norte #901 int 108 Col. Granjas Ceres, Leon Guanajuato CP 37289
Nextel: +52(55)4936331 +044(477)777-3531 aquantium.tech@gmail.com
Titulo: Manual de Operacin Documento: MO-AQUANTIUM-01

Sistema para estudio de control PID multivariable DC-MV-200 Fecha: 07-12-2012 Revisin: 0

Revisin Previa: N/A Pgina 26 de 29

Una vez instalado el drive, y localizado nuestro puerto de comunicacin cerrar el programa UniDownloader y configurar
los parmetros del programa SD Card Explorer donde nos habamos quedado. Configurar los parmetros de la misma
manera como se muestra en la imagen y dar OK.

Poner el Puerto de
comunicacin que Poner la velocidad de
asigno el drive. Baud, la ms alta
En este ejemplo fue el
(COM6)

El nombre del equipo


es PLC

Dar Ok para guardar


los parmetros

Dar clic derecho en


Open para descargar los
parmetros del panel

Nota: Al dar Open comenzara automticamente la descarga de datos. En caso de que no haya descarga verificar
que est conectado el cable de comunicacin o que el puerto COM sea el asignado por el drive.

Tecnologa en movimiento para usted


AQUANTIUM Technologies S.A. de C.V.
Paseo del Jerez Norte #901 int 108 Col. Granjas Ceres, Leon Guanajuato CP 37289
Nextel: +52(55)4936331 +044(477)777-3531 aquantium.tech@gmail.com
Titulo: Manual de Operacin Documento: MO-AQUANTIUM-01

Sistema para estudio de control PID multivariable DC-MV-200 Fecha: 07-12-2012 Revisin: 0

Revisin Previa: N/A Pgina 27 de 29

Cuando se hayan descargado los datos de forma correcta se mostraran las carpetas de la Micro SD que se encuentran
instalada en el panel. Se recomienda dar un Refresh para tener una actualizacin de los registros, ya que en la primera
descarga puede que tengan errores.

Dar Refresh para una


mejor actualizacin
de la descarga de
datos de la Micro SD
del panel.

Carpetas de
la Micro SD

Nota: Para poder abrir los archivos de panel esperar a que termine la descarga.

Una vez terminada la descarga abrir la carpeta DT despus la carpeta DT1 y por ultimo escoger la variable que se desee
dando doble clic para observar su comportamiento como se muestra en la siguiente imagen.

Dar doble clic


para observar la
Dar Refresh base de datos
cuando la base del
de datos de comportamiento
variable pese de la variable
menos de 120KB
para una mejor
descarga. La
base de datos
siempre ser de
120KB

Tecnologa en movimiento para usted


AQUANTIUM Technologies S.A. de C.V.
Paseo del Jerez Norte #901 int 108 Col. Granjas Ceres, Leon Guanajuato CP 37289
Nextel: +52(55)4936331 +044(477)777-3531 aquantium.tech@gmail.com
Titulo: Manual de Operacin Documento: MO-AQUANTIUM-01

Sistema para estudio de control PID multivariable DC-MV-200 Fecha: 07-12-2012 Revisin: 0

Revisin Previa: N/A Pgina 28 de 29

Se abrir la siguiente ventana.

Dato Dato Dato Dato


Fecha Hora Variable Posicin
Vlvula

Nota: Si no nos permite abrir la base de datos dar un dar un Refresh para la actualizacin de datos en el
programa SD Card Explorer como se mostr anteriormente para la descarga de datos e intentar abrir nuevamente la
base de datos de la variable.

Exportar la base de datos a Exel.

Para exportar los datos a Exel dar


clic en Export To Exel , despus en
Export table y dar nombre al
archivo de exel.

Tecnologa en movimiento para usted


AQUANTIUM Technologies S.A. de C.V.
Paseo del Jerez Norte #901 int 108 Col. Granjas Ceres, Leon Guanajuato CP 37289
Nextel: +52(55)4936331 +044(477)777-3531 aquantium.tech@gmail.com
Titulo: Manual de Operacin Documento: MO-AQUANTIUM-01

Sistema para estudio de control PID multivariable DC-MV-200 Fecha: 07-12-2012 Revisin: 0

Revisin Previa: N/A Pgina 29 de 29

Abrir el archivo de exel donde fue guardado y editar la grfica correspondiente de la variable para observar el
comportamiento del PID en base a los datos adquiridos del panel con las pruebas realizadas.

Tecnologa en movimiento para usted


AQUANTIUM Technologies S.A. de C.V.
Paseo del Jerez Norte #901 int 108 Col. Granjas Ceres, Leon Guanajuato CP 37289
Nextel: +52(55)4936331 +044(477)777-3531 aquantium.tech@gmail.com
Control PID Clsico

Panorama:
Estructura PID
Ajuste emprico
Mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols
Mtodos basados en la respuesta al escaln (curva de
reaccin)
Introduccin
En este captulo examinamos una particular estructura de
control que es casi universalmente utilizada en la industria.
Se trata de la familia de controladores de estructura fija llama-
da familia de controladores PID.
Estos controladores han mostrado ser robustos y extremada-
mente beneficiosos en el control de muchas aplicaciones de
importancia en la industria.
PID significa

Proporcional,

Integral

Derivativo.
Histricamente, ya las primeras estructuras de control usaban
las ideas del control PID. Sin embargo, no fue hasta el trabajo
de Minorsky de 1922, sobre conduccin de barcos,1 que el
control PID cobr verdadera importancia terica.

Hoy en da, a pesar de la abundancia de sofisticadas herra-


mientas y mtodos avanzados de control, el controlador PID
es an el ms ampliamente utilizado en la industria moderna,
controlando ms del 95 % de los procesos industriales en lazo
cerrado.2

1
Minorsky, Directional stability of automatically steered bodies, Journal of the Ame-
rican Society of Naval Engineering, Vol. 34, p. 284, 1922.
2
K.J. strm & T.H. Hgglund, New tuning methods for PID controllers, Proceedings
of the 3rd European Control Conference, p.245662.
Estructura PID
Consideramos el lazo bsico de control SISO
R(s) +
E(s) U(s) Y (s)
j - j
-

- K(s) -.
Planta
6

Las formas estndar de controladores PID:

Proporcional KP(s) = Kp
 1
Proporcional e Integral KPI (s) = Kp 1 +
Tr s
 Td s 
Proporcional y Derivativo KPD = Kp 1 +
d s + 1
 1 Td s 
Proporcional, Integral y Derivativo KPID(s) = Kp 1 + +
Tr s d s + 1
Alternativamente, tenemos la forma serie
 Is  Dss 
(1) Kserie(s) = Ks 1 + 1+ ,
s sDss + 1

y la forma paralelo

Ip D ps
(2) Kparalelo(s) = Kp + + .
s pD ps + 1
Ajuste emprico de controladores PID
Debido a su difundido uso en la prctica, presentamos a conti-
nuacin varios mtodos de ajuste emprico de controladores
PID, basados en mediciones realizadas sobre la planta real.
Estos mtodos, referidos como clsicos, comenzaron a usar-
se alrededor de 1950.
Hoy en da, es preferible para el diseador de un PID usar
tcnicas basadas en modelo, como las que describiremos
en los Captulos 6 y 10 del presente curso.
Los mtodos clsicos de ajuste que presentaremos son

El mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols


El mtodo de la curva de reaccin de Ziegler-Nichols
El mtodo de la curva de reaccin de Cohen-Coon
Mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols
Este mtodo es vlido slo para plantas estables a lazo abier-
to. El procedimiento es el siguiente:

1. Aplicar a la planta slo control proporcional con ganancia


Kp pequea.
2. Aumentar el valor de Kp hasta que el lazo comience a os-
cilar. La oscilacin debe ser lineal y debe detectarse en la
salida del controlador (u(t)).
3. Registrar la ganancia crtica Kp = Kc y el perodo de oscila-
cin Pc de u(t), a la salida del controlador.
4. Ajustar los parmetros del controlador PID de acuerdo al
Cuadro 1.
Kp Tr Td

P 0,50Kc
Pc
PI 0,45Kc
1,2
Pc Pc
PID 0,60Kc
2 8
Cuadro 1: Parmetros de controladores PID segn el mtodo
de oscilacin de Ziegler-Nichols

Es importante saber cul es la estructura (estndar, serie o


paralelo) del PID al que se aplica el ajuste propuesto por Zie-
gler y Nichols. Existe cierta controversia respecto a cul fue
la estructura originalmente usada por Ziegler y Nichols; las
reglas dadas aqu se proponen para la estructura estndar.
Desempeo con el mtodo de oscilacin de Z-N
Notar que el modelo intrnsecamente obtenido en el experi-
mento es slo un punto de la respuesta en frecuencia, que
corresponde a fase 180 y magnitud Kc1, dado que el dia-
grama de Nyquist cruza el punto (1, 0) cuando Kp = Kc.
Para analizar el efecto del ajuste de control proporcionado por
el mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols consideremos una
planta general con funcin transferencia

k0es0
(3) G0(s) = ; 0 > 0.
0s + 1

La Figura 1 muestra la respuesta del lazo cerrado con un con-


trolador PID ajustado mediante el mtodo de oscilacin de
Ziegler-Nichols para distintos valores de x = 0/0. El eje de
tiempos se representa normalizado en unidades de t/0.
Figura 1: Respuesta a lazo cerrado de la planta (3) con PID
ajustado mediante el mtodo de oscilacin de Ziegler-Nichols

Vemos que el ajuste es muy sensible al cociente 0/0. Otra


limitacin es que se require forzar en la planta una oscilacin
que puede ser peligrosa o inconveniente en muchos casos.
Mtodo de la curva de reaccin de
Ziegler-Nichols
Muchas plantas en la prctica pueden describirse satisfacto-
riamente con un modelo de la forma (3). Una versin lineali-
zada quantitativa de este modelo puede obtenerse mediante
un experimento a lazo abierto con el siguiente procedimiento:

1. Llevar manualmente la planta a lazo abierto a un punto de


operacin normal manipulando u(t). Supongamos que la
planta se estabiliza en y(t) = y0 para u(t) = u0.
2. En un instante inicial t0 aplicar un cambio escaln en la en-
trada, de u0 a u (el salto debe estar entre un 10 a 20 % del
valor nominal.
3. Registrar la respuesta de la salida hasta que se estabilice
en el nuevo punto de operacin. La Figura 2 muestra una
curva tpica.
4. Calcular los parmetros del modelo (3) de las frmulas
y y0
(4) k0 = , 0 = t1 t0, 0 = t2 t1.
u u0
y(t)
y

Mxima pendiente tangente

y0

t[s]
t0 t1 t2

Figura 2: Respuesta al escaln (curva de reaccin) en lazo


abierto de la planta
Los parmetros del controlador PID propuestos por Ziegler y
Nichols a partir de la curva de reaccin se determinan del
Cuadro 2.

Kp Tr Td
0
P
K00
0,90
PI 3 0
K00
1,20
PID 20 0,50
K00
Cuadro 2: Parmetros de controladores PID segn el mtodo
de la curva de reaccin de Ziegler-Nichols
Desempeo con el mtodo de la CR de Z-N
Consideramos nuevamente la planta genrica (3) para anali-
zar el desempeo obtenido con el ajuste de Ziegler-Nichols a
partir de la curva de reaccin.

Figura 3: Respuesta a lazo cerrado de la planta (3) con PID


ajustado de la curva de reaccin va Ziegler-Nichols
Mtodo de la curva de reaccin de Cohen-Coon
La Figura 3 muestra que el ajuste de Ziegler y Nichols para
la curva de reaccin es muy sensible a variaciones de /0.
Cohen y Coon desarrollaron una tabla modificada para mejo-
rar esta limitacin usando datos del mismo ensayo.

Kp Tr Td
0  0 
P 1+
K00 30
0  0  0(300 + 30)
PI 0,9 +
K00 120 90 + 200
0  4 0  0(320 + 60) 400
PID +
K00 3 40 130 + 80 110 + 20
Cuadro 3: Parmetros de controladores PID segn el mtodo
de la curva de reaccin de Cohen-Coon
Desempeo con el mtodo de la CR de C-C
La Figura 4 muestra la respuesta de lazo cerrado con el ajuste
Cohen-Coon. Aunque an es sensible a x = /0, la respuesta
es mucho ms homognea que con el ajuste Ziegler-Nichols.

Figura 4: Respuesta a lazo cerrado de la planta (3) con PID


ajustado de la curva de reaccin va Cohen-Coon
Appendix

Laplace Transform Tables

Appendix A first presents the complex variable and complex function. Then it presents
tables of Laplace transform pairs and properties of Laplace transforms. Finally, it presents
frequently used Laplace transform theorems and Laplace transforms of pulse function
and impulse function.

Complex Variable. A complex number has a real part and an imaginary part, both
of which are constant. If the real part and/or imaginary part are variables, a complex
quantity is called a complex variable. In the Laplace transformation we use the notation
s as a complex variable; that is,

s = s + jv

where s is the real part and v is the imaginary part.

Complex Function. A complex function G(s), a function of s, has a real part and
an imaginary part or

G(s) = Gx + jGy

where Gx and Gy are real quantities. The magnitude of G(s) is 2G 2x + G 2y , and the
angle u of G(s) is tan-1 AGyGx B. The angle is measured counterclockwise from the pos-

itive real axis. The complex conjugate of G(s) is G(s) = Gx - jGy .
Complex functions commonly encountered in linear control systems analysis are
single-valued functions of s and are uniquely determined for a given value of s.
A complex function G(s) is said to be analytic in a region if G(s) and all its deriva-
tives exist in that region. The derivative of an analytic function G(s) is given by

d G(s + s) - G(s) G
G(s) = lim = lim
ds s S 0 s s S 0 s

Since s = s + jv, s can approach zero along an infinite number of different


paths. It can be shown, but is stated without a proof here, that if the derivatives taken
along two particular paths, that is, s = s and s = jv, are equal, then the deriva-
tive is unique for any other path s = s + jv and so the derivative exists.
For a particular path s = s (which means that the path is parallel to the real
axis),

G(s) = lim a b =
d Gx Gy 0Gx 0Gy
+ j + j
ds s S 0 s s 0s 0s

For another particular path s = jv (which means that the path is parallel to the
imaginary axis),

G(s) = lim a b = -j
d Gx Gy 0Gx Gy
+ j +
ds jv S 0 jv jv 0v 0v

If these two values of the derivative are equal,

0Gx 0Gy 0Gy 0Gx


+ j = - j
0s 0s 0v 0v

or if the following two conditions

0Gx 0Gy 0Gy 0Gx


= and = -
0s 0v 0s 0v

are satisfied, then the derivative dG (s)/ ds is uniquely determined.These two conditions
are known as the CauchyRiemann conditions. If these conditions are satisfied, the func-
tion G(s) is analytic.
As an example, consider the following G(s):

1
G(s) =
s + 1
Then

1
G(s + jv) = = Gx + jGy
s + jv + 1
where

s + 1 -v
Gx = and Gy =
(s + 1)2 + v2 (s + 1)2 + v2

It can be seen that, except at s=1 (that is, s=1, v=0), G(s) satisfies the
CauchyRiemann conditions:

0Gx 0Gy v2 - (s + 1)2


C(s + 1)2 + v2 D
= = 2
0s 0v

0Gy 0Gx 2v(s + 1)


C(s + 1)2 + v2 D
= - = 2
0s 0v

Hence G(s)=1/(s+1) is analytic in the entire s plane except at s=1. The deriva-
tive dG (s)/ ds, except at s=1, is found to be

d 0Gx 0Gy 0Gy 0Gx


G(s) = + j = - j
ds 0s 0s 0v dv
1 1
= - 2
= -
(s + jv + 1) (s + 1)2

Note that the derivative of an analytic function can be obtained simply by differentiat-
ing G(s) with respect to s. In this example,

a b = -
d 1 1
ds s + 1 (s + 1)2

Points in the s plane at which the function G(s) is analytic are called ordinary
points, while points in the s plane at which the function G(s) is not analytic are called
singular points. Singular points at which the function G(s) or its derivatives approach
infinity are called poles. Singular points at which the function G(s) equals zero are
called zeros.
If G(s) approaches infinity as s approaches p and if the function

G(s)(s + p)n, for n=1, 2, 3, p

has a finite, nonzero value at s=p, then s=p is called a pole of order n. If n=1,
the pole is called a simple pole. If n=2, 3, p , the pole is called a second-order pole, a
third-order pole, and so on.
To illustrate, consider the complex function

K(s + 2)(s + 10)


G(s) =
s(s + 1)(s + 5)(s + 15)2
G(s) has zeros at s=2, s=10, simple poles at s=0, s=1, s=5, and a double
pole (multiple pole of order 2) at s=15. Note that G(s) becomes zero at s=q. Since
for large values of s

K
G(s)
s3

G(s) possesses a triple zero (multiple zero of order 3) at s=q. If points at infinity are
included, G(s) has the same number of poles as zeros.To summarize, G(s) has five zeros
(s=2, s=10, s=q, s=q, s=q) and five poles (s=0, s=1, s=5,
s=15, s=15).

Laplace Transformation. Let us define


f(t)=a function of time t such that f(t)=0 for t<0
s=a complex variable
l=an operational symbol indicating that the quantity that it prefixes is to
be transformed by the Laplace integral 10qe-st dt
F(s)=Laplace transform of f(t)

Then the Laplace transform of f(t) is given by

e-st dt Cf(t)D =
q q
lCf(t)D = F(s) = f(t)e-st dt
30 30

The reverse process of finding the time function f(t) from the Laplace transform F(s)
is called the inverse Laplace transformation. The notation for the inverse Laplace trans-
formation is l1, and the inverse Laplace transform can be found from F(s) by the fol-
lowing inversion integral:

c + jq
l-1 CF(s) D = f(t) =
1
F(s)est ds, for t 7 0
2pj 3c - jq

where c, the abscissa of convergence, is a real constant and is chosen larger than the real
parts of all singular points of F(s). Thus, the path of integration is parallel to the jv axis
and is displaced by the amount c from it.This path of integration is to the right of all sin-
gular points.
Evaluating the inversion integral appears complicated. In practice, we seldom use this
integral for finding f(t). We frequently use the partial-fraction expansion method given
in Appendix B.
In what follows we give Table A1, which presents Laplace transform pairs of com-
monly encountered functions, and Table A2, which presents properties of Laplace
transforms.
Table A1 Laplace Transform Pairs
f(t) F(s)

1 Unit impulse d(t) 1

1
2 Unit step 1(t)
s

1
3 t
s2

tn - 1 1
4 (n = 1, 2, 3, p )
(n - 1)! sn

n!
5 tn (n=1, 2, 3, p)
sn + 1
1
6 eat
s + a

1
7 teat
(s + a)2

1 1
8 tn - 1e-at (n = 1, 2, 3, p )
(n - 1)! (s + a)n

n!
9 tneat (n=1, 2, 3, p)
(s + a)n + 1
v
10 sin vt
s2 + v2
s
11 cos vt
s + v2
2

v
12 sinh vt
s2 - v2
s
13 cosh vt
s2 - v2

A1 - e-at B
1 1
14
a s(s + a)

Ae-at - e-bt B
1 1
15
b - a (s + a)(s + b)

Abe-bt - ae-at B
1 s
16
b - a (s + a)(s + b)

c1 + Abe-at - ae-bt B d
1 1 1
17
ab a - b s(s + a)(s + b)
(continues on next page)
Table A1 (continued)

A1 - e-at - ate-at B
1 1
18
a2 s(s + a)2

Aat - 1 + e-at B
1 1
19
a2 s2(s + a)

v
20 eat sin vt
(s + a)2 + v2

s + a
21 eat cos vt
(s + a)2 + v2

vn v2n
22 e-zvn t sin vn 21 - z2 t (0 6 z 6 1)
21 - z2 s2 + 2zvn s + v2n

e-zvn t sin Avn 21 - z2 t - fB


1
-
21 - z2
s
23 21 - z2
f = tan-1 s + 2zvn s + v2n
2

z
(0 6 z 6 1, 0 6 f 6 p2)

e-zvn t sin Avn 21 - z2 t + fB


1
1 -
21 - z2
v2n
sAs + 2zvn s + v2n B
24 21 - z2 2
f = tan-1
z

(0 6 z 6 1, 0 6 f 6 p2)
v2
sAs2 + v2 B
25 1-cos vt

v3
s2 As2 + v2 B
26 vt-sin vt

2v3
27 sin vt-vt cos vt
As2 + v2 B
2

1 s
28 t sin vt
As2 + v2 B
2
2v

s2 - v2
29 t cos vt
As2 + v2 B
2

Acos v1 t - cos v2 tB Av21 Z v22 B


1 s
As2 + v21 B As2 + v22 B
30
v22 - v21

1 s2
31 (sin vt + vt cos vt)
As2 + v2 B
2
2v
Table A2 Properties of Laplace Transforms
1 lCAf(t)D = AF(s)

2 lCf1(t) ; f2(t)D = F1(s) ; F2(s)

l; c f(t) d = sF(s) - f(0 ;)


d
3
dt

d2
l; c f(t) d = s2F(s) - sf(0 ;) - f(0 ;)
#
4
dt 2

dn n
l; c n f(t) d = s F(s) - a s
(k - 1)
n n-k
5 f(0 ;)
dt k=1
(k - 1) dk - 1
where f(t) = f(t)
dt k - 1

l; c f(t) dt d = c f(t) dt d
F(s) 1
6 +
3 s s 3 t = 0;

n
l; c f(t)(dt)n d = + a n - k + 1 c p f(t)(dt)k d
F(s) 1
7 p
3 3 sn k=1 s 3 3 t = 0;

t
lc f(t) dt d =
F(s)
8
30 s
q q
9 f(t) dt = lim F(s) if f(t) dt exists
30 sS0
30

10 lCe-atf(t)D = F(s + a)

11 lCf(t - a)1(t - a)D = e-asF(s) a0

l Ctf(t)D = -
dF(s)
12
ds
d2
13 lCt2f(t)D = F(s)
ds2
dn
14 l Ctnf(t)D = (-1)n F(s) (n = 1, 2, 3, p )
dsn

l c f(t) d =
q
1 1
15 F(s) ds if lim f(t) exists
t 3s tS0 t

l c f a b d = aF(as)
1
16
a
t
17 lc f1(t - t)f2(t) dt d = F1(s)F2(s)
30
c + jq
1
18 lCf(t)g(t)D = F(p)G(s - p) dp
2pj 3c - jq
Finally, we present two frequently used theorems, together with Laplace transforms
of the pulse function and impulse function.

Initial value theorem f(0+) = lim f(t) = lim sF(s)


tS0+ sSq

Final value theorem f(q) = lim f(t) = lim sF(s)


tSq sS0

Pulse function

lCf(t) D =
A A A A - st0
f(t) = 1(t) - 1(t - t0) - e
t0 t0 t0s t0s

Impulse function

lCg(t) D = lim c (1 - e - st0) d


A A
g(t) = lim , for 0 6 t 6 t0
t0 S 0 t0 t0 S 0 t0s
= 0, for t 6 0, t0 6 t d
[A(1 - e - st0)]
dt0
= lim
t0 S 0 d
(t s)
dt0 0
As
= = A
s